JP2003145364A

JP2003145364A - 位置決め装置

Info

Publication number: JP2003145364A
Application number: JP2001343763A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Okuma; 博明大隈; Junji Motomi; 純二元見
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2001-11-08
Filing date: 2001-11-08
Publication date: 2003-05-20

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】エンジンコンパートメントなどのワークを台
車などの所定位置に高精度で位置決めできる位置決め装
置を提供する。【解決手段】一方側の位置決め部材である台車の幅方
向の中央部に、位置決め用凹部を設けるとともに、幅方
向の両側部に位置決め用凹部を設け、他方側の位置決め
部材である位置決めロボット２０の３箇所の位置決め用
凹部に対応する位置に、位置決め用凸部２０７，２０
８，２０９を設けて、位置決め用凹部の少なくとも１箇
所の位置決め用凸部をワークの孔を通して、３箇所の位
置決め用凸部２０７，２０８，２０９を、台車１５の３
箇所の位置決め用凹部に挿入して、ワークであるフロン
トフロアを位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、位置決め装置に関
し、特に、自動車のエンジンコンパートメントを位置決
めしたり、この位置決めされたエンジンコンパートメン
トにフロントフロアなどのワークを位置決めして組み立
てたりする場合に好適する位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の車台を組み立てる場合、例え
ば、アンダーフロア用冶具パレット台車（以下、台車と
いう）を搬送路に沿って各ポジションに間欠的に移動さ
せて、車体部品，例えば、エンジンコンパートメント
（以下、エンコパと略称する）を位置決めし、この位置
決めされたエンコパに、フロントフロア、フロントピラ
ーロアインナ、カウルインナなどを順次、位置決めして
組み立てていく。

【０００３】ところで、自動車の車体は複雑な形状を有
しており、各ワークを組み立てていく際に、そのワーク
の位置決めを高精度に行なうことが要求される。特に、
エンコパの位置決め精度が低いと、後工程で組み付けら
れるフロントフロア、フロントピラーロアインナ、カウ
ルインナなどの位置決め精度が低下し、運転時における
車体のブレの原因になったり、ドアなどの開閉ができな
かったり、ドアの開閉は一応可能であっても開閉が円滑
に行なえず、開閉時にきしみ音が発生したりすることが
ある。

【０００４】そこで、エンコパなどのワークを台車上で
位置決めする場合に、台車に位置決め用凹部を１個設け
るとともに、ワーク上端クランプロボットの位置決め用
凸部を、ワークの一部に形成された孔を通して、前記台
車の凹部に挿入して、相互三次元位置出しを実施してい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な、１個の位置決め用凹部を形成した台車では、１点の
位置決めが出来るだけであり、ワークのθ方向の位置決
めや、ワークの垂直方向（Ｚ方向）の位置決めを高精度
で行なうためには、位置決め治具が大型、かつ、複雑化
して、高価になるという問題点があった。

【０００６】本発明はこのような問題点を解決するため
に提案されたものであり、簡単な構成によって高精度の
位置決めが行なえる位置決め装置を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
された位置決め装置は、上記課題を解決するために、相
互に位置決めする２部材における一方側部材の幅方向の
中央部に位置決め用凹部を設けるとともに幅方向の両端
部に位置決め用凹部を設け、他方側部材の前記各位置決
め用凹部位置に対応する３箇所に位置決め用凸部を設け
たことを特徴とするものである。

【０００８】このような位置決め装置によれば、一方側
部材の３箇所の位置決め用凹部に、他方側部材の３箇所
の位置決め用凸部を挿入することによって、一方側部材
と他方側部材とを、高精度で位置決めすることができ
る。したがって、他方側部材の３箇所の位置決め用凸部
のうち少なくとも１箇所の位置決め用凸部をワークの孔
を通して一方側部材の３箇所の位置決め用凹部に挿入す
ることによって、ワークを高精度で位置決めすることが
できる。しかも、１個の位置決め用凹部が一方側部材の
幅方向の中央部に設けられているので、この位置決め用
凹部を中心とする回転半径の円弧線上に他の２個の位置
決め用凹部を設けることにより、中央部の位置決め用凹
部を基準にして他の２箇所の位置決め用凹部位置を割り
出すことができるので、位置決め作業が容易になる。

