JP2002329298A

JP2002329298A - 車両用走行制御装置

Info

Publication number: JP2002329298A
Application number: JP2001135295A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Yamamura; 智弘山村
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-05-02
Filing date: 2001-05-02
Publication date: 2002-11-15

Abstract

(57)【要約】【課題】自車両前方の所望の領域の障害物のみを的確
に検出する。【解決手段】前方カメラ２で撮像した画像内におい
て、車間距離ＤＬに基づき水平エッジ検出ウィンドウＷ
Ｅを設定してこのウィンドウＷＥ内で先行車の後端バン
パに相当する水平エッジ位置を検出し、この水平エッジ
位置の実際の高さを車間距離ＤＬに基づき推測する。推
測した高さに相当する幅だけ水平エッジ位置を自車両側
にずらした位置を先行車の下端位置とし、この下端位置
を上辺位置、この上辺位置よりも自車両側の所定位置を
下辺位置とし、自車両中心として左右均等な所定幅の辺
を左右の辺とする台形領域を第１の障害物検出ウィンド
ウＷ１とする。また、第１の障害物検出ウィンドウＷ１
の上辺及び下辺の延長線間のウィンドウＷ１の両脇の領
域を第２の障害物検出ウィンドウＷ２とし、これら領域
の単位時間あたりの画像濃度の変化量がしきい値を越え
るときに障害物があると判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、レーダ及びカメ
ラ等を使った画像処理システムによって、先行車の動き
や先行車に対する車間距離を検出するようにした車両用
走行制御装置に関し、特に、停車時の自車両前方の障害
物を検知するようにした車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、レーダやカメラ等を用いた画像処
理システムによって先行車の動きや先行車両に対する車
間距離を検出し、これに基づいて先行車に追従して走行
するようにした装置が数々提案されている。このような
装置においては、先行車及び自車が一旦停止し、先行車
が発進した後、再度自車両が発進しようとする時などに
は、先行車と自車両との間に障害物がないかどうかを確
認した後、発進する必要がある。

【０００３】このような障害物を検知する方法として、
例えば特開平１０−４９７９９に示すように、カメラと
して赤外線センサを用い、その画像を画像処理し、これ
に基づいて自車両停止前後の画像の差分に基づいて障害
物の有無を検知するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の方法では、
画像の差分、すなわち、前回の画像と今回の画像とに差
があった場合に、この誤差は障害物によって生じたもの
と判断し、一義的に障害物があると判定するようにして
いる。したがって、例えば先行車や隣接する車線を走行
する車両といった自車両周囲で物体の移動があった場合
には、この移動によって画像が変化するため、実際には
自車両の前方に障害物は存在しないにも係わらず、障害
物が有ると判断してしまう場合があるという問題があ
る。

【０００５】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
問題に着目してなされたものであり、自車両前方位置に
おける障害物の検知を的確に行うことの可能な車両用走
行制御装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る車両用走行制御装置は、自
車両が停車状態にあるかどうかを検出する停車状態検出
手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段と、当該撮像
手段で撮像された画像における先行車の位置に基づき、
前記画像内に自車両前方の障害物の有無を検出するため
の障害物検出領域を設定する障害物検出領域設定手段
と、前記停車状態検出手段で自車両が停車状態にあるこ
とを検出したとき前記障害物検出領域内の画像の変化に
基づいて前記障害物検出領域に相当する実際の領域内の
障害物の有無を検出する障害物検出手段と、を備えるこ
とを特徴としている。

【０００７】この請求項１に係る発明では、撮像手段に
よって自車両前方が撮像され、この撮像手段で撮像され
た画像における先行車の位置に基づいて、画像内に障害
物検出領域が設定される。そして、停車状態検出手段に
よって自車両が停車状態にあることが検出されたときに
は、この障害物検出領域内の画像の変化に基づいて画像
内の障害物検出領域に相当する実際の領域について、そ
の領域内に障害物があるかどうかが検出される。

【０００８】したがって、障害物検出領域を先行車両と
自車両との間に相当する領域等に設定することによっ
て、自車両の走行に影響を及ぼす領域内の障害物のみを
検出することが可能となるから、的確に障害物の検出を
行うことが可能となる。また、請求項２に係る車両用走
行制御装置は、前記障害物検出領域設定手段は、前記画
像内における予測される自車両走行領域を第１の障害物
検出領域として設定する第１の領域設定手段と、前記画
像内における前記第１の障害物検出領域の両脇の領域を
第２の障害物検出領域として設定する第２の領域設定手
段と、を備えることを特徴としている。

【０００９】この請求項２に係る発明では、撮像手段で
撮像された画像内における自車両前方の予測される自車
両の走行領域が第１の障害物検出領域として設定され、
この第１の障害物検出領域の両脇の領域が第２の障害物
検出領域として設定される。したがって、障害物があっ
た場合に自車両の走行に影響を及ぼすと予測される自車
両の走行領域と、その両脇の領域についてのみ障害物の
検出が行われることになる。

【００１０】また、請求項３に係る車両用走行制御装置
は、前記第１の領域設定手段は、前記画像内における前
記先行車の下端位置を予測してこれを上辺位置とし、前
記画像内において前記上辺位置よりも自車両側の予め設
定した位置を下辺位置とし、且つ、自車両を中心として
左右方向に所定の幅を持つ台形状の領域を前記第１の障
害物検出領域として設定し、前記第２の領域設定手段
は、第１の障害物検出領域の上辺及び下辺の延長線間
の、前記第１の障害物検出領域の左右の所定幅の領域を
前記第２の障害物検出領域として設定するようになって
いることを特徴としている。

【００１１】この請求項３に係る発明では、撮像手段で
撮像された画像内における先行車の下端位置が予測され
てこれが上辺位置として設定され、また、この上辺位置
よりも自車両側の予めされた位置が下辺位置として設定
される。さらに自車両を中心として左右方向に所定幅を
持つ台形状の領域が第１の障害物検出領域として設定さ
れる。

【００１２】したがって下辺位置として画像内下端部付
近を設定すれば、先行車両と自車両との間の自車両の走
行領域が第１の障害物検出領域として設定されることに
なる。そして、この第１の障害物検出領域の上辺及び下
辺の延長線間の第１の障害物検出領域の左右の領域が第
２の障害物検出領域として設定されるから、これはすな
わち、先行車と自車両との間の自車両の走行領域の両脇
が第２の障害物検出領域として設定されることになる。

【００１３】また、請求項４に係る車両用走行制御装置
は、前記障害物検出領域設定手段は、前記先行車の自車
両に対する相対位置を検出する先行車位置検出手段と、
当該先行車位置検出手段で検出した先行車の相対位置に
基づいて、前記画像内における前記先行車の予め設定し
た水平エッジ位置を検出する水平エッジ位置検出手段
と、前記先行車位置検出手段で検出した先行車の相対位
置に基づいて前記水平エッジ位置の路面からの実際の高
さを算出する水平エッジ高さ算出手段と、前記画像内に
おいて、前記水平エッジ高さ算出手段で算出した水平エ
ッジ高さに相当する幅だけ前記水平エッジ位置から自車
両側にずれた位置を、前記先行車の下端位置とすること
を特徴としている。

