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JP2003084074A - オプトエレクトロニックセンサ - Google Patents

オプトエレクトロニックセンサ

Info

Publication number
JP2003084074A
JP2003084074A JP2002192267A JP2002192267A JP2003084074A JP 2003084074 A JP2003084074 A JP 2003084074A JP 2002192267 A JP2002192267 A JP 2002192267A JP 2002192267 A JP2002192267 A JP 2002192267A JP 2003084074 A JP2003084074 A JP 2003084074A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
threshold
sum
difference
detection signal
received signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002192267A
Other languages
English (en)
Inventor
Kai Waslowski
ワスロウスキ カイ
Gerhard Merettig
メレティグ ゲルハルト
Siegfried Ringwald
リングワルド ジークフリート
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sick AG
Original Assignee
Sick AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sick AG filed Critical Sick AG
Publication of JP2003084074A publication Critical patent/JP2003084074A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G01V8/12—Detecting, e.g. by using light barriers using one transmitter and one receiver

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Electronic Switches (AREA)
  • Light Receiving Elements (AREA)

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】異なる反射率を有する対象物体に対する検出能
力を改善したオプトエレクトロニックセンサの提供。 【解決手段】反射光スキャナに関し、少なくとも、伝送
光を伝送する送信器１１、反射及び受信伝送光に依存す
る少なくとも２つの受信信号を出力する受信器１３、及
びセンサの検出域における物体の有無を判定し、受信信
号の差と閾値とを比較でき、正または負の物体検出信号
をこの比較の結果に依存して生成することができ、切替
ヒステリシスを生成するために与えられた複数の異なる
閾値を有する評価装置とを含む。評価装置は受信信号の
和と閾値とを比較した結果が物体検出信号生成のための
追加判定基準として与えられるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はオプトエレクトロニ
ックセンサ、特に反射光スキャナに関し、少なくとも伝
送光を伝送する１個の送信器、反射及び受信伝送光に依
存する少なくとも２つの受信信号を出力する受信器、及
び閾値との受信信号の差をセンサの検出域における物体
の有無を判断するために比較し、この比較の結果に依存
して正または負の検出信号を生じる検出装置とを含み、
