JP2002005675A - 音響ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点などにおいてわかりにくい進路誘導が
なされることを防止できる。 【解決手段】 現在位置情報及び経路情報に基づいて、
例えば交差点などのナビゲーションポイントを逐次更新
しながら、現在位置から所定の距離に音源が位置するよ
うに制御してナビゲーションを行う。ナビゲーション制
御部２は現在位置と現在のナビゲーションポイントまで
の距離Ｄを演算し（図７のステップＳ６）、演算された
距離が所定のしきい値未満であるときは（Ｓ７でＮＯ）
現在のナビゲーションポイントから次のナビゲーション
ポイントに進んでゆくように音源の位置を移動させる
（Ｓ９）。頭部回転角検出部１３は音源の音響信号を人
間のユーザ１００の両耳１０１，１０２に出力するヘッ
ドホン１４が装着されたユーザ１００の頭部の進行方向
に対する頭部回転角Ｚを検出し、ナビゲーション制御部
２は検出された頭部回転角Ｚに基づいて移動させる音源
の位置を補正する（Ｓ５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、音源の音響信号を
用いてナビゲーションを行う音響ナビゲーション装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の歩行者用のナビゲーションシステ
ムは、携帯端末上に地図を表示し、利用者に目的地まで
の経路を示すものであった。しかしながら、この手法で
ナビゲーションを行うと、携帯端末を持ちつづけるので
手が空かなくなり、頻繁に地図を見なければならないの
で、視界が遮られるといった利用者にとっての不都合が
あった。その解決方法として、ナビゲーション情報を音
声で読み上げるという手法が提案されている。しかしな
がら、従来の音声によるナビゲーションシステムは目的
地までの距離や方向を言語によって表し、それを音声化
するものであった。従って、利用者への指示は文章の読
み上げとなり、距離感や方向を感覚的に感じることが困
難であった。

【０００３】これを解決するために、特開平７−１０３
７８１号公報（以下、従来例という。）においては、仮
想音源をユーザが乗車した車両の位置から所定進路上に
沿って車両から離れる方向に移動させるものとし、立体
音上で進路案内を行うようにしている。具体的には、現
在位置から目的地までの進路を決定した後、進路上の複
数の地点に仮想音源を設定し、当該仮想音源に沿って進
行方向に移動させるように音声出力を制御している。ユ
ーザである運転者は移動する音源についてゆく形で走行
することにより、違和感の無い自然でかつ確実な進路誘
導がなされるという効果を有していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
では、ユーザとナビゲーションをするための音源の位置
を一定距離以上離していたので、図９の（ｂ）から
（ｃ）に示すように、交差点２００での旋回時には、音
源が先行してしまい、音源が授聴者よりも早く交差点を
旋回していた。これにより、交差点の角に建築物があっ
た場合などに、建物がある方向から音像を定位させた音
が聞こえるため、ユーザにとってはきわめてわかりにく
い進路誘導がなされるという問題点があった。

【０００５】また、音響ナビゲーション装置からの音響
信号をユーザに装着されたヘッドホンを介して出力する
場合、ユーザの頭部の回転により、音源の位置が進行す
べき方向からずれるという問題点があった。

【０００６】本発明の第１の目的は以上の問題点を解決
し、交差点などにおいてわかりにくい進路誘導がなされ
ることを防止することができる音響ナビゲーション装置
を提供することにある。

【０００７】また、本発明の第２の目的は以上の問題点
を解決し、ユーザの頭部の回転により、音源の位置が進
行すべき方向からずれることを防止することができる音
響ナビゲーション装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る音響ナビゲ
ーション装置は、現在位置情報及び経路情報に基づいて
ナビゲーションポイントを逐次更新しながら、現在位置
から所定の距離に音源が位置するように制御してナビゲ
ーションを行う音響ナビゲーション装置において、現在
位置と現在のナビゲーションポイントまでの距離を演算
する演算手段と、上記演算された距離が所定のしきい値
未満であるときは、現在のナビゲーションポイントから
次のナビゲーションポイントに進んでゆくように音源の
位置を移動させる制御手段とを備えたことを特徴とす
る。