【０００９】ここで、前記の３箇所の位置決め用凹部
は、正三角形や不等辺３角形の頂点に設けてもよいが、
２等辺３角形の頂点に設けることが望ましい。このよう
な位置決め装置によれば、３箇所の凸部および凹部を一
直線上に設ける場合に比較して、小さな部分で正確に位
置決めできる利点がある。また、上記３箇所の位置決め
用凹部を、２等辺３角形の頂点に設けることによって、
位置決め用凸部と凹部との誤挿入が防止できる。

【００１０】本発明の請求項２に記載された位置決め装
置は、前記３箇所の位置決め用凹部および凸部のうち、
少なくとも１箇所の位置決め用凹部および凸部が、他の
２箇所の位置決め用凹部および凸部よりも異なっている
ことを特徴とするものである。

【００１１】上記の位置決め装置によれば、ワークを位
置決めする場合に、他とは異なった位置決め用凹部およ
び凸部を基準として、概略の位置決めを行なった後、他
の位置決め用凹部および凸部を利用して、ワークを高精
度で位置決めすることができる。ここで、「他とは異な
った位置決め用凹部および凸部」の用語の意味するとこ
ろは、位置決め用凹部および凸部の大きさ，形状，その
高さ位置などのいずれか一つ、あるいは、それらの２以
上が複合されたものを含むことを意味する。

【００１２】本発明の請求項３に記載された位置決め装
置は、前記３箇所の位置決め用凹部および凸部のうち、
少なくとも１箇所の位置決め用凹部および凸部が、他の
箇所の位置決め用凹部および凸部よりも異なる高さ位置
に設けられていることを特徴とするものである。

【００１３】上記の位置決め装置によれば、例えば、立
体的、すなわち非平面状のワークを位置決めする場合
に、それぞれワークの位置決めする部分の高さ位置に応
じた高さ位置で、ワークを正しい姿勢にして位置決めす
ることができる。

【００１４】本発明の請求項４に記載された位置決め装
置は、前記一方側部材がワークを搬送する台車であり、
前記他方側部材がワークの位置決めロボットまたは位置
決めを兼ねるハンドリングロボットであることを特徴と
するものである。

【００１５】上記の位置決め装置によれば、位置決め用
ロボットでワークを台車上の所定位置に高精度で位置決
めすることができ、または位置決めを兼ねるハンドリン
グロボットでワークを台車位置まで移送して来て、台車
の所定位置に高精度で位置決めすることができる。特
に、ハンドリングロボットの位置決め用凸部内に、ワー
クのクランプ機構部のクランプ部材を内蔵させることに
よって、ハンドリングロボットへのワークの位置決めお
よびクランプと同時に、このハンドリングロボットにク
ランプされたワークを高精度で台車に位置決めすること
ができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態の位置決
め装置について、図１ないし図６を参照して説明する。
図１は本発明の位置決め装置を組み込んだワーク組立装
置の一例の概略側面図、図２は本発明の位置決め装置で
位置決めしようとするワークの一例としての自動車用車
台の分解斜視図、図３（ａ）は本発明の位置決め装置で
位置決めするワークの一例であるエンコパの拡大平面
図、図３（ｂ）はその拡大側面図、図４は本発明の位置
決め装置の一方側部材である台車の概略斜視図、図５は
本発明の位置決め装置の他方側部材である位置決めロボ
ットの下面斜視図、図６は本発明の実施形態の位置決め
装置によるワークの位置決め時の概略側面図である。

【００１７】図１において、１０は上下２段式の搬送機
構部で、上側往路１１と、下側復路１２とを所定間隔で
有する。搬送機構部１０の両端部には、それぞれ昇降装
置１３，１４が配置されている。一方端部、例えば、図
１の左方端部の昇降装置１３では、台車１５の上にエン
コパ１６が供給され、上側往路１１と同一高さになる
と、昇降装置１３が停止して、エンコパ１６を載置した
台車１５を上側往路１１に移載する。

【００１８】上側往路１１では、台車１５が、各ポジシ
ョンＰ１〜Ｐ７を間欠的に移動していく。例えば、ポジ
ションＰ１でエンコパ１６の位置決めを行い、ポジショ
ンＰ２でフロントフロア１７の供給，位置決めおよび仮
溶接を行い、ポジションＰ３で本溶接を行なう。さら
に、ポジションＰ４でフロントピラーロアインナ１８の
供給，位置決めおよび仮溶接を行い、ポジションＰ５で
本溶接を行なう。さらに、ポジションＰ６でカウルイン
ナ１９の供給，位置決めおよび仮溶接を行い、ポジショ
ンＰ７で本溶接を行なう。

