JP2010082040A

JP2010082040A - 内視鏡システム

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Publication number: JP2010082040A
Application number: JP2008252343A
Authority: JP
Inventors: Mitsuharu Yoshida; 光治吉田
Original assignee: Fujifilm Corp
Current assignee: Fujifilm Corp
Priority date: 2008-09-30
Filing date: 2008-09-30
Publication date: 2010-04-15
Also published as: US20100079587A1

Abstract

【課題】内視鏡の細径を維持し、かつ可視光による通常撮像と蛍光撮像の両立を図る。
【解決手段】内視鏡スコープの先端部に、生体観察部で反射された照明光の反射光あるいは前記生体観察部で発せられた発光光を検出する複数の撮像装置が直列に配列され、前記複数の撮像装置の各々は、前記反射光あるいは前記発光光の一部を９０°屈曲させると共に前記反射光あるいは前記発光光の一部を透過させる光分割手段と該９０°屈曲された前記反射光あるいは前記発光光を検出する撮像デバイスとを有すると共に、最も後段の撮像装置は、前記反射光あるいは前記発光光を９０°屈曲させる光路変更手段と該９０°屈曲された前記反射光あるいは前記発光光を検出する撮像デバイスとから成り、前記光分割手段及び前記光路変更手段が直列に配置された観察光学部材が設けられたことを特徴とする内視鏡システムを提供する。
【選択図】図４

Description

本発明は、内視鏡システムに係り、特に、人及び動物の内視鏡（硬性鏡、軟性鏡）による診断や治療（手術）において、可視光による通常の内視鏡観察における通常撮像と、赤外光等を用いた特殊光観察における蛍光撮像との両方を行う内視鏡システムに関する。

従来より、医療分野において内視鏡装置（内視鏡システム）が広く用いられている。内視鏡装置は、体腔内に細長い挿入部を挿入して、体腔内の臓器等の観察対象を観察したり、挿入部に設けられた穴（鉗子口）から処置具を挿入して各種治療を行ったりするものである。

内視鏡装置では、体腔内に挿入して観察対象を観察するために観察対象を照射する照明手段が必要である。このとき照明光源として通常の白色光源を用いると、観察対象の表面でのみ反射してしまい、下層に存在する血管等を観察することは困難であった。

そこで近年、可視光を用いた通常の内視鏡観察に対して紫外光や近赤外光などの特殊光を用いた特殊光観察を行う内視鏡が用いられるようになっている。このような内視鏡によれば、近赤外光を用いて観察対象を照射することにより、観察対象の表面よりも下層の状態を観察することができる。

例えば、透過率特性可変素子（エタロン素子）を用いて生体組織からの反射光の波長帯域を切り換えて可視光と蛍光を分光することにより、反射光の異なる波長域に対する画像情報を得るようにした分光画像観察用光学装置が知られている（例えば、特許文献１等参照）。
特開２００７−３０７２７９号公報

しかしながら、可視光による通常撮像と蛍光撮像の両方を実現しようとした場合に、例えば上記特許文献１に記載のものではエタロン素子という特殊な装置を必要とし、また、可視光と蛍光のそれぞれについて別の撮像デバイスを配置しようとすると、内視鏡の先端の前面にこれら複数の撮像デバイスを並列配置する必要があり、内視鏡を細径化することが困難であるという問題がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、内視鏡（硬性鏡、軟性鏡）の細径を維持し、かつ可視光による通常撮像と蛍光撮像の両立を図ることを可能とした内視鏡システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、体腔内に挿入され生体観察部を観察するための内視鏡スコープと、前記生体観察部を照明する照明光を出射する光源と、前記内視鏡スコープで検出した信号に対して信号処理を行い画像を生成するプロセサと、前記プロセサで生成された画像を表示するモニタとを備えた内視鏡システムであって、前記内視鏡スコープの先端部に、前記生体観察部で反射された前記照明光の反射光あるいは前記生体観察部で発せられた発光光を検出する複数の撮像装置が直列に配列され、前記複数の撮像装置の各々は、前記反射光あるいは前記発光光の一部を９０°屈曲させると共に前記反射光あるいは前記発光光の一部を透過させる光分割手段と該９０°屈曲された前記反射光あるいは前記発光光を検出する撮像デバイスとを有すると共に、最も後段の撮像装置は、前記反射光あるいは前記発光光を９０°屈曲させる光路変更手段と該９０°屈曲された前記反射光あるいは前記発光光を検出する撮像デバイスとから成り、前記光分割手段及び前記光路変更手段が直列に配置された観察光学部材が設けられたことを特徴とする内視鏡システムを提供する。

