JP2010108180A - 運転意思推定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、交差点において信号機が黄色表示に切り替わった場合の運転者の運転意思を高精度に推定する運転意思推定装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る運転意思推定装置１は、交差点Ｐにおける信号機情報を取得する路車間通信部３と、運転者の視線方向を検出又は運転者による車両の運転操作を検出する運転者撮像用カメラ８、視線情報処理部１４、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、及び運転操作情報処理部１５と、路車間通信部３が取得した信号機情報から前方の信号機Ｅが黄色表示に切り替わったことを認識した場合に、運転者撮像用カメラ８、視線情報処理部１４、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、及び運転操作情報処理部１５における検出結果に基づき、運転者の運転意思が停止意思であるか通過意思であるかを推定する視線情報処理部１４及び運転操作情報処理部１５と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転者による車両の運転意思を推定する運転意思推定装置に関するものである。

従来、車両の交差点接近時における運転者の注視動作及びブレーキ操作から、交差点において運転者が将来的に不慮の事態に遭遇する可能性である不慮遭遇度を予測し、車内の表示モニタによって予測した不慮遭遇度を運転者に伝達する運転者将来状況予測装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許第３９４５３０５号公報

しかしながら、前述した運転者将来状況予測装置にあっては、交差点接近時における運転者の注視動作やブレーキ操作を検出して、運転者の不慮遭遇度を予測しているが、信号機が青色表示から黄色表示に切り替わった場合における運転者の挙動（交差点を通過するのか交差点の手前で停止するのか）については十分に考慮されていない。このため、表示モニタによって運転者に不慮遭遇度を伝達しても、交差点における安全性の向上に十分寄与していないという問題点があった。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、交差点において信号機が黄色表示に切り替わった場合の運転者の運転意思を高精度に推定する運転意思推定装置を提供することを目的とする。

本発明は、交差点において運転者による車両の運転意思を推定する運転意思推定装置であって、交差点における信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、運転者の視線方向の検出又は運転者による車両の運転操作を検出する運転操作検出手段と、信号機情報取得手段により取得された信号機情報から前方の信号機が黄色表示に切り替わったことを認識した場合に、運転操作検出手段の検出結果に基づき、交差点における運転者の運転意思が停止意思であるか通過意思であるかを推定する運転意思推定手段と、を備えることを特徴とする。

この運転意思推定装置では、車両の交差点接近時において信号機が青色表示から黄色表示に切り替わった場合に、運転者の視線方向や運転操作から運転者の運転意思が交差点の手前で停止する停止意思であるか交差点を通過する通過意思であるかを推定する。運転者は、交差点の信号機が青色表示から黄色表示に切り替わった際に、交差点の手前で停止する停止意思を持った場合、一般的に、車両の直前の領域や停止目標となる一時停止線を注視する、ブレーキペダルを踏むなどの運転操作を行う。一方、交差点を通過する通過意思を持った場合においては、一般的に、前方を走行する先行車両や一時停止線より奥の交差点内を注視する、アクセルペダルを踏むなどの運転操作を行う。従って、この運転意思推定装置によれば、運転者の視線方向や運転操作に基づいて、運転者の運転意思を推定することで、運転者の運転意思を高精度に推定することが可能となる。その結果、周囲の他車両が予測しにくい、信号機が黄色表示に切り替わった場合における運転者の運転意思を推定して、例えば推定した運転者の運転意思を周囲の他車両に報知することにより、交通の流れをスムースにすることができ、交差点のより安全な通行を実現することが可能になる。

また、運転操作検出手段は、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、運転者のアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、を有していることが好ましい。この場合、運転者のブレーキ操作に基づいて運転者の運転意思が停止意思であることをより確実に推定できると共に、運転者のアクセル操作に基づいて運転者の運転意思が通過意思であることをより確実に推定することができる。

