JP2008181181A - Temperature control device - Google Patents
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Abstract
【課題】良好な過度特性を維持しつつ高速な目標温度応答速度を実現する。
【解決手段】水温制御処理を開始した時間ｔ０において、温度ＴＭＰが、目標温度ＴＧＴ+ΔＴを超える温度であった場合には、開度制御信号ＣＮＴを、バルブ５の開度を全開とする値ＣＮＴｍａｘに制御する。そして、時間ｔ０において、冷却水の温度が、目標温度ＴＧＴ+ΔＴまで低下したならば、開度制御信号ＣＮＴをＰＩＤ演算で求められたＣＮＴの値に制御さするＰＩＤ制御を開始する。ここで、このＰＩＤ制御の開始時には、ＰＩＤ演算の積分項Iの初期値を、最終的に温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴに安定した際にIが収束すると推定される値に設定する。
【選択図】図３To achieve a high target temperature response speed while maintaining good transient characteristics.
When the temperature TMP is a temperature exceeding the target temperature TGT + ΔT at the time t0 when the water temperature control process is started, the opening control signal CNT is a value that fully opens the opening of the valve 5. Control to CNTmax. Then, if the temperature of the cooling water decreases to the target temperature TGT + ΔT at time t0, PID control for controlling the opening degree control signal CNT to the value of CNT obtained by the PID calculation is started. Here, at the start of the PID control, the initial value of the integral term I of the PID calculation is set to a value that is estimated to converge when the temperature TMP finally becomes stable at the target temperature TGT.
[Selection] Figure 3
Description
本発明は、温度制御を行う技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for performing temperature control.
温度制御を行う技術としては、エンジンダイナモによって試験されるエンジンを冷却する冷却水の供給バルブの開度を、当該冷却水の温度に基づいて、当該冷却水温度が目標温度となるようにＰＩＤ制御によって温度制御する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
ＰＩＤ制御による温度制御によれば、温度が目標温度に安定するまで速度である目標温度応答速度の最大値は、所望の過度特性による制限を受けることになる。すなわち、オーバーシュート量などを小さく抑えつつ実現できる応答速度には自ずと限界がある。
そこで、本発明は、良好な過度特性を維持しつつ、より高速な目標温度応答速度で温度制御を行うことのできる温度制御装置を提供することを課題とする。
According to the temperature control by PID control, the maximum value of the target temperature response speed, which is the speed until the temperature is stabilized at the target temperature, is limited by a desired transient characteristic. In other words, there is a limit to the response speed that can be realized while keeping the amount of overshoot small.
Therefore, an object of the present invention is to provide a temperature control device capable of performing temperature control at a higher target temperature response speed while maintaining good transient characteristics.
前記課題達成のために、本発明は、仕事を行う制御対象装置の温度を目標温度に制御する温度制御装置に、前記制御対象装置の温度を検出する温度検出手段と、
前記制御対象装置が行っている仕事の仕事率に関わる前記制御対象装置の状態を検出する状態検出手段と、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、所定のしきい値以上である場合に、前記制御対象装置の温度を前記目標温度に近づける方向についての最大の制御量で、前記制御対象装置の温度を制御する第１温度制御部と、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満である場合に、前記温度検出手段が検出した目標温度と測定温度との偏差と、前記偏差の積分値と、前記偏差の微分値とに応じた制御量で、前記制御対象装置の温度を制御するＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御部とを備え、前記ＰＩＤ制御部において、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している状態と前記目標温度との組み合わせにおいて、前記ＰＩＤ制御を行った場合に、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値を、前記積分値の初期値に設定して、前記ＰＩＤ制御を開始するようにしたものである。
In order to achieve the above object, the present invention provides a temperature control device that controls the temperature of a control target device that performs work to a target temperature, a temperature detection unit that detects the temperature of the control target device, and
An absolute value of a deviation between a state detection unit that detects a state of the control target device related to a work rate of work performed by the control target device, and a temperature detected by the target temperature and the temperature detection unit is a predetermined value. A first temperature control unit that controls the temperature of the control target device with a maximum control amount in a direction in which the temperature of the control target device approaches the target temperature when the temperature is equal to or higher than a threshold; When the absolute value of the deviation from the temperature detected by the temperature detecting means is less than the threshold value, the deviation between the target temperature and the measured temperature detected by the temperature detecting means, the integrated value of the deviation, A PID control unit for performing PID control for controlling the temperature of the device to be controlled with a control amount corresponding to the differential value of the deviation, wherein the target temperature and the temperature detecting means detect the PID control unit. Temperature and When the absolute value of the deviation is less than the threshold value, when the PID control is performed in the combination of the state detected by the state detection unit and the target temperature, the control target device A value estimated that the integrated value converges when the temperature is stabilized at a temperature that matches the target temperature is set as an initial value of the integrated value, and the PID control is started.