切替ヒステリシスを生成するために与えられる複数の異
なる閾値を有するものに関する。本発明はさらに対応す
る方法に関する。
【０００２】
【発明の背景】この種のセンサは対象物体が検出域に入
ったかまたはそこから出たかどうか及びそれはいつかを
検出することを意図し、他の空間域にある対象は無視さ
れる。例えば、いわゆるバックグラウンドマスキングの
場合、検出域はフォアグラウンド領域であり、対象物体
がフォアグラウンド領域からバックグラウンド領域へ移
動したとき、センサは物体検出信号を正から負に切り換
える。
【０００３】この種のセンサは通常三角測量原理に基づ
き機能する。すなわち、反射物体の距離（走査距離）の
変化が、受信器の対応する光スポットの移動及び受信器
かあるいは受信器に続く差分回路の差分信号の出力信号
での対応する変化を結果として生じる。この差分信号が
かかる変化の結果として差閾値を越えるかあるいは下回
ったとき、検出ユニットは物体検出信号をそれぞれ正ま
たは負に切り替える。よって、閾値はある切替距離に対
応している。
【０００４】切替距離にあるかまたは移動する物体に対
して物体検出信号が正と負の間で望ましくなく頻繁に切
り替わることを避けるために、切替ヒステリシスが与え
られる。センサが正から負あるいはその逆に物体検出信
号を切り替えるやいなや、差分信号のさらなる比較の基
準となる閾値も変更され、実際にそれは差分信号が物体
検出信号の変化を再度示すために反対側に十分はっきり
と変化しなければいけない。
【０００５】以下の問題は既知のセンサ及び既知の方法
を用いたいくつかの装置において生じている。不規則な
反射面を有する物体を明白に検出することを保証するた
めに、切替ヒステリシス及び／または走査距離に関する
位置ヒステリシスが明らかに増大される。しかしなが
ら、異なる反射率を有する物体は同じそれぞれの走査距
離では異なる差分信号を得るので、位置ヒステリシスは
かかる場合では該当する物体の反射率に依存して設定さ
れる。これは例えば黒い対象物体は白い対象物体より大
きな位置ヒステリシスを有する結果になる。かかる異な
る切替距離は、しかしながら、しばしば好ましからざる
ものである。
【０００６】異なる反射率を有する対象物体に対する検
出能力を改善することがかかる本発明の目的である。
【０００７】
【発明の概要】この目的は、受信信号の和と閾値とを比
較した結果が物体検出信号を生成するための追加判定基
準として与えられるように評価装置が構成されている最
初に説明した種類のセンサによって達成される。対応す
る検出方法に対しては、受信信号の和が物体検出信号を
生成するための追加判定基準として閾値と比較されるこ
とによりこの目的が達成される。
【０００８】本発明においては、通常通り差分信号を考
慮することに加えて正及び負の物体検出信号間の切り替
えをさらに条件として考慮する。すなわち、受信信号の
和も生成され、これが比較器によって１つ以上の閾値
（和閾値）と比較される。本発明は、二つの受信信号が
同じ大きさすなわち受信信号の差はゼロである距離に差
閾値が対応するとき、異なる反射率を有する物体に対し
てそれぞれの位置ヒステリシスは最小差となる、という
認識に基づいている。かかる差閾値の選択は公知のセン
サでは実施できない。なんとなれば差分信号のノイズが
ＲＭＳ（２乗平均）値内にあるかまたはゼロ値未満の差
閾値を有する場合、センサが何の物体も見出せない（い
わゆる虚空を見つめる状態）ときに負の物体検出信号が
生成されることはもはや確実とは言えないからである。
【０００９】この起こりうるエラーの原因は和信号と和
閾値との比較をさらに行うことによって本発明では避け
られる。差閾値がゼロ値付近に設定されたときに起こる
誤った検出は和比較で避けられる。よって、差閾値は位
置ヒステリシスのばらつきを減じることができるように
自由に選択され得るのである。この装置によれば、和比
較が切り替えの一方向だけで行われるとき、物体検出信
号の負から正（スイッチオン）、または反対方向（スイ
ッチオフ）だけの切り替えのどちらかで十分である。