このように、複数の撮像装置を直列に配置することで内視鏡の細径を維持しながら異なる波長域での撮像を両立させることが可能となる。

また、請求項２に示すように、前記光源は、可視光を出射する可視光源と、近赤外光を出射する近赤外光源とを有し、前記直列に配列された撮像装置は２つであり、前段の撮像装置は近赤外光を９０°屈曲させると共に可視光を透過させる光分割手段と近赤外域に主要な感度を持つ撮像デバイスを備え、後段の撮像装置は前段の撮像装置の光分割手段を透過した可視光を９０°屈曲させる光路変更手段と可視光域に主要な感度を持つ撮像デバイスを備えたことを特徴とする。

これにより、可視光による通常撮像と蛍光撮像の両立を実現することができ、さらに可視光と蛍光を別々の撮像デバイスで撮像することでそれぞれの感度を向上させることができる。

また、請求項３に示すように、前記前段の撮像装置の光分割手段はダイクロイックプリズムであることを特徴とする。

また、請求項４に示すように、前記前段の撮像装置の光分割手段と撮像デバイスとの間に近赤外光のみを抽出するフィルタを設けたことを特徴とする。

また、請求項５に示すように、前記前段の撮像装置の光分割手段と、前記後段の撮像装置の光路変更手段との間に可視光のゲイン調整手段を備えたことを特徴とする。

これにより、蛍光の感度を向上させると共に、可視光による通常撮像も適切に行うことができる。

また、請求項６に示すように、前記複数の撮像装置のうち、最も前段に配置した撮像装置の撮像デバイスは、青色光の自家蛍光域に主要な感度を有することを特徴とする。

このように、様々な波長領域に感度を有する撮像デバイスを有する撮像装置を直列に配置することにより、内視鏡の細径を維持しつつ、様々な波長域での撮像が可能となる。

以上説明したように、本発明によれば、撮像装置を直列に配置することで内視鏡の細径を維持しながら異なる波長域での撮像、特に可視光による通常撮像と蛍光撮像を両立させることが可能となる。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る内視鏡システムについて詳細に説明する。

図１は、本発明の内視鏡システムの第１の実施形態の概略を示す構成図である。

図１に示すように、本実施形態の内視鏡システム１は、患者２の体腔４内に挿入される撮像手段を内蔵した内視鏡スコープ１０と、内視鏡スコープ１０に照明光を供給する光源装置１２と、内視鏡スコープ１０の撮像手段からの信号の処理を行う信号処理装置１４と、信号処理装置１４から出力される画像信号（映像信号）に基づいて画像を表示するモニタ１６とから構成される。

本実施形態の内視鏡スコープ１０は、詳しくは後述するが、可視光による通常撮像と蛍光撮像の両立を実現するものである。そのため、光源装置１２は、可視光源１２ａと近赤外光源１２ｂの２種類の光源を備えている。

光源装置１２としては、具体的には特に限定されるものではないが、例えば、可視光源１２ａとしてはキセノンランプ、近赤外光源１２ｂとしては半導体レーザが好適に例示される。

信号処理装置１４は、内視鏡スコープ１０の撮像手段（ＣＣＤ）からの信号を画像信号に変換し、所定の画像処理を施して出力するものであり、画像処理を行うプロセサ１８を有している。

図２に内視鏡スコープ１０を拡大して示す。

図２に示すように、内視鏡スコープ１０には、主として、手元操作部２０と、この手元操作部２０に連設された挿入部２２を備え、手元操作部２０には、ユニバーサルケーブル２４が接続される。ユニバーサルケーブル２４の先端には、プロセサ１８や光源装置１２に接続されるコネクタ（図示省略）が設けられる。

