CN111391835A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。在从停车控制至起步控制的期间，在通过状况监视部(94)没有检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下(步骤S6：是、步骤S7：是)，行驶控制部(92)以通常的控制量(加速度axn、延迟时间tn)进行起步控制，在通过状况监视部(94)检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下(步骤S6：否、步骤S7：否)，行驶控制部(92)以与通常的控制量(加速度axn、延迟时间tn)相比被抑制的控制量(加速度axc、延迟时间tc)进行起步控制。由此，能够最优地进行本车辆的起步控制。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，该车辆控制装置根据所设定的控制状态来进行本车辆的一部分或全部的驾驶操作。

背景技术

近年来，开发出了一种车辆控制装置，该车辆控制装置根据所设定的控制状态来进行本车辆的一部分或全部的驾驶操作。在日本发明专利公开公报特开2018-086874号中公开一种装置,该装置伴随着前方行驶车辆的停车而使本车辆停车，跟随前方行驶车辆的起步而使本车辆自动起步。该装置按照行驶环境来设定跟随前方行驶车辆的起步而使本车辆自动起步时的自动起步允许时间。根据该装置，能够减少驾驶员的起步操作的频度。

发明内容

在使本车辆起步的情况下，按照停车时的状况和起步时的状况有无差异或差异的大小来进行起步控制比较合适。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够按照停车时的状况和起步时的状况的差异来最优地进行本车辆的起步控制的车辆控制装置。

本发明的方式是一种车辆控制装置，

具有前方行驶车辆识别部、行驶控制部和状况监视部，其中，

所述前方行驶车辆识别部识别本车辆的前方的前方行驶车辆，并且识别所述前方行驶车辆的行为；

在通过所述前方行驶车辆识别部识别出所述前方行驶车辆的停车的情况下，所述行驶控制部进行所述本车辆的停车控制，在通过所述前方行驶车辆识别部识别出所述前方行驶车辆的起步的情况下，所述行驶控制部进行所述本车辆的起步控制；

所述状况监视部监视表示所述本车辆周围的状况的周围状况或者表示所述本车辆自身的状况的本车辆状况，

在从所述前方行驶车辆停车起至所述本车辆起步为止的期间，在通过所述状况监视部没有检测到所述周围状况或者所述本车辆状况发生规定的变化的情况下，所述行驶控制部以通常的控制量进行起步控制，在通过所述状况监视部检测到所述周围状况或者所述本车辆状况发生规定的变化的情况下，所述行驶控制部以与通常的控制量相比被抑制的控制量进行起步控制或者中止起步控制。

根据本发明，能够最优地进行本车辆的起步控制。

通过参照附图说明的以下实施方式的说明，能够容易地理解上述目的，特征和优点。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是运算装置的功能框图。

图3A是用于本车辆停车时的说明的状态说明图，图3B是用于本车辆起步时的说明的状态说明图。

图4是由车辆控制装置进行的处理的流程图。

图5A～图5C是用于说明以通常的控制量进行的起步控制和以被抑制的控制量进行的起步控制的说明图。

图6是用于说明起步控制时的加速度的说明图。

具体实施方式

下面，列举优选实施方式并参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行详细说明。

[1.车辆控制装置10的概要]

图1所示的车辆控制装置10能够根据所设定的控制状态来进行本车辆100(图3A、图3B)的一部分或全部的驾驶操作。车辆控制装置10至少能够自动地进行由停车控制(图3A)、停车后的停车保持控制和起步控制(图3B)构成的一系列的控制，其中，所述停车控制是伴随着前方行驶车辆102的停车的控制，所述起步控制是伴随着前方行驶车辆102的起步的控制。例如，在如交通拥堵那样本车辆100跟随前方行驶车辆102(图3A、图3B)并且在短时间内反复进行起步和停车的情形下，车辆控制装置10进行停车控制、停车保持控制、起步控制。

[2.车辆控制装置10的结构]

使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10具有：控制装置12；输入装置组，其向控制装置12输入各种信息；输出装置组，其根据从控制装置12输出的各种信息来使本车辆100动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位部18、通信部20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI34。

[2.1.输入装置组的结构]

