JP2010119254A

JP2010119254A - Servo motor control apparatus

Info

Publication number: JP2010119254A
Application number: JP2008291922A
Authority: JP
Inventors: Noriyuki Nagae; 紀之長江
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2008-11-14
Filing date: 2008-11-14
Publication date: 2010-05-27

Abstract

【課題】種々のインタフェースに対応できる安価なサーボモータ制御装置を提供する。
【解決手段】制御基板３は、ＣＰＵ８と、エンコーダ６と通信するための所定の標準のシリアル通信仕様に対応する第１シリアルインタフェース９と、リニアスケールヘッド７と通信するための第１シリアルインタフェース９と同じ仕様の第２シリアルインタフェース１０と、エンコーダ６との第１シリアルインタフェース９を接続するための第１レベル変換回路１１から構成し、フィードバックセンサオプション４にリニアスケールヘッド７と第２シリアルインタフェース１０を接続するための第２レベル変換回路１２を備える。
【選択図】図１An inexpensive servo motor control apparatus capable of supporting various interfaces is provided.
A control board includes a CPU, a first serial interface corresponding to a predetermined standard serial communication specification for communicating with an encoder, and a first serial interface for communicating with a linear scale head. And a first level conversion circuit 11 for connecting the first serial interface 9 to the encoder 6 and the feedback sensor option 4 includes the linear scale head 7 and the second serial interface 10. The second level conversion circuit 12 is connected.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、サーボモータ制御装置に関し、特にフィードバックセンサ用オプションを取り付け可能なサーボモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a servo motor control device, and more particularly to a servo motor control device to which an option for a feedback sensor can be attached.

サーボモータ制御装置は、サーボモータの位置、速度、ＡＣサーボモータの場合はモータ磁極などの情報を得るフィードバックセンサのインタフェース回路を備えている。このインタフェースとしてシリアル通信があり、シリアル通信も各種種類があるが、標準として対応する所定のシリアル通信（以下、標準のシリアル通信と記す）をサーボモータ制御装置に持たせている。
このようなサーボモータ制御装置において、機械の位置の情報も利用して制御をする場合は機械に取り付けたフィードバックセンサからの信号も受けられるようにする必要があり、また、標準のシリアル通信とは違うフィードバックセンサがついたサーボモータに対応するには別のインタフェースに対応する必要がある。なお、標準のシリアル通信とは違うインタフェースとしては、９０度位相差の２相パルス、９０度位相差の正弦波アナログ信号、レゾルバ信号、別の種類のシリアル通信などがある。 The servo motor control device includes an interface circuit of a feedback sensor that obtains information such as the position and speed of the servo motor, and in the case of an AC servo motor, the motor magnetic pole. There is serial communication as this interface, and there are various types of serial communication, but the servo motor control device has predetermined serial communication (hereinafter referred to as standard serial communication) corresponding to the standard.
In such a servo motor control device, when control is also performed using machine position information, it is necessary to receive a signal from a feedback sensor attached to the machine. To support servo motors with different feedback sensors, it is necessary to support different interfaces. As an interface different from the standard serial communication, there are a two-phase pulse with a phase difference of 90 degrees, a sine wave analog signal with a phase difference of 90 degrees, a resolver signal, and another type of serial communication.

従来、標準のシリアル通信とは違うインタフェースのフィードバックセンサに対応するため、このフィードバックセンサに対応したインタフェース回路を搭載したフィードバックセンサ用オプションを用意して、これをサーボモータ制御装置に取り付けることが行われている。
フィードバックセンサ用オプションでは無く上位のコントローラからの指令をサーボ制御装置に伝送する指令用オプションに関するものであるが、オプションにＣＰＵおよび２ポートＲＡＭを備えたサーボ制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
フィードバックセンサ用オプションについても、同様にしてオプションにＣＰＵおよび２ポートＲＡＭを搭載すれば、標準のシリアル通信とは違うインタフェースのフィードバックセンサに対応できるサーボ制御装置が実現できる。 Conventionally, in order to support a feedback sensor with an interface different from that of standard serial communication, an option for a feedback sensor equipped with an interface circuit corresponding to this feedback sensor is prepared and attached to a servo motor control device. ing.
This relates to a command option for transmitting a command from a host controller to a servo control device instead of a feedback sensor option. A servo control device having a CPU and a 2-port RAM as an option is disclosed (for example, a patent). Reference 1).
As for the feedback sensor option, if a CPU and a 2-port RAM are mounted in the same manner, a servo control device that can support a feedback sensor having an interface different from that of standard serial communication can be realized.