【００１４】この請求項４に係る発明では、先行車の自
車両に対する相対位置が検出され、検出された相対位置
に基づいて、撮像手段で撮像された画像内における先行
車の予め設定した水平エッジ位置、例えば先行車の後部
バンパの位置が検出される。そして、検出された水平エ
ッジ位置の路面からの実際の高さが、先行車の相対位置
に基づいて算出され、この水平エッジ位置の路面からの
実際の高さに相当する幅だけ、画像内の水平エッジ位置
から自車両側にずれた位置が、先行車の下端位置として
設定される。つまり、水平エッジ位置例えば後端バンパ
の位置から、この後端バンパの路面からの高さだけずれ
た位置、すなわち、先行車両の後端バンパ位置に相当す
る路面位置が先行車の下端位置として設定されることに
なる。

【００１５】また、請求項５に係る車両用走行制御装置
は、前記画像内における前記第１の障害物検出領域の上
辺位置に上限を設けたことを特徴としている。この請求
項５に係る発明では、撮像手段で撮像された画像内にお
ける第１の障害物検出領域の上辺位置に上限が設けられ
ている。ここで、先行車両が遠方に位置するほど、画像
内において水平エッジ位置は上方に位置し、この水平エ
ッジ位置に基づいて設定される先行車の下端位置も上方
に位置することになる。したがって、この下端位置に基
づいて第１の障害物検出領域の上辺位置を設定した場
合、第１の障害物検出領域では、自車両よりもはるか遠
方に位置する先行車までの間の障害物を検出することに
なる。しかしながら、第１の障害物検出領域の上辺位置
は上限が設定されているから、不必要に遠方までの間の
障害物を検出することが回避される。

【００１６】また、請求項６に係る車両用走行制御装置
は、前記障害物検出領域設定手段は、前記画像内に前記
先行車が存在しない場合には、予め設定した領域を前記
障害物検出領域として設定するようになっていることを
特徴としている。この請求項６に係る発明では、撮像手
段で撮像された画像内に先行車が存在しない場合には予
め設定した領域が障害物検出領域として設定されるか
ら、先行車が存在しない場合であっても的確に障害物の
検出を行うことが可能となる。

【００１７】また、請求項７に係る車両用走行制御装置
は、前記障害物検出手段は、前記障害物検出領域内の画
像濃度の、所定時間あたりの変化量が予め設定したしき
い値を越えるとき、障害物が存在すると判定するように
なっていることを特徴としている。この請求項７に係る
発明では、障害物検出領域内の画像濃度の、所定時間あ
たりの変化量が算出され、これが予め設定したしきい値
を越えるときに障害物があると判定される。ここで、障
害物検出領域内に障害物が進入してくるとその画像濃度
が変化するから、所定時間当たりの変化量から容易に障
害物の進入を検出することが可能となる。

【００１８】また、請求項８に係る車両用走行制御装置
は、前記障害物検出手段は、前記画像内における先行車
の輝度を検出する先行車輝度検出手段を有し、当該先行
車輝度検出手段の検出結果に基づいて前記しきい値を変
更するようになっていることを特徴としている。また、
請求項８に係る発明では、撮像手段で撮像された画像内
における先行車の輝度が検出されこの輝度の検出結果に
基づいて障害物判定のためのしきい値が変更される。こ
こで、先行車のテールランプが点灯或いは消灯した場合
等には、場合によってはこの点灯或いは消灯によって画
像濃度が変化し障害物があると誤判定してしまう場合が
ある。

【００１９】しかしながら、先行車の輝度の検出結果に
基づいてテールランプの点灯或いは消灯が生じたと判定
されるときには障害物判定のためのしきい値が変更され
るから、テールランプの点灯或いは消灯に起因して誤判
定することが回避される。また、請求項９に係る車両用
走行制御装置は、前記障害物検出手段は、前記画像の画
像情報に輝度情報及び色情報が含まれる場合には、前記
色情報のみに基づいて障害物検出を行うようになってい
ることを特徴としている。

【００２０】この請求項９に係る発明では、撮像手段で
撮像された画像の画像情報に輝度情報と色情報とが含ま
れる場合には、画像情報から色情報を抽出し、この色情
報に基づいて障害物検出が行われる。したがって、太陽
光線等の影響を除去することができるから、より高精度
に障害物の検出を行うことが可能となる。また、請求項
１０に係る車両用走行制御装置は、前記障害物検出手段
での障害物検出結果を報知する障害物報知手段を備える
ことを特徴としている。

【００２１】この請求項１０に係る発明では、障害物検
出手段での障害物の検出結果が障害物報知手段によって
報知されるから、運転者は障害物の有無を容易に認識す
ることが可能となる。また、請求項１１に係る車両用走
行制御装置は、運転者の発進操作が行われたかどうかを
検出する発進操作検出手段を備え、前記障害物報知手段
は、前記発進操作検出手段で前記運転者の発進操作を検
出したときにのみ、前記障害物検出結果を報知するよう
になっていることを特徴としている。

【００２２】この請求項１１に係る発明では、発進操作
検出手段で運転者の発進操作が行われたことが検出され
たときにのみ、障害物報知手段によって障害物の検出結
果が報知されるから、不必要な報知が行われることな
く、的確なタイミングで報知を行うことが可能となる。
また、請求項１２に係る車両用走行制御装置は、先行車
に追従して走行するように車両の加減速制御を行う加減
速制御手段を備え、当該加減速制御手段は、前記障害物
検出手段での検出結果に応じて加減速制御内容を変更す
るようになっていることを特徴としている。

【００２３】この請求項１２に係る発明では、加減速制
御手段によって先行車に追従して走行するように車両の
加減速制御が行われるが、障害物検出手段での検出結果
に応じて加減速制御内容が変更される。したがって、障
害物検出手段での検出結果を反映させて先行車に追従し
た走行を行うことが可能となる。また、請求項１３に係
る車両用走行制御装置は、前記加減速制御手段は、前記
障害物検出手段で障害物を検出したときには、自車両の
発進制御を行わないようになっていることを特徴として
いる。

【００２４】この請求項１３に係る発明では、障害物検
出手段で障害物が検出されたときには加減速制御手段で
は自車両の発進制御を行わないようにしているから、自
車両が障害物に急接近することを回避することが可能と
なる。また、請求項１４に係る車両用走行制御装置は、
先行車に追従して走行するように車両の加減速制御を行
う加減速制御手段と、前記障害物検出手段での障害物検
出結果を報知する障害物報知手段と、を備え、前記第１
の障害物検出領域で障害物が検出されたときには、前記
加減速制御手段による制御内容を変更し、前記第２の障
害物検出領域で障害物が検出されたときには前記障害物
報知手段により報知を行うようになっていることを特徴
としている。

【００２５】この請求項１４に係る発明では、加減速制
御手段によって先行車に追従して走行するように加減速
制御が行われるが、第１の障害物検出領域で障害物が検
出されたときには、この加減速制御手段における加減速
制御内容が変更されて障害物の存在を考慮した制御が行
われるが、第２の障害物検出領域で障害物が検出された
ときには、障害物報知手段によって報知が行われる。し
たがって、障害物が検出された領域に応じて適切な対処
を行うことが可能となる。