このような温度制御装置によれば、制御対象装置の温度が目標温度との偏差の絶対値が所定のしきい値未満となるまでは、前記制御対象装置の温度を前記目標温度に近づける方向についての最大の制御量で、前記制御対象装置の温度が制御されるので、制御対象装置の温度は目標温度に、可及的速やかに接近する。一方、制御対象装置の温度が目標温度との偏差の絶対値がしきい値未満まで到達した後は、ＰＩＤ制御によって、制御対象装置の温度が目標温度となるように制御されるが、このＰＩＤ制御の開始時に、ＰＩＤ制御に用いる積分値が、前記状態検出手段が検出している状態と前記目標温度との組み合わせにおいて、前記ＰＩＤ制御を行った場合に、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値に設定されるので、制御対象装置の温度を、良好な過度特性をもって、速やかに目標温度に収束させることができるようになる。すなわち、制御装置の単体で見た場合の発熱量/吸熱量は、その仕事率に依存すると考えられるので、制御装置の仕事率と目標温度に対して、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束する値は、一定の精度をもって、たとえば、予め行った実験結果などより推定することができる。そして、ＰＩＤ制御の開始時に、ＰＩＤ制御に用いる積分値をこのような推定値を設定するフィードフォワード制御を行うことにより、制御対象装置の温度は、良好な過度特性をもって、速やかに目標温度に収束するようになる。 According to such a temperature control device, until the absolute value of the deviation of the control target device from the target temperature is less than a predetermined threshold, the temperature of the control target device is brought closer to the target temperature. Since the temperature of the control target device is controlled by the maximum control amount, the temperature of the control target device approaches the target temperature as quickly as possible. On the other hand, after the absolute value of the deviation of the control target device from the target temperature reaches below the threshold value, the PID control is performed so that the temperature of the control target device becomes the target temperature. When the PID control is performed in the combination of the state detected by the state detection unit and the target temperature, the integrated value used for PID control at the start of control, the temperature of the control target device is the target temperature. The integrated value is set to a value that is estimated to converge when the temperature stabilizes at a temperature that matches the temperature of the control target device, so that the temperature of the control target device can be quickly converged to the target temperature with good transient characteristics. Become. In other words, the amount of heat generated / absorbed when viewed as a single control device is considered to depend on its power, so that the temperature of the control target device is equal to the target temperature relative to the power of the control device and the target temperature. The value at which the integrated value converges when stabilized at the matching temperature can be estimated with a certain accuracy from, for example, the results of experiments performed in advance. Then, at the start of PID control, by performing feedforward control for setting such an estimated value for the integral value used for PID control, the temperature of the controlled device quickly converges to the target temperature with good transient characteristics. Will come to do.
ここで、このような温度制御装置は、より具体的には、前記制御対象装置の各状態と各温度との各組み合わせに対応する参照値が予め登録されたマップを設け、前記ＰＩＤ制御部において、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している状態と前記目標温度に一致する温度との組み合わせに対応して前記マップに登録されている参照値を、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値として前記積分値の初期値に設定するように構成してもよい。ここで、前記マップに登録される参照値は、たとえば、前記制御対象装置の状態を、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる前記制御対象装置の状態に制御しつつ、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる温度を目標温度として、前記ＰＩＤ制御を行って求めた、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束した値とする。 Here, more specifically, such a temperature control device provides a map in which reference values corresponding to combinations of each state and each temperature of the device to be controlled are registered in advance, in the PID control unit. When the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detecting means is less than the threshold value, the temperature detected by the state detecting means is equal to the target temperature. The integrated value as a value estimated that the integrated value converges when the reference value registered in the map corresponding to the combination with the temperature is stabilized at a temperature that matches the target temperature. You may comprise so that it may set to the initial value of. Here, the reference value registered in the map corresponds to the reference value while controlling the state of the control target device to the state of the control target device included in the combination corresponding to the reference value, for example. The integrated value converges when the temperature of the device to be controlled, which is obtained by performing the PID control with the temperature included in the combination as the target temperature, is stabilized at a temperature that matches the target temperature.