【０００９】また、上記音響ナビゲーション装置におい
て、好ましくは、上記音源の音響信号を人間の両耳に出
力するヘッドホンと、上記ヘッドホンが装着された人間
の頭部の、進行方向に対する回転角を検出する検出手段
とを備え、上記制御手段は、上記検出された回転角に基
づいて、上記移動させる音源の位置を補正することを特
徴とする。

【００１０】さらに、上記音響ナビゲーション装置にお
いて、好ましくは、上記ナビゲーションポイントは、交
差点を含むことを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る実施形態について説明する。

【００１２】図１は、本発明に係る一実施形態である音
響ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、
図２は、図１の音響信号発生回路４の構成を示すブロッ
ク図である。この実施形態に係る音響ナビゲーション装
置は、現在位置情報及び経路情報に基づいて、例えば交
差点などのナビゲーションポイントを逐次更新しなが
ら、現在位置から所定の距離に音源が位置するように制
御してナビゲーションを行う音響ナビゲーション装置に
おいて、ナビゲーション制御部２は、現在位置と次に進
行すべき現在のナビゲーションポイントまでの距離Ｄを
演算し（図７のステップＳ６）、上記演算された距離が
所定のしきい値未満であるときは（ステップＳ７でＮ
Ｏ）、現在のナビゲーションポイントから次のナビゲー
ションポイントに進んでゆくように音源の位置を移動さ
せる（ステップＳ９）ことを特徴としている。また、当
該音響ナビゲーション装置において、頭部回転角検出部
１３は、上記音源の音響信号を人間のユーザ１００の両
耳１０１，１０２に出力するヘッドホン１４が装着され
たユーザ１００の頭部の、進行方向に対する頭部回転角
Ｚを検出し、ナビゲーション制御部２は、上記検出され
た頭部回転角Ｚに基づいて、上記移動させる音源の位置
を補正する（ステップＳ５）ことを特徴としている。

【００１３】なお、本実施形態において、人間であるユ
ーザ１００は、図３に示すように、両耳にヘッドホン１
４（左側部１４Ａと右側部１４Ｂとを備える）を装着し
てナビゲーションのための音源の音響信号を聴取するも
のとする。

【００１４】図１において、キーボード１１は目的地情
報などの情報を入力してナビゲーション情報生成部１に
出力する入力装置である。なお、目的地情報は、例え
ば、ナビゲーション情報生成部１が地図情報メモリ５内
の地図情報を参照してその画像情報を液晶ディスプレイ
６に表示し、その画面上でペン入力装置又はマウス（図
示せず。）を用いて目的地を指示することにより、目的
地情報を入力してもよい。また、位置情報検出部１２
は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳシステ
ム）により、もしくはＰＨＳ電話機を用いて最も近い基
地局を特定することにより現在位置を公知の方法で検出
し、検出された現在位置情報をナビゲーション情報生成
部１及びナビゲーション制御部２に出力する。さらに、
頭部回転角検出部１３は、公知のレーザ距離検出法を用
いて、図３のユーザ１００の左肩からヘッドホン１４の
左側部１４Ａまでの最短距離を検出し、ユーザ１００の
右肩からヘッドホン１４の右側部１４Ｂまでの最短距離
を検出する一方、頭部の根元付近に装着されたセンサー
を用いて頭部の回転方向（上部から見て右回り又は左回
り）を検出し、検出された２つの最短距離及び頭部の回
転方向に基づいて、ユーザ１００が進行する進行方向
（人間であるユーザ１００の身体の前後方向を進行方向
とする。）に対する頭部回転角Ｚを演算して頭部回転角
Ｚデータをナビゲーション制御部２に出力する。