【００１９】搬送機構部１０のポジションＰ７では、組
み立てを終わった車台が台車１５からクレーンなどで取
り去られる。空になった台車１５は、図１の右方端部の
昇降装置１４に移載された上で昇降装置１３が下降され
て、下側復路１２の高さと同一位置になると停止する。
すると、台車１５が下側復路１２に移載されて、図１の
左方向に戻し搬送される。下側復路１２の左端部まで搬
送されて来た台車１５は、図１の右方端部の昇降装置１
３に移載される。その台車１５上に新しいエンコパ１６
が供給されて上昇し、上側往路１１と同一高さになると
停止する。すると、台車１５が上側往路１１に移載され
て、前記同様に、各種ワークが順次、位置決めおよび組
み立てられていく。

【００２０】前記エンコパ１６，フロントフロア１７，
フロントピラーロアインナ１８およびカウルインナ１９
は、図２に示すような構造を有する。エンコパ１６は、
フロントエプロン１６１と、エプロン１６２と、ダッシ
ュパネル１６３と、フロントサイドメンバ１６４と、サ
スペンションタワー１６５とを有している。このエンコ
パ１６は、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、
下方部材１６６の略中央部に、位置決め用の孔１６７を
有する。

【００２１】前記エンコパ１６のフロントサイドメンバ
１６４の後方部分上に組み付けられるフロントフロア１
７は、幅方向の両端部から立上る側板部１７１と、幅方
向中途部の突条部１７２と、この突条部１７２のフロン
ト側に形成されたシフトレバー用の長孔１７３と、前記
突条部１７２の両側に位置する凹部１７４，１７４の前
後に２箇所ずつ、合計４箇所に形成された丸孔１７５ａ
〜１７５ｄとを有する。

【００２２】前記フロントピラーロアインナ１８は、前
記エンコパ１６のダッシュパネル１６３の両端に組み付
けられるもので、その前面部１８１が前記ダッシュパネ
ル１６３の曲面形状に一致する曲面形状になっている。
そして、その３角形状の先端部１８２に、ハーネス通し
用の孔１８３が形成されている。１８４，１８５は位置
決め用の孔である。

【００２３】図４は、図１の台車１５の概略拡大斜視図
で、その３箇所に位置決め用凹部１５１，１５２，１５
３が設けられている。各凹部１５１，１５２，１５３
は、２等辺３角形の頂点に設けられている。例えば、凹
部１５１は前記エンコパ１６の孔１６７と対応する台車
１５の中央部位置および高さに設けられており、他の２
箇所の凹部１５２，１５３は、それぞれ前記フロントフ
ロア１７のフロント側の丸孔１７５ａ，１７５ｂと対応
する位置および高さに設けられている。

【００２４】ここで、各凹部１５１の台車１５の上面か
らの設置高さ寸法ｈ１は、他の凹部１５２，１５３の台
車１５上面からの設置高さ寸法ｈ２，ｈ３（＝ｈ２）よ
りも大きく設定されている。その高さ寸法の差（ｈ１−
ｈ２）は、前記エンコパ１６の孔１６７と、フロントフ
ロア１７のフロント側の丸穴１７５ａ，１７５ｂとの高
さ寸法の差に等しい。

【００２５】図５は、本発明の台車１５と組み合わせて
用いられる位置決めロボット２０の概略下面斜視図で、
２０１は、縦「Ｉ」字状の一方部材２０２の一端部を横
「Ｉ」字状の他方部材２０３の中央部と一体に結合した
「Ｔ」字状のアームであり、前記一方部材２０１に縦ア
ーム２０４を、また、前記他方部材２０３の両端部に縦
アーム２０５，２０６を設け、縦アーム２０４の下端部
に前記台車１５の凹部１５１に挿入される位置決め用凸
部２０７を形成するとともに、縦アーム２０５，２０６
の下端部に、それぞれ前記台車１５の凹部１５２，１５
３に挿入される位置決め用凸部２０８，２０９を設けた
ものである。