手元操作部２０には、送気・送水ボタン２６、吸引ボタン２８、シャッターボタン３０、ズーム操作用のシーソースイッチ３２、アングルノブ３４、３４、及び鉗子挿入部３６が設けられている。

また、挿入部２２は、軟性部３８、湾曲部４０、及び先端部４２で構成されている。湾曲部４０は、手元操作部２０に設けられた一対のアングルノブ３４、３４を回動することによって遠隔的に湾曲操作されるようになっている。これにより、先端部４２の先端面を所望の方向に向けることができる。

図３に、挿入部２２の先端部４２の先端面を示す。

図３に示すように、先端部４２の先端面には、観察光学部材４４、照明部材４６、４６、送気・送水ノズル４８、鉗子チャンネル（鉗子口）５０が配設されている。また、先端面にはキャップ５２がネジ５４によって固定され、装着されている。観察光学部材４４は、先端面の略中央に配置され、この観察光学部材４４の左右に照明部材４６、４６が配設されている。

図４に、第１実施形態における内視鏡スコープ１０の先端部４２の縦断面図を示す。

図４に示すように、先端部４２内には、観察光学部材４４、照明部材４６及び鉗子チャンネル（鉗子口）５０が配設されている。

照明部材４６は、照明光を拡散させる光学系である照明レンズ５６と、光源装置１２から照明レンズ５６へ照明光を伝送するライトガイド５８とを備えている。これにより、光源装置１２からの照明光は、ライトガイド５８及び照明レンズ５６を介して、先端部４２の先端面のカバーガラスが嵌め込まれた照明窓６０より射出されるようになっている。

なお、図４では、ライトガイド等は一つのみ表示されているが、実際には、可視光源１２ａ及び近赤外光源１２ｂそれぞれ対して一つずつ設けられている。

観察光学部材４４は、先端面側に固定レンズ６２ａ、６２ｂ及び可動レンズ６４を備えている。なお、図ではこれらのレンズはそれぞれ１つのレンズのように省略して表示されているが、実際には複数のレンズからなるレンズ群として構成されている。

固定レンズ６２ｂの後方の位置に、蛍光撮像を行う第１の撮像装置６６が配置されている。第１の撮像装置６６は、観察光学部材４４に入射する光のうち蛍光を励起する近赤外光を９０°屈曲させるとともに可視光を透過させる光分割手段としてのダイクロイックプリズム６８と、ダイクロイックプリズム６８の下側に配置され近赤外光によって励起された蛍光画像の撮像を行う撮像デバイス（ＣＣＤ）７０とを有している。

ＣＣＤ７０は、ＣＣＤパッケージ７０ａに収納接続され、ＣＣＤパッケージ７０ａには配線パターンが形成されており、この配線パターンを介して外部へ接続するための信号線７１が接続されている。

また、ダイクロイックプリズム６８とＣＣＤ７０との間には、近赤外光のみをより抽出できるようにするためのフィルタ７２が配置されている。このフィルタ７２としては、近赤外光のみを透過するバンドパスフィルタでも良いし、例えば８２０ｎｍ以下の可視光をカットする短波長カットフィルタ（ロングパスフィルタ）でも良い。なお、このフィルタ７２により、近赤外光によって励起される蛍光波長から略２０ｎｍ以下の波長の光をパーセンテージで４桁以上カットできることが好ましい。

このようにフィルタ７２によって８００ｎｍ程度の近赤外光のみを抽出することができる場合には、ダイクロイックプリズム６８の代わりに単なるビームスプリッタを用いることができる。

このように近赤外光のみを抽出してＣＣＤ７０に入射させることにより、ＣＣＤ７０によって、近赤外光で励起される蛍光が検出される。さらに、このためＣＣＤ７０は、通常の撮像デバイスに対して近赤外光に対する感度が高く設定されていることが好ましい。

ダイクロイックプリズム６８の後段には、光学系７４が配置されている。この光学系７４は、第１の撮像装置６６で微弱な蛍光撮像のために高い強度で照射された照明光による可視光量を、後述する可視光による通常撮像を行う第２の撮像装置の感度に適した光量に減衰させるための可視光ゲイン調整機能を有するものである。このような可視光減衰光学系としては、例えば、ＮＤフィルタやアイリス等、可視光の強度調整ができるような光学的なモジュール等でよい。

