JP2008039480A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数車線道路における車線変更を必要とする経路について、その経路を走行する際の困難性に見合った評価コストを付与することにより、より最適な経路を探索すること。
【解決手段】探索された経路が、複数車線からなる複数車線道路に合流して、当該複数車線道路を走行した後に、合流車線とは反対側の車線から、他の道路に退出する経路部分を含む場合には、複数車線道路における走行距離と、その車線数とに基づいて、合流から退出までの走行に対する走行評価コストを算出する。そして、この算出した走行評価コストを加味して、その経路部分を含む経路に対する評価コストを算出する。従って、複数車線道路における車線変更を必要とする経路について、その経路を走行する際の困難性を考慮した評価コストを付与することができ、その評価コストに基づいて、より最適な経路を探索することが可能になる。
【選択図】図３

Description

本発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置に関する。

車両に搭載されたナビゲーション装置には、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が適用されていることが一般的である。さらに、設定された案内経路から車両が逸脱した場合、経路探索装置が、逸脱したことが判明した地点から目的地へ到達するための新たな案内経路を再探索することも一般的に行われている。

だだし、案内経路を再探索するような場合、車両は走行中であるため、経路探索を開始してから終了するまでの間に車両位置が変化する場合がある。従って、案内経路が探索され、その案内経路に基づく経路誘導が開始された直後に、右左折すべき交差点の直前に車両が達するような案内経路が設定されてしまう可能性が生じる。このような場合、車両の運転者が、その案内経路に従って、車両を走行させることが困難になる。

このため、特許文献１には、経路誘導の開始直後に右左折する経路を設定しないようにしたナビゲーション装置が開示されている。具体的には、車両が道なりに進む道路が優先的に案内経路となるようにするとともに、車両がその道なり道路を必ず案内道路とすべき距離の長さを、その道なり道路の車線数に応じて変更する。すなわち、道なり道路の車線数が多い場合には、道なり道路が必ず案内経路となる距離を長くし、逆に、車線数が少ない場合には、道なり道路が必ず案内経路となる距離を短くする。車線数が多い場合には、車線変更に要する距離が長くなる傾向にあるためである。この結果、車線数が多い場合には、右左折すべき地点までに車線変更のための十分な距離を確保することができ、車線数が少ない場合には、目的地に対して遠回りとなるような案内経路を設定することを極力防止することができる。
特開２００４−２７１３７５号公報

上述したように、特許文献１に記載のナビゲーション装置では、車両が走行中に経路誘導が開始されることを考慮し、案内経路の探索時に、車両が道なりに進む道路を必ず案内経路とする距離を、その道なり道路の車線数に基づいて設定している。しかしながら、特許文献１に記載のナビゲーション装置では、車両が走行中の道路以外の道路に関しては、車線数を考慮することなく、経路探索を行っている。

ここで、例えば、高速道路出入口などにおいて、車両がある道路に合流する状況について考察する。車両が合流する道路の車線数が少ない場合には、その道路への合流地点から短い距離にある交差点でも、比較的容易に右左折することができる。一方、車両が合流した道路の車線数が多い場合、特に合流した車線とは反対側の車線から他の道路に乗り移るように右左折する場合には、何回かの車線変更が必要となり、そのために長い距離を要する場合がありえる。このように、案内経路探索時の道なり道路の車線数ばかりでなく、目的地へ達するための経路途中の道路についても車線数を考慮することにより、運転者が走行し難い案内経路を設定してしまうことを避けることが可能になる。