【００１０】少なくとも２つの受信信号を処理する差分
切替及び／または和切替の出力信号、すなわち次段の比
較器への入力信号は、差分信号または和信号として理解
することができる。赤外線域あるいは紫外線域も伝送光
あるいは受信光に適していることは本発明でもやはり注
目されなければならない。検出される対象物体による再
放射(remission)も伝送光の反射の代わりに当然発生し
得る。さらに、対応する閾値の設定によって複数のフォ
アグラウンド領域及び／あるいはバックグラウンド領域
を提供することも可能である。
【００１１】切替ヒステリシスに関して、切替方向に依
存して差分比較と和比較の両方に対する２つのそれぞれ
の閾値が選択され考慮にいれられることが望ましい。し
かしながら、本発明はまた差分比較あるいは和比較に対
してだけ切替ヒステリシスが提供されていれば実現され
得る。差閾値の特定の選択に関してはこれがゼロに等し
いか実質ゼロあるいはゼロ値に近いのが望ましい。
【００１２】切替ヒステリシスが差分比較に与えられる
とき、与えられた２つの差閾値が異なる符号を有しかつ
／またはゼロ値付近に関して対称的に配置されている場
合がさらに望ましい。後者の場合、それぞれの位置ヒス
テリシスの特に小さい差が異なる反射率の物体という結
果を生じる。切替ヒステリシスが差分比較及び和比較の
両方に与えられる前記場合では、上側差閾値が下側和閾
値と対応することが望ましい。すなわち、全部で３つの
差分閾値が選択されるか定められなければならない。こ
の場合、２つの先に述べた閾値についてと同様に受信器
ノイズが考慮され得る。あるいは、この装置への特に多
目的な適合を狙う変形例として、各差閾値及び各和閾値
をそれぞれに異なる態様にて固定することができる。
【００１３】本発明において、「上側」及び／または
「下側」閾値が述べられる範囲では、それぞれの場合に
おいてこれは閾値の符号とは無関係に閾値のゼロ値から
の閾値の大きさの相対距離に関係する。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の別の実施例は従属クレー
ム中に示される。図５は異なる反射率の物体に対する異
なる位置ヒステリシスの問題を説明する。実際には黒い
物体Ｓと白い物体Ｗに対しての差分信号Ｖdiffが走査距
離Ｄを経て入力される。差分信号Ｖdiffは２つの物体
Ｗ、Ｓの異なる反射率値により異なる走査距離Ｄに対し
て異なる値及び異なる傾きを示す。２つの信号はそれぞ
れのゼロ通過時にだけ交差する曲線を描く。
【００１５】上側及び下側差閾値Ｖo'及びＶ1'はそれぞ
れフォアグラウンド反射光センサ（すなわちバックグラ
ウンドマスキング）の例について示されている。物体が
センサに十分近づいて、その結果それぞれの差分信号Ｖ
diffが上側差閾値Ｖ1'を上回ったとき、正の物体検出信
号が生成される（スイッチングポイントＥＳまたはＥ
Ｗ）。それぞれの差分信号Ｖdiffが連続して下側差閾値
Ｖｏ'より下に再度下落したときだけ、負の物体検出信
号へ再度の切り替えを行う（スイッチオフポイントＡＳ
またはＡＷ）。
【００１６】この切替ヒステリシスは、閾値Ｖ1'及びＶ
o'間の差であり、それぞれの位置ヒステリシスHSまたは
HWへとそれぞれ変換される。黒い物体Ｓと白い物体Ｗに
対する差分信号Ｖdiffの異なる進路により、対応する位
置ヒステリシスHS及びHWはそれぞれ異なる長さであるだ
けでなく、それらはまた互いに別々に異なる走査距離Ｄ
に沿って広がる。このことは正及び負の物体検出信号間
の切り替え及び物体の有無のかかる認識が黒い物体Ｓ及
び白い物体Ｗに対して全く異なる走査距離で起きるとい
う好ましくない効果をセンサに対してもたらす。
【００１７】対照的に、図１は、フォアグラウンド反射
光スキャナに対してと同様に、本発明の根底にある問題
解決方法を示す。ここで下側閾値Ｖo'はゼロ値に設定さ
れる。これは最終的に同じスイッチオフポイントＡＳま
たはＡＷがそれぞれの反射率に対してそれぞれに確定さ