外界传感器14包括一个以上的摄像头40、一个以上的雷达42和一个以上的LiDAR44。摄像头40拍摄本车辆100的周边环境，且将图像信息输出给控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆100周边的目标，且将检测信息输出给控制装置12。导航装置16通过GPS等确定本车辆100的位置，生成从本车辆100的位置到乘员指定的目的地的行驶路径，且将行驶路径信息输出给控制装置12。定位部18将位置信息和存储于地图DB50的地图信息输出给控制装置12，其中，所述位置信息表示由GNSS46和IMU48确定的本车辆100的位置。此外，地图DB50的地图信息比导航装置16的地图信息精度高，另外，其包含导航装置16的地图信息不具有的各种信息(以车道为单位的信息等)。通信部20具有接收广播电台播送的信息的通信装置、接收设置在道路上的路侧设备发送的信息的通信装置、接收本车辆以外的车辆发送的信息的通信装置，且将接收到的各种信息输出给控制装置12。

车体行为传感器22包括测定本车辆100的行为(车速、偏航角速率等)的各种传感器。车体行为传感器22将测定到的各种信息输出给控制装置12。操作传感器24包括自动驾驶开关52、方向指示器开关54、测定驾驶操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘)的操作量的各种传感器(未图示)。自动驾驶开关52将与乘员进行的开关操作对应的指示信息输出给控制装置12，其中，所述指示信息例如为自动驾驶的执行与停止的指示信息或者指示自动驾驶中的本车辆100的控制状态(参见下述[2.2])的指示信息。方向指示器开关54将与方向指示器操纵杆的操作对应的信息输出给控制装置12。与方向指示器操纵杆的操作对应的信息是指，表示乘员的与本车辆100向横向的移动有关的意思(执行移动、中止移动)的信息。乘员传感器26包括接触传感器56和乘员摄像头58。接触传感器56是设置在方向盘上的电容传感器或压力传感器。接触传感器56检测乘员对方向盘的把持状态(接触状态)，且将检测信息输出给控制装置12。乘员摄像头58朝向驾驶座设置。乘员摄像头58拍摄乘员的头部(面部)，且将图像信息输出给控制装置12。

[2.2.自动驾驶中的本车辆100的控制状态]

在此，对通过自动驾驶开关52指示的“自动驾驶中的本车辆100的控制状态”进行说明。“自动驾驶中的本车辆100的控制状态”是指，从与驾驶操作的自动化程度对应的多种状态、换言之乘员的负担不同的多种控制状态这一观点进行划分。例如，可以按照所谓的自动驾驶级别来进行划分，也可以通过下述(1)、(2)和(3)、(4)的各状态的组合来进行划分。

(1)车辆控制装置10进行驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32中的任一方的操作的状态。

(2)车辆控制装置10进行驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32中的两方以上的操作的状态。

(3)需要把持(接触)方向盘的状态、不需要把持(接触)方向盘的状态。

(4)需要就座于驾驶座的乘员的周边监视的状态、不需要就座于驾驶座的乘员的周边监视的状态。

[2.3.控制装置12的结构]

控制装置12由ECU构成。控制装置12具有输入输出装置60、运算装置62、存储装置64和计时器66。输入输出装置60由A/D转换电路、通信接口、驱动器等构成。运算装置62例如由具有CPU等的处理器构成。运算装置62通过执行存储于存储装置64的程序来实现各种功能。运算装置62的各种功能在下述[2.5]进行说明。存储装置64由RAM、ROM等构成。存储装置64存储各种程序和运算装置62进行的处理所使用的阈值等数值信息。计时器66测定各种时间。

[2.4.输出装置组的结构]

驱动力输出装置28具有驱动力输出ECU和作为驱动力输出ECU的控制对象的执行器(包括驱动马达、节气阀等)。驱动力输出装置28按照乘员对加速踏板进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。

制动装置30具有制动ECU和作为制动ECU的控制对象的执行器(包括制动执行器等)。制动装置30按照乘员对制动踏板进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。

操舵装置32包括电动助力转向(EPS)ECU和作为EPSECU的控制对象的执行器(包括EPS执行器等)。操舵装置32按照乘员对方向盘进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(操舵指示)来调整操舵量。

HMI34包括显示器70和扬声器72。显示器70按照从控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出影像信息。扬声器72按照从控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出语音信息。

[2.5.运算装置62的各种功能]