なお、このような温度制御装置は、たとえば、液冷されるエンジンの温度を目標温度に制御する温度制御装置として適用することができる。すなわち、この場合には、温度制御装置を、前記液冷に用いる冷却液の温度を検出する温度検出手段と、前記冷却液の前記エンジンへ供給される液量を調整するバルブと、前記エンジンの回転数と発生トルクとを検出する状態検出手段と、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、所定のしきい値以上である場合に、前記目標温度が前記温度検出手段が検出した温度より小さいときには前記バルブの開度を最大値に制御し、前記目標温度が前記温度検出手段が検出した温度より大きいときには前記バルブの開度を最小値に制御する第１温度制御部と、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満である場合に、前記温度検出手段が検出した目標温度と測定温度との偏差と、前記偏差の積分値と、前記偏差の微分値とに応じた制御量で、前記バルブの開度を制御するＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御部とより構成し、前記ＰＩＤ制御部において、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している回転数と発生トルクと前記目標温度との組み合わせにおいて、前記ＰＩＤ制御を行った場合に、前記冷却液の温度が前記目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値を、前記積分値の初期値に設定して、前記ＰＩＤ制御を開始するようにすればよい。 Such a temperature control device can be applied as, for example, a temperature control device that controls the temperature of an engine that is liquid-cooled to a target temperature. That is, in this case, the temperature control device includes temperature detection means for detecting the temperature of the coolant used for the liquid cooling, a valve for adjusting the amount of the coolant supplied to the engine, When the absolute value of the deviation between the state detection means for detecting the rotational speed and the generated torque, and the target temperature and the temperature detected by the temperature detection means is a predetermined threshold value or more, the target temperature is When the temperature detection means is lower than the temperature detected, the valve opening is controlled to a maximum value, and when the target temperature is higher than the temperature detected by the temperature detection means, the valve opening is controlled to a minimum value. Deviation between the target temperature detected by the temperature detection means and the measured temperature when the absolute value of the deviation between the temperature control unit, the target temperature and the temperature detected by the temperature detection means is less than the threshold value A PID control unit that performs PID control for controlling the opening degree of the valve with a control amount corresponding to the integral value of the deviation and the differential value of the deviation, and in the PID control unit, the target temperature When the absolute value of the deviation between the detected temperature and the temperature detected by the temperature detecting means is less than the threshold, the combination of the rotational speed, the generated torque and the target temperature detected by the state detecting means When the PID control is performed, a value estimated that the integral value converges when the temperature of the coolant is stabilized at a temperature that matches the target temperature is set as an initial value of the integral value. The PID control may be started.
また、前記マップを用いる場合には、前記エンジンの各回転数と各発生トルクと各温度との各組み合わせに対応する参照値が予め登録されたマップを設け、前記ＰＩＤ制御部において、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している前記回転数と前記状態検出手段が検出している前記発生トルクと前記目標温度に一致する温度との組み合わせに対応して前記マップに登録されている参照値を、前記冷却液の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値として前記積分値の初期値に設定するようにする。ただし、前記マップに登録される参照値は、前記エンジンの回転数と発生トルクとを、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる回転数と発生トルクに一致する回転数と発生トルクに制御しつつ、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる温度を目標温度として、前記ＰＩＤ制御を行って求めた、前記冷却液の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束したとする。 When the map is used, a map in which reference values corresponding to combinations of the engine speed, the generated torque, and the temperature are registered in advance is provided, and the target temperature is set in the PID control unit. When the absolute value of the deviation between the temperature detected by the temperature detecting means and the temperature detected by the temperature detecting means is less than the threshold value, the rotational speed detected by the state detecting means and the state detecting means detects the rotational speed. The integrated value converges when the reference value registered in the map corresponding to the combination of the generated torque and the temperature that matches the target temperature is stabilized at a temperature that matches the target temperature. Then, the initial value of the integral value is set as an estimated value. However, the reference value registered in the map controls the engine speed and the generated torque while controlling the engine speed and the generated torque to match the engine speed and the generated torque included in the combination corresponding to the reference value. The integrated value converges when the temperature of the cooling liquid obtained by performing the PID control using the temperature included in the combination corresponding to the reference value as the target temperature is stabilized at a temperature that matches the target temperature. To do.
以上のように、本発明によれば、良好な過度特性を維持しつつ、より高速な目標温度応答速度で温度制御を行うことができる。 As described above, according to the present invention, temperature control can be performed at a higher target temperature response speed while maintaining good transient characteristics.
以下、本発明の実施形態を、エンジン試験時におけるエンジンの冷却水の温度制御への適用を例にとり説明する。
図１に、本実施形態に係るエンジン試験システムの構成を示す。
図示するように、エンジン試験システムは、試験対象のエンジン１、エンジン１の出力軸にトルクＴＱを作用させるダイナモメータ２、エンジン１の回転数ＲＥＶを検出する回転センサ３、エンジン１に冷却水を供給する冷却装置４、エンジン１に供給される冷却水の水量を調整する、開度制御信号ＣＮＴによって開度が制御されるバルブ５、冷却水の温度ＴＭＰを検出する温度センサ６、温度制御装置７、エンジン１とダイナモメータ２の運転を制御する運転制御装置（図示を省略）を備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described taking application to temperature control of engine cooling water during an engine test as an example.
FIG. 1 shows a configuration of an engine test system according to the present embodiment.
As shown in the figure, the engine test system includes an engine 1 to be tested, a dynamometer 2 that applies torque TQ to the output shaft of the engine 1, a rotation sensor 3 that detects the rotational speed REV of the engine 1, and cooling water to the engine 1. A cooling device 4 to be supplied, a valve 5 whose opening is controlled by an opening control signal CNT for adjusting the amount of cooling water supplied to the engine 1, a temperature sensor 6 for detecting a temperature TMP of the cooling water, and a temperature control device 7. An operation control device (not shown) for controlling the operation of the engine 1 and the dynamometer 2 is provided.