また、交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、運転意思推定手段は、信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における運転操作検出手段の検出結果に基づき、運転者が交差点入口の一時停止線又は一時停止線の手前を注視しており、かつ、最後にブレーキ操作を行ったと判断した場合に、運転者の運転意思が停止意思であると推定することが好ましい。このような構成によれば、停止意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線又は一時停止線の手前の注視行動が検出され、かつ検出時間内における最後に車両停止のためのブレーキ操作が検出された場合に、運転者の運転意思が停止意思であるとの推定を行うので、高精度な停止意思の推定が可能となる。

また、交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、運転意思推定手段は、信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における運転操作検出手段の検出結果に基づき、運転者が交差点入口の一時停止線より奥を注視しており、かつ、ブレーキ操作及びアクセル操作を行わなかったと判断した場合、又は運転者が交差点入口の一時停止線より奥を注視しており、かつ、最後にアクセル操作を行ったと判断した場合に、運転者の運転意思が通過意思であると推定することが好ましい。このような構成によれば、通過意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線より奥に対する注視行動が検出され、かつ、車両停止のためのブレーキ操作が検出されない場合、又は一時停止線より奥に対する注視行動が検出され、かつ、検出時間内における最後にアクセル操作が検出された場合に、運転者の運転意思が通過意思であるとの推定を行うので、高精度な通過意思の推定が可能となる。

また、運転意思推定手段による推定結果を交差点付近の移動体に報知する報知手段を更に備えることが好ましい。このような構成によれば、交差点付近における他車両などの移動体が、報知された車両の運転者の通過意思や停止意思に応じて、予め減速や進路調整などの回避行動を行うことが可能となるので、交通の流れをスムースにすることができ、交差点のより安全な通行を実現することが可能になる。

また、運転者の交差点運転結果を記録する交差点運転結果記録手段を更に備え、運転意思推定手段は、交差点運転結果に基づいて、運転者の運転意思が通過意思であるか停止意思であるかを推定することが好ましい。この場合、過去の交差点運転結果を参照することにより、交差点通過時又は停止時における運転者の視線方向や運転操作の傾向を考慮することができるので、より確実な運転意思の推定が可能になる。

本発明によれば、交差点において信号機が黄色表示に切り替わった場合の運転者の運転意思を高精度に推定できる。

以下、図面を参照して、本発明に係る運転意思推定装置の実施の形態を説明する。

本実施の形態に係る運転意思推定装置は、交差点において、車両前方の信号機が青色状態から黄色状態に切り替わった場合に、運転者の運転意思が交差点を通過する通過意思であるか交差点の手前で停止する停止意思であるかを推定し、推定した運転意思を周囲の移動体（例えば、他車両や歩行者）に報知する。特に、本実施の形態では、一時停止線を有する十字路の交差点に自車両が接近した場合における運転意思推定装置の動作について詳細に説明する。

図１〜図４を参照して、本実施の形態に係る運転意思推定装置１について説明する。図１は、本発明に係る運転意思推定装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図２は、交差点周辺の平面図である。図３は、図２の状態から検出時間経過後を示す平面図である。図４は、図２に示す交差点周辺の斜視図である。なお、図２においては、青色表示の信号機Ｅが黄色表示に切り替わる時の自車両Ａの位置を一点鎖線で示している。また、図４に示す矢印Ｍは、自車両Ａの前方の一時停止線Ｓを注視する運転者の視線を表し、矢印Ｎは、自車両Ａの前方の他車両Ｃ３を注視する運転者の視線を表している。

運転意思推定装置１は、自車両Ａの交差点Ｐ接近時において、前方の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わった場合に、運転者の視線方向及び運転操作を検出して、その検出結果から運転者の運転意思を推定し、推定した運転意思を周囲の移動体に報知する。そのために、運転意思推定装置１は、ナビゲーションシステム２、路車間通信部３、車速センサ４、ステレオカメラ５を備えている。更に、運転意思推定装置１は、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、運転者撮像用カメラ８、車々間通信部９、及び運転意思推定ＥＣＵ[Electric Control Unit]１０を備えており、運転意思推定ＥＣＵ１０に停止線距離算出部１１、信号機情報判定部１２、交差点運転結果記録部１３、視線情報処理部１４、運転操作情報処理部１５が構成される。