使用图2说明运算装置62实现的各种功能。运算装置62作为外界识别部80、本车位置识别部82、乘员状态识别部84、行动计划部86、车辆控制部88、告知控制部90发挥功能。在本实施方式中，将行动计划部86和车辆控制部88统称为行驶控制部92。

外界识别部80根据从外界传感器14输出的图像信息和检测信息来识别本车辆100周围的状态。作为识别本车辆100正前方的前方行驶车辆102(图3A、图3B)的功能，外界识别部80具有前方行驶车辆识别部96。前方行驶车辆识别部96识别前方行驶车辆102，并且识别前方行驶车辆102的行为。本车位置识别部82根据从定位部18输出的位置信息和地图信息，识别本车辆100的位置。乘员状态识别部84根据从接触传感器56输出的检测信息，识别乘员对方向盘的把持状态(是否接触)。另外，乘员状态识别部84根据从乘员摄像头58输出的图像信息，识别乘员的周边监视状态(是否正在观察前方、是否睁着眼睛)。

行动计划部86根据外界识别部80和本车位置识别部82的识别结果，生成包含本车辆100周边的静态信息和动态信息的局部地图(动态地图)。然后，行动计划部86根据局部地图和本车辆100的状态(车速、舵角、位置)来判断最优行动，计算用于实现该行动的行驶速度(或加减速度)，并且生成行驶轨迹。

行动计划部86还作为监视周围状况或者本车辆状况的状况监视部94发挥作用。周围状况是指本车辆100周围的状况，例如为前方行驶车辆102的停车时间T、或者在规定范围A(图3A、图3B)内有无在本车辆100停车时不存在的目标(其他车辆104、障碍物等)。本车辆状况是指本车辆100自身的状况，是本车辆100的停车时间T。

车辆控制部88计算用于使本车辆100以由行动计划部86计算出的行驶速度进行动作的加减速度、以及用于使本车辆100沿着由行动计划部86生成的行驶轨迹行驶的舵角。另外，在由行动计划部86计算加减速度的情况下，不需要由车辆控制部88进行加减速度的计算。车辆控制部88将指示加减速度和舵角的指示信息经由输入输出装置60输出给驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。在伴随着由行动计划部86判断出的行为而需要进行告知的情况下，告知控制部90将表示告知内容的指示信息经由输入输出装置60输出给HMI34。

[3.由车辆控制装置10进行的处理]

使用图4说明由车辆控制装置10进行的处理。在通过操作自动驾驶开关52而设定为自动进行本车辆100的停车和起步的控制状态的情况下，每隔规定时间进行图4所示的处理。另外，在图4所示的处理中，上述[2.1]中说明的输入装置组定期获取各信息。另外，外界识别部80、本车位置识别部82和乘员状态识别部84定期进行识别处理。

在步骤S1中，行动计划部86根据前方行驶车辆识别部96的识别结果来判定前方行驶车辆102是否已停车。在前方行驶车辆102已停车的情况下(步骤S1：是)，即在前方行驶车辆102的动作从行驶变为停车的情况下，处理转移至步骤S2。另一方面，在前方行驶车辆102未停车的情况下(步骤S1：否)，即在前方行驶车辆102继续行驶的情况下，处理暂时结束。

在步骤S2中，行动计划部86生成行驶速度和行驶轨迹，以执行停车控制。车辆控制部88向驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32输出与停车控制对应的指示信息。在步骤S2之后，处理转移到步骤S3。

在步骤S3中，状况监视部94开始计时器66的计时，测定停车时间Ts。停车时间Ts的起点被设定在从前方行驶车辆102停车开始至本车辆100停车为止的期间。并且，状况监视部94在前方行驶车辆102或者本车辆100停车时，根据前方行驶车辆识别部96的识别结果将位于本车辆100前方的规定范围A的目标的状况(目标的位置)作为停车时状态信息而存储在存储装置64中。本车辆100前方的规定范围A是指，例如如图3A所示，在本车辆100的行驶车道110的内部(包括车道标识线112上)、且以本车辆100的基准位置(车长方向的中央位置)为起点而向前方离开规定距离D的范围。在步骤S3之后，处理转移至步骤S4。