本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、特に、複数車線道路における車線変更を必要とする経路について、その経路を走行する際の困難性に見合った評価コストを付与することにより、より最適な経路を探索することが可能な経路探索装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の経路探索装置は、
道路を、複数のリンクと、リンク間を接続するノードとによって示した道路地図データと、リンクに対応する道路の車線数を示す車線数情報とを記憶する地図データ記憶手段と、
出発地及び目的地を設定する設定手段と、
道路地図データを構成するリンク及びノードに基づいて、設定手段により設定された出発地から目的地に至る経路を評価するための評価コストを算出し、当該評価コストが最小となる経路を探索する経路探索手段とを備える経路探索装置であって、
経路探索手段は、複数車線からなる複数車線道路に合流して、当該複数車線道路を走行した後に、合流車線とは反対側の車線から、他の道路に退出する経路部分を含む経路に関して、複数車線道路における走行距離と、その車線数とに基づいて、合流から退出までの走行に対する評価コストを算出し、当該合流から退出までの走行に対する評価コストを加味して、その経路部分を含む経路の評価コストを算出することを特徴とする。

このように、探索された経路が、複数車線からなる複数車線道路に合流して、当該複数車線道路を走行した後に、合流車線とは反対側の車線から、他の道路に退出する経路部分を含む場合には、複数車線道路における走行距離と、その車線数とに基づいて、合流から退出までの走行に対する評価コストを算出する。そして、この算出した評価コストを加味して、その経路部分を含む経路に対する評価コストを算出する。従って、複数車線道路における車線変更を必要とする経路について、その経路を走行する際の困難性を考慮した評価コストを付与することができ、その評価コストに基づいて、より最適な経路を探索することが可能になる。

請求項２に記載したように、経路探索手段は、複数車線道路における走行距離が短くなるほど、及び／又は、車線数が多くなるほど、合流から退出までの走行に対する評価コストが大きくなるように算出することが好ましい。車線変更が必要な複数車線道路における走行距離が短くなるほど、及び／又は車線数が多くなるほど、その複数車線道路を走行する際の困難性が高まるためである。

請求項３に記載したように、経路探索手段は、複数車線道路の車線数毎に基準走行距離を定めており、複数車線道路における走行距離が基準走行距離以下の場合に、その基準走行距離よりも走行距離が短くなるほど、合流から退出までの走行に対する評価コストが大きくなるように算出することが好ましい。複数車線道路の走行距離が長い場合には、容易に車線変更を行うことができる。このため、複数車線道路における走行距離が、車線数毎に定めた基準走行距離以下の場合に、基準走行距離よりも走行距離が短くなるほど評価コストが大きくなるようにする。これにより、車線変更を行う際に、車両の運転者が感じる困難性により合致した評価コストを算出することができるようになる。

請求項４に記載したように、基準走行距離は、複数車線道路の車線数が増えるほど、長くなるように設定されることが好ましい。車線数が増えるほど必要な車線変更の回数も増加するので、その車線変更を円滑に行うために必要な距離も伸びるためである。

請求項５に記載したように、経路探索手段は、複数車線道路における走行距離が基準走行距離を超える場合には、合流から退出までの走行に対する評価コストを零にしても良い。この場合、車両の運転者は、特に困難性を感じることなく、車線変更を行うことができると考えられるためである。

請求項６に記載したように、経路探索手段は、経路を構成するリンク及びノードに対して、所定のルールに従ってコストを付与し、当該リンク及びノードに対して付与されたコストを合計して、当該経路の基本評価コストを算出し、この基本評価コストに、合流から退出までの走行に対する評価コストを加算して、最終的な経路の評価コストを算出することが好ましい。これにより、経路の距離や、走行時間に加えて、車線変更を伴う走行の困難性も総合的に勘案して、最適な経路を選択することができる。

以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、本実施形態では、経路探索装置が、車両用ナビゲーション装置に組み込まれ、当該車両用ナビゲーション装置の一機能として実現された例について説明する。

図１は、本実施形態における車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声出力装置１１、リモコンセンサ１２、及びこれらと接続する制御回路８などから構成される。以下、各構成部品について説明する。

制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が各種演算処理を実行する。なお、このプログラムは、外部メモリ９を介して外部から取得することもできる。

上述した経路探索装置は、主にこの制御回路８によって実行される経路探索プログラムから構成される。そして、制御回路８は、制御操作スイッチ群７によって目的地が入力されると、経路探索プログラムを実行し、通常、現在地を出発地として、この出発地から目的地に至る案内経路を、地図データ入力器６から読み出した道路地図データを用いて探索する。