また、この光学系７４は、第１の撮像装置６６と後述する第２の撮像装置とで両方ともピントを合わせるために光路長を調整するためのレンズ群を含んでいる。このような光路長調整レンズとしては、リレーレンズが好適に用いられる。

なお、ダイクロイックプリズム６８により、近赤外光と可視光とに分ける際に、近赤外光の方が光量が多くなるように光を分割できるようにした場合には、上述した光学系７４による可視光のゲイン調整は不要となる。

光学系７４の後段には、第２の撮像装置７６が配置されている。第２の撮像装置７６は、観察光学部材４４に入射してダイクロイックプリズム６８及び光学系７４を透過した可視光を９０°屈曲させる光路変更手段としてのプリズム７８と、プリズム７８の下側に配置され可視光による通常の撮像を行う撮像デバイス（ＣＣＤ）８０とを有している。

ＣＣＤ８０は、ＣＣＤパッケージ８０ａに収納接続され、ＣＣＤパッケージ８０ａには配線パターンが形成されており、この配線パターンを介して外部へ接続するための信号線８１が接続されている。

また、プリズム７８とＣＣＤ８０との間には、例えばＩＲカットフィルタ等のフィルタ８２が配置されている。なお、プリズム７８は、単にミラーであっても良い。

なお本実施形態においては、近赤外光による蛍光撮像を行う第１の撮像装置６６のＣＣＤ７０はモノクロＣＣＤであり、可視光の通常撮像を行う第２の撮像装置７６のＣＣＤ８０はカラーＣＣＤが用いられている。

特に、蛍光撮像を行う第１の撮像装置６６のＣＣＤ７０は、画素サイズを大きくして低解像度とし、また開口を大きくすることで通常光よりも感度をアップさせることが可能となる。

以上のように構成された本実施形態の内視鏡システム１の作用について以下説明する。

まず内視鏡スコープ１０の先端部４２を患者の体腔内に挿入し、近赤外光源１２ｂの半導体レーザが出射する波長の励起光によって励起される蛍光薬剤、例えば、インドシアニングリーンを鉗子口５０から観察部位の周囲に局注する。

観察部位に対して、可視光源１２ａから可視光を照射するとともに、近赤外光源１２ｂから近赤外光を照射する。

励起光である近赤外光は生体組織を透過して生体組織内に蓄積されたインドシアニングリーンに吸収され、近赤外蛍光が発せられる。

観察部位に照射された可視光の反射光及び生体組織から発せられた近赤外蛍光は一緒になって観察光学部材４４に入射される。

観察光学部材４４に入射した光は、ダイクロイックプリズム６８によって、近赤外蛍光と可視光に分離される。

近赤外蛍光は、ダイクロイックプリズム６８によってその光路が９０°屈曲され、フィルタ７２を介して第１の撮像装置６６のＣＣＤ７０の入射面に近赤外蛍光像として結像される。

ＣＣＤ７０で検出された近赤外光像は電気信号に変換されて信号線７１を介してプロセサ１８に伝送される。プロセサ１８では、これに対して信号処理（画像処理）を施して蛍光画像（蛍光像の階調画像）を生成して、モニタ１６に表示する。

また、ダイクロイックプリズム６８を透過した可視光は、光学系７４で、可視光ゲイン調整されると共に、光路長調整されて、プリズム７８に入射する。

プリズム７８に入射した可視光は、プリズム７８によってその光路を９０°屈曲されて、フィルタ８２を介して第２の撮像装置７６のＣＣＤ８０の入射面に通常画像として結像される。

ＣＣＤ８０で検出された可視光の通常画像は電気信号に変換されて信号線８１を介してプロセサ１８に伝送される。プロセサ１８では、これに対して信号処理（画像処理）を施して通常画像（通常像のカラー画像）を生成して、モニタ１６に表示する。

このように、観察者は、可視光による通常画像と近赤外光による蛍光画像を両方観察することができる。

特に、本実施形態においては、光路を９０°屈曲させるプリズム６８、７８を用いて第１の撮像装置６６及び第２の撮像装置７６を直列に配置することにより、内視鏡（硬性鏡・軟性鏡）の細径を維持しながら、通常撮像と蛍光撮像の両立を可能とすることができた。