在步骤S4中，行动计划部86根据前方行驶车辆识别部96的识别结果来判定前方行驶车辆102是否已起步。在前方行驶车辆102已起步的情况下(步骤S4：是)，即在前方行驶车辆102的动作从停车变为起步的情况下，处理转移至步骤S6。另一方面，在前方行驶车辆102未起步的情况下(步骤S4：否)，即在前方行驶车辆102保持停车状态的情况下，处理转移至步骤S5。

在步骤S5中，行动计划部86判断为需要保持本车辆100的停车状态。车辆控制部88向制动装置30输出指示信息。制动装置30进行制动保持操作。在步骤S5之后，处理返回步骤S4。

在步骤S6中，状况监视部94判定规定范围A是否有变化。在此，状况监视部94根据前方行驶车辆识别部96的识别结果判断位于规定范围A内的目标的状况(目标的位置)，且将其与存储在存储装置64中的停车时状态信息进行比较。并且，状况监视部94在二者一致的情况下(差异小于规定量的情况下)判定为规定范围A没有变化，在二者不同的情况下(差异在规定量以上的情况下)判定为规定范围A有变化。例如，如图3B所示，有时摩托车等其他车辆104在本车辆100停车期间通过本车辆100的侧部而在本车辆100的周边停车。在这样的情况下，状况监视部94通过比较停车时状态信息和最新的识别结果检测出在本车辆100停车时不存在的其他车辆104，判定为规定范围A有变化。在规定范围A没有变化的情况下(步骤S6：是)，处理转移至步骤S7。另一方面，在规定范围A有变化的情况下(步骤S6：否)，处理转移至步骤S9。

在步骤S7中，状况监视部94判定由计时器66测定到的停车时间Ts是否在规定时间Tsth以下。在Ts≦Tsth的情况下(步骤S7：是)，处理转移至步骤S8。另一方面，在Ts＞Tsth的情况下(步骤S7：否)，处理转移至步骤S9。

在步骤S8中，行驶控制部92(行动计划部86、车辆控制部88)以按通常的控制量(参照下述[4])执行起步控制的方式向驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32输出指示信息。驱动力输出装置28进行加速操作，制动装置30进行制动解除操作。状况监视部94使计时器66重置。

在步骤S9中，行驶控制部92(行动计划部86、车辆控制部88)以与通常的控制量相比被抑制的控制量(参照下述[4])执行起步控制的方式向驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32输出指示信息。驱动力输出装置28进行加速操作，制动装置30进行制动的解除操作。状况监视部94使计时器66重置。

[4.起步控制]

对在图4的步骤S8、步骤S9中进行的起步控制进行说明。行驶控制部92在步骤S8和步骤S9中改变起步控制时的控制量。控制量是指，本车辆100起步时被调整的控制量。在本实施方式中，设控制量为加速度ax和起步时间(从前方行驶车辆102起步开始至使本车辆100起步为止的延迟时间t)中的任一方或者双方。

[4.1.第1例]

使用图5A对起步控制的第1例进行说明。在第1例中，设本车辆100的加速度ax为控制量。下面，将本车辆100的加速度ax区别表示为通常的加速度axn和被抑制的加速度axc。加速度axc是与通常的加速度axn相比被抑制的值、即axc＜axn。

设在时间点T1前方行驶车辆102以加速度ay起步。前方行驶车辆识别部96识别前方行驶车辆102的起步行为和前方行驶车辆102的加速度ay。

在图4的步骤S8中，行驶控制部92使用存储于存储装置64的第1加速度表(未图示)来求取加速度axn。在第1加速度表中，设定了与前方行驶车辆102的加速度ay对应的通常的加速度axn。加速度axn被设定为在前方行驶车辆102的加速度ay以下。另外，行驶控制部92从存储装置64读出通常的延迟时间tn。然后，行驶控制部92以使本车辆100在通常的时间、即在从时间点T1起经过延迟时间tn后的时间点T2到来时以通常的加速度axn起步的方式，来控制驱动力输出装置28和制动装置30。