なお、本実施の形態では、ナビゲーションシステム２が特許請求の範囲に記載する停止線検出手段に相当し、路車間通信部３が特許請求の範囲に記載する信号機情報取得手段に相当し、ブレーキペダルセンサ６が特許請求の範囲に記載するブレーキ操作検出手段に相当し、アクセルペダルセンサ７が特許請求の範囲に記載するアクセル操作検出手段に相当し、車々間通信部９が特許請求の範囲に記載する報知手段に相当し、運転者撮像用カメラ８、視線情報処理部１４、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、及び運転操作情報処理部１５が特許請求の範囲に記載する運転操作検出手段に相当し、交差点運転結果記録部１３が特許請求の範囲に記載する交差点運転結果記録手段に相当し、視線情報処理部１４及び運転操作情報処理部１５が特許請求の範囲に記載する運転意思推定手段に相当する。

ナビゲーションシステム２は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することにより自車両Ａの位置を検出するＧＰＳ受信部と、道路形状や交差点の位置等を記憶した地図データベースとを有している。ナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ受信部が検出した自車両Ａの位置と地図データベースとから、自車両Ａの前方に位置する交差点Ｐを検出する。ナビゲーションシステム２は、検出した交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの位置関係を停止線距離情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。

また、ナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ受信部が検出した自車両Ａの位置と地図データベースとから、交差点Ｐにおける自車両Ａの運転結果（交差点の手前で停止したか、交差点を通過したか）を認識する。ナビゲーションシステム２は、認識した交差点Ｐにおける運転結果の情報を運転結果情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。

路車間通信部３は、道路に設けられた路側送受信機（例えば、光ビーコン）と間で路車間通信を行う。路車間通信部３は、路車間通信によって、交差点Ｐ入口の信号機Ｅに関する信号機情報、具体的には信号機の表示が青色表示、黄色表示、赤色表示に切り替わるタイミングに関する情報を取得する。路車間通信部３は、取得した信号機情報を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。

車速センサ４は、車両の４輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度（車輪の回転に応じたパルス数）を検出する車輪速センサである。車速センサ４では、所定時間毎の車輪の回転パルス数を検出し、その検出した車輪回転パルス数を車輪速信号として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。運転意思推定ＥＣＵ１０では、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速（車速）を算出する。

ステレオカメラ５は、自車両Ａの周囲の画像を取得する複数のＣＣＤカメラと、取得した画像を認識して他車両Ｂ１〜Ｂ４，Ｃ１〜Ｃ４や歩行者Ｄ等の移動体を検出する画像処理部とを有している（図２参照）。この画像処理部では、ＣＣＤカメラが撮像した画像内からエッジ抽出やパターン認識処理等によって移動体候補を抽出する。そして、複数の取得画像中における移動体の位置の違いを基にして三角測量方式により、自車両Ａと移動体との距離を求める。また、時間の異なる複数の取得画像中における移動体の位置の違いから、移動体の移動方向や自車両Ａに対する相対速度を求める。ステレオカメラ５は、検出した移動体情報（移動体の位置、移動方向、及び相対速度）を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。なお、ステレオカメラ５の死角に位置する他車両は、後述する車々間通信部９によって検出できる。

ブレーキペダルセンサ６は、運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作を検出する。ブレーキペダルセンサ６は、検出したブレーキペダルの踏み込み操作をブレーキ操作情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。アクセルペダルセンサ７は、運転者による自車両Ａのアクセルペダルの踏み込み操作を検出する。アクセルペダルセンサ７は、検出したアクセルペダルの踏み込み操作をアクセル操作情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。

運転者撮像用カメラ８は、例えば自車両Ａのステアリングカバーの内側に設置され、運転席に座った運転者の顔画像を撮像するＣＣＤカメラである。運転者撮像用カメラ８は、撮像した運転者の顔画像情報を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。