位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した一部で構成しても良いし、あるいは、図示しないステアリング回転センサ、各転動輪の車速センサ等の他のセンサを用いてもよい。この位置検出器１によって車両の現在位置及び進行方向を検出することにより、制御回路８は、案内経路に従って車両を誘導する経路誘導を実行することが可能になる。

地図データ入力器６は、道路地図データ、背景データ、目印データ等を含む各種の地図データを制御回路８に入力するための装置である。この各種の地図データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の再生専用の記憶媒体の他、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いることもできる。

背景データは、図示していないが、地図上の各施設や地形等と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータとして構成している。なお、施設に関しては、その施設に関連付けて電話番号や、住所等のデータも記憶されている。また、文字データは、地名、施設名、道路名等を地図上に表示するものであって、その表示すべき位置に対応する座標データと関連付けて記憶されている。

ここで、道路地図データについて説明する。道路地図データは、リンクデータとノードデータによって構成される。このリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点、合流点などを示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等の各データから構成される。なお、リンクの途中にノードが含まれる場合には、リンクデータとしてノード座標を記述したノード座標データも含まれる。

さらに、ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤを記述した接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成される。

この道路地図データは、地図を表示する以外に、目的地までの案内経路を検索する際に用いられたり、マップマッチング処理を行う際の道路の形状を与えるために用いられたりする。ただし、案内経路の検索に関しては、別途、案内経路探索のために用いるべき各道路の接続関係を示す道路ネットワークデータを用意し、そのネットワークデータを用いて検索するようにしても良い。

操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、経路探索の際の出発地や目的地の設定等、各種入力に使用される。

表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０には位置検出器１により検出された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された道路地図データ、背景データ、目印データ等によって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。また、操作スイッチ群７や後述するリモコン１３等の操作により、道路地図を所定の縮尺に変更して表示したり、道路地図をスクロールして表示したりすることも可能である。さらに本実施形態では、操作スイッチ群７やリモコン１３等から出発地、目的地を入力すると、上述の道路地図データを用いて、出発地から目的地に至る案内経路を探索して、その探索した案内経路を表示する。

音声出力装置１１は、例えばスピーカで構成され、経路誘導時に行う音声案内等の各種情報を音声で報知する装置である。リモコン１３は、例えば各種機能を備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ１２を介して、車載ナビゲーション装置１００に各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。なお、この指示に関しては、操作スイッチ群７によって行ってもよい。

次に、本実施形態における、案内経路探索処理及び経路誘導処理に関して、図２のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ１０では、操作スイッチ群７等を用いて入力された目的地を、探索すべき案内経路の目的地として設定する。次に、ステップＳ２０では、位置検出器１からの検出信号に基づいて、車両の現在位置を算出する。これは、出発地として現在位置を用いるためである。ただし、ステップＳ１０において、目的地とともに出発地も入力された場合には、ステップＳ２０の処理は省略される。

ステップＳ３０では、出発地から目的地に至る案内経路の探索処理を実行する。この探索処理を実行するための経路探索プログラムが予め用意されており、制御回路８が、その経路探索プログラムを起動することにより、案内経路探索処理が開始される。この案内経路探索処理の詳細については後述する。

ステップＳ４０では、探索された案内経路を表示装置１０に表示し、その案内経路にて経路誘導を実行することがユーザによって指示されると、経路誘導が開始される。この経路誘導処理では、案内経路を道路地図に重ねて表示するとともに、車両が右左折すべき案内交差点に接近すると、右左折方向を音声にて案内したり、表示装置１０に案内交差点の拡大図を表示したりする。

次に、図３のフローチャートに基づいて、案内経路探索処理について説明する。まず、ステップＳ１１０では、例えば公知のダイクストラ法などの経路探索手法などを用いて、出発地から目的地に至る複数の経路を探索するとともに、それら複数の経路の基本評価コストを算出する。この基本評価コストの算出方法について、以下に簡単に説明する。