另一方面，在图4的步骤S9中，行驶控制部92使用存储于存储装置64的第2加速度表(不图示)求取加速度axc。在第2加速度表中设定了与前方行驶车辆102的加速度ay对应的加速度axc。加速度axc被设定为比前方行驶车辆102的加速度ay小。另外，行驶控制部92读出存储于存储装置64的通常的延迟时间tn。然后，行驶控制部92以使本车辆100在通常的时间、即在从时间点T1起经过延迟时间tn后的时间点T2到来时以被抑制的加速度axc起步的方式，来控制驱动力输出装置28和制动装置30。

[4.2.第2例]

使用图5B对起步控制的第2例进行说明。在第2例中，将本车辆100的起步时间(延迟时间t)作为控制量。另外，在第2例中，在图4的步骤S8中进行的处理与第1例相同，因此省略对其的说明。

在图4的步骤S9中，行驶控制部92使用在第1例中说明的第1加速度表求取加速度axn(≦ay)。另外，行驶控制部92读出存储于存储装置64的延迟时间tc。延迟时间tc是与通常的延迟时间tn相比被抑制的值，即tc＞tn。并且，行驶控制部92以使本车辆100在比通常的时间延迟的时间、即在从时间点T1起经过延迟时间tc后的时间点T3到来时以通常的加速度axn起步的方式，来控制驱动力输出装置28和制动装置30。

[4.3.第3例]

使用图5C对起步控制的第3例进行说明。在第3例中，将本车辆100的加速度ax和起步时间(延迟时间t)作为控制量。另外，在第3例中，在图4的步骤S8中进行的处理与第1例相同，因此省略对其说明。

在图4的步骤S9中，行驶控制部92使用在第1例中说明的第2加速度表求取加速度axc(＜ay)。另外，行驶控制部92读出在第2例中说明的延迟时间tc。然后，行驶控制部92以使本车辆100在比通常的时间延迟的时间、即在从时间点T1起经过延迟时间tc后的时间点T3到来时以被抑制的加速度axc起步的方式，来控制驱动力输出装置28和制动装置30。

[5.变形例]

上述的实施方式能够进行置换一部分功能或者追加更多功能的各种变形。下面说明一部分变形例。

[5.1.变形例1]

也可以如图6所示，在通过状况监视部94检测到超过规定时间Tsth的停车时间Ts的情况下，停车时间Ts越长则行驶控制部92越增大加速度axc的抑制量。增大加速度axc的抑制量与减小加速度axc同义。例如，也可以为停车时间Ts越长则行驶控制部92越阶段性减小加速度axc。或者，也可以为停车时间Ts越长则行驶控制部92越增大加速度axc的减小率，也可以为停车时间Ts越长则越减小加速度axc的减小率。或者，行驶控制部92也可以使加速度axc的减小率为一定。

[5.2.变形例2]

在从停车控制至起步控制为止的期间通过状况监视部94在本车辆100的前方检测到本车辆100停车时不存在的障碍物的情况下，行驶控制部92也可以中止起步控制。在此所谓的本车辆100的前方是指，本车辆100与前方行驶车辆102之间的范围中，由将本车辆100的左右两端沿行驶车道110延伸到前方的假想线划分出的范围。例如，有时在伴随着前方行驶车辆102的停车而本车辆100停车之后其他车辆104插入前方行驶车辆102与本车辆100之间。另外，还有时在本车辆100的前方有物体落下。在这样的情况下，行驶控制部92向制动装置30输出保持停车的指示信息，中止起步控制。此时，告知控制部90向HMI34(显示器70、扬声器72)输出指示信息。HMI34向乘员进行中止起步控制的意思的告知。

[5.3.变形例3]

在上述的实施方式中，在由状况监视部94检测到前方行驶车辆102的起步的情况下(图4的步骤S4：是)，行驶控制部92进行起步控制。与此相对，如图3B所示，在存在其他车辆104的情况下，当通过状况监视部94检测到其他车辆104的起步或者本车辆100与其他车辆104的距离达到规定距离以上时，行驶控制部92也可以进行起步控制。

[5.4.变形例4]

在上述实施方式中，在图4的步骤S1中，判定前方行驶车辆102是否已停车，在步骤S4中，判定前方行驶车辆102是否已起步。即，在步骤S6中，状况监视部94判定从前方行驶车辆102停车起至前方行驶车辆102起步为止的期间的状况变化。作为替代，在图4的步骤S1中，也可以判定本车辆100是否已停车，在步骤S4中，也可以判定本车辆100是否已起步。即，在步骤S6中，状况监视部94也可以判定从本车辆100停车起至本车辆100起步为止的期间的状况变化。另外，状况监视部94也可以判定从本车辆100停车起至前方行驶车辆102起步为止的期间的状况变化。另外，状况监视部94也可以判定从前方行驶车辆102停车起至本车辆100起步为止的期间的状况变化。