【００２６】また、請求項１５に係る車両用走行制御装
置は、前記障害物検出手段で障害物を検出したときに
は、自車両の発進を強制的に禁止するようになっている
ことを特徴としている。この請求項１５に係る発明で
は、障害物検出手段で障害物が検出されたときには自車
両の発進が強制的に禁止される。したがって障害物に急
接近することが回避される。

【００２７】さらに、請求項１６に係る車両用走行制御
装置は、先行車が発進したかどうかを検出する先行車発
進検出手段と、当該先行車発進手段で先行車の発進を検
出し、且つ、前記障害物検出手段で障害物が検出されな
いときに、先行車の発進を報知する先行車発進報知手段
を備えることを特徴としている。この請求項１６に係る
発明では、先行車発進検出手段によって先行車が発進し
たことが検出されたときには、障害物検出手段で障害物
が検出されていないときにのみ先行車の発進が報知され
る。したがって、自車両が発進可能な状態にあるときに
のみ先行車の発進が報知されるから的確なタイミングで
先行車の発進を報知することが可能となる。

【００２８】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る車両用走行制御
装置によれば、撮像手段で撮像した自車両前方の画像内
における先行車の位置に基づいて、撮像内に障害物検出
領域が設定し、自車両が停車状態にあることが検出され
たときに、障害物検出領域内の画像の変化に基づいて撮
像内の障害物検出領域に相当する実際の領域について、
その領域内に障害物があるかどうかを検出するようにし
たから、障害物検出領域を所望の領域に設定することに
よって的確に障害物の検出を行うことができる。

【００２９】また、請求項２に係る車両用走行制御装置
によれば、予測される自車両の走行領域に相当する第１
の障害物検出領域とその第１の障害物検出領域の両脇の
第２の障害物検出領域とを設定するようにしたから、こ
れら領域について個別に障害物検出を行うことができ
る。また、請求項３に係る車両用走行制御装置によれ
ば、撮像手段で撮像した画像内における先行車の下端位
置を上辺位置、この上辺位置よりも自車両側の予め設定
された位置を下辺位置とし、さらに自車両を中心として
左右方向に所定幅を持つ台形状の領域を第１の障害物検
出領域として設定し、また、第１の障害物検出領域の上
辺及び下辺の延長線間の第１の障害物検出領域の左右の
領域を第２の障害物検出領域として設定するから、先行
車両と自車両との間の自車両の走行領域に相当する第１
の障害物検出領域及び、先行車と自車両との間の自車両
の走行領域の両脇に相当する第２の障害物検出領域を容
易的確に設定することができる。

【００３０】また、請求項４に係る車両用走行制御装置
によれば、先行車の自車両に対する相対位置に基づい
て、撮像手段で撮像した画像内における先行車の水平エ
ッジ位置を検出し、さらに、この水平エッジ位置の路面
からの実際の高さを算出し、この高さに相当する幅だ
け、画像内の水平エッジ位置から自車両側にずれた位置
を、先行車の下端位置として設定するようにしたから、
先行車の下端位置を容易的確に設定することができる。

【００３１】また、請求項５に係る車両用走行制御装置
によれば、撮像手段で撮像した画像内における第１の障
害物検出領域の上辺位置に上限を設けたから、遠方に位
置する不必要な障害物を検出することを回避することが
できる。また、請求項６に係る車両用走行制御装置によ
れば、撮像手段で撮像した画像内に先行車が存在しない
場合には、予め設定した領域を障害物検出領域として設
定するようにしたから、先行車が存在しない場合であっ
ても的確に障害物の検出を行うことができる。

【００３２】また、請求項７に係る車両用走行制御装置
によれば、障害物検出領域内の画像濃度の、所定時間あ
たりの変化量がしきい値を越えるときに障害物が存在す
ると判定するようにしたから、障害物の有無を容易に検
出することができる。また、請求項８に係る車両用走行
制御装置によれば、撮像手段により撮像した画像内にお
ける先行車の輝度を検出しこれに基づいてしきい値を変
更するようにしたから、テールランプの点灯或いは消灯
に起因して障害物の有無の誤判定を回避することができ
る。

【００３３】また、請求項９に係る車両用走行制御装置
によれば、撮像手段により撮像した画像の画像情報に輝
度情報及び色情報が含まれる場合には、色情報のみに基
づいて障害物検出を行うようにしたから、太陽光線等の
影響を除去し、より高精度に障害物の検出を行うことが
できる。また、請求項１０に係る車両用走行制御装置に
よれば、障害物検出手段での障害物検出結果を報知する
ようにしたから、運転者は障害物の有無を容易に認識す
ることができる。

【００３４】また、請求項１１に係る車両用走行制御装
置によれば、運転者の発進操作が行われたときにのみ、
障害物検出結果を報知するようにしたから、不必要に報
知が行われることなく、的確なタイミングで報知を行う
ことができる。また、請求項１２に係る車両用走行制御
装置によれば、障害物検出手段での検出結果に応じて加
減速制御手段による加減速制御内容を変更するようにし
たから、障害物検出手段での検出結果を反映させて先行
車に追従した走行を行うことができる。

【００３５】また、請求項１３に係る車両用走行制御装
置によれば、加減速制御手段では、障害物検出手段で障
害物を検出したときには、自車両の発進制御を行わない
ようにしたから、自車両が障害物に急接近することを回
避することができる。また、請求項１４に係る車両用走
行制御装置によれば、第１の障害物検出領域で障害物が
検出されたときには、加減速制御手段における加減速制
御内容を変更して障害物の存在を考慮した制御を行い、
第２の障害物検出領域で障害物が検出されたときには、
障害物報知手段によって報知を行うようにしたから、障
害物が検出された領域に応じて適切な対処を行うことが
できる。

【００３６】また、請求項１５に係る車両用走行制御装
置によれば、障害物検出手段で障害物を検出したときに
は、自車両の発進を強制的に禁止するようにしたから、
障害物に急接近することを回避することができる。さら
に、請求項１６に係る車両用走行制御装置によれば、先
行車が発進したことが検出されたときには、障害物検出
手段で障害物が検出されていないときにのみ先行車の発
進を報知するようにしたから、的確なタイミングで先行
車の発進を報知することができる。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明による車両用走行制
御装置を適用した車両の概略構成図、図２は、車両用走
行制御装置１００のブロック図である。車間距離センサ
１は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付
けられ、前方の先行車両を補足可能に設定されている。
そして、例えばレーザレーダ等で構成され、前方に赤外
光パルスを伝搬し、先行車両等、前方の反射物で反射さ
れた反射波を受光し、反射波の到達時間より反射物と自
車両との車間距離ＤＬを計測するようになっている。そ
して、計測した車間距離ＤＬを、後述の追従制御コント
ローラ２０に出力する。

【００３８】なお、前記車間距離センサ１としては、例
えばミリ波や超音波を利用して計測する距離センサを適
用することもできる。一方、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカ
メラ等で構成される前方カメラ２は、モノクロカメラで
あって、車幅方向中央の、車室内のフロントウィンドウ
上部に取り付けられ、車両前方の道路を撮像する。そし
て、撮像した画像情報を、画像処理装置３に出力する。