図３は、ＣＰＵ１８および２ポートＲＡＭ２１を搭載したフィードバックセンサ用オプション４２を有するサーボモータ制御装置の一例を示すブロック図である。
図において６は標準のシリアル通信で位置情報伝送するエンコーダ、７はリニアスケールヘッドである。機械の位置の情報も利用して制御をする場合は、サーボモータ５に搭載されたエンコーダ６からの信号に加えて機械に取り付けたフィードバックセンサであるリニアスケールヘッド７からの信号も受けられるようにする必要がある。
図３ではフィードバックセンサ用オプション４２側のＣＰＵ１８はフィードバックセンサインタフェース（この例ではシリアルインタフェース）２２よりの情報を、２ポートＲＡＭ２１に変換して書き込み、サーボモータ制御装置のＣＰＵ８に送る。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of a servo motor control device having a feedback sensor option 42 in which the CPU 18 and the 2-port RAM 21 are mounted.
In the figure, 6 is an encoder for transmitting position information by standard serial communication, and 7 is a linear scale head. When control is also performed using information on the position of the machine, in addition to the signal from the encoder 6 mounted on the servomotor 5, a signal from the linear scale head 7 which is a feedback sensor attached to the machine can be received. There is a need to.
In FIG. 3, the CPU 18 on the feedback sensor option 42 side converts the information from the feedback sensor interface (in this example, the serial interface) 22 into the 2-port RAM 21, writes it, and sends it to the CPU 8 of the servo motor controller.

このように、従来のサーボモータ制御装置のフィードバックセンサ用オプションは、ＣＰＵおよび２ポートＲＡＭを搭載し、フィードバックセンサからの情報をサーボモータ制御装置のオプションインタフェースに変換することによって種々のインタフェースを有するフィードバックセンサに対応していた。
特開２００２−３４５２５６号公報（第２−３頁、第４図） As described above, the feedback sensor option of the conventional servo motor control device is equipped with a CPU and a 2-port RAM, and feedback having various interfaces by converting information from the feedback sensor into an option interface of the servo motor control device. It corresponded to the sensor.
JP 2002-345256 A (page 2-3, FIG. 4)

しかしながら、従来のフィードバックセンサ用オプションは、フィードバックセンサの情報をオプションインタフェースに変換するためにＣＰＵおよび２ポートＲＡＭが必要となっていて高価であるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、種々のインタフェースに対応できる安価なサーボモータ制御装置を提供することを目的とする。 However, the conventional option for the feedback sensor has a problem that a CPU and a two-port RAM are required to convert the information of the feedback sensor into an option interface, which is expensive.
The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide an inexpensive servo motor control apparatus that can cope with various interfaces.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、サーボモータの位置または速度を検出するシリアル通信型フィードバックセンサと送受信するためのＣＰＵを有する制御基板と、各種フィードバックセンサとのインタフェース回路を有するフィードバックセンサ用オプションと、を備えたサーボモータ制御装置において、前記制御基板は、前記ＣＰＵで駆動され前記シリアル通信型フィードバックセンサと接続するための第１シリアルインタフェースおよび前記フィードバックセンサ用オプションと接続するための第２シリアルインタフェースと、前記シリアル通信型フィードバックセンサと第１シリアルインタフェースとを接続するための第１レベル変換回路から構成されていることを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、前記フィードバックセンサ用オプションは、前記各種フィードバックセンサからの信号と前記第２シリアルインタフェースを接続するための第２レベル変換回路を備えたことを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、前記フィードバックセンサ用オプションは、前記各種フィードバックセンサからの信号と前記第２シリアルインタフェースとを接続するためのインタフェース変換回路を備えたことを特徴としている。
また、請求項４に記載の発明は、前記インタフェース変換回路は、ＣＰＵと、前記各種フィードバックセンサからの信号を変換し前記ＣＰＵに接続するセンサインタフェースと、前記ＣＰＵと第２シリアルインタフェースを接続するシリアルインタフェースを備えたことを特徴としいている。
また、請求項５に記載の発明は、前記各種フィードバックセンサはレゾルバであることを特徴としている。
また、請求項６に記載の発明は、前記第１レベル変換回路がラインドライバおよびラインレシーバから構成されていることを特徴としている。
また、請求項７に記載の発明は、前記第２レベル変換回路がラインドライバおよびラインレシーバから構成されていることを特徴としている。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1 is an option for a feedback sensor having an interface circuit between a serial communication type feedback sensor for detecting the position or speed of a servo motor and a CPU for transmitting and receiving, and various feedback sensors, In the servo motor control device, the control board is driven by the CPU and is connected to the serial communication type feedback sensor. The second serial interface is connected to the feedback sensor option. , And a first level conversion circuit for connecting the serial communication type feedback sensor and the first serial interface.
According to a second aspect of the present invention, the feedback sensor option includes a second level conversion circuit for connecting signals from the various feedback sensors and the second serial interface.
According to a third aspect of the present invention, the feedback sensor option includes an interface conversion circuit for connecting signals from the various feedback sensors to the second serial interface.
According to a fourth aspect of the present invention, the interface conversion circuit includes a CPU, a sensor interface that converts signals from the various feedback sensors and connects the CPU, and a serial that connects the CPU and the second serial interface. It is characterized by having an interface.
The invention according to claim 5 is characterized in that the various feedback sensors are resolvers.
The invention according to claim 6 is characterized in that the first level conversion circuit includes a line driver and a line receiver.
The invention according to claim 7 is characterized in that the second level conversion circuit comprises a line driver and a line receiver.