【００２６】なお、各凸部２０７，２０８，２０９は、
台車１５の凹部１５１，１５２，１５３に挿入しやすい
ように、截頭円柱状に形成されている。また、前記台車
１５の凹部１５１，１５２，１５３と逆に、凸部２０７
の「Ｔ」字状アーム２０１からの立下り寸法ｈ４は、他
の凸部２０８，２０９の立下りさ寸法ｈ５，ｈ６（＝ｈ
５）よりも小さく設定されている。その立下り寸法の差
（ｈ５−ｈ４）は、前記エンコパ１６の孔１６７と前記
フロントフロア１７のフロント側の丸穴１７５ａ，１７
５ｂとの高さ寸法の差に等しい。

【００２７】次に、上記の台車１５上のワークの一例で
あるエンコパ１６を、位置決めロボット２０を用いて位
置決めする要領について説明する。まず、図１におい
て、例えば、エンコパ１６を載置した台車１５が図１の
左方端部の昇降装置１３から上側往路１１に移載される
と、台車１５は上側往路１１を図示右方に搬送されて、
ポジションＰ１に来る。

【００２８】例えば、ポジションＰ１でエンコパ１６を
台車１５に位置決めする場合は、位置決め用ロボット２
０の位置決め用凸部２０７を、エンコパ１６の孔１６７
を通して、台車１５の位置決め用凹部１５１に挿入す
る。また、位置決めロボット２０の凸部２０８，２０９
を、フロントサイドメンバ１６４，１６４の外側に位置
する台車１５の凹部１５２，１５３に挿入する。する
と、台車１５の各凹部１５１，１５２，１５３に、位置
決めロボット２０の凸部２０７，２０８，２０９が係合
することによって、台車１５と位置決めロボット２０と
が高精度で位置決めされるとともに、エンコパ１６が台
車１５に高精度で位置決めされる。

【００２９】図６は、位置決めロボット２０の凸部２０
７，２０８，２０９が台車１５の凹部１５１，１５２，
１５３に挿入された状態を示す。すなわち、これによっ
て、台車１５上でのエンコパ１６の水平面内での高精度
の位置決めができるのみならず、前述のように、台車１
５の凹部１５１と他の２箇所の凹部１５２，１５３との
高さ位置が異ならせてあることによって、エンコパ１６
は垂直方向でも高精度の位置決めができる。

【００３０】なお、図６は、台車１５と位置決めロボッ
ト２０との位置決め状態を理解しやすいように、紙面に
対して前後に位置する台車１５の凹部１５１部分（位置
決めロボット２０の凸部２０７部分）と、台車１５の凹
部１５２、１５３部分（位置決めロボット２０の凸部２
０８，２０９部分）とを、断面で示している。

【００３１】このようにして、エンコパ１６の位置決め
が終わると、台車１５は次のポジションＰ２に搬送され
る。以下、ポジションＰ２でフロントフロア１７が位置
決めされおよび仮溶接され、ポジションＰ３で本溶接さ
れる。また、ポジションＰ４でフロントピラーロアイン
ナ１８が位置決めおよび仮溶接され、ポジションＰ５で
本溶接される。さらに、ポジションＰ６でカウルインナ
１９が位置決めおよび仮溶接され、ポジションＰ７で本
溶接される。

【００３２】本発明の台車１５を用いれば、位置決めロ
ボット２０と同様の３箇所に位置決め用凸部２０７，２
０８，２０９を有するハンドリングロボットを併用する
ことによって、上記と同様に、フロントフロア１７，フ
ロントピラーロアインナ１８，カウルインナ１９など
を、エンコパ１６の所定位置に順次位置決めして組み立
てていくことができる。

【００３３】例えば、ポジションＰ２でエンコパ１６に
フロントフロア１７を位置決めする場合は、前記と同様
の３箇所に位置決め用凸部２０７，２０８，２０９を有
するハンドリングロボット（ただし、２箇所の凸部２０
８，２０９は内部にフロントフロア１７のフロント側の
孔１７５ａ，１７５ｂに挿入された後突出してフロント
フロア１７をクランプするクランプ機構部を内蔵してい
る）を用いて、その凸部２０８，２０９を、フロントフ
ロア１７のフロント側の丸穴１７５ａ，１７５ｂに挿入
した後、クランプ機構部のクランプ部材を突出させるこ
とによって、フロントフロア１７をクランプして、エン
コパ１６の位置まで移送する。