出発地から目的地に至る案内経路を探索する際には、道路地図データにおける各リンク及びノードごとに通過しやすさを示す通過コストが算出される。この通過コストは、各リンクの特性（リンク長、道路種別、道路幅等）及び各ノードにおける直進、右左折の種別、通行規制等に応じて算出される。このとき、案内経路探索において優先すべき条件（距離、時間、一般道、有料道路等）がユーザによって指定されたりすると、指定条件に対応した経路の通過コストの合計値が相対的に小さくなるように、その指定条件に応じて、各リンク及びノードごとに算出される通過コストが変化する場合もある。そして、出発地から目的地に至る複数の経路に対して、各経路を構成する各リンク及び各ノードの通過コストの合計値から、各経路の基本評価コストが算出される。

ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０にて探索された複数の経路から、任意の一の経路を選択する。そして、ステップＳ１３０において、その選択した経路が、ある道路に合流した後、後述する基準走行距離の最大値に基づいて設定される所定距離以下だけ、その道路を走行した後に、合流した側とは反対側から他の道路に退出する合流退出経路部分を含むか否かを判定する。この判定処理において「Ｙｅｓ」と判定された場合には、ステップＳ１４０の処理に進み、「Ｎｏ」と判定されるとステップＳ１６０の処理に進む。

ステップＳ１４０では、合流退出経路部分における走行に対する走行評価コストを算出する。

例えば、高速道路出入口などにおいて、車両がある道路に合流する場合、その合流する道路の車線数が少なければ、その道路への合流地点から短い距離にある交差点でも、車両の運転者は、比較的容易に右左折して他の道路に退出することができる。しかし、車両の合流した道路の車線数が多い場合であって、合流した車線とは反対側の車線から他の道路に退出する場合には、何回かの車線変更が必要となる。このため、その退出までの距離が短い案内経路が設定されてしまうと、運転者にとって走行することが困難な案内経路が設定されてしまう可能性がある。

そこで、ステップＳ１４０では、合流退出経路部分における走行の困難性に応じた走行評価コストを、合流及び退出を行う合流退出道路を走行する距離と、その合流退出道路の車線数に基づいて算出する。この走行評価コストの算出方法の一例について、図４及び図５に基づいて説明する。

まず、図４に示すように、車両が合流及び退出を行う道路を走行する距離である、合流退出道路の走行距離を求める。この合流退出道路の走行距離は、合流地点から退出地点までの距離として求めても良い。さらに、合流退出道路からの退出時には、車両は予め退出側の車線を走行している必要があるため、その退出側車線を走行する距離分の所定距離を、合流地点から退出地点までの距離から減算することによって、合流退出道路の走行距離を求めても良い。

次に、合流退出道路の車線数から、その車線数に対応する基準走行距離及びコスト係数を決定する。基準走行距離及びコスト係数は、図５（ａ）、（ｂ）にそれぞれ示すように、予め車線数毎に定められて、記憶されている。従って、道路地図データのリンクデータから合流退出道路の車線数が判明すれば、その車線数に応じた基準走行距離及びコスト係数を定めることができる。

ここで、基準走行距離は、車両の運転者が困難性を感じることなく、車線変更を行うことができるとの観点から定められている。従って、車線数が増えるほど必要な車線回数も増加し、車線変更に困難性を感じる距離は長くなるため、図５（ａ）に示すように、基準走行距離は、車線数が増えるほど、長くなるように設定されている。コスト係数に関しても、同様の理由から、図５（ｂ）に示すように、車線数が増えるほど、コスト係数が大きくなるように設定されている。