請求項１に記載の本発明によると、制御基板がフィードバックセンサ用オプションと送受信するための第２シリアルインタフェースを備えているので、フィードバックセンサ用オプションにＣＰＵを搭載する必要がなく安価なサーボ制御装置が実現できる。 According to the first aspect of the present invention, since the control board includes the second serial interface for transmitting and receiving with the feedback sensor option, there is no need to mount a CPU in the feedback sensor option and the servo control device is inexpensive Can be realized.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の第１実施例を示すサーボモータ制御装置のブロック図である。
図において、１はサーボモータ制御装置、２は電源を入力し整流、平滑、ＰＷＭ制御しサーボモータ５へ電圧出力するパワー回路、３は図示しないコントローラから指令を入力し、シリアル通信型フィードバックセンサであるエンコーダ６の情報を受け取りパワー回路２へ電圧指令（ＰＷＭ指令）を出力する制御基板である。制御基板３はＣＰＵ８、第１シリアルインタフェース９、第２シリアルインタフェース１０および第１レベル変換回路１１から構成されている。第１レベル変換回路１１は信号の電圧レベルの変換、信号の絶縁など、すなわちデータ変換を伴わない処理を行う。本実施例ではラインドライバ１１１およびラインレシーバ１１２から構成されている。
また、４はリニアスケールヘッド７と、制御基板３に搭載されている第２シリアルインタフェース１０を接続するためのフィードバックセンサ用オプションで、ラインドライバ１２１およびラインレシーバ１２２から構成された第２レベル変換回路１２を備えている。そして、制御基板３はフィードバックセンサ用オプション４を接続できる構成となっている。
本実施例はサーボモータに接続されたエンコーダ６と、機械の位置を検出するリニアスケールヘッド７のインタフェース仕様が同じ標準のシリアル通信型の例である。 FIG. 1 is a block diagram of a servo motor control apparatus showing a first embodiment of the present invention.
In the figure, 1 is a servo motor control device, 2 is a power circuit for inputting power and rectifying, smoothing, PWM controlling and outputting voltage to the servo motor 5, 3 is a command input from a controller (not shown), and is a serial communication type feedback sensor It is a control board that receives information from a certain encoder 6 and outputs a voltage command (PWM command) to the power circuit 2. The control board 3 includes a CPU 8, a first serial interface 9, a second serial interface 10, and a first level conversion circuit 11. The first level conversion circuit 11 performs processing that does not involve data conversion, such as signal voltage level conversion, signal insulation, and the like. In this embodiment, it is composed of a line driver 111 and a line receiver 112.
Reference numeral 4 denotes a feedback sensor option for connecting the linear scale head 7 and the second serial interface 10 mounted on the control board 3, and a second level conversion circuit composed of a line driver 121 and a line receiver 122. 12 is provided. The control board 3 can be connected to the feedback sensor option 4.
This embodiment is an example of a standard serial communication type in which the interface specifications of the encoder 6 connected to the servo motor and the linear scale head 7 for detecting the machine position are the same.