【００３９】この画像処理装置３では、前方カメラ２か
らの画像入力に対し、公知のフィルタ処理や公知の認識
処理等の各種画像処理を施して、自車両前方の障害物の
有無を検出し、その検出結果を、追従制御コントローラ
２０に出力する。また、ステアリングホイル上やその近
傍等といった、運転者が操作しやすい位置には、先行車
追従走行制御の実行及び停止、また、制御設定等を行う
ための操作スイッチ４、及び、画像処理装置３での画像
処理による障害物の検出状況等といった検知情報を運転
者に通知するための表示装置５が設けられている。そし
て前記操作スイッチ４での操作情報は、前記追従制御コ
ントローラ２０に出力される。

【００４０】また、車両の適所には、車速を検出する車
速センサ７が設けられ、また、図示しないアクセルペダ
ルの操作量を検知するためのアクセルセンサ８、図示し
ないブレーキペダルの操作量を検知するためのブレーキ
センサ９が設けられている。そして、これら各種センサ
の検出信号は追従制御コントローラ２０に入力される。

【００４１】この追従制御コントローラ２０では、車間
距離センサ１、車速センサ７、アクセルセンサ８、ブレ
ーキセンサ９からの検出信号及び操作スイッチ４からの
操作情報や、画像処理装置３での処理情報に基づいて処
理を行い、操作スイッチ４において、追従走行制御が指
示されている場合には、入力される各種情報に基づい
て、スロットルアクチュータ１１及びブレーキアクチュ
エータ１２を制御し、先行車両に追従して走行する公知
の追従走行制御処理を実行し、また、これと共に後述の
障害物対処処理を実行する。

【００４２】また、追従制御コントローラ２０は、自車
両が停車したときには追従走行制御処理を中断し、運転
者のアクセルペダルの操作によって自車両が発進し、予
め設定した所定速度以上の車速となったときに、追従走
行制御処理を再開する。さらに、自車両が停車している
間は、画像処理装置３から、障害物検出処理の検出結果
を入力し、その検知結果を表示装置５に表示すると共
に、障害物の検知状況に応じて自車両の発進を強制的に
禁止する等、障害物の有無に応じて自車両の走行制御内
容を変更すると共に、その変更内容を表示装置５に表示
する。

【００４３】次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、例えば、自車両と先行車両との相対位置関係が図３
に示すような場合には、前方カメラ２で撮像された画像
は図４に示すようになる。なお、図中の、Ｈｃは前方カ
メラ２の取り付け高さ〔ｍ〕（固定値）、Ｈｅは検出対
象となる水平エッジＡの路面からの高さ〔ｍ〕、ｄＨは
カメラ取り付け高さと水平エッジＡの高さとの差〔ｍ〕
（ｄＨ＝Ｈｃ−Ｈｅ ……（１））、ＤＬは車間距離セ
ンサ１で検出される車間距離検出値、つまり、車間距離
センサ１と前方車両後端との間の距離〔ｍ〕、Ｄ０は車
間距離センサ１と前方カメラ２の取り付け位置との間の
前後方向距離〔ｍ〕（固定値）、ＤＣ′は前方カメラ２
から前方車両後端までの距離〔ｍ〕（ＤＣ′＝ＤＬ＋Ｄ
０ ……（２））、Ｙ０は、画像内における無限遠点
（水平方向）を示すＹ座標値（固定値）、ＹＥは画像内
での水平エッジＡのＹ座標値、ｄＹは画像内での水平エ
ッジＡの無限遠点に対する相対Ｙ座標値（ｄＹ＝Ｙ０−
ＹＥ ……（３））である。

【００４４】ここで、前方カメラ２のＹ座標値“１”あ
たりの角度分解能をΔθ〔ｒａｄ〕とすると、図３及び
図４に示す幾何学的関係より、次式（４）が成立する。ｄＹ＝ｄＨ／ＤＣ′／Δθ ……（４）また、前記（１）〜（４）式から次式（５）が導かれ
る。したがって、先行車両の路面からの高さＨｅを推定
することができることになる。

【００４５】Ｈｅ＝Ｈｃ−（Ｙ０−ＹＥ）・Δθ・（ＤＬ＋Ｄ０） ……（５）前記画像処理装置３では、操作スイッチ４によって追従
走行制御の開始が指示されると、追従走行制御が指示さ
れている間、図５に示す障害物検出処理を、例えば、１
００ｍｓｅｃ毎の定周期で実行する。まず、ステップＳ
１で、前方カメラ２から画像情報を読み込み、これを画
像処理装置３の図示しないメモリ上の配列に格納する。
前記前方カメラ２では画像情報を、垂直方向をＹ軸、水
平方向をＸ軸とし、（Ｘ，Ｙ）に対する濃度値（例えば
０〜２５５）として出力し、画像処理装置３では、メモ
リ上の配列に、（Ｘ，Ｙ）に対する濃度値を格納する。

【００４６】次いでステップＳ２に移行し、障害物検出
処理の前回の処理周期において既に水平エッジの検出を
行っているかどうか、つまり前周期に続いて水平エッジ
の検出を行うのかどうかを判定する。例えば車両が停車
したばかりであって、今回新たに水平エッジの検出を行
う場合には、ステップＳ２からステップＳ３に移行し、
水平エッジを検出するためのエッジ検出ウィンドウの初
期設定処理を行う。つまり、図６に示すように、まず、
エッジ検出ウィンドウＷＥの下辺の座標位置を、車間距
離センサ１で検出される車間距離ＤＬに応じて設定す
る。

【００４７】ここで、図３に示すように、前方カメラ２
は、自車両前方を撮像しているから、自車両の前方に先
行車両が存在する場合には、先行車両の後部が撮像され
ることになる。そこで、水平エッジとして、先行車両の
後端バンパの位置を検出する。前方カメラ２で撮像され
た画像内における先行車両の後端バンパ位置は、車間距
離ＤＬが大きくなるほど画像内においてその上方に移動
する。したがって、車間距離ＤＬと画像内における水平
エッジ位置の位置座標との対応を予め検出しこれを記憶
しておき、車間距離ＤＬに応じて水平エッジウィンドウ
ＷＥの下辺の位置座標を設定する。

【００４８】一方、水平エッジウィンドウＷＥの上辺の
位置座標は、下辺の位置座標を基準にして、例えば実際
の長さ（高さ）で１ｍ程度となる幅を車間距離ＤＬに応
じて想定し、下辺の位置座標よりもこの幅分だけ上方の
位置座標に上辺を設定する。また、水平エッジウィンド
ウＷＥの左辺及び右辺は、例えば実際の幅で１ｍ程度と
なる幅を、車間距離ＤＬに基づいて画像内において想定
し、想定した幅を、左右均等となるように画像内におい
て位置設定する。つまり車間距離ＤＬが大きくなると画
像内における幅も短くなるから、設定される水平エッジ
ウィンドウＷＥの幅も短くなる。