これらの、基準走行距離、合流退出道路の走行距離、及びコスト係数を用いて、以下の数式１に従って、合流退出経路部分の走行に対する走行評価コストを算出する。
（数１）
走行評価コスト＝（基準走行距離−合流退出道路の走行距離）×コスト係数
従って、合流退出道路を走行する際の走行距離が基準走行距離以下の場合に、その基準走行距離よりも走行距離が短くなるほど、走行評価コストが大きくなるように算出される。また、車線数が増えるほど、基準走行距離が長くなるため、車線数が多い場合には、合流退出道路における走行距離が比較的長くても、大きな走行評価コストが算出されやすくなる。さらに、車線数が増えるほど、コスト係数が大きくなるので、基準走行距離と合流退出道路の走行距離との差が小さくとも、大きな走行評価コストが算出されやすくなる。この結果、合流から退出までの走行の間に、車両の運転者が感じる困難性に合致した評価コストを算出することができる。

なお、片側１車線の道路が、合流退出道路に該当する場合、合流側とは反対側から他の道路に退出する場合でも車線変更を行う必要はない。このため、片側１車線道路が合流退出道路となっている場合には、運転者がその合流退出道路を走行する際に困難性を感じることはないと考えられる。そのため、図５（ａ）に示すように、基準走行距離を０ｍに設定している。この場合、走行評価コストはマイナスの値として算出されるが、マイナス値はすべて零に換算される。なお、片側１車線道路が合流退出道路となっている場合に、走行評価コストを零とするためには、車線数１に対応するコスト係数を零に設定しても良い。

また、片側１車線の場合には、走行評価コストを零とするので、片側１車線の道路が合流退出道路である場合には、敢えて走行評価コストを算出する必要はなく、その算出処理を省略しても良い。さらに、ステップＳ１３０の処理において、合流退出経路部分が複数車線道路において形成されているか否かを判定するようにして、片側１車線道路が合流退出道路である場合には、ステップＳ１４０及びステップＳ１５０の処理を実行しないようにしても良い。

ステップＳ１５０では、ステップＳ１１０にて算出した基本評価コストと、ステップＳ１４０にて算出した走行評価コストを加算して、最終的な経路の評価コストを算出する。このようにして経路の評価コストを算出することにより、経路の距離、もしくは走行時間などに加えて、車線変更を伴う走行の困難性も加味された評価コストを算出することができる。

ステップＳ１６０では、ステップＳ１１０にて基本評価コストが算出された複数の経路について、ステップＳ１２０にて全て選択されたか否かを判定する。ステップＳ１６０の判定処理において、未選択の経路があると判定された場合には、ステップＳ１２０の処理に戻り、全ての経路が選択されたと判定された場合には、ステップＳ１７０の処理に進む。

ステップＳ１７０では、最小の評価コストを持つ経路を推奨案内経路とし、表示装置１０に表示する。すなわち、ステップＳ１１０にて算出された基本評価コストやステップＳ１５０にて算出された評価コストに基づいて、最小の評価コストを有する経路を選択するのである。このとき、走行評価コストが算出されなかったり、走行評価コストが零であったりする経路に関しては、基本評価コストがその経路の評価コストとなる。

このように、評価コストが最小となる経路を探索することにより、経路の距離や、走行時間に加えて、合流退出道路における合流から退出までの走行の困難性も考慮して、最適な経路を選択することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

例えば、上述した実施形態においては、合流退出道路における合流から退出までの走行の困難性を示す走行評価コストを上記数式１によって算出した。しかしながら、走行評価コストは、上述した数式１を用いて算出する以外に、種々の算出方法が考えられる。例えば、予め車線数毎に、極大コスト、大コスト、中コスト、小コストを付与すべき走行距離範囲を定めておき、合流退出道路における走行距離に応じて、いずれかのコストを選択することにより走行評価コストを算出するようにしても良い。この場合、極大コスト、大コスト、中コスト、小コストのそれぞれの値も、車線数に応じて変化させる。

一例を示すと、例えば４車線の場合には、１５００ｍ〜１３００ｍが小コストを付与すべき走行距離範囲、１３００ｍ〜１１００ｍが中コストを付与すべき走行距離範囲、１１００ｍ〜９００ｍが大コストを付与すべき走行距離範囲、及び９００ｍ以下が極大コストを付与すべき走行距離範囲に設定する。車線数が３車線以下の場合には、それぞれの距離範囲が４車線の場合に比べて短くなる。さらに、車線数が３車線以下の場合には、小コスト、中コスト、大コスト及び極大コストのそれぞれの値が、４車線の場合よりと同等か、それよりも小さく設定する。