【００３４】ハンドリングロボットでフロントフロア１
７をクランプして、エンコパ１６の位置まで移送する
と、前記同様に、ハンドリングロボットの凸部２０７
を、エンコパ１６の孔１６７を通して、台車１５の凹部
１５１に挿入するとともに、他の凸部２０８，２０９
を、フロントフロア１７のフロント側の丸穴１７５ａ，
１７５ｂの下方に位置する台車１５の凹部１５２，１５
３に挿入する。すると、台車１５の各凹部１５１，１５
２，１５３に、ハンドリングロボットの凸部２０７，２
０８，２０９が係合することによって、台車１５とハン
ドリングロボットとが位置決めされ、それによって、エ
ンコパ１６とフロントフロア１７とが高精度で位置決め
される。したがって、即、仮溶接する。仮溶接が終わる
と、台車１５をポジションＰ３に搬送し、本溶接を行な
う。

【００３５】また、フロントピラーロアインナ１８のエ
ンコパ１６への位置決め時は、前記位置決めロボット２
０と同様の３箇所に位置決め用凸部２０７，２０８，２
０９を有するハンドリングロボット（ただし、フロント
ピラーロアインナ１８のクランプ機構部を有する）を用
いて、フロントピラーロアインナ１８のエンコパ１６へ
の位置決めが行なえる。

【００３６】さらに、エンコパ１６およびフロントピラ
ーロアインナ１８で形成される凹所にカウルインナ１９
を位置決めする場合は、前記位置決めロボット２０と同
様の３箇所に位置決め用凸部２０７，２０８，２０９を
有するハンドリングロボット（ただし、カウルインナ１
９のクランプ機構部を有する）を用いて、カウルインナ
１９の位置決めが行なえる。

【００３７】図７は本発明の他の実施形態に係る位置決
めロボット３０の平面図で、図８はその側面図、図９は
その正面図である。すなわち、前記図５の位置決めロボ
ット２０が「Ｔ」字状のアーム２０１を用いたものであ
るのに対して、この実施形態は、枠状フレーム３０１を
用いている点が相違している。

【００３８】この枠状フレーム３０１は一対の横アーム
３０２，３０３を有し、一方の横アーム３０２の中央部
下方には縦アーム３０４を、また，他方の横アーム３０
３の両端部近傍には縦アーム３０５，３０６を有する。
そして、前記縦アーム３０４の下端部に台車１５の位置
決め用凹部１５１に挿入される位置決め用凸部３０７
を、また、縦アーム３０５，３０６の下端部に台車１５
の位置決め用凹部１５２，１５３に挿入される位置決め
用凸部３０８，３０９を有する。すなわち、前記位置決
めロボット２０の位置決め用凸部２０７，２０８，２０
９に対応する位置および対応する高さに、位置決め用凸
部３０７，３０８，３０９を有する。

【００３９】したがって、本実施形態の位置決めロボッ
ト３０においても、前記位置決めロボット２０と同様
に、位置決め用凸部３０７をワーク，例えば、エンコパ
１６の孔１６７を通して台車１５の位置決め用凹部１５
１に挿入するとともに、位置決め用凸部３０３０７，３
０８，３０９を，エンコパ１６のフロントサイドメンバ
１６４，１６４の側方に位置する位置決め用凹部１５
２，１５３に挿入することによって、エンコパ１６を台
車１５上に高精度で位置決めできる。

【００４０】しかも、本実施形態の位置決めロボット３
０は、枠状フレーム３０１を用いているので、「Ｔ」字
状アーム２０１を用いた位置決めロボット２０に比較し
て、枠状フレーム３０１の変形が起き難いので、位置決
め用凸部３０７，３０８，３０９の水平面内位置および
高さ位置を、安定に維持できるという利点がある。

【００４１】上記実施形態は、特定の構成について説明
したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではな
く、各種の変形が可能である。

【００４２】例えば、上記実施形態では、ワークの一例
としてエンコパ１６を位置決めする場合について説明し
たので、台車１５の凹部１５１の高さ寸法が他の凹部１
５２，１５３の高さ寸法よりも大きく、かつ、位置決め
ロボット２０（３０）の凸部２０７（３０７）の立下り
寸法が、他の凸部２０８（３０８），２０９（３０９）
の立下り寸法よりも小さい場合について説明したが、位
置決めするワークの位置決め部分の高さ位置が、上記と
逆の場合には、当然、その高さ寸法および立下り寸法関
係は、上記と逆にする。また、各ワークの位置決め高さ
位置に差が無い場合は、当然、台車１５の各凹部１５
１，１５２，１５３および、位置決めロボット２０（３
０）の凸部２０７，２０８，２０９（３０７，３０８，
３０９）の高さ寸法は同一にする。