【００４９】なお、車間距離センサ１において、車間距
離だけでなく、自車両に対して反射物、この場合先行車
両がどの相対方向に存在するのかという情報をも検出す
ることができるのであれば、この相対位置情報に基づい
て、左辺及び右辺の位置を左右にずらして設定するよう
にしてもよい。これによって、図６に示すように、画像
内において、水平エッジが位置すると予測される領域に
水平エッジウィンドウＷＥが設定される。

【００５０】このようにして水平エッジウィンドウＷＥ
が設定されると、ステップＳ５に移行し、設定した水平
エッジウィンドウＷＥの範囲内で、水平エッジの検出を
行う。この水平エッジの検出は、例えば水平エッジウィ
ンドウＷＥ内で、Ｙ座標単位で、左右方向つまりＸ方向
に濃度値の平均を算出し、この平均値が予め設定したし
きい値を越え、且つ、平均値が最大となるＹ座標を水平
エッジ位置座標ＹＥとして決定する。

【００５１】なお、しきい値は、車両の後端バンパを検
出することの可能な値に設定される。このようにして水
平エッジを検出するとステップＳ６に移行し、障害物検
出領域の設定を行う。まず、先行車両の下端のＹ座標Ｙ
Ｇを算出する。つまり、図７に示すように、ステップＳ
５の水平エッジ検出処理で検出された水平エッジ位置Ｙ
Ｅに対し、車間距離ＤＬに応じて実際のエッジ高さ、つ
まり路面から後端バンパまでの高さＨｅに相当する量だ
けＹ軸の下方向にずらした位置、これはすなわち先行車
の路面上の影部分に相当する位置を先行車下端位置座標
ＹＧとして設定する。

【００５２】ここで、路面から後端バンパまでの高さＨ
ｅは上述のように、（５）式で推定することができるか
ら、先行車下端位置座標ＹＧは、次式（６）から算出す
ることができる。ＹＧ＝ＹＥ−Ｈｅ／（ＤＬ＋Ｄ０）／Δθ ……（６）このようにして設定した先行車下端位置座標ＹＧを上辺
の位置座標とし、画像内における自車直前位置に相当す
る位置座標、例えば画像内最下端のＹ座標（この場合、
「０」）を下辺の位置座標とし、予め定めた左右の幅を
持ち、自車中心とした台形状の領域を障害物検出ウィン
ドウＷ１として設定する。つまり、実際の自車両直前の
領域に相当する、画像内の領域を障害物検出ウィンドウ
Ｗ１として設定する。また、この障害物検出ウィンドウ
Ｗ１の上辺及び下辺の延長上の、障害物検出ウィンドウ
Ｗ１の両側の逆台形状の領域、つまり実際の自車両の直
前領域よりも外側の領域に相当する領域を、障害物検出
ウィンドウＷ２として設定する。

【００５３】なお、障害物検出ウィンドウＷ２の幅は、
実際の自車両直前の領域の両脇の領域に位置する障害物
が自車両の走行領域に進入する可能性がある場合等自車
両に影響を及ぼす可能性があると予測される範囲に設定
される。また、前記先行車下端位置座標ＹＧにはその上
限値としてＹＧmax が設定されている。すなわち、先行
車両までの距離が非常に長い状態で停止している場合に
は、先行車下端位置座標ＹＧは前方画像内において上方
に位置することになる。したがって、この先行車下端位
置座標ＹＧを上辺、自車両直前に相当する位置座標を下
辺として、障害物検出ウィンドウＷ１を設定すると、遠
方に位置する先行車両と自車両との間の全ての障害物を
検出することになり、発進時には影響を及ぼすことのな
い遠方の障害物をも検出することになる。このため、先
行車下端位置座標ＹＧの上限値を設定することによっ
て、不必要に遠方に存在する障害物を検出しないように
なっている。

【００５４】このようにして障害物検出ウィンドウＷ１
及びＷ２を設定すると、次にステップＳ７に移行し、障
害物の検出を行う。つまり、予め前回処理時に記憶して
いる障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２内の濃度値に基
づいて障害物の有無の判定を行うが、この場合、水平エ
ッジを新たに検出しており前回の障害物検出ウィンドウ
Ｗ１及びＷ２の濃度値は記憶されていないから、障害物
の有無の判定は行わない。

【００５５】そして、ステップＳ８に移行し、障害物検
出ウィンドウＷ１及びＷ２における障害物の有無を追従
制御コントローラ２０に通知するが、この場合、障害物
の判定を行っていないから、障害物の判定は行っていな
いこと等を通知する。そして、処理を終了する。そし
て、障害物検出処理の次の実行周期では、同様にして前
方カメラ２から前方画像情報を読み込む（ステップＳ
１）。そして、この場合、前回の処理周期で水平エッジ
の初期検出処理を行っているから、ステップＳ２からス
テップＳ４に移行し、水平エッジの連続検出処理を行
う。

【００５６】つまり、図８に示すように、前回の処理実
行時に検出した水平エッジ位置ＹＥを含むその周囲に、
例えば、画像処理装置３における処理周期間に移動し得
る水平エッジの画像内における移動幅に応じた、比較的
小さな上下幅を有する水平エッジウィンドウＷＥ′を新
たに設定する。そして、ステップＳ５に移行し、上記と
同様にして水平エッジを検出し、これに基づいて障害物
検出ウィンドウＷ１及びＷ２を設定する（ステップＳ
６）。そしてステップＳ７に移行する。

【００５７】このステップＳ７では、今回検出した障害
物検出ウィンドウＷ１及びＷ２における濃度値を減算
し、その絶対値をとって差分画像を得る。この場合、前
周期における障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２の濃度
値を記憶しているから、これら濃度値を減算して差分画
像を得て、この差分画像について二値化のスレッショル
ドＢｔｈを用いて領域を二値化する。つまり、各座標位
置における濃度値の差分値がスレッショルドＢｔｈ以上
であれば濃度値をその最大値（例えば「２５５」）、差
分値がスレッショルドＢｔｈよりも小さければ濃度値を
その最小値（例えば「０」）として設定する。また、今
回検出した障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２における
濃度値を所定の記憶領域に格納する。

【００５８】そして、二値化後の差分画像において濃度
値が最大値となる座標がある場合には、障害物があると
判定する。例えば、先行車両及び自車両とも停止した状
態であり且つ自車両の前方及びその両脇に障害物が位置
しない場合には、障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２の
前回及び今回の濃度値は同等であるから、二値化後の差
分画像には濃度値が最大値となる座標は存在しない。し
たがって、障害物はないと判断し、これを追従制御コン
トローラ２０に通知する（ステップＳ７，Ｓ８）。

【００５９】逆に、先行車両及び自車両共に停止した状
態であり、且つ自車両の前方或いはその両脇に障害物が
進入した場合には、前回と今回との障害物検出ウィンド
ウＷ１及びＷ２における濃度値に差が生じるから、これ
らの二値化後の差分画像には障害物に相当する座標位置
の濃度値が最大となる。よって、障害物が存在するもの
と判定し、障害物が検出されたウィンドウＷ１又はＷ２
或いは両方を、追従制御コントローラ２０に通知する。