サーボモータ５に取り付けられたエンコーダ６はサーボモータの位置および磁極位置をサーボモータ制御装置１へ送るものでこのサーボモータ制御装置は標準のシリアル通信のインタフェース仕様を備えている。
この通信はサーボモータ制御装置とサーボモータを離して配置できるように長距離の伝送に耐えられる必要がある。このためラインドライバ１１１およびラインレシーバ１１２を使用し差動信号のＲＳ４８５の仕様で伝送している。そして、信号線数を減らすため双方向としている。また制御性能を上げるため高速でデータを受け取る必要があるため、伝送速度も速い。第１シリアルインタフェース９ではシリアル通信データをパラレルデータに変換してレジスタデータとしＣＰＵ８から読み書きできるようにしている。 An encoder 6 attached to the servo motor 5 sends the position of the servo motor and the magnetic pole position to the servo motor control device 1, and this servo motor control device has a standard serial communication interface specification.
This communication needs to be able to withstand long-distance transmission so that the servo motor controller and the servo motor can be placed apart. For this reason, the line driver 111 and the line receiver 112 are used for transmission with the RS485 specification of differential signals. And in order to reduce the number of signal lines, it is bidirectional. Moreover, since it is necessary to receive data at high speed in order to improve control performance, the transmission speed is also high. In the first serial interface 9, serial communication data is converted into parallel data to be register data, which can be read / written from the CPU 8.

サーボモータ５はボールねじ１６に接続されスライダ１７を駆動する。このスライダに取り付けられたリニアスケールヘッド７が、リニアスケール１５と組み合わされてスライダ１７の位置を検出し、エンコーダ６と同じ仕様のシリアル通信で位置信号を送る。フィードバックセンサ用オプション４はリニアスケールヘッド７からの信号を制御基板３で使用したラインドライバ１１１およびラインレシーバ１１２と同じ仕様のラインドライバ１２１およびラインレシーバ１２２でレベル変換して制御基板３に渡す。
１０は制御基板３とフィードバックセンサ用オプション４とを接続する第２シリアルインタフェースである。第２シリアルインタフェース１０は第１シリアルインタフェース９と同じ通信仕様のものであり、第２シリアルインタフェースにおける信号はリニアスケールヘッド７からの受信信号１２３、リニアスケールヘッド７への送信信号１２４およびラインドライバ１２１のイネーブル信号１２５である。 The servo motor 5 is connected to the ball screw 16 and drives the slider 17. The linear scale head 7 attached to the slider detects the position of the slider 17 in combination with the linear scale 15 and sends a position signal by serial communication having the same specifications as the encoder 6. The option 4 for the feedback sensor converts the level of the signal from the linear scale head 7 by the line driver 121 and the line receiver 122 having the same specifications as the line driver 111 and the line receiver 112 used on the control board 3 and passes them to the control board 3.
Reference numeral 10 denotes a second serial interface for connecting the control board 3 and the feedback sensor option 4. The second serial interface 10 has the same communication specifications as the first serial interface 9, and signals in the second serial interface are a reception signal 123 from the linear scale head 7, a transmission signal 124 to the linear scale head 7, and a line driver 121. This is an enable signal 125.

本実施例が従来技術と異なる部分は、制御基板３がエンコーダ６と通信する標準のシリアル通信と同一仕様のシリアルインタフェース（第２シリアルインタフェース）を備えている点である。 This embodiment is different from the prior art in that the control board 3 includes a serial interface (second serial interface) having the same specifications as that of standard serial communication for communication with the encoder 6.