また、温度制御装置７は、水温制御部７１と、複数のＩマップ７２と、操作部７３とを備えている。
次に、図２に温度制御装置７が備えるＩマップ７２の内容を示す。
図示するように、温度制御装置７は、目標温度ＴＧＴの複数の値毎に対応して設けられたＩマップ７２を備えている。また、各Ｉマップ７２には、回転数ＲＥＶとトルクＴＱとの各組み合わせに対応する参照値が予め登録されている。
ここで、目標温度ＴＧＴ=ＴＧＴｉに対応するＩマップ７２の、回転数ＲＥＶ=ＲＥＶｉとトルクＴＱ=ＴＱｉとの各組み合わせに対応する参照値は次のように求められる。
すなわち、エンジン１とダイナモメータ２とを、エンジン１が回転数がＲＥＶｉで、ダイナモメータ２がエンジン１の出力軸に作用させているトルクすなわちエンジン１の出力トルクがＴＱｉである状態で稼働するように運転させながら、目標温度ＴＧＴ=ＴＧＴｉとして、下記式（１）で示すＰＩＤ制御で開度制御信号ＣＮＴを操作して温度制御を行う。ただし、Ｋｐ、ＴＩ、ＴＤは予め固定的に定めたパラメータである。
Further, the temperature control device 7 includes a water temperature control unit 71, a plurality of I maps 72, and an operation unit 73.
Next, FIG. 2 shows the contents of the I map 72 provided in the temperature control device 7.
As shown in the figure, the temperature control device 7 includes an I map 72 provided corresponding to each of a plurality of values of the target temperature TGT. In each I map 72, a reference value corresponding to each combination of the rotational speed REV and the torque TQ is registered in advance.
Here, the reference value corresponding to each combination of the rotational speed REV = REVi and the torque TQ = TQi in the I map 72 corresponding to the target temperature TGT = TGTi is obtained as follows.
That is, the engine 1 and the dynamometer 2 are operated in a state where the engine 1 has a rotational speed of REVi and the torque applied by the dynamometer 2 to the output shaft of the engine 1, that is, the output torque of the engine 1 is TQi. While operating, the target temperature TGT = TGTi is set, and the temperature control is performed by operating the opening control signal CNT by the PID control represented by the following formula (1). However, Kp, TI, and TD are parameters fixed in advance.
そして、このＰＩＤ制御によって、温度センサ６で検出した温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴに安定したときのＩの値を、目標温度ＴＧＴ=ＴＧＴｉに対応するＩマップ７２の、回転数ＲＥＶ=ＲＥＶｉとトルクＴＱ=ＴＱｉとの各組み合わせに対応する参照値とする。すなわち、ＰＩＤ制御によって、図３ａに示すように、ｔ０からＰＩＤ制御を開始した後、温度ＴＭＰが時間ｔの経過と共に図示するように推移し、ｔｅの時点で、目標温度ＴＧＴに安定したならば、ＰＩＤ制御に用いられているその時点におけるＩの値を取得する。そして、取得したＩの値を、回転数ＲＥＶ=ＲＥＶｉとトルクＴＱ=ＴＱｉとの組み合わせに対応する参照値として、目標温度ＴＧＴ=ＴＧＴｉに対応するＩマップ７２に登録する。 Then, by this PID control, the value of I when the temperature TMP detected by the temperature sensor 6 is stabilized at the target temperature TGT, the rotation speed REV = REVi and the torque TQ of the I map 72 corresponding to the target temperature TGT = TGTi. = A reference value corresponding to each combination with TQi. That is, if the PID control starts the PID control from t0 as shown in FIG. 3a, and the temperature TMP changes as shown in the figure with the lapse of time t, and is stable at the target temperature TGT at the time of te. Then, the value of I used at the time used for PID control is acquired. Then, the acquired value of I is registered in the I map 72 corresponding to the target temperature TGT = TGTi as a reference value corresponding to the combination of the rotational speed REV = REVi and the torque TQ = TQi.
そして、このような構成において、エンジン１の実際の試験実行時には、温度制御装置７の水温制御部７１は、以上のように予め用意されたＩマップ７２を用いながら、操作部７３を介してオペレータから指令された目標温度ＴＧＴと、回転センサ３が検出したエンジン１の回転数ＲＥＶと、エンジン１の出力トルクＴＱと、温度センサ６が検出した冷却水の温度ＴＭＰに応じて、バルブ５の開度を開度制御信号ＣＮＴによって制御することにより、エンジン１の温度制御を行う。 In such a configuration, when an actual test of the engine 1 is executed, the water temperature control unit 71 of the temperature control device 7 uses the I map 72 prepared in advance as described above and the operator via the operation unit 73. The valve 5 is opened according to the target temperature TGT commanded by the engine, the engine speed REV detected by the rotation sensor 3, the output torque TQ of the engine 1, and the coolant temperature TMP detected by the temperature sensor 6. The temperature of the engine 1 is controlled by controlling the degree by the opening degree control signal CNT.