【００１５】ナビゲーション情報生成部１は例えばディ
ジタル計算機で構成され、入力される目的地情報及び現
在位置情報に基づいて、地図情報メモリ５内の地図情報
を参照して、現在位置から目的地までの経路情報（交差
点などのナビゲーションポイントを１つ又は複数含
む。）を生成してナビゲーション制御部２に出力する。
なお、本実施形態において、目的地情報、現在位置情
報、経路情報のナビゲーションポイントの情報は、例え
ば、緯度と経度の位置情報で表されて後述の演算がなさ
れる。また、経路情報はナビゲーション方向を含む場合
もある。

【００１６】ナビゲーション制御部２は例えばディジタ
ル計算機で構成され、ナビゲーション情報生成部１から
入力される経路情報を、各ナビゲーションポイントにお
いてナビゲーションする情報として処理メモリ３に一時
的に格納し、また、位置情報検出部１２から現在位置情
報が入力される一方、頭部回転角検出部１３から頭部回
転角Ｚデータが入力される。ユーザ１００が進行する進
行方向Ｐは、短い時間Δｔの間に移動した位置を、位置
情報検出部１２から取得し、２点の位置情報（緯度及び
経度）を求めることによって、進行方向Ｐを特定するこ
とができる。また、ナビゲーション制御部２は、各地点
においてナビゲーションする経路情報を持ち、さらに、
常に位置情報検出部１２から現在位置情報と、頭部回転
角検出部１３からユーザ１００の頭部回転角Ｚを取得し
ている。本実施形態では、ナビゲーション制御部２は、
取得した現在位置情報と処理メモリ３に格納保持してい
るナビゲーションの経路情報を照合し、その地点におい
て、どのような音響信号を生成するか、すなわち音像を
定位させる方位角Ｘデータ及び音源Ｇまでの距離ｄを決
定して音響信号発生回路４に出力する。ここで、音源Ｇ
までの距離ｄは、現在位置と次に進行すべき現在のナビ
ゲーションポイントまでの距離Ｄが所定のしきい値Ｄｔ
ｈ（例えば、１０ｍ）以上であるときは、例えば３ｍで
ある一定の距離であるが、Ｄ＜Ｄｔｈであるときは、交
差点などにおいてわかりにくい進路誘導がなされること
を防止するために、現在のナビゲーションポイントから
次のナビゲーションポイントに進んでゆくように音源の
位置を移動させるように、距離ｄと方位角Ｘを変化させ
る（図７のステップＳ９）。

【００１７】ここで、ユーザ１００が進行方向Ｐに向か
って進行中であり、ナビゲーションするべき方向は音源
Ｇがある方向、すなわち進行方向Ｐに対して角度Ｙの方
向から音源Ｇが聞こえるように定位させる場合について
述べる。ユーザ１００が進行方向Ｐに対して正面を向い
ているときは、図５に示すように、ユーザ１００のヘッ
ドホン１４に出力するために音像Ｇを定位させる方向角
ＸはＹである。しかしながら、ユーザ１００の頭部が進
行方向Ｐに対して頭部回転角Ｚだけ回転された方向を向
いているときは、図６に示すように、音像Ｇを定位させ
る方向角ＸはＹ−Ｚである。上記のように音像Ｇを定位
させる方向角Ｘを特定して当該方向角Ｘデータを音響信
号発生回路４に出力する。

【００１８】音響信号発生回路４は、伝達関数演算回路
２１と、処理メモリ２２と、音源信号発生器２３と、音
像信号発生器２３と、音像信号発生回路２４とを備えて
構成され、ここで、伝達関数演算回路２１と音像信号発
生回路２４は例えばディジタル計算機で構成される。音
源信号発生器２３は、例えば単一の正弦波信号や複数の
周波数を含む音楽信号などの音源Ｇの音源信号を発生し
て音像信号発生回路２４に出力する。