れるように黒い物体Ｓ及び白い物体Ｗの両方に対して同
じポイントで下側差閾値Ｖo'を差分信号Ｖdiffが交差す
るという結果である。
【００１８】それぞれの位置ヒステリシスHSまたはHWの
異なる長さは差分信号Ｖdiffの異なる傾きによって明ら
かにまたここで生じる。しかしながら、異なる反射率に
対する切り替え距離の差は図５の通りに差閾値Ｖo'及び
Ｖ1'の位置に関しこれによって明らかに減少するように
これらの位置ヒステリシスHS及びHWは相違している。す
でに説明したように、図１で示した差閾値Ｖo'及びＶ1'
の固定が、既知のセンサで除外されているのは、下側差
閾値Ｖo'がゼロでは、もはやセンサの視界領域内にない
状態との区別がもはやすでに可能でないからである。例
えば、この十分に信頼できる負の物体検出信号という結
果を生じることなく物体をフォアグラウンド領域外の横
へ取り出すということができるのである。
【００１９】図２はかかる起こり得る誤った検出を本発
明においてはどのように避け得るかを示している。差分
信号Ｖdiffの一部及び受信器の２つの受信信号の和であ
る関連する和信号Ｖsumが示され、それぞれ走査距離Ｄ
に依存している。差信号Ｖdiffの比較に対して、下側及
び上側差閾値Ｖo'及びＶ1'がそれぞれ与えられる。加え
て、下側及び上側和閾値Ｖ0及びＶ1が示されそれぞれ和
信号Ｖsu mとの比較に使用される。開示した例において
は、上側閾値Ｖ1'と下側和閾値Ｖ0は一致する。
【００２０】フォアグラウンドスキャナの例として、差
分信号Ｖdiffの下側差閾値Ｖo'より低いかまたは和信号
Ｖsumが下側和閾値Ｖ0より低いかのどちらかの条件が負
の物体検出信号を生じるための基準として使用される。 Ｖdiff＜Ｖo'またはＶsum＜Ｖ0 その一方、正の物体検出信号の生成は、差分信号が上側
差閾値Ｖ1'より大きく同時に和信号が上側和閾値Ｖ1よ
り大きいという条件下で起きる。
【００２１】Ｖdiff ＞Ｖ1' かつＶsum ＞Ｖ1 ２つの条件は補完的交換論理によって簡単に実行される
ので、後者の条件は前者の条件の論理的逆位である。図
２で示された位置ヒステリシスHは２つの与えられた切
り替え条件から生じる。図１との関連で説明された利点
はこの位置ヒステリシスに当てはまり、それは即ち、切
り替えポイントAは異なる反射率の物体で置換されず、
故にそれぞれの位置ヒステリシスはいつも重なりあうと
いうことである。
【００２２】差分信号Ｖdiffを考慮に入れることに関し
て、前記条件を考慮し、特に和閾値Ｖ0及びＶ1を考慮に
加えることは、下側差閾値Ｖ1'がゼロ値を有し物体検出
域に対して差分信号ＶdiffのＲＭＳノイズ内にあって
も、センサの明白で信頼できるスイッチングオフがいつ
も保障されるという利点を提供する。負の物体検出信号
への切り替えは下側和閾値Ｖ0を考慮することによって
はっきりさらに保証される。
【００２３】例えば、正の物体検出信号を生じた後で、
該当物体はセンサの視界方向に沿って（走査距離Ｄを増
加しながら）フォアグラウンド領域外へ移動しないが、
代わりに同じ走査距離Ｄの側にこれを出る場合がさらに
図２からもわかる。スイッチオフポイントA'に達したと
き、この場合において、負の物体検出信号がトリガされ
るように下側和閾値Ｖ0がより下落する。
【００２４】２つの前記切替条件に関連して、差分比較
及び和比較の両方が各切り替え方向に対して必ずしも実
行される必要がないということは注意されなければいけ
ない。特に、差分信号Ｖdiffが上側差閾値Ｖ1'より大き
いことは正の物体検出信号の生成条件として十分であ
る。フォアグラウンドマスキングを伴うバックグラウン
ドスキャナとしてセンサを用いる場合、差分信号の符号
は逆にされなければいけないが、別の処理は同じ処理で
あることに注意しなければいけない。例えば、正の物体
検出信号を生成するために逆差分信号−Ｖdiffが上側差
閾値Ｖ1'より大きくかつ和信号Ｖsumが上側和閾値Ｖ1よ
り大きいかどうかに関するチェックが行われ得る。この