【００６０】また、このとき自車両が停止した状態で先
行車両が発進した場合には、処理周期毎に水平エッジ位
置ＹＥが変化するため、これに伴って障害物検出ウィン
ドウＷ１及びＷ２の範囲が変化する。この場合には、前
周期における障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２と今周
期における障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２とが重な
る領域について差分画像を得て、これに基づいて障害物
の有無を検出する。

【００６１】そして、先行車両がさらに走行し、水平エ
ッジ位置ＹＥが画像内においてその上方に移動し、これ
に基づいて検出される先行車下端位置座標ＹＧがその上
限値ＹＧmax を越えると、先行車下端位置座標ＹＧは上
限値ＹＧmax に制限され、検出される水平エッジ位置Ｙ
Ｅが更新されるにも係わらず、先行車下端位置座標の上
限値ＹＧmax を上辺とする障害物検出ウィンドウＷ１及
びＷ２が設定される。したがって、障害物検出ウィンド
ウＷ１及びＷ２の範囲が制限されるから、不必要に遠方
に存在する障害物が検出されることはない。

【００６２】また、例えば自車両前方に先行車両が存在
しない場合には、ステップＳ５の処理で水平エッジは検
出されない。この場合には、例えば、ステップＳ６の処
理において、先行車下端位置座標ＹＧの上限値ＹＧmax
を上辺とする障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２を設定
する（ステップＳ６）。そして、以後同様にこの障害物
検出ウィンドウＷ１及びＷ２の領域について障害物の有
無を検出し、その検出結果を追従制御コントローラ２０
に通知する（ステップＳ７，Ｓ８）。

【００６３】一方、追従制御コントローラ２０では、操
作スイッチ４において、追従走行制御指示が行われる
と、公知の追従走行制御処理を実行し、各種センサの検
出信号に基づいてスロットルアクチュエータ１１及びブ
レーキアクチュエータ１２を制御し、先行車両と所定の
車間距離を保って追従走行させる。また、この追従走行
制御処理と共に、図９に示す障害物対処処理を、例えば
１００ｍｓｅｃ毎に定周期で実行する。図９に示すよう
に、まず、車速センサ７からの車速Ｖを読み込み（ステ
ップＳ１１）、この車速Ｖが零でないとき、つまり、自
車両が走行しているときには（ステップＳ１２）そのま
ま処理を終了する。

【００６４】この状態から、先行車両が停止したことに
伴って自車両も停止すると、追従制御コントローラ２０
では追従走行制御処理を中断し、障害物対処処理におい
ては、車速Ｖが零となることからステップＳ１２からス
テップＳ１３に移行し、運転者によって発進操作が行わ
れたかどうかを判定する。例えばアクセルセンサ８或い
はブレーキセンサ９の検出値に基づいて図示しないアク
セルペダルが踏み込まれたか、或いは図示しないブレー
キペダルが踏み込まれた状態からリリースされたか等に
基づいて発進操作の有無を検出する。

【００６５】そして、発進操作が行われない場合には、
ステップＳ１４に移行し、例えば車間距離センサ１で検
出した車間距離ＤＬの変位を検出すること、或いは画像
処理装置３において水平エッジ位置ＹＥが更新されたか
どうかを検知しこれを追従制御コントローラ２０に通知
するようにすること等によって、先行車が発進したかど
うかを判定し、先行車が停止している場合にはそのまま
処理を終了する。

【００６６】一方、先行車両が移動したことを検出した
場合には、ステップＳ１４からステップＳ１５に移行
し、表示装置５に先行車両が発進したことを通知するメ
ッセージを表示する。一方、運転者によって発進操作が
行われた場合には、ステップＳ１３からステップＳ２１
に移行し、画像処理装置３から障害物検出処理の検出結
果を読み込み、障害物検出ウィンドウＷ１に障害物があ
るかどうかを判定する。そして、障害物検出ウィンドウ
Ｗ１に障害物があると判定された場合には、ステップＳ
２１からステップＳ２２に移行し、車両の発進を強制的
に禁止する。これは例えば、運転者の発進操作に係わら
ず、スロットルアクチュエータ１１を操作してスロット
ル開度を強制的に閉じ、また、ブレーキアクチュエータ
１２を操作してブレーキを作動させる。

【００６７】次いで、ステップＳ２５に移行し、表示装
置５に車両前方に障害物があることを表示し、運転者に
通知する。一方、ステップＳ２１で障害物検出ウィンド
ウＷ１に障害物がないと判断された場合には、ステップ
Ｓ２４に移行し、障害物検出ウィンドウＷ２に障害物が
あるかどうかを判定する。そして障害物検出ウィンドウ
Ｗ２に障害物があると判定された場合には、ステップＳ
２４からステップＳ２５に移行し、表示装置５に車両前
方脇に障害物があることを表示し、運転者に通知する。

【００６８】そして、車両前方にも車両前方脇にも障害
物がないと判定された場合には、ステップＳ２１からＳ
２４を経て処理を終了する。したがって、運転者は、車
両前方或いは両脇に障害物がある場合には、これが表示
装置５に表示されることからこれを容易に認識すること
ができる。また、このとき、障害物検出ウィンドウＷ１
及びＷ２を先行車の位置に応じて設定し、自車両の走行
に影響を及ぼすと予測される領域内についてのみ障害物
の検出を行うようにしているから、不必要な領域の障害
物の検出を行うことはなく、的確に障害物検出を行うこ
とができる。

【００６９】また、車両前方に障害物がある場合には、
運転者が発進操作を行ったとしても強制的に発進しない
ようにするようにしたから、誤って障害物に急接近する
ことを防止することができる。また、運転者が発進操作
を行ったときにのみ障害物の存在を報知するようにして
いるから、必要とする的確な時点で運転車に障害物の存
在を報知することができ、煩わしさ感を与えることなく
報知することができる。

【００７０】また、先行車両が無限遠方に存在すると
き、或いは先行車両が存在しない場合には、無限遠方に
相当する無限遠点の位置座標Ｙ０を基準として障害物検
出領域を設定するようにしたから、必要以上に遠方の障
害物を検出するといった無駄な動作を行うことはなく、
自車両前方の状況に応じて的確に障害物の検出を行うこ
とができる。なお、先行車両が存在しない場合には、無
限遠方に相当する無限遠点の位置座標Ｙ０を基準として
障害物検出領域を設定するようにしているが、これに限
るものではなく、例えば発進時に自車両に影響を及ぼす
範囲に相当する領域を設定するようにしてもよい。

【００７１】なお、上記実施の形態においては、障害物
検出ウィンドウＷ２に障害物があるときには、これを表
示装置５に表示して運転者に通知するようにしている
が、例えば、画像処理装置３から障害物の有無を通知す
る際に、障害物検出ウィンドウＷ１の左右の何れかの障
害物検出ウィンドウＷ２において障害物を検出したのか
を通知するようにし、追従制御コントローラ２０におい
て、障害物検出ウィンドウＷ２の左右の何れで検出した
のかを表示装置５に表示するようにしてもよく、このよ
うにすることによって、より的確に障害物の存在を運転
者に認識させることができる。また、上記実施の形態に
おいては、障害物検出ウィンドウＷ１に障害物がない場
合に、障害物検出ウィンドウＷ２に障害物があることを
表示装置５に表示するようにしているが、障害物検出ウ
ィンドウＷ１に障害物がある場合であっても、障害物検
出ウィンドウＷ２に障害物があることを表示装置５に表
示するようにしてもよい。