【００１９】音響信号発生回路４においては、指定され
た方向角Ｘから音源Ｇが聞こえるようにヘッドホン１４
に出力する音響信号の音源Ｇを定位させるために、図３
に示すように、ナビゲーションするときの概ねすべての
位置を網羅する音源Ｇの複数の位置（音源Ｇまでの距離
ｄと方位角Ｘで特定される）からユーザ１００の左耳１
０１までの伝達関数Ｈ_Lと右耳１０２までの伝達関数Ｈ_R
を予め測定して処理メモリ２２に格納するとともに、ヘ
ッドホン１４に音響信号が入力されたときにそれがヘッ
ドホン１４から出力されて左耳１０１又は右耳１０２に
その音声信号の音圧が入力されるまでの固定値の伝達関
数Ｈ_Hを予め測定して処理メモリ２２に格納しておく。
従って、伝達関数演算回路２１は、上記伝達関数Ｈ_Hを
処理メモリ２２から読み出すとともに、ナビゲーション
制御部２から入力される音源Ｇまでの距離ｄと方位角Ｘ
のデータに基づいて、処理メモリ２２内のデータを参照
して、当該定位又は移動させるべき音源Ｇの位置におけ
る伝達関数Ｈ_L及びＨ_Rを読み出して、音像信号発生回路
２４内の左右の制御フィルタの伝達関数Ｆ_L及びＦ_Rを次
式により演算してそのデータを音像信号発生回路２４に
出力する。

【００２０】

【数１】Ｆ_L＝Ｈ_L／Ｈ_H

【数２】Ｆ_R＝Ｈ_R／Ｈ_H

【００２１】音像信号発生回路２４は、伝達関数を変化
させることが可能な２つのチャンネルの制御フィルタを
備えて構成され、音源信号発生器２３からの音源信号
を、伝達関数演算回路２１で演算された左チャンネルの
伝達関数Ｆ_Lを有する制御フィルタを通過させることに
より左チャンネルの音像信号Ｓ_Lを発生してヘッドホン
１４の左側部１４Ａに出力するとともに、上記音源信号
を、伝達関数演算回路２１で演算された右チャンネルの
伝達関数Ｆ_Rを有する制御フィルタを通過させることに
より右チャンネルの音像信号Ｓ_Rを発生してヘッドホン
１４の右側部１４Ｂに出力する。これにより、ヘッドホ
ン１４により、ナビゲーション制御部２により指定され
た位置における音源Ｇの音源信号をユーザ１００は聴取
することができる。ここで、伝達関数演算回路２１と音
像信号発生回路２４による音像信号の発生の方法につい
ては、特許第２９４５６３４号公報において開示されて
いるように公知である。

【００２２】図７は、図１のナビゲーション制御部２に
よって実行されるナビゲーション制御処理を示すフロー
チャートである。

【００２３】図７において、ステップＳ１において、ナ
ビゲーション情報生成部１からの経路情報と、位置情報
検出部１２からの現在位置情報とから最も近いナビゲー
ションポイントＮＰを選択して次に進むべき現在のナビ
ゲーションポイントＮＰとし、ステップＳ２において経
路情報と現在位置情報とに基づいて、現在位置から現在
のナビゲーションポイント（現在そこに行こうとしてい
る）に対する進行方向Ｐと音源方位角Ｙを演算する。次
いで、ステップＳ３において頭部回転角Ｚ＝０であるか
否かが判断され、ＹＥＳであるときは、ステップＳ４に
おいて方位角Ｙを方位角Ｘとして設定してステップＳ６
に進む。ステップＳ３でＮＯであるときは、ステップＳ
５において方位角の減算値（Ｙ−Ｚ）を方位角Ｘとして
設定してステップＳ６に進む。

【００２４】次いで、ステップＳ６において現在位置と
現在のナビゲーションポイントまでの距離Ｄを演算し、
ステップＳ７において計算された距離Ｄ≧距離しきい値
Ｄｔｈ（例えば、１０ｍである。）であるか否かが判断
され、ＹＥＳのときは、方位角Ｘ及び一定の距離ｄ（例
えば３ｍ）のデータを音響信号発生回路４に出力してス
テップＳ１０に進む。一方、ステップＳ７でＮＯである
ときは、音源Ｇの位置を現在のナビゲーションポイント
から次のナビゲーションポイントに進んでゆくように方
位角Ｘ及び音源Ｇまでの距離ｄを変化させながら、方位
角Ｘ及び距離ｄのデータを音響信号発生回路４に出力
し、ステップＳ１０に進む。なお、ステップＳ９の処理
は、ステップＳ１０でＮＯであるときのループ処理にお
いて、所定の周期で繰り返し実行するように制御され
る。

