JP2005328968A - 内視鏡処置システム - Google Patents

Abstract

【課題】 内視鏡を介して行う処置具による手技の際、内視鏡の術者及び介助者の両者が処置具操作を行うことができる内視鏡処置システムを提供すること。
【解決手段】 内視鏡処置システム１は、内視鏡２と、内視鏡２のチャンネル３を介して処置を行う鉗子（処置具）５と、ユニバーサルコード６を介して内視鏡２と接続された内視鏡装置７内に配され鉗子５の動作を制御する制御装置８と、内視鏡２の操作部１０に設けられ制御装置８に対して鉗子５の操作指示を行う操作部側指示手段１１と、操作部１０から離間して設けられ制御装置８に対して鉗子５の操作指示を行う遠隔指示手段１２と、鉗子５をチャンネル３内の進退方向に駆動可能であるとともに、進退方向まわりに鉗子５を旋回可能な処置具挿脱旋回装置１３と、操作部１０に接続され鉗子５の少なくとも基端側を収納する収納部１５とを備えている。
【選択図】 図１

Description

本発明は、内視鏡処置システムに関する。

従来、鉗子等の処置具を内視鏡のチャンネルを介して体腔内に挿入する場合、術者が自ら処置具を保持してチャンネルに挿入していた。そのため、長い処置具の場合、挿入作業に手間がかかり取扱いが面倒であった。そこで、チャンネルに対する処置具の挿入・抜去を自動的に行う処置具挿抜装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
また、内視鏡の操作を行う術者が処置具の操作も行うことができる処置具挿抜装置が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
特開昭５６−４４６９号公報 特開２０００−２０７号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、処置具の挿抜を行うためのスイッチは内視鏡の操作部に設けられているため術者が処置具の挿抜を行うことになり、また、特許文献２に記載の技術では、術者或いは介助者の何れか一方のみしか処置具の操作を行うことができない。したがって、術者が処置具操作の一部を介助者に協力してもらう、或いは逆に術者が処置具操作の一部を行いたい場合に柔軟に対応できなかった。
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、内視鏡を介して行う処置具による手技の際、内視鏡の術者及び介助者の両者が処置具操作を行うことができる内視鏡処置システムを提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
本発明に係る内視鏡システムは、内視鏡と、該内視鏡を介して処置を行う処置具と、該処置具の動作を制御する制御装置と、前記内視鏡の操作部に設けられ前記制御装置に対して前記処置具の操作指示を行う操作部側指示手段と、前記操作部から離間して設けられ前記制御装置に対して前記処置具の操作指示を行う遠隔指示手段とを備えていることを特徴とする。

この内視鏡処置システムは、操作部側指示手段によって内視鏡を操作する術者が処置具の操作を行うことができ、遠隔指示手段によって、術者を介助する介助者が処置具の操作を行うことができる。

また、本発明に係る内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、前記制御装置と前記遠隔指示手段とがケーブルで接続されていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムは、遠隔指示手段が操作部から離間していても遠隔指示手段からの指示をケーブルを通して制御装置に伝えることができる。

また、本発明に係る内視鏡処置システムは、前記内視鏡処置システムであって、前記遠隔指示手段から前記制御装置に指示可能な無線手段を備えていることを特徴とする。
この内視鏡処置システムは、無線手段によって操作指示を伝達でき、制御装置に対する遠隔指示手段の配置の制約が有線の場合よりも少なく、手技により好適な場所から制御装置に指示して処置具の操作を行うことができる。

本発明によれば、処置具による手技の際、内視鏡の術者及び介助者の両者が処置具操作を行うことができ、手技によって操作者を選択することができる。

本発明に係る第１の実施形態について、図１から図４を参照しながら説明する。
本実施形態に係る内視鏡処置システム１は、図１に示すように、内視鏡２と、内視鏡２のチャンネル３を介して処置を行う鉗子（処置具）５と、ユニバーサルコード６を介して内視鏡２と接続された内視鏡装置７内に配され鉗子５の動作を制御する制御装置８と、内視鏡２の操作部１０に設けられ制御装置８に対して鉗子５の操作指示を行う操作部側指示手段１１と、操作部１０から離間して設けられ制御装置８に対して鉗子５の操作指示を行う遠隔指示手段１２と、鉗子５をチャンネル３内の進退方向に駆動可能であるとともに、進退方向まわりに鉗子５を旋回可能な処置具挿脱旋回装置１３と、操作部１０に接続され鉗子５の少なくとも基端側を収納する収納部１５とを備えている。