【００７２】また、上記実施の形態においては、障害物
検出ウィンドウＷ１に障害物があることを検出したとき
にのみ、自車両の発進を強制的に禁止するようにした場
合について説明したが、例えば障害物検出ウィンドウＷ
２に障害物があることを検出した場合には、自車両発進
時の加速度を抑制し、強制的に緩やかに発進させるよう
にしてもよい。

【００７３】また、上記実施の形態においては、自車両
において発進動作が行われない状態で先行車両の移動を
検出したときには、これを運転者に通知するようにした
場合について説明したが、例えば、先行車の発進を検出
し、且つ障害物を検出しない場合に、先行車の発進を運
転者に通知するようにしてもよい。このようにすること
によって、障害物が車両前方に存在している状態で運転
者が発進操作を行うことを回避することができる。

【００７４】また、上記実施の形態においては、追従走
行制御を行う走行制御装置に適用した場合について説明
したが、これに限るものではなく、例えば運転者の操作
に応じて走行する通常の車両であっても適用できること
はいうまでもない。また、上記実施の形態において、テ
ールランプの点灯及び消灯を検出する先行車輝度検出手
段を設け、これに基づいて、テールランプによる障害物
検出の精度を向上させるようにしてもよい。

【００７５】つまり、光環境の状況によっては、テール
ランプの点灯及び消灯に伴ってその地面への照り返しに
よって、誤検出してしまうことがある。このため、図１
０に示すように、尾灯点滅検出ウィンドウＷＴを設定
し、この領域内についてその濃度値の差分値画像に基づ
いてテールランプの点灯及び消灯を検出し、テールラン
プの点灯又は消灯を検出したときには、前記ステップＳ
７の処理で二値化の際に用いるスレッショルドＢｔｈを
大きく設定することによって、テールランプの影響を除
去するようにしてもよい。

【００７６】つまり、尾灯点滅検出ウィンドウＷＴ内の
領域についてその濃度値の差分値画像を得て、予め設定
したしきい値に基づいて上記と同様にして二値化する。
ここで、テールランプが点灯或いは消灯した場合には、
テールランプに相当する領域の差分値画像を得ることが
できるから、テールランプの点灯又は消灯を検出するこ
とができることになる。

【００７７】なお、前記尾灯点滅検出ウィンドウＷＴ
は、例えば、ステップＳ５で検出された先行車下端位置
座標ＹＧを下辺位置とし、また、予め設定した路面から
車両上面までの高さに相当する、画像内における幅を車
間距離ＤＬに基づいて検出し、下辺位置から検出した幅
だけ上方向にずれた位置を上辺とする。また、予め設定
した車両の車幅に相当する左右幅に相当する、画像内に
おける幅を車間距離ＤＬに基づいて検出し、これを尾灯
点滅検出ウィンドウの左右は場として自車両を中心とし
て左右均等となるように設定する。

【００７８】そして、このようにして、テールランプの
点灯及び消灯を検出したときには、ステップＳ７の処理
で用いるスレッショルドＢｔｈを通常よりも大きな値に
変更する。このようにすることによって、二値化の際
に、テールランプの影響を除去することができるから、
二値化後の差分値画像は、テールランプの影響を受けな
い画像となり、的確に障害物検出を行うことが可能とな
る。

【００７９】また、上記実施の形態においては、前方カ
メラ２としてモノクロカメラを用いた場合について説明
したが、例えばカラーカメラを用いることも可能であ
る。この場合には、輝度情報を破棄し、色情報のみを使
用するようにすれば、太陽光の変化等といった光環境の
変化による誤検出を防止することができる。具体的に
は、前方カメラ２のビデオ信号としてＮＴＳＣ信号を用
いている場合には、Ｙ・Ｃｂ・Ｃｒ系の、Ｃｂ及びＣｒ
信号のみを使用し、障害物検出を行えばよい。

【００８０】つまり、Ｃｂ信号及びＣｒ信号それぞれに
ついて障害物検出領域内で差分値をとって二値化画像を
得てそれぞれについて障害物検出を行い、その検出結果
を足し合わせればよい。また、カラーカメラ信号として
光の三原色であるＲＧＢ信号を用いている場合には、例
えば以下の変換式を用いることによってＹ・Ｃｂ・Ｃｒ
系の信号に変換することができる。したがって、このよ
うに変換した後、Ｃｂ及びＣｒ信号のみを使用して障害
物検出を行えばよい。

【００８１】Ｙ＝ 0.2989・Red ＋0.5866・Green ＋0.
1145・Blue Ｃｂ＝−0.1687・Red −0.3312・Green ＋0.5000・Blue Ｃｒ＝ 0.5000・Red −0.4183・Green −0.0816・Blue このように、カラーカメラを用いて、輝度情報を破棄
し、色情報のみを使用することによって、太陽光の雲に
よる遮蔽等、光環境の急変に起因する検出精度の低下を
効果的に防止することができる。

【００８２】また、上記実施の形態においては、画像処
理装置３では、操作スイッチ４によって追従走行制御の
開始が指示されると、追従走行制御が指示されている
間、定周期で障害物検出処理を行うようにした場合につ
いて説明したが、これに限るものではなく、例えば自車
両が停車したことを検出したときに障害物検出処理を開
始するようにしてもよいことはいうまでもない。

【００８３】さらに、上記実施の形態においては、車両
が停車しているときの障害物の検出状況に応じて対処す
るようにした場合について説明したが、車両が停車、或
いは発進しようと場合等、極低速度で走行している場合
にも、障害物対処処理を実行し、極低速度で走行中の不
意の障害物の発生等についても対処するようにしてもよ
い。

【００８４】なお、上記実施の形態において、図９のス
テップＳ１２の処理が停車検出手段に対応し、前方カメ
ラ２が撮像手段に対応し、図５のステップＳ６の処理が
障害物検出領域設定手段に対応し、図５のステップＳ７
の処理が障害物検出手段に対応し、図５のステップＳ６
の処理で第１の障害物検出ウィンドウＷ１を設定する処
理が第１の領域設定手段に対応し、第２の障害物検出ウ
ィンドウＷ２を設定する処理が第２の領域設定手段に対
応し、車間距離センサ１が先行車位置検出手段に対応
し、図５のステップＳ３〜Ｓ５の処理で水平エッジ位置
検出ウィンドウＷＥを設定しこのウィンドウＷＥ内で水
平エッジ位置を検出する処理が水平エッジ位置検出手段
に対応し、図５のステップＳ６の処理で、前記（５）式
に基づいて水平エッジ位置ＹＥの路面からの高さＨｅを
算出する処理が水平エッジ高さ算出手段に対応し、図９
のステップＳ２５の処理が障害物報知手段に対応し、図
９のステップＳ１３の処理が発進操作検出手段に対応
し、追従制御コントローラ２０で実行される追従制御処
理が加減速制御手段に対応し、図９のステップＳ１４の
処理が先行車発進検出手段に対応し、図９のステップＳ
１５の処理が先行車発進報知手段に対応している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用走行制御装置を搭載した車
両の概略構成図である。