【００２５】さらに、ステップＳ１０では、現在のナビ
ゲーションポイントＮＰに到達したか否かが判断され、
ＮＯであるときはステップＳ２に戻る一方、ＹＥＳであ
るときはステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では目
的地に到着したか否かが判断され、ＮＯのときはステッ
プＳ１２で次のナビゲーションポイントＮＰを選択し
て、選択したナビゲーションポイントＮＰを次に進むべ
き現在のナビゲーションポイントＮＯとしてステップＳ
２に戻る。一方、ステップＳ１１でＹＥＳのときは当該
ナビゲーション制御処理を終了する。

【００２６】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、ユーザ１００の現在位置から目的地までを音の方向
性を利用してナビゲーションすることができ、ナビゲー
ションを行うことにより、ユーザ１００は自分が進むべ
き方向をヘッドホン１４から出力される音によって感覚
的に方向や距離感を感じることができ、立体感のあるナ
ビゲーションを提供することができる。

【００２７】

【実施例】図８は、図１の音響ナビゲーション装置の動
作の一実施例を示す平面図である。この実施形態におけ
る特徴は、上述のように、交差点迂回時にも授聴者が進
むべき方向に正しく音像を定位しナビゲーションを行う
ことができることである。いま、ユーザ１００が進路を
変える場所を、交差点３００であるナビゲーションポイ
ントＮＰとする。

【００２８】図８に示すように、ユーザ１００がいる地
点とナビゲーションポイントＮＰとの間の距離Ｄが例え
ば１０ｍなどの一定距離以上離れている場合は、音源Ｇ
の位置をユーザ１００から一定距離だけ先行するように
音像を定位させる（時刻ｔ１；図７のステップＳ８）。
もし、ユーザ１００がナビゲーションポイントＮＰに一
定距離未満に近づいたならば（図７のステップＳ７でＮ
Ｏ）、ナビゲーションポイントＮＰから次のナビゲーシ
ョンポイントＮＰへの進行方向に音源Ｇが進んでいくよ
うに聞こえるように音像を移動させる（時刻ｔ２；図７
のステップＳ９）。ユーザ１００が次のナビゲーション
ポイントＮＰを通過するまでこの音像を聴取させる（時
刻ｔ３及びｔ４）。ユーザ１００がナビゲーションポイ
ントＮＰを到達し目的地に到達していないならば（図７
のステップＳ１０でＹＥＳかつステップＳ１１でＮ
Ｏ）、次のナビゲーションポイントＮＰを設定し（図７
のステップＳ１２）、同じ動作を繰り返す（時刻ｔ
５）。

【００２９】以上の動作により、交差点３００の旋回時
に音源Ｇが聞こえる方向が建物などに遮られることがな
く、歩行者にとっては安心感を得られるという利点があ
る。

【００３０】以上説明したように、本実施形態に係る音
響ナビゲーション装置によれば、現在位置情報及び経路
情報に基づいて、例えば交差点などのナビゲーションポ
イントを逐次更新しながら、現在位置から所定の距離に
音源が位置するように制御してナビゲーションを行う音
響ナビゲーション装置において、ナビゲーション制御部
２は、現在位置と次に進むべき現在のナビゲーションポ
イントまでの距離Ｄを演算し（図７のステップＳ６）、
上記演算された距離が所定のしきい値未満であるときは
（ステップＳ７でＮＯ）、現在のナビゲーションポイン
トから次のナビゲーションポイントに進んでゆくように
音源の位置を移動させる（ステップＳ９）。従って、交
差点などにおいてわかりにくい進路誘導がなされること
を防止することができる。