このようにしても、合流退出道路における走行距離が短くなるほど、及び／又は、車線数が多くなるほど、合流から退出までの走行に対する走行評価コストが大きくなるように算出することができる。

また、上述した実施形態においては、まず、出発地から目的地に至る複数の経路を探索し、その後、各経路に関して、合流退出経路部分を含むか否かを判定し、含む場合には、走行評価コストを算出した。しかしながら、ダイクストラ法などの経路探索手法によって、出発地から目的地に至る経路を探索する途中段階において、上述した合流退出経路部分に該当するか否かの判断と、該当する場合には、合流から退出までの走行に対する走行評価コストの算出を行っても良い。そして、リンク及びノードに付与される通過コストと、走行評価コストを合計したものを、探索途中段階の各経路の評価コストとする。

そして、探索途中段階の各経路の評価コストの中で最も小さい評価コストを有する経路から優先して目的地に至る残りの経路の探索を進めることにより、最小の評価コストを持つ経路の探索を、より素早く行うことができる。

本実施形態における、車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。 案内経路探索処理及び経路誘導処理に関する処理を示すフローチャートである。 案内経路探索処理の詳細を示すフローチャートである。 走行評価コストが算出される経路部分の状況について説明するための説明図である。 走行評価コストの算出方法の一例について説明するものであって、（ａ）は、合流退出道路の車線数と基準走行距離との関係を示し、（ｂ）は合流退出道路の車線数とコスト係数との関係を示す。

符号の説明

１００ 車載ナビゲーション装置
１ 位置検出器
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ 制御回路
９ 外部メモリ
１０ 表示装置
１１ 音声出力装置
１２ リモコンセンサ
１３ リモコン

Claims (6)

1. 道路を、複数のリンクと、リンク間を接続するノードとによって示した道路地図データと、前記リンクに対応する道路の車線数を示す車線数情報とを記憶する地図データ記憶手段と、
   出発地及び目的地を設定する設定手段と、
   前記道路地図データを構成するリンク及びノードに基づいて、前記設定手段により設定された出発地から目的地に至る経路を評価するための評価コストを算出し、当該評価コストが最小となる経路を探索する経路探索手段とを備える経路探索装置であって、
   前記経路探索手段は、複数車線からなる複数車線道路に合流して、当該複数車線道路を走行した後に、合流車線とは反対側の車線から、他の道路に退出する経路部分を含む経路に関して、前記複数車線道路における走行距離と、その車線数とに基づいて、合流から退出までの走行に対する評価コストを算出し、当該合流から退出までの走行に対する評価コストを加味して、前記経路部分を含む経路の評価コストを算出することを特徴とする経路探索装置。
2. 前記経路探索手段は、前記複数車線道路における走行距離が短くなるほど、及び／又は、前記車線数が多くなるほど、前記合流から退出までの走行に対する評価コストが大きくなるように算出することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記経路探索手段は、前記複数車線道路の車線数毎に基準走行距離を定めており、前記複数車線道路における走行距離が前記基準走行距離以下の場合に、その基準走行距離よりも走行距離が短くなるほど、前記合流から退出までの走行に対する評価コストが大きくなるように算出することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
4. 前記基準走行距離は、前記複数車線道路の車線数が多くなるほど、長くなるように設定されていることを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
5. 前記経路探索手段は、前記複数車線道路における走行距離が前記基準走行距離を超える場合には、前記合流から退出までの走行に対する評価コストを零とすることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の経路探索装置。
6. 前記経路探索手段は、前記経路を構成するリンク及びノードに対して、所定のルールに従ってコストを付与し、当該リンク及びノードに対して付与されたコストを合計して、前記経路の基本評価コストを算出し、この基本評価コストに、前記合流から退出までの走行に対する評価コストを加算して、最終的な前記経路の評価コストを算出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の経路探索装置。

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