鉗子５は、進退駆動力を供給されて開閉する鉗子先端部１６と、鉗子先端部１６が先端に配された可撓性を有するシース部１７と、シース部１７内に進退可能に配され鉗子先端部１６に進退駆動力を伝達する操作ワイヤ１８と、シース部１７の基端から所定の長さで離間して配され、操作ワイヤ１８の基端に接続された操作管部２０と、シース部１７と操作管部２０との間に配され、鉗子５がチャンネル３内を移動する際に、シース部１７と操作管部２０とが互いに接近しないように付勢するバネ１９とを備えている。

操作部側指示手段１１は、図２に示すように、処置具挿脱旋回装置１３に鉗子先端部１６の開閉操作を指示する開閉ダイアル２１と、鉗子５のチャンネル３内の進退操作を指示する進退ダイアル２２と、チャンネル３の中心軸に対して鉗子５を左右に旋回操作指示する旋回ダイアル２３とを備えている。
遠隔指示手段１２は、制御装置８とケーブル２５で接続されており、図３に示すように、処置具挿脱旋回装置１３に鉗子先端部１６の開閉操作を指示する開ボタン２６及び閉ボタン２７と、鉗子５をチャンネル３内で先端側又は基端側に進退操作指示する進ボタン２８及び退ボタン３０と、進退操作よりも高速で鉗子５を進退指示する挿入ボタン３１及び抜去ボタン３２と、チャンネル３の中心軸に対して鉗子５を左右に旋回操作指示する左回転ボタン３３及び右回転ボタン３５と、遠隔指示手段１２そのもののＯＮ／ＯＦＦスイッチ３６とを備えている。

処置具挿脱旋回装置１３は、操作部１０内においてチャンネル３と収納部１５とを連通する通路３Ａに配された先端側処置具挿脱旋回装置１３Ａと、先端側処置具挿脱旋回装置１３Ａから、鉗子先端部１６のチャンネル３先端からの突出長さ以上の距離にチャンネル３の基端側に離間して配された基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂとを備えている。
それぞれの処置具挿脱旋回装置は、図４に示すように、鉗子５を挟んで互いに対向する位置に配された一対の球体３７、３８と、鉗子５を含む平面に投影したときに、鉗子５の進退方向に対して垂直方向となるねじれ軸Ｃ１まわりに球体３７、３８をそれぞれ回転駆動する第１の駆動手段４０と、鉗子５の進退方向と平行に延びる平行軸Ｃ２まわりに球体３７、３８をそれぞれ回転駆動する第２の駆動手段４１と、鉗子５を圧接する押圧弾性力を球体３７、３８に付勢する押さえ部４２とを備えている。

第１の駆動手段４０及び第２の駆動手段４１は、モータ４３と、モータ４３の回転数とトルクとを調整するギアが収納されたギアボックス４５とを有する駆動部４６とを備えており、モータ４３の回転軸４３Ａには、回転軸４３Ａの軸方向に延びて各球体に圧接可能な球体用ローラ４７が接続されている。
押さえ部４２は、球体３７、３８のそれぞれと接触して各球体の回転に伴い自在に回転可能な押さえローラ４８と、押さえローラ４８を各球体の回転方向に自在に追従させて回動自在に支持するローラ支持部５０と、押圧弾性力を供給するバネ部５１とを備えている。
この押さえ部４２は、球体用ローラ４７と鉗子５との両方を圧接可能な位置に配されている。
なお、モータ４３は、開閉ダイアル２１、進退ダイアル２２、及び、旋回ダイアルそれぞれの回転位置によって所望の回転速度に調整可能とされている。また、開ボタン２６、閉ボタン２７、進ボタン２８、退ボタン３０、挿入ボタン３１、及び、抜去ボタン３２をそれぞれ押すことによって、予め設定された回転速度で回転駆動し、離すことによって停止するように調整されている。

次に、本実施形態に係る内視鏡処置システム１の操作方法、及び、作用・効果について説明する。
まず、内視鏡２を体腔内に挿入する。
処置を行う際、鉗子操作を行う者を選択して、例えば、図５に示すように、操作部側指示手段１１のみの操作とする（ＭＯＤＥ１）か、遠隔指示手段１２のみの操作とする（ＭＯＤＥ２）か、所定の優先度によって両方の指示手段の操作を可能とする（ＭＯＤＥ３）かを、操作部側指示手段１１に配されたＭＯＤＥ選択ボタン５２、５３、５４の何れか一つを押して選択する。