図４に、このような温度制御のために水温制御部７１が行う水温制御処理の手順を示す。ここで、この水温制御処理は、エンジン１の実際の試験実行時に起動され、その処理を実行する。
さて、図示するように、この処理では、まず、操作部７３を介してオペレータから指令されている目標温度ＴＧＴを取得する（ステップ４０２）。そして、温度センサ６から温度ＴＰを取得し（ステップ４０４）。温度ＴＭＰが、目標温度ＴＧＴ±ΔＴの範囲内にあるかどうかを調べる（ステップ４０６）。ΔＴは予め定めた温度であり、たとえば、３度である。
FIG. 4 shows a procedure of water temperature control processing performed by the water temperature control unit 71 for such temperature control. Here, this water temperature control process is started when an actual test of the engine 1 is executed, and the process is executed.
As shown in the figure, in this process, first, the target temperature TGT commanded by the operator is obtained via the operation unit 73 (step 402). Then, the temperature TP is acquired from the temperature sensor 6 (step 404). It is checked whether or not the temperature TMP is within the range of the target temperature TGT ± ΔT (step 406). ΔT is a predetermined temperature, for example, 3 degrees.
そして、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴ±ΔＴの範囲内にあれば、ステップ４１６に進み、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴ±ΔＴの範囲内になければ、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴよりも大きいかどうかを調べる（ステップ４０８）。
次に、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴよりも大きければ、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴにΔｔ加えた温度を超えているので、開度制御信号ＣＮＴをバルブ５の開度を全開とする値ＣＮＴｍａｘに制御し（ステップ４２６）、冷却水の温度を可及的速やかに低下させる。一方、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴよりも大きくなければ、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴからΔｔを減じた温度未満であるので、開度制御信号ＣＮＴをバルブ５の開度を全閉とする値ＣＮＴｍｉｎに制御（ステップ４１２）、冷却水の温度を可及的速やかに上昇させる。
If the temperature TMP is within the target temperature TGT ± ΔT, the process proceeds to step 416. If the temperature TMP is not within the target temperature TGT ± ΔT, it is checked whether the temperature TMP is higher than the target temperature TGT. (Step 408).
Next, if the temperature TMP is higher than the target temperature TGT, the temperature TMP exceeds the temperature obtained by adding Δt to the target temperature TGT, so the opening control signal CNT is controlled to a value CNTmax that fully opens the valve 5. (Step 426), and the temperature of the cooling water is lowered as quickly as possible. On the other hand, if the temperature TMP is not greater than the target temperature TGT, the temperature TMP is less than the temperature obtained by subtracting Δt from the target temperature TGT, so the opening control signal CNT is set to a value CNTmin that fully closes the opening of the valve 5. Control (step 412), the temperature of the cooling water is raised as quickly as possible.
そして、温度センサ６から温度ＴＭＰを取得しながら、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴ±ΔＴの範囲内となるのを待って（ステップ４１４）、ステップ４１６に進む。
そして、以上のようにして、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴ±ΔＴの範囲内となったときに実行されるステップ４１６に進んだならば、回転センサ３から回転数ＲＥＶを取得すると共にダイナモメータ２からトルクＴＱを取得する（ステップ４１６）。そして、目標温度ＴＧＴに対応するＩマップ７２に、取得した回転数ＲＥＶとトルクＴＱの組み合わせに対して登録されている参照値を取得し、Iの初期値として設定する（ステップ４１８）。
Then, while acquiring the temperature TMP from the temperature sensor 6, the process waits for the temperature TMP to fall within the target temperature TGT ± ΔT (step 414), and proceeds to step 416.
As described above, if the process proceeds to step 416 executed when the temperature TMP falls within the range of the target temperature TGT ± ΔT, the rotational speed REV is acquired from the rotation sensor 3 and the dynamometer 2 is used. Torque TQ is acquired (step 416). Then, a reference value registered for the combination of the acquired rotational speed REV and torque TQ is acquired in the I map 72 corresponding to the target temperature TGT, and set as an initial value of I (step 418).