車々間通信部９は、自車両Ａ周辺に存在する車々間通信可能な他車両Ｂ１〜Ｂ４との間で車々間通信を行う。車々間通信部９は、車々間通信によって車々間通信可能な他車両Ｂ１〜Ｂ４，Ｃ１〜Ｃ４の位置、移動方向、車速に関する情報を周辺車両情報として取得すると共に、取得した周辺車両情報を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から停止意思報知指令を送信された場合、停止意思報知指令によって指定された自車両Ａの後方の他車両Ｂ１に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止する旨を報知する。また、車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から通過意思報知指令を送信された場合、通過意思報知指令によって指定された交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐを通過する旨を報知する。また、車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から推定不能報知指令を送信された場合、推定不能報知指令によって指定された交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止するか交差点Ｐを通過するかが不明である旨を報知する。

運転意思推定ＥＣＵ１０は、演算処理を行うＣＰＵ[Central Processing Unit]、記憶部となるＲＯＭ[Read Only Memory]及びＲＡＭ[Random Access Memory]、画像処理チップなどから構成される電子制御ユニットである。運転意思推定ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム２、路車間通信部３、車速センサ４、ステレオカメラ５、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、運転者撮像用カメラ８、車々間通信部９と電気的に接続されており、運転意思推定装置１を統括制御する。運転意思推定ＥＣＵ１０は、ＲＯＭに格納されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することにより、停止線距離算出部１１、信号機情報判定部１２、交差点運転結果記録部１３、視線情報処理部１４、運転操作情報処理部１５を構成する。

停止線距離算出部１１は、ナビゲーションシステム２から送信された停止線情報に基づき、交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離を算出する。停止線距離算出部１１は、算出した一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が所定の推定開始距離Ｌ以下であるか否かを判定する（図２参照）。

信号機情報判定部１２は、停止線距離算出部１１が一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が推定開始距離Ｌ以下であると判定した場合、路車間通信部３が取得した信号機情報と車速センサ４が検出した車輪速信号から算出した車速とに基づいて、自車両Ａが交差点Ｐ内に進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わるか否かを判定する（図２及び図３参照）。

交差点運転結果記録部１３は、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づいて、運転者個人を認証する個人認証機能を有している。交差点運転結果記録部１３は、ナビゲーションシステム２から送信された運転結果情報と運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報とに基づき、交差点において信号機が黄色表示となった場合に自車両Ａが停止したか通過したかの運転結果、及び後述する視線情報処理部１４が検出した交差点接近時における運転者の視線方向を交差点運転結果として記録する。

視線情報処理部１４は、信号機情報判定部１２が交差点Ｐ内に自車両Ａが進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わると判定した場合、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づいて、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間における運転者の視線方向を検出する。ここで、検出時間Ｔは、所定の時間であってもよく、例えば信号機Ｅが黄色表示に切り替わった時の自車両Ａと交差点Ｐとの距離や自車両Ａの車速に対応して変化する時間であってもよい。

視線情報処理部１４は、検出した運転者の視線方向、ナビゲーションシステム２から送信された停止線距離情報、及び交差点運転結果記録部１３に記録された交差点運転結果に基づいて、運転者の運転意思が交差点Ｐを通過する通過意思か交差点Ｐの手前で停止する停止意思かを推定する。具体的には、視線情報処理部１４は、検出した運転者の視線方向より、運転者が一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前を注視しているか一時停止線Ｓの奥を注視しているかを判定する（図４参照）。運転者は、一般的に、交差点Ｐの一時停止線Ｓにおいて停止する場合には、一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前を注視し、交差点Ｐを通過する場合には、一時停止線Ｓの奥を注視する。そこで、視線情報処理部１４は、運転者が一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前を注視していると判定した場合には、運転者の運転意思は停止意思であると推定する。また、視線情報処理部１４は、運転者が一時停止線Ｓの奥を注視していると判定した場合には、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。また、運転者ごとの過去の交差点運転結果を参照して、運転意思に応じた運転者の視線移動の傾向等を考慮して運転者の運転意思が停止意思であるか通過意思であるかを推定する。尚、図４の一時停止線Ｓの先の交差する道路の境界線上の仮想線Ｓ´を一時停止線Ｓの代わりとしてもよい。