条件の論理的倒置は負の物体検出信号に適用される。
【００２５】図３は図２の例に実質的に対応するフォア
グラウンドスキャナの閾値の設定の別の例を示す。しか
しながら、ここでは、下側差閾値Ｖｏ'は負の値を有
し、上側差閾値Ｖ１'は下側和閾値Ｖ0と共に、ゼロ値に
関して対称的に固定される。基準として同じスイッチン
グオン及びスイッチングオフ条件を使用するとき、位置
ヒステリシスＨは図３に示された結果となる。しかしな
がら、該当スイッチオンポイントE及び該当スイッチオ
フポイントＡは異なる反射率の物体の差分信号Ｖdiffに
変化する。しかしながら、位置ヒステリシスＨのこの変
化は差分信号Ｖdiffのゼロ通過に関して実質的に対称的
に起こり、位置ヒステリシスＨはより黒い物体に対する
位置ヒステリシスＨより大きい反射率の物体に対して常
に低くなる。
【００２６】図４は本発明に基づくセンサの考えられる
構成例を示す。このセンサは送信器１１及び受信器１３
を有し、受信器１３は送信器１１と三角測量配置を形成
し２つの受信要素を有する。例えば、受信器１３は近位
受信信号及び遠位受信信号を伝送する差分ダイオードで
ある。２つの受信信号は差分ステージ１７及びそれぞれ
の増幅器１５を経由して加算ユニット１９へと進む。差
分ステージ１７の出力信号は比較器２１の正入力に供給
され、比較器２１の負入力が下側差閾値Ｖo'又は上側差
閾値Ｖ１'へ接続される。同様に、加算ユニット１９の
出力信号及び下側和閾値Ｖ0及び上側和閾値Ｖ1の一方が
比較器２３の２つの入力へそれぞれ供給される。
【００２７】２つの比較器２１及び２３の出力信号はＡ
ＮＤゲート２５で論理的にリンクされている。ＡＮＤゲ
ート２５はフリップフロップ２７の切り替え入力へのこ
のリンクの結果を送る。下側及び上側差閾値Ｖo'及びＶ
1'及びＶo、Ｖ1の切替に対して同時に働く物体検出信号
Ｑは、フリップフロップ２７の切替出力で生成される。
【００２８】クロック２９は送信器１１及びフリップフ
ロップ２７に方形パルスを供給する。クロック２９は送
信器１１にパルス化された伝送光信号を伝送させる。セ
ンサの検出域にある物体からの反射光は、受信器１３の
一部に帰着して差分信号Ｖdi ff及び和信号Ｖsumへ変換
される２つの受信信号を生成させる。
【００２９】負の物体検出信号の条件はフォアグランド
スキャナとして図４に表されていて、それは差分信号Ｖ
diffは上側差閾値Ｖ1'より大きいか及び和信号Ｖsumは
上側和閾値Ｖ1より大きいかを比較器２１、２３及びＡ
ＮＤゲート２５で行うチェックである。この条件が満足
されるやいなや、クロック２９により駆動されているフ
リップフロップ２７は切り替わって正の物体検出信号Ｑ
を生成し、同時に比較器２１及び３２に供給される閾値
はそれぞれの下側プリセット値Ｖo'またはＶ0にそれぞ
れ切り替えられる。この時点において、センサは差分信
号Ｖdiffが下側差閾値Ｖ o'より小さいかあるいは和信号
Ｖsumが下側和閾値Ｖ0より小さいかどうかをクロック２
９の周期でチェックする。よって繰り返される切替は受
信器１３に作用する光の強度及び配分すなわち差信分号
Ｖdiff及び和信号Ｖsumが十分に変化するときにだけ起
こり得る。
【００３０】図４に従ったセンサの切替設計は、切替ヒ
ステリシスがそれぞれの最終確定物体検出信号Ｑによっ
て制御されるので特に簡単なことに利点がある。図４に
従ったセンサは物体検出信号Ｑの切替はこれに対して与
えられた切替条件がクロック２９の複数の連続するサイ
クルの間に充足されるときにだけ起きるようにさらに工
夫されている。この目的のために、クロック２９によっ
て周期化された複数のフリップフロップが与えられ、先
のフリップフロップの切替出力が次のフリップフロップ
の切替入力に供給される。例えば外部のフラッシュライ
トによって引き起こされた誤った切替はこのような設計
で避けることができる。最後に、図４に従ったセンサに
関係していくつかの手段が切替距離をセットすることが
できるように提供されているということに注意するべき