そして、以降は、温度センサ６から温度ＴＭＰを取得し（ステップ４２０）、前掲した式１に従って開度制御値ＣＮＴを算出するＰＩＤ演算を行い（ステップ４２２）、ＰＩＤ演算結果に従って開度制御信号ＣＮＴを調整する（ステップ４２４）処理を繰り返すＰＩＤ制御を行う。
ここで、ステップ４２２における第１回目のＰＩＤ演算において、Ｉの算出は、初期値として設定されたＩに今回取得した温度ＴＭＰを用いて求まる、（１/ＴＩ）×（ＴＭＰ-ＴＧＴ）を加えることにより算出される。そして、第２回目以降のＰＩＤ演算おけるＩの算出は、前回算出したＩに今回取得した温度ＴＭＰを用いて求まる、（１/ＴＩ）×（ＴＭＰ-ＴＧＴ）を加えることにより算出される。
Thereafter, the temperature TMP is acquired from the temperature sensor 6 (step 420), the PID calculation for calculating the opening degree control value CNT according to the above-described equation 1 is performed (step 422), and the opening degree control signal CNT according to the PID calculation result. (Step 424) PID control is repeated.
Here, in the first PID calculation in step 422, I is calculated by adding (1 / TI) × (TMP-TGT), which is obtained using the temperature TMP acquired this time, to I set as an initial value. Is calculated by The calculation of I in the second and subsequent PID calculations is calculated by adding (1 / TI) × (TMP−TGT), which is obtained using the temperature TMP acquired this time, to the previously calculated I.
以上、水温制御処理について説明した。
このような水温制御処理によれば、たとえば、図３ｂに示すように、水温制御処理を開始した時間ｔ０において、温度ＴＭＰが、目標温度ＴＧＴ+ΔＴを超える温度であった場合には、開度制御信号ＣＮＴが、バルブ５の開度を全開とする値ＣＮＴｍａｘに制御される。そして、時間ｔ１において、冷却水の温度が、目標温度ＴＧＴ+ΔＴまで低下すると、開度制御信号ＣＮＴがＰＩＤ演算で求められたＣＮＴの値に制御されるＰＩＤ制御が開始され、時間teにおいて、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴに到達し収束する。
The water temperature control process has been described above.
According to such a water temperature control process, for example, as shown in FIG. 3b, when the temperature TMP is a temperature exceeding the target temperature TGT + ΔT at the time t0 when the water temperature control process is started, the opening degree The control signal CNT is controlled to a value CNTmax that fully opens the valve 5. Then, when the temperature of the cooling water decreases to the target temperature TGT + ΔT at time t1, PID control in which the opening degree control signal CNT is controlled to the value of CNT obtained by the PID calculation is started, and at time te, The temperature TMP reaches the target temperature TGT and converges.
ここで、このように、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴ+ΔＴに達するまでは、バルブ５の開度が全開とされて冷却が行われるので、温度ＴＭＰは目標温度ＴＧＴ+ΔＴまで、可及的速やかに低下する。一方、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴ+ΔＴに達した後は、ＰＩＤ制御によって、温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴとなるように制御されるが、このＰＩＤ制御の開始時に、式（１）で示したＰＩＤ演算のIの初期値が、Ｉマップ７２より求めた、最終的に温度ＴＭＰが目標温度ＴＧＴに安定した際にIが収束すると推定される値に設定されるので、温度ＴＭＰを、良好な過度特性をもって、速やかに目標温度ＴＧＴに収束することになる。 Here, until the temperature TMP reaches the target temperature TGT + ΔT, the opening of the valve 5 is fully opened and cooling is performed. Therefore, the temperature TMP reaches the target temperature TGT + ΔT as quickly as possible. To drop. On the other hand, after the temperature TMP reaches the target temperature TGT + ΔT, control is performed by the PID control so that the temperature TMP becomes the target temperature TGT. At the start of this PID control, the PID expressed by the equation (1) is used. The initial value of I in the calculation is set to a value obtained from the I map 72 and estimated to converge when the temperature TMP finally stabilizes at the target temperature TGT. With characteristics, it quickly converges to the target temperature TGT.
ところで、以上の実施形態は、エンジン試験システムの適用を例にとり説明したが、本実施形態で示した温度制御の技術は、仕事を行う任意の装置の温度制御に同様に適用することができる。すなわち、この場合には、Ｉマップ７２に、装置の発熱に関わる、仕事率などの装置の各種状態の組み合わせ毎に参照値を登録したＩマップ７２を用いて、図４に示した水温制御処理と同様の処理によって、当該装置の温度に応じて、当該装置の冷却を行う冷却システムの出力を制御すればよい。 By the way, although the above embodiment demonstrated taking the application of an engine test system as an example, the technique of temperature control shown by this embodiment is applicable similarly to the temperature control of the arbitrary apparatuses which work. That is, in this case, the water temperature control process shown in FIG. 4 is performed using the I map 72 in which reference values are registered for each combination of various states of the apparatus such as the work rate related to the heat generation of the apparatus. The output of the cooling system that cools the device may be controlled according to the temperature of the device by the same process as in FIG.