運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐを通過する通過意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する。運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報に基づいて、交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４を報知対象とした通過意思報知指令を車々間通信部９に送信する。

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する。

運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。運転操作情報処理部１５は、運転意思は推定不能であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報に基づいて、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４を報知対象とした推定不能報知指令を車々間通信部９に送信する。

一方、運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であると判定した場合、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報と車々間通信部９から送信された周辺車両情報とに基づいて、交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４を報知対象とした通過意思報知指令を車々間通信部９に送信する。

また、運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐの手前で停止する停止意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する。運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。運転操作情報処理部１５は、運転意思は推定不能であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報と車々間通信部９から送信された周辺車両情報とに基づいて、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４を報知対象とした推定不能報知指令を車々間通信部９に送信する。

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づいて、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する。

運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であると判定した場合、運転者の運転意思は停止意思であると推定する。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報に基づいて、自車両Ａの後方に位置する他車両Ｂ１を報知対象とした停止意思報知指令を車々間通信部９に送信する。

一方、運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。運転操作情報処理部１５は、運転意思は推定不能であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報と車々間通信部９から送信された周辺車両情報とに基づいて、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４を報知対象とした推定不能報知指令を車々間通信部９に送信する。

次に、図１〜図５を参照して、運転意思推定装置１における動作の流れについて詳細に説明する。図５は、本実施形態に係る運転意思推定装置の動作の流れを示すフローチャートである。

この運転意思推定装置１では、運転者が自車両Ａのエンジンを始動させた際に、運転意思推定ＥＣＵ１０の交差点運転結果記録部１３において、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づき、運転者個人の認証が行われている。まずナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ受信部が検出した自車両Ａの位置と地図データベースとから、自車両Ａの前方に位置する交差点Ｐを検出する。ナビゲーションシステム２は、検出した交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの位置関係を停止線距離情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。運転意思推定ＥＣＵ１０における停止線距離算出部１１は、ナビゲーションシステム２から送信された停止線情報に基づき、交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離を算出する（Ｓ１）。

停止線距離算出部１１は、算出した一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が所定の推定開始距離Ｌ以下であるか否かを判定する（Ｓ２）。停止線距離算出部１１は、一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が所定の推定開始距離Ｌ以下ではないと判定した場合、ステップＳ１に戻る。

信号機情報判定部１２は、停止線距離算出部１１が一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が推定開始距離Ｌ以下であると判定した場合、路車間通信部３が取得した信号機情報と車速センサ４が検出した車輪速信号から算出した車速とに基づいて、自車両Ａが交差点Ｐ内に進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わるか否かを判定する（Ｓ３）。信号機情報判定部１２は、自車両Ａが交差点Ｐ内に進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わらないと判定した場合、運転者の運転意思を推定する必要はないと判断してこの交差点における処理を終了する。

視線情報処理部１４は、信号機情報判定部１２が交差点Ｐ内に自車両Ａが進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わると判定した場合、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づいて、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間における運転者の視線方向を検出する。視線情報処理部１４は、検出した運転者の視線方向、ナビゲーションシステム２から送信された停止線距離情報、及び交差点運転結果記録部１３に記録された運転者個人の交差点運転結果に基づいて、運転者の運転意思が交差点Ｐを通過する通過意思か交差点Ｐの手前で停止する停止意思かを推定する（Ｓ４）。

運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐを通過する通過意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ５）。

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、ステップＳ７に移行する。一方、運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する（Ｓ６）。運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であると判定した場合、ステップＳ７に移行する。