[5.5.变形例5]

行驶控制部92也可以为：以与通常的控制量相比被抑制的加速度axc进行起步控制直到本车辆100到达前方行驶车辆102停车的位置为止，在本车辆100到达前方行驶车辆102停车的位置之后以通常的加速度axn进行起步控制。在该情况下，行驶控制部92在停车时预先计测本车辆100与前方行驶车辆102的车间距离。行驶控制部92使本车辆100起步时以加速度axc起步，在行驶了车间距离的时间点变为加速度axn。此时，也可以修正车间距离来准确地设定前方行驶车辆102的位置。

[5.6.其他变形例]

在上述的说明中，假想在伴随前方行驶车辆102的起步(的检测)而进行起步控制的车辆(本车辆100)中设置车辆控制装置10的情况。作为替代，也可以在以乘员操作操作件为契机而进行起步控制的车辆(本车辆100)中设置车辆控制装置10。

在上述实施方式中，在图4的步骤S9中，行驶控制部92以与通常的控制量相比被抑制的控制量执行起步控制。作为替代，行驶控制部92也可以中止起步控制。

[6.由实施方式能够得到的技术思想]

以下记载根据上述实施方式和变形例能把握的技术思想。

本发明的一方式为：

具有前方行驶车辆识别部96、行驶控制部92和状况监视部94，其中，

所述前方行驶车辆识别部96识别本车辆100的前方的前方行驶车辆102，并且识别前方行驶车辆102的行为；

在通过前方行驶车辆识别部96识别出前方行驶车辆102的停车的情况下，所述行驶控制部92进行本车辆100的停车控制，在通过前方行驶车辆识别部96识别出前方行驶车辆102的起步的情况下，所述行驶控制部92进行本车辆100的起步控制；

所述状况监视部94监视表示本车辆100周围的状况的周围状况或者表示本车辆100自身的状况的本车辆状况，

在从前方行驶车辆102停车起至本车辆100起步为止的期间，在通过状况监视部94没有检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下(步骤S6：是、步骤S7：是)，行驶控制部92以通常的控制量(加速度axn、延迟时间tn)进行起步控制，在通过状况监视部94检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下(步骤S6：否、步骤S7：否)，行驶控制部92以与通常的控制量(加速度axn、延迟时间tn)相比被抑制的控制量(加速度axc、延迟时间tc)进行起步控制或者中止起步控制。

根据上述结构，在没有检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下，以通常的控制量进行起步控制，在检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下，以与通常的控制量相比被抑制的控制量进行起步控制，因此，能够最优地进行本车辆100的起步控制。另外，能够通过中止起步控制来使本车辆100的控制适应于周围的状况。

在上述方式中，也可以为：

具有计时器66，该计时器66计测本车辆100或者前方行驶车辆102的停车时间Ts，

状况监视部94监视由计时器66计测到的停车时间Ts作为周围状况或者本车辆状况，

在从前方行驶车辆102停车起至本车辆100起步为止的期间，在通过状况监视部94没有检测到超过规定时间Tsth的停车时间Ts的情况下(步骤S7：是)，行驶控制部92以通常的加速度axn进行起步控制，在通过状况监视部94检测到超过规定时间Tsth的停车时间Ts的情况下(步骤S7：否)，以与通常的加速度axn相比被抑制的加速度axc进行起步控制。

本车辆100和前方行驶车辆102的停车时间Ts越长则周围状况发生变化的可能性越高。例如，在本车辆100与前方行驶车辆102之间出现障碍物(例如其他车辆104)的可能性变高。在这样的情况下，优选为与通常相比抑制起步时的本车辆100的加速度ax。根据上述结构，在停车时间Ts超过规定时间Tsth的情况下，以与通常的加速度axn相比被抑制的加速度axc进行起步控制，因此能够抑制本车辆100和障碍物的接近，由此乘员能够安心乘车。