このように本実施例では制御基板が、標準として備えている第１シリアルインタフェース９に加えてフィードバックセンサ用オプション４と接続する第２シリアルインタフェース１０を備えているので、図３に示した従来例においてフィードバックセンサ用オプション４が搭載していたＣＰＵ１８および２ポートＲＡＭ２１を無くすことができる。これによって安価なオプションを用いることができ、安価なサーボモータ制御装置を提供することができる。 As described above, in this embodiment, the control board includes the second serial interface 10 connected to the feedback sensor option 4 in addition to the first serial interface 9 provided as a standard, so that the conventional example shown in FIG. The CPU 18 and the two-port RAM 21 that are mounted with the feedback sensor option 4 can be eliminated. Accordingly, an inexpensive option can be used, and an inexpensive servo motor control device can be provided.

また、本実施例では図３で示した従来技術に比べて制御基板に第２シリアルインタフェース１０が増えていてフィードバックセンサ用オプションを使用しない場合のコストが上がるが、ＬＳＩの中にシリアルインタフェースを入れてしまえばＬＳＩのピン数も３本追加のみで回路量も大して多くないのでほとんどコストを上げることなく実現可能である。 Also, in this embodiment, the second serial interface 10 is increased on the control board compared to the prior art shown in FIG. 3, and the cost when the option for the feedback sensor is not used increases. However, the serial interface is inserted in the LSI. If this is the case, the number of pins of the LSI is only three and the circuit amount is not so large, so that it can be realized with almost no cost increase.

本実施例ではエンコーダ６とリニアスケールヘッド７は信号線の形態も含めて同じインタフェースであるが、プロトコルが同じで信号線の形態が違う（例えば、双方向２線式と片方向４線式）場合は、第２レベル変換回路１２のラインドライバ１２１およびラインレシーバ１２２が制御基板のラインドライバ１１１およびラインレシーバ１１２が異なる信号線形態の回路になるだけでプロトコルは同じである。これは第２レベル変換回路１２をフィードバックセンサ用オプションにのせる構成としたため可能となっている。
なお、本実施例ではエンコーダ６とのインタフェースの信号形態が双方向２線式の場合について説明したが、双方向２線式でなく片方向４線式である場合も同様に実施できる。 In this embodiment, the encoder 6 and the linear scale head 7 have the same interface including the form of the signal line, but the protocol is the same and the form of the signal line is different (for example, bidirectional 2-wire type and unidirectional 4-wire type). In this case, the protocol is the same except that the line driver 121 and the line receiver 122 of the second level conversion circuit 12 are circuits having different signal line configurations from the line driver 111 and the line receiver 112 of the control board. This is possible because the second level conversion circuit 12 is mounted on the feedback sensor option.
In the present embodiment, the case where the signal form of the interface with the encoder 6 is a bidirectional two-wire system has been described.

また、本実施例では制御基板が、標準として備えている第１シリアルインタフェース９に加えてフィードバックセンサ用オプション４と接続され同一のＣＰＵで駆動される第２シリアルインタフェース１０を備えているのでＣＰＵはプログラムを共通化できるという効果をもつ。すなわち、図３の従来例では制御基板３のＣＰＵ８は、サーボモータ５のエンコーダ６の情報は第１レベル変換回路１１および第１シリアルインタフェース９を通して受け取り、機械（スライダ）の位置の情報はリニアスケールヘッド７よりＣＰＵ１８がデータを変換し２ポートＲＡＭ２１を通り受け取るため、ＣＰＵ８とＣＰＵ１８はそれぞれ別の処理となっていた。 In this embodiment, the control board includes the second serial interface 10 connected to the feedback sensor option 4 and driven by the same CPU in addition to the first serial interface 9 provided as a standard. It has the effect that the program can be shared. That is, in the conventional example of FIG. 3, the CPU 8 of the control board 3 receives the information of the encoder 6 of the servo motor 5 through the first level conversion circuit 11 and the first serial interface 9, and the information of the position of the machine (slider) is a linear scale. Since the CPU 18 converts data from the head 7 and receives the data through the 2-port RAM 21, the CPU 8 and the CPU 18 are separate processes.