である。例えば、受信器１３の光点の位置は調整可能な
受信レンズまたは差分信号Ｖdiffがゼロ値となる距離を
プリセットするための鏡によってセットされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 異なる反射率の物体に対する走査距離に依存
する差分信号
【図２】 異なる閾値に対する走査距離に依存する差分
信号及び和信号
【図３】 異なる閾値に対する走査距離に依存する差分
信号及び和信号
【図４】 本発明によるセンサのブロック図
【図５】 異なる反射率の物体に対する走査距離に依存
する差分信号
【符号の説明】
１１ 送信器 １３ 受信器 １５ 増幅器 １７ 差分ステージ １９ 加算ユニット ２１ 比較器 ２３ 比較器 ２５ ANDゲート ２７ フリップフロップ ２９ クロック Ｄ 走査距離 E、ES、EW スイッチオンポイント A、AS、AW、A' スイッチオフポイント H、HS、HW 位置ヒステリシス Ｑ 物体検出信号 Ｓ 黒い物体 Ｗ 白い物体 Ｖdiff差分信号 Ｖsum 和信号 Ｖo' 下側差閾値 Ｖ1' 上側差閾値 Ｖ0 下側和閾値 Ｖ1 上側和閾値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲルハルト メレティグ ドイツ連邦共和国 セカウ ディー− 79350 シエブラングスウェグ １ (72)発明者 ジークフリート リングワルド ドイツ連邦共和国 エルザチ 79215 ウ ェリショフ ５エイ Ｆターム(参考） 5J084 AA05 AA14 AD03 AD07 BA19 CA23 DA08 EA04

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 オプトエレクトロニックセンサ、特に反
    射光スキャナであって、少なくとも、 伝送光を伝送する送信器（１１）と、 反射及び受信伝送光に依存する少なくとも２つの受信信
    号を出力する受信器（１３）と、 センサの検出域における物体の有無を判定し、前記受信
    信号の差（Ｖdiff）と閾値（Ｖ0'、Ｖ1'）とを比較し、
    この比較の結果に依存して正または負の物体検出信号
    （Q）を生じる評価装置と、を含み、 切替ヒステリシスを生成するために与えられた複数の異
    なる閾値（Ｖ0'、Ｖ1'； Ｖ0、Ｖ1）を有し、 前記受信信号の和（Ｖsum）と閾値（Ｖ0、Ｖ1）との比
    較結果が物体検出信号（Ｑ）を生成するための追加判定
    基準として与えられるように前記評価装置が構成されて
    いることを特徴とする、オプトエレクトロニックセン
    サ。
  2. 【請求項２】 前記切替ヒステリシス（Ｈ）を生成する
    ために、 差比較のための少なくとも２つの閾値（Ｖ0'、Ｖ1'）
    （差閾値）及び和比較のための少なくとも２つの閾値
    （Ｖ0、Ｖ1）（和閾値）、または、 少なくとも２つの差閾値及び１つの和閾値、または、 １つの差異閾値及び少なくとも２つの和閾値、が与えら
    れていることを特徴とする請求項１記載のオプトエレク
    トロニックセンサ。
  3. 【請求項３】 差（Ｖdiff）及び和（Ｖsum）と閾値と
    をそれぞれ比較するために現下の物体検出信号（Ｑ）に
    依存して複数の閾値（Ｖ0'、Ｖ1'； Ｖ0、Ｖ1）のそれ
    ぞれが選択され得ることを特徴とする先行請求項のいず
    れか１つに記載のオプトエレクトロニックセンサ。
  4. 【請求項４】 前記受信信号の差（Ｖdiff）が差閾値よ
    り小さく、特に下側差閾値（Ｖ0'）より小さい、かまた
    は、 前記受信信号の和（Ｖsum）が和閾値より小さく、特に
    下側和閾値より小さい、 という条件のいずれかが負または正の物体検出信号
    （Ｑ）を生じるための条件となっていることを特徴とす
    る先行請求項のいずれか１つに記載のオプトエレクトロ
    ニックセンサ。