１…エンジン、２…ダイナモメータ、３…回転センサ、４…冷却装置、５…バルブ、６…温度センサ、７…温度制御装置、７１…水温制御部、７２…Ｉマップ、７３…操作部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Engine, 2 ... Dynamometer, 3 ... Rotation sensor, 4 ... Cooling device, 5 ... Valve, 6 ... Temperature sensor, 7 ... Temperature control apparatus, 71 ... Water temperature control part, 72 ... I map, 73 ... Operation part.
Claims (5)
前記制御対象装置の温度を検出する温度検出手段と、
前記制御対象装置が行っている仕事の仕事率に関わる前記制御対象装置の状態を検出する状態検出手段と、
前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、所定のしきい値以上である場合に、前記制御対象装置の温度を前記目標温度に近づける方向についての最大の制御量で、前記制御対象装置の温度を制御する第１温度制御部と、
前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満である場合に、前記温度検出手段が検出した目標温度と測定温度との偏差と、前記偏差の積分値と、前記偏差の微分値とに応じた制御量で、前記制御対象装置の温度を制御するＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御部とを有し、
前記ＰＩＤ制御部は、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している状態と前記目標温度との組み合わせにおいて、前記ＰＩＤ制御を行った場合に、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値を、前記積分値の初期値に設定して、前記ＰＩＤ制御を開始することを特徴とする温度制御装置。
A temperature control device that controls the temperature of a control target device that performs work to a target temperature,
Temperature detecting means for detecting the temperature of the device to be controlled;
State detecting means for detecting a state of the control target device related to a work rate of work performed by the control target device;
When the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detecting means is equal to or greater than a predetermined threshold, the maximum control amount in the direction in which the temperature of the device to be controlled is brought close to the target temperature A first temperature control unit for controlling the temperature of the device to be controlled;
When the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detecting means is less than the threshold, the deviation between the target temperature detected by the temperature detecting means and the measured temperature, and the deviation A PID control unit that performs PID control for controlling the temperature of the device to be controlled with a control amount according to an integral value and a differential value of the deviation;
The PID control unit is configured to detect the state detected by the state detection unit and the target when the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detection unit is less than the threshold value. When the PID control is performed in combination with the temperature, a value estimated that the integrated value converges when the temperature of the device to be controlled is stabilized at a temperature that matches the target temperature is set to an initial value of the integrated value. A temperature control apparatus, wherein the PID control is started by setting the value.
前記制御対象装置の各状態と各温度との各組み合わせに対応する参照値が予め登録されたマップを有し、
前記ＰＩＤ制御部は、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している状態と前記目標温度に一致する温度との組み合わせに対応して前記マップに登録されている参照値を、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値として前記積分値の初期値に設定し、
前記マップに登録される参照値は、前記制御対象装置の状態を、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる前記制御対象装置の状態に制御しつつ、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる温度を目標温度として、前記ＰＩＤ制御を行って求めた、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束した値であることを特徴とする温度制御装置。
The temperature control device according to claim 1,
A reference value corresponding to each combination of each state and each temperature of the control target device has a map registered in advance,
The PID control unit is configured to detect the state detected by the state detection unit and the target when the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detection unit is less than the threshold value. It is estimated that the integrated value converges when the reference value registered in the map corresponding to a combination with a temperature that matches the temperature is stabilized at a temperature that matches the target temperature. Set the initial value of the integral value as a value,
The reference value registered in the map is a temperature included in the combination corresponding to the reference value while controlling the state of the control target device to the state of the control target device included in the combination corresponding to the reference value. The temperature control device is characterized in that the integrated value converges when the temperature of the device to be controlled is stabilized at a temperature that matches the target temperature, which is obtained by performing the PID control with the target temperature as the target temperature.
前記液冷に用いる冷却液の温度を検出する温度検出手段と、
前記冷却液の前記エンジンへ供給される液量を調整するバルブと、
前記エンジンの回転数と発生トルクとを検出する状態検出手段と、
前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、所定のしきい値以上である場合に、前記目標温度が前記温度検出手段が検出した温度より小さいときには前記バルブの開度を最大値に制御し、前記目標温度が前記温度検出手段が検出した温度より大きいときには前記バルブの開度を最小値に制御する第１温度制御部と、
前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満である場合に、前記温度検出手段が検出した目標温度と測定温度との偏差と、前記偏差の積分値と、前記偏差の微分値とに応じた制御量で、前記バルブの開度を制御するＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御部とを有し、
前記ＰＩＤ制御部は、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している回転数と発生トルクと前記目標温度との組み合わせにおいて、前記ＰＩＤ制御を行った場合に、前記冷却液の温度が前記目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値を、前記積分値の初期値に設定して、前記ＰＩＤ制御を開始することを特徴とする温度制御装置。
A temperature control device for controlling the temperature of a liquid-cooled engine to a target temperature,
Temperature detecting means for detecting the temperature of the coolant used for liquid cooling;
A valve for adjusting the amount of the coolant supplied to the engine;
State detecting means for detecting the engine speed and generated torque;
When the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detecting means is equal to or greater than a predetermined threshold value, the valve is opened when the target temperature is lower than the temperature detected by the temperature detecting means. A first temperature control unit that controls the degree of opening of the valve to a minimum value when the target temperature is greater than the temperature detected by the temperature detection means;
When the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detecting means is less than the threshold, the deviation between the target temperature detected by the temperature detecting means and the measured temperature, and the deviation A PID control unit that performs PID control for controlling the opening of the valve with a control amount corresponding to an integral value and a differential value of the deviation;
The PID control unit detects the number of revolutions detected by the state detection unit and the occurrence when the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detection unit is less than the threshold value. In a combination of torque and the target temperature, when the PID control is performed, a value estimated that the integrated value converges when the temperature of the coolant is stabilized at a temperature that matches the target temperature, A temperature control apparatus, wherein the PID control is started by setting an integral value as an initial value.