これに対して本実施例では機械の位置の情報も第１レベル変換回路１１および第１シリアルインタフェース９と同じ通信仕様の、第２レベル変換回路１２および第２シリアルインタフェース１０を通して受け取るため、ＣＰＵ８は両者で同じ処理をすればよい。プログラムとしては読み取ってくるアドレスを第１シリアルインタフェース９と第２シリアルインタフェース１０でずらす以外同じになるので共通化できプログラム量が減る。
なお、本実施例は機械の位置のフィードバックとしてリニアスケールヘッドを用いた場合であるが、レゾルバ゛を用いた場合も同様に構成できる。 On the other hand, in this embodiment, since the position information of the machine is also received through the second level conversion circuit 12 and the second serial interface 10 having the same communication specifications as those of the first level conversion circuit 11 and the first serial interface 9, the CPU 8 What is necessary is just to perform the same process in both. As the program, since the address to be read is the same except that it is shifted between the first serial interface 9 and the second serial interface 10, it can be shared and the amount of program is reduced.
In this embodiment, a linear scale head is used as a feedback of the position of the machine, but the same configuration can be made when a resolver is used.

図２は本発明の第２実施例を示すサーボモータ制御装置のブロック図である。
本実施例はサーボモータの位置または速度を検出するフィードバックセンサとしてレゾルバを用いた場合の例で、サーボモータ制御装置が標準で備えている第１シリアルインタフェース９に対応するエンコーダ６とは異なるインタフェース仕様のフィードバックセンサが用いられた場合の例である。また、機械の位置のフィードバックセンサを持たない場合の例である。 FIG. 2 is a block diagram of a servo motor control apparatus showing a second embodiment of the present invention.
This embodiment is an example in which a resolver is used as a feedback sensor for detecting the position or speed of a servo motor, and an interface specification different from the encoder 6 corresponding to the first serial interface 9 provided as a standard in the servo motor control device. This is an example in the case where the feedback sensor is used. Moreover, it is an example in the case of not having a feedback sensor of the position of the machine.

図２において、２３はレゾルバ、４１はフィードバックセンサ用オプションである。
本実施例のフィードバックセンサ用オプション４１は、レゾルバからの信号を第２シリアルインタフェースの信号に変換するためのインタフェース変換回路４１１であって、ＣＰＵ１８、リアルインタフェース１９、センサインタフェース２０を備えている。
レゾルバ２３の信号はセンサインタフェース（レゾルバインタフェース）２０を通りＣＰＵ１８が受け取る。ＣＰＵ１８はこれをシリアル通信型インタフェースに変換しシリアルインタフェース１９を通して制御基板３に送る。このように、ＣＰＵ１８がインタフェースを変換するのでフィードバックセンサがレゾルバであってもＣＰＵ８はシリアル通信型インタフェースと同じ処理をするのみでよく、第１実施例と同じようにプログラム量は少なくてすんでいる。 In FIG. 2, 23 is a resolver and 41 is an option for a feedback sensor.
The feedback sensor option 41 of this embodiment is an interface conversion circuit 411 for converting a signal from a resolver into a signal of a second serial interface, and includes a CPU 18, a real interface 19, and a sensor interface 20.
The signal of the resolver 23 is received by the CPU 18 through the sensor interface (resolver interface) 20. The CPU 18 converts this into a serial communication type interface and sends it to the control board 3 through the serial interface 19. Thus, since the CPU 18 converts the interface, even if the feedback sensor is a resolver, the CPU 8 only needs to perform the same processing as the serial communication type interface, and the program amount is small as in the first embodiment.

本実施例では、標準として備えているシリアル通信型で無いフィードバックセンサとしてレゾルバを用いた場合の例を示したが、レゾルバ以外にも、９０度位相差の２相パルス、９０度位相差の正弦波アナログ信号、別のプロトコルのシリアル通信など各種考えられる。これらについても本実施例と同様にそれぞれのフィードバックセンサのインタフェースを搭載したフィードバックセンサ用オプションを用いることによって対応できる。 In this embodiment, an example in which a resolver is used as a feedback sensor that is not a serial communication type provided as a standard is shown. However, in addition to the resolver, a two-phase pulse with a 90-degree phase difference and a sine with a 90-degree phase difference are used. Various types of analog signals, serial communication with different protocols, etc. are conceivable. These can be dealt with by using feedback sensor options equipped with respective feedback sensor interfaces as in the present embodiment.