ＭＯＤＥ１を選択した場合、内視鏡２を操作する術者が鉗子５の操作を行う者とされて操作部側指示手段１１が操作可能とされ、遠隔指示手段１２は操作不能とされる。そして、進退ダイアル２２を「進」のほうに回転する。
この際、先端側処置具挿脱旋回装置１３Ａ及び基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂの第１の駆動手段４０をそれぞれ駆動する。そして、球体３７に接する球体用ローラ４７、及び、球体３８に接する球体用ローラ４７をそれぞれねじれ軸Ｃ１回りに互いに逆方向に、かつ、同一の速度でそれぞれ回転させる。
このとき、球体３７、３８がそれぞれ球体用ローラ４７とは逆方向に回転し、球体３７、３８に圧接された鉗子５が、球体３７、３８の回転方向に沿ってチャンネル３の軸方向に移動する。

チャンネル３の先端から所定の長さで鉗子５を突出させた後、進退ダイアル２２を「止」の位置に戻して鉗子５の移動を停止する。
鉗子先端部１６の向きと組織の把持すべき方向とが異なっている場合には、旋回ダイアル２３を何れか所望の方向を指示する側に回転して、先端側処置具挿脱旋回装置１３Ａ及び基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂの第２の駆動手段４１をそれぞれ駆動する。そして、球体３７に接する球体用ローラ４７と、球体３８に接する球体用ローラ４７とを平行軸Ｃ２回りに同一方向に、かつ、同一の速度でそれぞれ回転させる。
このとき、球体３７、３８がそれぞれ球体用ローラ４７とは逆方向に回転し、球体３７、３８に圧接された鉗子５が、球体３７、３８の回転方向に鉗子５の軸回りに回転する。そして、所望の向きとなったとき、旋回ダイアル２３を「止」の位置に戻す。

処置を行う際には、開閉ダイアル２１を「開」側に回転して、基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂにおける第１の駆動手段３７のみを駆動して、基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂに係る球体３７、３８に圧接する球体用ローラ４７を、鉗子５がチャンネル３の先端に移動する方向に同一の速度でそれぞれ回転させる。
このとき、操作管部２０と操作ワイヤ１８とがともにシース部１７に対して相対移動するため、鉗子先端部１６に進退駆動力が伝達され、鉗子先端部１６が開く。そして、開閉ダイアル２１を「止」の位置に戻す。

組織を把持する際には、開閉ダイアル２１を「閉」側に回転して、基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂにおける第１の駆動手段４０のみを駆動して、基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂに係る球体３７、３８に圧接する球体用ローラ４７を、鉗子５がチャンネル３の基端に移動する方向に同一の速度でそれぞれ回転させる。
このとき、操作管部２０と操作ワイヤ１８とがともにシース部１７に対して相対移動するため、鉗子先端部１６に進退駆動力が伝達され、鉗子先端部１６が閉じる。そして、開閉ダイアル２１を「止」の位置に戻す。

処置を終了する際は、進退ダイアルを「退」側に回転して、先端側処置具挿脱旋回装置１３Ａ及び基端側処置具挿脱旋回装置１３Ｂにおける第１の駆動手段３７を、球体３７、３８が前進時とは逆方向にそれぞれ回転するように駆動して、鉗子５をチャンネル３の基端側に移動して組織を引きちぎる。そして、チャンネル３の基端側に鉗子５を移動して抜去する。

ＭＯＤＥ２を選択した場合、術者をサポートする介助者が鉗子５の操作を行う者とされて操作部側指示手段１１が操作不能とされ、遠隔指示手段１２は操作可能とされる。
処置を行う場合、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３３を「ＯＮ」とした後、まず、挿入ボタン３１を押して、上述の進退ダイアル２２を「進」側に回転した場合と同様の作用によって、鉗子５をチャンネル３の軸方向に先端側まで高速で移動させる。
次に、進ボタン２８を押すことにより、進退ダイアル２２を「進」側に回転した場合と同様の作用によって、鉗子５をチャンネル３から突出させる。