【００４３】また、上記実施形態は、自動車の車台の位
置決めおよび組み立てについて説明したが、自動車用車
台以外の任意のワークでも、同様に適用できる。

【００４４】また、上記実施形態では、台車１５に位置
決め用凹部１５１，１５２，１５３を設け、位置決めロ
ボット２０（３０）に位置決め用凸部２０７，２０８，
２０９（３０７，３０８，３０９）を設ける場合につい
て説明したが、逆に、台車１５に位置決め用凸部を設
け、位置決めロボット２０（３０）に位置決め用凹部を
設けるようにしてもよい。このように構成すると、下側
になる台車１５に上向きの凹部がないので、この凹部に
塵埃が堆積することがなく、長期間にわたって、高い位
置決め精度を維持することができる。

【００４５】

【発明の効果】本発明は、以上のように、相互に位置決
めする２部材における一方側部材の幅方向の中央部に位
置決め用凹部を設けるとともに幅方向の両端部に位置決
め用凹部を設け、他方側部材の前記各位置決め用凹部位
置に対応する３箇所に位置決め用凸部を設けたことを特
徴とするものであるから、一方側部材の少なくとも１箇
所の凸部をワークの孔を通して他方側部材の凹部に挿入
することによって、ワークを高精度で位置決めすること
ができる。

【００４６】また、一方部材の中央部に位置決め用凹部
を設けたことにより、位置決めすべきワークの位置決め
部分が、ワークの中心部にある場合はもちろんのこと、
中央部から変心した位置にあっても、そのワークを位置
決めすることができ、多種多様なワークに対応可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る位置決め装置を組み込
んだワーク組立装置の概略側面図である。

【図２】図１のワーク組立装置において位置決めするワ
ークの一例である車台の分解斜視図である。

【図３】（ａ）はワークの一例である車台のエンジンコ
ンパートメントの拡大平面図、（ｂ）はその拡大側面図
である。

【図４】本発明の位置決め装置における一方側部材の一
例である台車の実施形態の概略斜視図である。

【図５】本発明の位置決め装置における他方側部材の一
例である位置決めロボットの概略下面斜視図である。

【図６】本発明の位置決め装置における一方部材と他方
側部材とを係合してワークを位置決めした状態の概略側
面図である。

【図７】本発明の位置決め装置における他の実施形態の
他方側部材である位置決めロボットの平面図である。

【図８】図７の位置決めロボットの側面図である。

【図９】図７の位置決めロボットの正面図である。

【符号の説明】

１０上下２段式の搬送機構部１１上側往路１２下側復路１３，１４昇降装置１５一方側部材（フロントフロア用冶具パレット台
車）１５１，１５２，１５３位置決め用凹部１６ワーク（エンジンコンパートメント）１７ワーク（フロントフロア）１８ワーク（フロントピラーロアインナ）１９ワーク（カウルインナ）２０，３０位置決めロボット２０７，２０８，２０９，３０７，３０８，３０９位
置決め用凸部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3C030 CC04 DA24 DA27 DA35 DA37 3D114 AA12 AA15 BA01 CA05 DA05 DA17 FA16 GA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】相互に位置決めする２部材における一方
側部材の幅方向の中央部に位置決め用凹部を設けるとと
もに幅方向の両端部に位置決め用凹部を設け、他方側部
材の前記各位置決め用凹部位置に対応する３箇所に位置
決め用凸部を設けたことを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】前記３箇所の位置決め用凹部および凸部
のうち、少なくとも１箇所の位置決め用凹部および凸部
が、他の２箇所の位置決め用凹部および凸部よりも異な
っていることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装
置。
【請求項３】前記３箇所の位置決め用凹部および凸部
のうち、少なくとも１箇所の位置決め用凹部および凸部
が、他の箇所の位置決め用凹部および凸部よりも異なる
高さ位置に設けられていることを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の位置決め装置。
【請求項４】前記一方側部材がワークを搬送する台車
であり、前記他方側部材がワークの位置決めロボットま
たは位置決めを兼ねるハンドリングロボットであること
を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の位置決
め装置。