上で説明した実施形態は、２つの撮像装置を直列に配置して、通常撮像と蛍光撮像の両方を実現したものであったが、直列に配列する撮像装置は２つには限定されず、３つ以上でも良い。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。本第２実施形態は、撮像装置を３つ直列に配置して、青の波長域の自家蛍光による蛍光撮像と、近赤外蛍光による蛍光撮像及び可視光による通常撮像を可能としたものである。

図５に、第２実施形態の内視鏡システムの内視鏡スコープの先端部１４２の観察光学部材１４４を示す。

図５に示すように、第２実施形態における観察光学部材１４４は、前述した第１実施形態の固定レンズ６２ａ、６２ｂ及び可動レンズ６２と、第１の撮像装置６６との間に、青の波長域の自家蛍光による蛍光撮像を行う第３の撮像装置を配置したものである。

すなわち、本実施形態の観察光学部材１４４は、その先端面側（図の左側）から固定レンズ１６２ａ、可動レンズ１６４、固定レンズ１６２ｂに続いて、自家蛍光を撮像する第３の撮像装置１８６、近赤外蛍光を撮像する第１の撮像装置１６６、及び可視光の通常撮像を行う第２の撮像装置１７６が直列に配列されている。

第３の撮像装置１８６は、観察光学部材１４４に入射する光のうち自家蛍光を励起する青色の光を９０゜屈曲させると共にその他の光を透過させるプリズム１８８と、プリズム１８８の下側に配置され青色の光によって励起された自家蛍光の撮像を行う撮像デバイス（ＣＣＤ）１９０とを有している。

ＣＣＤ１９０は、ＣＣＤパッケージ１９０ａに収納接続され、ＣＣＤパッケージ１９０ａには配線パターンが形成されており、この配線パターンを介して外部へ接続するための信号線１９１が接続されている。

また、プリズム１８８とＣＣＤ１９０との間には、青色の光をより抽出できるようにするためのフィルタ１９２が配置されている。このフィルタ１９２としては、例えば、長波長側をカットして青色の光のみを抽出する長波長カットフィルタを用いることができる。

また、第１の撮像装置１６６及び第２の撮像装置１７６は、前述した第１実施形態のものと同様である。すなわち、第１の撮像装置１６６は、観察光学部材１４４に入射する光のうち蛍光を励起する近赤外光を９０°屈曲させるとともに可視光を透過させるダイクロイックプリズム１６８と、ダイクロイックプリズム１６８の下側に配置され近赤外光によって励起された蛍光画像の撮像を行う撮像デバイス（ＣＣＤ）１７０とを有している。

ＣＣＤ１７０は、ＣＣＤパッケージ１７０ａに収納接続され、ＣＣＤパッケージ１７０ａには配線パターンが形成されており、この配線パターンを介して外部へ接続するための信号線１７１が接続されている。

また、ダイクロイックプリズム１６８とＣＣＤ１７０との間には、近赤外光のみをより抽出できるようにするためのフィルタ１７２が配置されている。

第２の撮像装置１７６は、観察光学部材１４４に入射してダイクロイックプリズム１６８を透過した可視光を９０°屈曲させるプリズム１７８と、プリズム１７８の下側に配置され可視光による通常の撮像を行う撮像デバイス（ＣＣＤ）１８０とを有している。

ＣＣＤ１８０は、ＣＣＤパッケージ１８０ａに収納接続され、ＣＣＤパッケージ１８０ａには配線パターンが形成されており、この配線パターンを介して外部へ接続するための信号線１８１が接続されている。また、プリズム１７８とＣＣＤ１８０との間には、例えばＩＲカットフィルタ等のフィルタ１８２が配置されている。

また、第１の撮像装置１６６のダイクロイックプリズム１６８と、第２の撮像装置１７６のプリズム１７８との間には、可視光ゲイン調整及び光路長調整のための光学系１７４が配置されるとともに、第３の撮像装置１８６のプリズム１８８と、第１の撮像装置１６６のダイクロイックプリズム１６８との間には、光路長調整のための光学系１８４が配置されている。