ステップＳ７において、運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。その後、運転操作情報処理部１５は、車々間通信部９に対して通過意思報知指令を送信する。車々間通信部９は、通過意思報知指令を送信された場合、通過意思報知指令によって指定された交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐを通過する旨を報知する（Ｓ８）。その後、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ１５に移行する。

一方、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ６において、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９において、運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。

運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は推定不能であると判断した場合、車々間通信部９に対して推定不能報知指令を送信する。車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から推定不能報知指令を送信された場合、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止するか交差点Ｐを通過するかが不明である旨を報知する（Ｓ１０）。その後、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ４において、運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐの手前で停止する停止意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１）。

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、ステップＳ９に移行する。一方、運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する（Ｓ１２）。

運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、ステップＳ９に移行する。一方、運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であると判定した場合、運転者の運転意思は停止意思であると推定する（Ｓ１３）。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は停止意思であると推定した場合、車々間通信部９に対して停止意思報知指令を送信する。車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から停止意思報知指令を送信された場合、停止意思報知指令によって指定された自車両Ａの後方の他車両Ｂ１に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止する旨を報知する（Ｓ１４）。その後、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５において、交差点運転結果記録部１３は、ナビゲーションシステム２から送信された運転結果情報と視線情報処理部１４が検出した視線方向とに基づき、交差点において信号機が黄色表示となった場合に自車両Ａが停止したか通過したかの運転結果、及び交差点接近時における運転者の視線方向を交差点運転結果として記録する。

この運転意思推定装置１では、信号機Ｅが青色表示から黄色表示に切り替わった場合に、運転者の視線方向及び運転操作（アクセル操作及びブレーキ操作）から運転者の運転意思が交差点の手前で停止する停止意思であるか交差点を通過する通過意思であるかを推定する。運転者は、交差点Ｐの信号機Ｅが青色表示から黄色表示に切り替わった際に、交差点Ｐの手前で停止する停止意思を持った場合、一般的に、自車両Ａの直前の領域や停止目標となる一時停止線Ｓを注視する、ブレーキペダルを踏むなどの運転操作を行う。一方、交差点Ｐを通過する通過意思を持った場合においては、一般的に、前方を走行する先行車両Ｃ３や一時停止線Ｓより奥の交差点Ｐ内を注視する、アクセルペダルを踏むなどの運転操作を行う。従って、この運転意思推定装置１によれば、運転者の視線方向と運転操作とに基づいて、運転者の運転意思を推定することで、運転者の運転意思を高精度に推定することが可能となる。その結果、この運転意思推定装置１では、交差点Ｐ付近における他車両Ｂ１〜Ｂ４などの移動体が、報知された車両の運転者の通過意思や停止意思に応じて、予め減速や進路調整などの回避行動を行うことが可能となるので、交通の流れをスムースにすることができ、交差点のより安全な通行を実現することが可能になる。

また、この運転意思推定装置１では、運転者の行う運転操作として自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作及びアクセルペダルの踏み込み操作を検出する。これによって、運転者のブレーキ操作に基づき運転者の運転意思が停止意思であることをより確実に推定できると共に、運転者のアクセル操作に基づいて運転者の運転意思が通過意思であることをより確実に推定することができる。

また、この運転意思推定装置１では、停止意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前の注視行動が検出され、かつ検出時間Ｔ内における最後に車両停止のためのブレーキ操作が検出された場合に、運転者の運転意思が停止意思であるとの推定を行うので、高精度な停止意思の推定が可能となる。更に、通過意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線Ｓより奥に対する注視行動が検出され、かつ、車両停止のためのブレーキ操作が検出されない場合、又は一時停止線Ｓより奥に対する注視行動が検出され、かつ、検出時間Ｔ内における最後にアクセル操作が検出された場合に、運転者の運転意思が通過意思であるとの推定を行うので、高精度な通過意思の推定が可能となる。