在上述方式中，也可以为：

在从前方行驶车辆102停车起至本车辆100起步为止的期间内，在通过状况监视部94没有检测到周围状况发生规定的变化时(步骤S6：是、步骤S7：是)，行驶控制部92以通常的加速度axn或者通常的起步时间(延迟时间tn)进行起步控制，在通过状况监视部94检测到周围状况发生规定的变化的情况下(步骤S6：否、步骤S7：否)，行驶控制部92以与通常的加速度axn相比被抑制的加速度axc或者比通常的起步时间(延迟时间tn)延迟的起步时间(延迟时间tc)进行起步控制。

根据上述结构，在没有检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下，以通常的加速度axn或者起步时间进行起步控制，在检测到周围状况或者本车辆状况发生规定的变化的情况下，以与通常相比被抑制的加速度axc或者起步时间进行起步控制，因此能够最优地进行本车辆100的起步控制。

在上述方式中，

在停车时间Ts在规定时间Tsth以内的情况下，状况监视部94重置计时器66。

在上述方式中，也可以为：

在通过状况监视部94检测到超过规定时间Tsth的停车时间Ts的情况下，停车时间Ts越长则行驶控制部92越增大加速度axc的抑制量(变形例1)。

本车辆100和前方行驶车辆102的停车时间Ts越长则周围状况变化的可能性越高。根据上述结构，停车时间Ts越长则越增大加速度axc的抑制量，因此能够更有效地抑制本车辆100与障碍物的接近，乘员能够安心乘车。

另外，在停车时间Ts长的情况下，起步后立即停车的可能性高。即，在短时间内反复起步和停车的可能性高。如上述结构那样，通过使停车时间Ts越长则越增大加速度axc的抑制量，能够抑制伴随着不必要的加速的能源消耗。

在上述方式中，也可以为：

在从前方行驶车辆102停车起至本车辆100起步为止的期间，在通过状况监视部94在本车辆100的前方检测到本车辆100停车时不存在的障碍物的情况下，行驶控制部92中止起步控制(变形例2)。

根据上述结构，在检测到障碍物的情况下中止起步控制，因此，起步控制时本车辆100不会接近障碍物。因此，乘员能够安心乘车。

在上述方式中，也可以为：

行驶控制部92使本车辆100的加速度axc比由前方行驶车辆识别部96识别出的前方行驶车辆102的加速度ay小。

根据上述结构，能够防止起步控制时本车辆100接近前方行驶车辆102。因此，乘员能够安心乘车。

在上述方式中，也可以为：

状况监视部94监视本车辆100周围的规定范围A作为周围状况，

在从前方行驶车辆102停车起至本车辆100起步为止的期间，在通过状况监视部94在规定范围A内检测到本车辆100停车时不存在的其他车辆104的情况下(步骤S6：否)，行驶控制部92以比通常的加速度axn相比被抑制的加速度axc进行起步控制。

根据上述结构，能够防止起步控制时本车辆100接近其他车辆104。因此，乘员能够安心乘车。

在上述方式中，也可以为：

状况监视部94监视本车辆100周围的规定范围A作为周围状况，

在从前方行驶车辆102停车起至本车辆100起步为止的期间，在通过状况监视部94在规定范围A内检测到本车辆100停车时不存在的其他车辆104的情况下(步骤S6：否)，行驶控制部92以比通常的起步时间(延迟时间tn)延迟的起步时间(延迟时间tc)进行起步控制。

根据上述结构，能够防止起步控制时本车辆100接近其他车辆104。因此，乘员能够安心乘车。

在上述方式中，也可以为：

在通过状况监视部94检测到其他车辆104的起步或者本车辆100与其他车辆104的距离达到规定距离以上的情况下，行驶控制部92进行起步控制(变形例3)。

根据上述结构，能够防止起步控制时本车辆100接近其他车辆104。因此，乘员能够安心乘车。

在上述结构中，也可以为：

行驶控制部92以与通常的控制量相比被抑制的控制量进行起步控制直到本车辆100到达前方行驶车辆102停车的位置为止，且在本车辆100到达前方行驶车辆102停车的位置之后以通常的控制量进行起步控制。

根据上述结构，在前方行驶车辆102停车的位置的前方，能够使本车辆100的起步控制与前方行驶车辆102的起步控制相同。其结果，不会进行被过度抑制的起步控制，因此能够使本车辆100更高效地行驶。