まず、第３の撮像装置１８６によって自家蛍光による蛍光撮像を行う場合には、可視光源１２ａから出射された可視光から青色光をプリズム１８８によって分割し、光路を９０°屈曲させてフィルタ１９２を介してＣＣＤ１９０に入射させる。これにより青色光による自家蛍光が検出される。

また、近赤外蛍光の蛍光撮像及び可視光の通常撮像を行う場合には、前述した第１実施形態と同様にすれば良い。

このように、異なる光を検出する撮像装置を複数直列に配列することにより、内視鏡の細径を維持しながら、異なる波長域の画像を撮像することが可能となる。

以上、本発明の内視鏡システムについて詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。

本発明の内視鏡システムの第１の実施形態の概略を示す構成図である。内視鏡スコープの拡大図である。挿入部先端部の先端面を示す正面図である。第１実施形態の内視鏡スコープの先端部の縦断面図である。第２実施形態の内視鏡スコープの先端部の観察部材を示す縦断面図である。

符号の説明

１…内視鏡システム、１０…内視鏡スコープ、１２…光源装置、１２ａ…可視光源、１２ｂ…近赤外光源、１４…信号処理装置、１６…モニタ、１８…プロセサ、２０…操作部、２２…挿入部、２４…ユニバーサルケーブル、２６…送気・送水ボタン、２８…吸引ボタン、３０…シャッターボタン、３２…シーソースイッチ、３４…アングルノブ、３６…鉗子挿入部、４０…湾曲部、４２…先端部、４４…観察光学部、４６…証明部材、４８…送気・送水ノズル、５０…鉗子チャンネル、５２…キャップ、５４…ネジ、５６…証明レンズ、５８…ライトガイド、６０…証明窓、６２ａ、６２ｂ…固定レンズ、６４…可動レンズ、６６…第１の撮像装置、６８…ダイクロイックプリズム、７０…撮像デバイス（ＣＣＤ）、７１…信号線、７２…フィルタ、７４…光学系、７６…第２の撮像装置、７８…プリズム、８０…撮像デバイス（ＣＣＤ）、８１…信号線、８２…フィルタ

Claims

体腔内に挿入され生体観察部を観察するための内視鏡スコープと、前記生体観察部を照明する照明光を出射する光源と、前記内視鏡スコープで検出した信号に対して信号処理を行い画像を生成するプロセサと、前記プロセサで生成された画像を表示するモニタとを備えた内視鏡システムであって、
前記内視鏡スコープの先端部に、前記生体観察部で反射された前記照明光の反射光あるいは前記生体観察部で発せられた発光光を検出する複数の撮像装置が直列に配列され、前記複数の撮像装置の各々は、前記反射光あるいは前記発光光の一部を９０°屈曲させると共に前記反射光あるいは前記発光光の一部を透過させる光分割手段と該９０°屈曲された前記反射光あるいは前記発光光を検出する撮像デバイスとを有すると共に、最も後段の撮像装置は、前記反射光あるいは前記発光光を９０°屈曲させる光路変更手段と該９０°屈曲された前記反射光あるいは前記発光光を検出する撮像デバイスとから成り、前記光分割手段及び前記光路変更手段が直列に配置された観察光学部材が設けられたことを特徴とする内視鏡システム。
前記光源は、可視光を出射する可視光源と、近赤外光を出射する近赤外光源とを有し、
前記直列に配列された撮像装置は２つであり、前段の撮像装置は近赤外光を９０°屈曲させると共に可視光を透過させる光分割手段と近赤外域に主要な感度を持つ撮像デバイスを備え、後段の撮像装置は前段の撮像装置の光分割手段を透過した可視光を９０°屈曲させる光路変更手段と可視光域に主要な感度を持つ撮像デバイスを備えたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
前記前段の撮像装置の光分割手段はダイクロイックプリズムであることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
前記前段の撮像装置の光分割手段と撮像デバイスとの間に近赤外光のみを抽出するフィルタを設けたことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
前記前段の撮像装置の光分割手段と、前記後段の撮像装置の光路変更手段との間に可視光のゲイン調整手段を備えたことを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の内視鏡システム。
前記複数の撮像装置のうち、最も前段に配置した撮像装置の撮像デバイスは、青色光の自家蛍光域に主要な感度を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。