【図２】車両用走行制御装置の一例を示すブロック図で
ある。

【図３】先行車に対する前方カメラの撮像範囲及び位置
関係を表す説明図である。

【図４】前方カメラにより撮像される画像の一例であ
る。

【図５】画像処理装置において実行される障害物検出処
理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図６】水平エッジ検出ウィンドウＷＥの設定方法の説
明に供する説明図である。

【図７】障害物検出ウィンドウＷ１及びＷ２の設定方法
の説明に供する説明図である。

【図８】水平エッジ検出ウィンドウＷＥ′の設定方法の
説明に供する説明図である。

【図９】追従制御コントローラにおいて実行される障害
物対処処理の処理手順の一例を示すフローチャートであ
る。

【図１０】尾灯点滅検出ウィンドウの設定方法の説明に
供する説明図である。

【符号の説明】

１車間距離センサ２前方カメラ３画像処理装置４操作スイッチ５表示装置７車速センサ８アクセルセンサ９ブレーキセンサ１１スロットルアクチュエータ１２ブレーキアクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ６２４Ｈ６２６６２６Ｅ６２６ＧＧ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ 7/20 ２００ 7/20 ２００ＡＦターム(参考） 3D044 AA21 AA25 AA31 AB01 AC59 AE03 5B057 AA16 BA02 CA12 CA16 DA06 DB02 DC22 DC36 5H180 AA01 CC04 CC14 FF22 FF27 FF32 HH14 LL01 LL04 LL06 LL09 LL11 5L096 BA02 BA04 CA02 FA06 FA14 HA01 JA11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両が停車状態にあるかどうかを検出
する停車状態検出手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段と、当該撮像手段で撮像された画像における先行車の位置に
基づき、前記画像内に自車両前方の障害物の有無を検出
するための障害物検出領域を設定する障害物検出領域設
定手段と、前記停車状態検出手段で自車両が停車状態にあることを
検出したとき前記障害物検出領域内の画像の変化に基づ
いて前記障害物検出領域に相当する実際の領域内の障害
物の有無を検出する障害物検出手段と、を備えることを
特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】前記障害物検出領域設定手段は、前記画
像内における予測される自車両走行領域を第１の障害物
検出領域として設定する第１の領域設定手段と、前記画像内における前記第１の障害物検出領域の両脇の
領域を第２の障害物検出領域として設定する第２の領域
設定手段と、を備えることを特徴とする請求項１記載の
車両用走行制御装置。
【請求項３】前記第１の領域設定手段は、前記画像内
における前記先行車の下端位置を予測してこれを上辺位
置とし、前記画像内において前記上辺位置よりも自車両
側の予め設定した位置を下辺位置とし、且つ、自車両を
中心として左右方向に所定の幅を持つ台形状の領域を前
記第１の障害物検出領域として設定し、前記第２の領域設定手段は、第１の障害物検出領域の上
辺及び下辺の延長線間の、前記第１の障害物検出領域の
左右の所定幅の領域を前記第２の障害物検出領域として
設定するようになっていることを特徴とする請求項２記
載の車両用走行制御装置。
【請求項４】前記障害物検出領域設定手段は、前記先
行車の自車両に対する相対位置を検出する先行車位置検
出手段と、当該先行車位置検出手段で検出した先行車の相対位置に
基づいて、前記画像内における前記先行車の予め設定し
た水平エッジ位置を検出する水平エッジ位置検出手段
と、前記先行車位置検出手段で検出した先行車の相対位置に
基づいて前記水平エッジ位置の路面からの実際の高さを
算出する水平エッジ高さ算出手段と、前記画像内において、前記水平エッジ高さ算出手段で算
出した水平エッジ高さに相当する幅だけ前記水平エッジ
位置から自車両側にずれた位置を、前記先行車の下端位
置とすることを特徴とする請求項３記載の車両用走行制
御装置。
【請求項５】前記画像内における前記第１の障害物検
出領域の上辺位置に上限を設けたことを特徴とする請求
項２乃至４の何れかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】前記障害物検出領域設定手段は、前記画
像内に前記先行車が存在しない場合には、予め設定した
領域を前記障害物検出領域として設定するようになって
いることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の
車両用走行制御装置。
【請求項７】前記障害物検出手段は、前記障害物検出
領域内の画像濃度の、所定時間あたりの変化量が予め設
定したしきい値を越えるとき、障害物が存在すると判定
するようになっていることを特徴とする請求項１乃至６
の何れかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項８】前記障害物検出手段は、前記画像内にお
ける先行車の輝度を検出する先行車輝度検出手段を有
し、当該先行車輝度検出手段の検出結果に基づいて前記
しきい値を変更するようになっていることを特徴とする
請求項７記載の車両用走行制御装置。
【請求項９】前記障害物検出手段は、前記画像の画像
情報に輝度情報及び色情報が含まれる場合には、前記色
情報のみに基づいて障害物検出を行うようになっている
ことを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の車両
用走行制御装置。
【請求項１０】前記障害物検出手段での障害物検出結
果を報知する障害物報知手段を備えることを特徴とする
請求項１乃至９の何れかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項１１】運転者の発進操作が行われたかどうか
を検出する発進操作検出手段を備え、前記障害物報知手段は、前記発進操作検出手段で前記運
転者の発進操作を検出したときにのみ、前記障害物検出
結果を報知するようになっていることを特徴とする請求
項１０記載の車両用走行制御装置。
【請求項１２】先行車に追従して走行するように車両
の加減速制御を行う加減速制御手段を備え、当該加減速制御手段は、前記障害物検出手段での検出結
果に応じて加減速制御内容を変更するようになっている
ことを特徴とする請求項１乃至１１の何れかに記載の車
両用走行制御装置。
【請求項１３】前記加減速制御手段は、前記障害物検
出手段で障害物を検出したときには、自車両の発進制御
を行わないようになっていることを特徴とする請求項１
２記載の車両用走行制御装置。
【請求項１４】先行車に追従して走行するように車両
の加減速制御を行う加減速制御手段と、前記障害物検出
手段での障害物検出結果を報知する障害物報知手段と、
を備え、前記第１の障害物検出領域で障害物が検出されたときに
は前記加減速制御手段による制御内容を変更し、前記第
２の障害物検出領域で障害物が検出されたときには前記
障害物報知手段により報知を行うようになっていること
を特徴とする請求項２記載の車両用走行制御装置。
【請求項１５】前記障害物検出手段で障害物を検出し
たときには、自車両の発進を強制的に禁止するようにな
っていることを特徴とする請求項１乃至１４の何れかに
記載の車両用走行制御装置。
【請求項１６】先行車が発進したかどうかを検出する
先行車発進検出手段と、当該先行車発進手段で先行車の発進を検出し、且つ、前
記障害物検出手段で障害物が検出されないときに、先行
車の発進を報知する先行車発進報知手段を備えることを
特徴とする請求項１乃至１５の何れかに記載の車両用走
行制御装置。