另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内而采用各种结构。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置(10)，其特征在于，

具有前方行驶车辆识别部(96)、行驶控制部(92)和状况监视部(94)，其中，

所述前方行驶车辆识别部(96)识别位于本车辆(100)的前方的前方行驶车辆(102)，并且识别所述前方行驶车辆的行为；

在通过所述前方行驶车辆识别部识别出所述前方行驶车辆的停车的情况下，所述行驶控制部(92)进行所述本车辆的停车控制，在通过所述前方行驶车辆识别部识别出所述前方行驶车辆的起步的情况下，所述行驶控制部(92)进行所述本车辆的起步控制；

所述状况监视部(94)监视表示所述本车辆周围的状况的周围状况或者表示所述本车辆自身的状况的本车辆状况，

在从所述前方行驶车辆停车起至所述本车辆起步为止的期间，在通过所述状况监视部没有检测到所述周围状况或者所述本车辆状况发生规定的变化的情况下，所述行驶控制部以通常的控制量(axn、tn)进行起步控制，在通过所述状况监视部检测到所述周围状况或者所述本车辆状况发生规定的变化的情况下，所述行驶控制部以与通常的控制量相比被抑制的控制量(axc、tc)进行起步控制或者中止起步控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有计时器(66)，该计时器(66)计测所述本车辆或者所述前方行驶车辆的停车时间(Ts)，

所述状况监视部监视由所述计时器计测到的所述停车时间作为所述周围状况或者所述本车辆状况，

在从所述前方行驶车辆停车起至所述本车辆起步为止的期间，在通过所述状况监视部没有检测到超过规定时间(Ts th)的所述停车时间的情况下，所述行驶控制部以通常的加速度(axn)进行起步控制，在通过所述状况监视部检测到超过所述规定时间的所述停车时间的情况下，所述行驶控制部以与通常的加速度相比被抑制的加速度(axc)进行起步控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在从所述前方行驶车辆停车起至所述本车辆起步为止的期间，在通过所述状况监视部没有检测到所述周围状况发生规定的变化的情况下，所述行驶控制部以通常的加速度或者通常的起步时间进行起步控制，在通过所述状况监视部检测到所述周围状况发生规定的变化的情况下，所述行驶控制部以与通常的加速度相比被抑制的加速度或者比通常的起步时间(tn)延迟的起步时间(tc)进行起步控制。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述状况监视部在所述停车时间在规定时间以内的情况下重置所述计时器。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在通过所述状况监视部检测到超过规定时间的所述停车时间的情况下，所述停车时间越长则所述行驶控制部越增大加速度的抑制量。

6.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在从所述前方行驶车辆停车起至所述本车辆起步为止的期间，在通过所述状况监视部在所述本车辆的前方检测到所述本车辆停车时不存在的障碍物的情况下，所述行驶控制部中止起步控制。

7.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部使所述本车辆的所述加速度比由所述前方行驶车辆识别部识别出的所述前方行驶车辆的加速度(ay)小。

8.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述状况监视部监视所述本车辆周围的规定范围(A)作为所述周围状况，

在从所述前方行驶车辆停车起至所述本车辆起步为止的期间，在通过所述状况监视部在所述规定范围内检测到所述本车辆停车时不存在的其他车辆(104)的情况下，所述行驶控制部以与通常的加速度相比被抑制的加速度进行起步控制。

9.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述状况监视部监视所述本车辆周围的规定范围作为所述周围状况，

在从所述前方行驶车辆停车起至所述本车辆起步为止的期间，在通过所述状况监视部在所述规定范围内检测到所述本车辆停车时不存在的其他车辆的情况下，所述行驶控制部以比通常的起步时间延迟的起步时间进行起步控制。

10.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，其特征在于，

在通过所述状况监视部检测到所述其他车辆的起步或所述本车辆与所述其他车辆的距离达到规定距离以上的情况下，所述行驶控制部进行起步控制。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部以与通常的控制量相比被抑制的控制量进行起步控制直到所述本车辆到达所述前方行驶车辆停车的位置为止，且在所述本车辆到达所述前方行驶车辆停车的位置之后以通常的控制量进行起步控制。

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