また、この運転意思推定装置１では、過去の交差点運転結果を参照することにより、交差点通過時又は停止時における運転者の視線方向を考慮することができるので、より確実な運転意思の推定が可能になる。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、運転意思推定装置１は、自車両Ａのステアリングの操舵角を検出する操舵角センサを有していてもよい。運転者は、一般的に、その運転意思が停止意思である場合、ステアリングをあまり回転させないため、ステアリングの操舵角を検出することにより、運転者の運転意思をより高精度に推定することが可能となる。また、運転者の運転意思を運転者の視線方向のみ又は運転者による運転操作のみから推定する態様であってもよい。

また、ブレーキペダルセンサ６は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作に加えて、その踏み込み量を検出し、アクセルペダルセンサ７は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作に加えて、その踏み込み量を検出し、交差点運転結果記録部１３は、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づいて、検出時間Ｔ内における運転者のブレーキ操作及びアクセル操作の有無、順番、踏み込み量についても交差点運転結果として記録してもよい。運転操作情報処理部１５は、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づいて、運転者の運転意思の推定を行う際に、この交差点運転結果を参照することで、運転者個人の傾向を考慮して運転意思の推定を行うことができ、より高精度な運転意思の推定が可能となる。

また、車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０からの指令によって報知対象を指定されず、常に自車両Ａの周辺における車々間通信可能な他車両全てを報知対象とする態様であってもよい。また、例えば運転者の運転意思を音声によって周囲の移動体に報知するための音声報知部を更に備え、交差点付近の歩行者や車々間通信機能を有さない他車両に対して音声による報知を行う態様であってもよい。

本発明に係る運転意思推定装置を示す構成図である。 交差点周辺の平面図である。 図２の状態から検出時間経過後を示す平面図である。 図２の交差点を示す斜視図である。 図１の運転意思推定装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１…運転意思推定装置、２…ナビゲーションシステム、３…路車間通信部、４…車速センサ、５…ステレオカメラ、６…ブレーキペダルセンサ、７…アクセルペダルセンサ、８…運転者撮像用カメラ、９…車々間通信部、１０…運転意思推定ＥＣＵ、１１…停止線距離算出部、１２…信号機情報判定部、１３…交差点運転結果記録部、１４…視線情報処理部、１５…運転操作情報処理部。

Claims (6)

1. 交差点において運転者による車両の運転意思を推定する運転意思推定装置であって、
   前記交差点における信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
   前記運転者の視線方向の検出又は前記運転者による前記車両の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
   前記信号機情報取得手段により取得された信号機情報から車両前方の信号機が黄色表示に切り替わったことを認識した場合に、前記運転操作検出手段の検出結果に基づき、前記交差点における前記運転者の運転意思が停止意思であるか通過意思であるかを推定する運転意思推定手段と、を備えることを特徴とする運転意思推定装置。
2. 前記運転操作検出手段は、前記運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記運転者のアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の運転意思推定装置。
3. 前記交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、
   前記運転意思推定手段は、前記信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における前記運転操作検出手段の検出結果に基づき、前記運転者が前記交差点入口の前記一時停止線又は前記一時停止線の手前を注視しており、かつ、最後にブレーキ操作を行ったと判断した場合に、前記運転者の前記運転意思が前記停止意思であると推定することを特徴とする請求項２に記載の運転意思推定装置。
4. 前記交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、
   前記運転意思推定手段は、前記信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における前記運転操作検出手段の検出結果に基づき、前記運転者が前記交差点入口の前記一時停止線より奥を注視しており、かつ、ブレーキ操作及びアクセル操作を行わなかったと判断した場合、又は前記運転者が前記交差点入口の前記一時停止線より奥を注視しており、かつ、最後にアクセル操作を行ったと判断した場合に、前記運転者の前記運転意思が前記通過意思であると推定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転意思推定装置。
5. 前記運転意思推定手段による推定結果を交差点付近の移動体に報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の運転意思推定装置。
6. 前記運転者の交差点運転結果を記録する交差点運転結果記録手段を更に備え、
   前記運転意思推定手段は、前記交差点運転結果に基づいて、前記運転者の前記運転意思が通過意思であるか停止意思であるかを推定することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の運転意思推定装置。

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