前記エンジンの各回転数と各発生トルクと各温度との各組み合わせに対応する参照値が予め登録されたマップを有し、
前記ＰＩＤ制御部は、前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が前記しきい値未満となったときに、前記状態検出手段が検出している前記回転数と前記状態検出手段が検出している前記発生トルクと前記目標温度に一致する温度との組み合わせに対応して前記マップに登録されている参照値を、前記冷却液の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値として前記積分値の初期値に設定し、
前記マップに登録される参照値は、前記エンジンの回転数と発生トルクとを、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる回転数と発生トルクに一致する回転数と発生トルクに制御しつつ、当該参照値に対応する組み合わせに含まれる温度を目標温度として、前記ＰＩＤ制御を行って求めた、前記冷却液の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束した値であることを特徴とする温度制御装置。
The temperature control device according to claim 3,
A reference value corresponding to each combination of each rotation speed, each generated torque and each temperature of the engine has a map registered in advance,
When the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detecting unit becomes less than the threshold value, the PID control unit and the rotation number detected by the state detecting unit and the The reference value registered in the map corresponding to the combination of the generated torque detected by the state detection means and the temperature matching the target temperature is changed to a temperature at which the coolant temperature matches the target temperature. Set the initial value of the integral value as a value that the integral value is estimated to converge when stable,
The reference value registered in the map controls the engine speed and the generated torque while controlling the engine speed and the generated torque in the combination corresponding to the reference value. The integrated value converges when the temperature of the coolant is stabilized at a temperature that matches the target temperature, which is obtained by performing the PID control using the temperature included in the combination corresponding to the reference value as the target temperature. A temperature control device characterized by that.
前記制御対象装置の温度を検出する温度検出ステップと、
前記制御対象装置が行っている仕事の仕事率に関わる前記制御対象装置の状態を検出する状態検出ステップと、
前記目標温度と前記検出した温度との偏差の絶対値が、所定のしきい値以上である場合に、前記制御対象装置の温度を前記目標温度に近づける方向についての最大の制御量で、前記制御対象装置の温度を制御する第１温度制御ステップと、
前記目標温度と前記温度検出手段が検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満である場合に、前記検出した目標温度と測定温度との偏差と、前記偏差の積分値と、前記偏差の微分値とに応じた制御量で、前記制御対象装置の温度を制御するＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御ステップとを有し、
前記ＰＩＤ制御ステップにおいて、前記目標温度と前記検出した温度との偏差の絶対値が、前記しきい値未満となったときに、前記検出している状態と前記目標温度との組み合わせにおいて、前記ＰＩＤ制御を行った場合に、前記制御対象装置の温度が目標温度に一致する温度に安定したときに前記積分値が収束すると推定される値を、前記積分値の初期値に設定して、前記ＰＩＤ制御を開始することを特徴とする温度制御方法。 A temperature control method for controlling the temperature of a control target device that performs work to a target temperature,
A temperature detection step of detecting the temperature of the device to be controlled;
A state detection step of detecting a state of the control target device related to a work rate of work performed by the control target device;
When the absolute value of the deviation between the target temperature and the detected temperature is equal to or greater than a predetermined threshold, the control is performed with the maximum control amount in the direction in which the temperature of the control target device approaches the target temperature. A first temperature control step for controlling the temperature of the target device;
When the absolute value of the deviation between the target temperature and the temperature detected by the temperature detecting means is less than the threshold, the deviation between the detected target temperature and the measured temperature, the integrated value of the deviation, A PID control step for performing PID control for controlling the temperature of the device to be controlled with a control amount corresponding to the differential value of the deviation,
In the PID control step, when the absolute value of the deviation between the target temperature and the detected temperature becomes less than the threshold value, the PID in the combination of the detected state and the target temperature When the control is performed, a value estimated that the integrated value converges when the temperature of the control target device is stabilized at a temperature that matches the target temperature is set as an initial value of the integrated value, and the PID A temperature control method characterized by starting control.
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