  5. 【請求項５】 前記受信信号の差（Ｖdiff）が差閾値よ
    り大きく、特に上側差閾値（Ｖ1'）より大きいこと、及
    び、 前記受信信号の和（Ｖsum）が和閾値より大きく、特に
    上側和閾値（Ｖ1）より大きい、 という条件が負または正の物体検出信号（Ｑ）を生じる
    ための条件となっていることを特徴とする先行請求項の
    いずれか１つに記載のオプトエレクトロニックセンサ。
  6. 【請求項６】 前記受信信号の差（Ｖdiff）が差閾値よ
    り大きく、特に上側差閾値（Ｖ1'）より大きいという条
    件が、正または負の物体検出信号（Ｑ）を生じるための
    条件となっていることを特徴とする請求項１乃至４のい
    ずれか１つに記載のオプトエレクトロニックセンサ。
  7. 【請求項７】 １つの差閾値（Ｖ0'）がゼロであるかま
    たは実質的にゼロであるかまたはゼロ値付近にあること
    を特徴とする先行請求項のいずれか１つに記載のオプト
    エレクトロニックセンサ。
  8. 【請求項８】 ２つの差閾値（Ｖ0'、Ｖ1'）が異なる符
    号を有し、かつ/または、上側閾値（Ｖ1'）及び下側閾
    値（Ｖ0'）が実質的にゼロ値に関して対称的に配置され
    ていることを特徴とする先行請求項のいずれか１つに記
    載のオプトエレクトロニックセンサ。
  9. 【請求項９】 上側差閾値（Ｖ1'）が下側和閾値
    （Ｖ0）に対応するか、または、 前記または各差閾値及び前記または各和閾値が異なるこ
    とを特徴とする先行請求項のいずれか１つに記載のオプ
    トエレクトロニックセンサ。
  10. 【請求項１０】 前記送信器（１１）及び前記受信器
    （１３）が三角測量配置を形成し、 かつ/または、前記受信器（１３）が少なくとも２つの
    受信信号を生成するための複数の受信セクションまたは
    受信素子を有し、 かつ/または、少なくとも２つの受信信号は近接受信信
    号及び遠方受信信号であることを特徴とする先行請求項
    のいずれか１つに記載のオプトエレクトロニックセン
    サ。
  11. 【請求項１１】 前記センサがフォアグラウンド(foreg
    round)スキャナまたはバックグラウンド(background)ス
    キャナとして構成されていることを特徴とする先行請求
    項のいずれか１つに記載のオプトエレクトロニックセン
    サ。
  12. 【請求項１２】 前記送信器（１１）がパルス化された
    伝送光を伝送すべく選択され得るクロック（２９）が設
    けられていることを特徴とする先行請求項のいずれか１
    つに記載のオプトエレクトロニックセンサ。
  13. 【請求項１３】 前記クロック（２９）の複数の連続す
    るサイクルの間それぞれの条件が満足されるときにだけ
    正または負の物体検出信号（Ｑ）が生成されるように評
    価装置が構成されていることを特徴とする請求項１２記
    載のオプトエレクトロニックセンサ。
  14. 【請求項１４】 先行請求項のいずれか１つに記載のセ
    ンサの機能に対応する、オプトエレクトロニックセンサ
    の検出域における物体の有無に依存して正または負の物
    体検出信号が生成される方法であって、 伝送光が検出域の方向に伝送され、 少なくとも２つの受信信号が反射及び伝送光に依存して
    生成され、 前記受信信号の差（Ｖdiff）と閾値（Ｖ0'、Ｖ1'）とが
    比較されて正または負の物体検出信号（Ｑ）を生成し、 切替ヒステリシス（Ｈ）を生成するために考慮に入れら
    れる複数の異なる閾値（Ｖ0'、Ｖ1'； Ｖ0、Ｖ1）を有
    し、物体検出信号（Ｑ）を生成するための追加の判定基
    準として受信信号の和（Ｖsum）と閾値（Ｖ0、Ｖ1）と
    が比較されることを特徴とする方法。
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