鉗子５をチャンネル３の軸回りに回転させる場合には、左回転ボタン３３、或いは、右回転ボタン３５の何れかを押して、上述の旋回ダイアル２３を回転した場合と同様の作用によって所望の方向に鉗子５を回転させる。
鉗子先端部１６を開く場合には、開ボタン２６を押すことにより、上述の開閉ダイアル２１を「開」側に回転した場合と同様の作用によって、鉗子先端部１６を開く。また、閉ボタン２７を押すことによって、上述の開閉ダイアル２１を「閉」側に回転した場合と同様の作用によって、鉗子先端部１６を閉じる。
組織を引きちぎる際には、退ボタン３０を押して、上述の進退ダイアル２２を「退」側に回転した場合と同様の作用によって、鉗子５をチャンネル３内に没入させる。そして、鉗子５を抜去する際には、抜去ボタン３２を押して、進退ダイアル２２を「退」側に回転した場合と同様の作用によって、鉗子５をチャンネル３の基端側に高速で移動させる。

ＭＯＤＥ３を選択した場合には、予め決められた操作に対して術者或いは介助者の何れか一方のみの操作が可能となり、当該操作に関しては操作部側指示手段１１、或いは、遠隔指示手段１２の何れか一方のみからの操作が可能となる。各指示手段の操作は上述と同様である。

この内視鏡処置システム１によれば、操作部側指示手段１１によって内視鏡２を操作する術者が鉗子５の操作を行うことができ、遠隔指示手段１２によって、術者を介助する介助者が鉗子５の操作を行うことができる。したがって、処置具による手技の際、内視鏡の術者及び介助者の両者が処置具操作を行うことができ、手技によって操作者を選択することができる。
また、鉗子５のそれぞれの操作別にダイアル又はボタンが識別されており、処置を間違えることなく確実にそれぞれの操作を行うことができる。

次に、第２の実施形態について図６を参照しながら説明する。
なお、上述した第１の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第２の実施形態と第１の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡処置システム５５の遠隔指示手段５６が、遠隔指示手段５６から制御装置５７に指示可能な赤外線通信アダプタ（無線手段）５８を備えているとした点である。
内視鏡装置５９にも制御装置５７と接続された赤外線通信アダプタ５８が配されている。

この内視鏡処置システム５５によれば、ケーブル２５の代わりに赤外線通信によって操作指示を伝達でき、制御装置５７に対する遠隔指示手段５６の配置の制約が有線の場合よりも少なく、手技により好適な場所から制御装置５７に指示して鉗子５の操作を行うことができる。

なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記実施形態では、遠隔指示手段１２、５６をボタン操作のものとしているが、図７に示すように、スライド式操作による遠隔指示手段６０としても構わない。この場合、ダイアル操作と同様に進退スライダ６１、開閉スライダ６２、及び、旋回スライダ６３を、進退方向、開閉方向、及び、旋回方向にそれぞれ操作することによって、上記実施形態と同様の操作を行うことができる。

また、図８に示すように、遠隔指示手段６５を足で操作するフットスイッチとしても構わない。この場合、進退ボタン６６、開閉ボタン６７、及び、旋回ボタン６８をそれぞれ操作することによって、上記実施形態と同様の操作を行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係る内視鏡処置システムを示す一部断面を含む側面図である。 本発明の第１の実施形態に係る内視鏡処置システムの操作部側指示手段を示す斜視図である。 本発明の第１の実施形態に係る内視鏡処置システムの遠隔指示手段を示す斜視図である。 本発明の第１の実施形態に係る内視鏡処置システムの要部を示す斜視図である。 本発明の第１の実施形態に係る内視鏡処置システムの操作を示すフロー図である。 本発明の第２の実施形態に係る内視鏡処置システムを示す一部断面を含む側面図である。 本発明の第２の実施形態に係る内視鏡処置システムの遠隔指示手段を示す斜視図である。 本発明の他の実施形態に係る内視鏡処置システムを示す一部断面を含む側面図である。

符号の説明

１、５５ 内視鏡処置システム
２ 内視鏡
５ 鉗子（処置具）
８、５７ 制御装置
１０ 操作部
１１ 操作部側指示手段
１２、５６ 遠隔指示手段
２５ ケーブル
５８ 赤外線通信アダプタ

Claims (3)

1. 内視鏡と、
   該内視鏡を介して処置を行う処置具と、
   該処置具の動作を制御する制御装置と、
   前記内視鏡の操作部に設けられ前記制御装置に対して前記処置具の操作指示を行う操作部側指示手段と、
   前記操作部から離間して設けられ前記制御装置に対して前記処置具の操作指示を行う遠隔指示手段とを備えていることを特徴とする内視鏡処置システム。
2. 前記制御装置と前記遠隔指示手段とがケーブルで接続されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡処置システム。
3. 前記遠隔指示手段から前記制御装置に指示可能な無線手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡処置システム。
   
   
   

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