また、以上の説明から分かるように本発明の制御基板３は、第２シリアルインタフェース１０を制御基板３内に備えるが、第２レベル変換回路１２は持たない構成になっている。
もし、この第２レベル変換回路１２を制御基板内に持つ構成にした場合、第１実施例のように標準のシリアル通信型のフィードバックセンサと同じ仕様のインタフェース仕様を有するフィードバックセンサと接続する場合は、この第２レベル変換回路１２を利用できるため無駄が発生しないが、異なるインタフェース仕様のフィードバックセンサを用いた場合、フィードバックセンサ用オプションにもラインドライバおよびラインレシーバをのせることになり制御基板側、オプション側両方で無駄が出る。本発明では、制御基板にレベル変換回路をのせてないのでこの無駄も無い。 Further, as can be seen from the above description, the control board 3 of the present invention has the second serial interface 10 in the control board 3 but does not have the second level conversion circuit 12.
If the second level conversion circuit 12 is included in the control board, when connecting to a feedback sensor having the same interface specifications as the standard serial communication type feedback sensor as in the first embodiment, Since the second level conversion circuit 12 can be used, there is no waste. However, when a feedback sensor with a different interface specification is used, a line driver and a line receiver are also mounted on the feedback sensor option, Waste on both options. In the present invention, since there is no level conversion circuit on the control board, there is no waste.

本発明の第１実施例を示すサーボモータ制御装置のブロック図1 is a block diagram of a servo motor control apparatus showing a first embodiment of the present invention. 本発明の第２実施例を示すサーボモータ制御装置のブロック図The block diagram of the servomotor control apparatus which shows 2nd Example of this invention. 従来のサーボモータ制御装置の例を示すブロック図Block diagram showing an example of a conventional servo motor control device

Explanation of symbols

１サーボモータ制御装置
２パワー回路
３制御基板
４、４１、４２フィードバックセンサ用オプション
４１１インタフェース変換回路
５サーボモータ
６シリアル通信型フィードバックセンサ（エンコーダ）
７フィードバックセンサ（リニアスケールヘッド）
８、１８ＣＰＵ
９第１シリアルインタフェース
１０第２シリアルインタフェース
１９、２２シリアルインタフェース
１１第１レベル変換回路
１１１ラインドライバ
１１２ラインレシーバ
１２第２レベル変換回路
１２１ラインドライバ
１２２ラインレシーバ
１５リニアスケール
１６ボールねじ
１７スライダ
２０センサインタフェース（レゾルバインタフェース）
２１２ポートＲＡＭ
２２フィードバックセンサインタフェース
２３フィードバックセンサ（レゾルバ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Servo motor control apparatus 2 Power circuit 3 Control board 4, 41, 42 Option 411 for feedback sensors Interface conversion circuit 5 Servo motor 6 Serial communication type feedback sensor (encoder)
7 Feedback sensor (linear scale head)
8, 18 CPU
9 First serial interface 10 Second serial interface 19, 22 Serial interface 11 First level conversion circuit 111 Line driver 112 Line receiver 12 Second level conversion circuit 121 Line driver 122 Line receiver 15 Linear scale 16 Ball screw 17 Slider 20 Sensor interface (Resolver interface)
21 2-port RAM
22 Feedback sensor interface 23 Feedback sensor (resolver)

Claims

A serial communication type feedback sensor for detecting the position or speed of the servo motor, a control board having a CPU for transmission and reception, and an option for a feedback sensor having an interface circuit with various feedback sensors;
In the servo motor control device with
The control board is driven by the CPU and includes a first serial interface for connecting to the serial communication type feedback sensor, a second serial interface for connecting to the feedback sensor option, the serial communication type feedback sensor, A servo motor control device comprising a first level conversion circuit for connecting to one serial interface.

2. The servo motor control apparatus according to claim 1, wherein the feedback sensor option includes a second level conversion circuit for connecting signals from the various feedback sensors and the second serial interface.

2. The servo motor control apparatus according to claim 1, wherein the feedback sensor option includes an interface conversion circuit for connecting signals from the various feedback sensors and the second serial interface.

The interface conversion circuit includes a CPU, a sensor interface that converts signals from the various feedback sensors and connects to the CPU, and a serial interface that connects the CPU and a second serial interface. 3. The servo motor control device according to 3.

4. The servo motor control apparatus according to claim 3, wherein the various feedback sensors are resolvers.

2. The servo motor control apparatus according to claim 1, wherein the first level conversion circuit includes a line driver and a line receiver.

3. The servo motor control device according to claim 2, wherein the second level conversion circuit includes a line driver and a line receiver.