【００３１】また、当該音響ナビゲーション装置によれ
ば、頭部回転角検出部１３は、上記音源の音響信号を人
間のユーザ１００の両耳１０１，１０２に出力するヘッ
ドホン１４が装着されたユーザ１００の頭部の、進行方
向に対する頭部回転角Ｚを検出し、ナビゲーション制御
部２は、上記検出された頭部回転角Ｚに基づいて、上記
移動させる音源の位置を補正する（ステップＳ５）。従
って、ユーザの頭部の回転により、音源の位置が進行す
べき方向からずれることを防止することができる。

【００３２】＜変形例＞音が左右いずれかに偏って聞こ
えることは、音の信号の位相差であるといわれている。
従って、前方と後方、特に真正面と真後ろでは位相特性
（左右の時間差）が全く同じなので、音源の位置を判断
するときに、前後を間違えやすい。すなわち、音像でナ
ビゲーションを行なったとき、例えば「右斜め前」と
「右斜め後ろ」の指示を判別しにくいという課題があ
る。そこで、この課題を解決するために以下の手段を備
えてもよい。 （ａ）音の周波数特性は、通常前方と比べて後方では高
域が減衰する。周波数成分を増減することにより、前方
と後方を感じ分けさせる。 （ｂ）ヘッドホン１４を４チャンネルにして、前後の判
別をしやすくさせる。すなわち、ヘッドホン１４のアー
ムの部分が頭の後ろにくるようなヘッドホン１４におい
て、アームの部分に小型スピーカを搭載することによっ
て、４チャンネル再生が可能になる。４チャンネルの場
合も、音像定位の作成方法は２チャンネルと同様であ
る。上記の２つの手段のいずれか１つでもよいし併用し
てもよい。これにより、前後方向の知覚を可能にするこ
とができる。

【００３３】また、ユーザ１００が建物の影や屋内にい
るなどＧＰＳによる現在の位置特定が不可能な場合、次
のような手法で補正してもよい。 （ａ）ユーザ１００が以下の項目を入力し、ナビゲーシ
ョン情報制御部１に例えば通信回線を介して接続された
サーバ装置にあるデータベースを参照して位置を特定す
る。 （Ｉ）付近の店舗の支店名（コンビニエンスストア、フ
ァーストフード、ファミリーレストラン、ガソリンスタ
ンド、郵便局、銀行など）。 （II）交差点にある信号機の表示、横断歩道の表示。 （III）電信柱の電柱番号。 （ｂ）ユーザ１００が現在地点から見える店舗（ここ
で、店舗とは上述の店舗をいう。）をすべて入力して、
上記データベースを参照して現在位置を特定する。例え
ば、藤沢駅周辺で「○○コンビニ」と「○○ガソリンス
タンド」と「○○ファミリーレストラン」が見えるとこ
ろというように複数入力してもらい、データベースから
この３店が見える範囲に存在する点を特定する。

【００３４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る音響ナ
ビゲーション装置によれば、現在位置情報及び経路情報
に基づいて、例えば交差点などのナビゲーションポイン
トを逐次更新しながら、現在位置から所定の距離に音源
が位置するように制御してナビゲーションを行う音響ナ
ビゲーション装置において、現在位置と現在のナビゲー
ションポイントまでの距離を演算する演算手段と、上記
演算された距離が所定のしきい値未満であるときは、現
在のナビゲーションポイントから次のナビゲーションポ
イントに進んでゆくように音源の位置を移動させる制御
手段とを備える。従って、本発明によれば、交差点など
においてわかりにくい進路誘導がなされることを防止す
ることができる。

【００３５】また、上記音響ナビゲーション装置におい
て、好ましくは、上記音源の音響信号を人間の両耳に出
力するヘッドホンと、上記ヘッドホンが装着された人間
の頭部の、進行方向に対する回転角を検出する検出手段
とを備え、上記制御手段は、上記検出された回転角に基
づいて、上記移動させる音源の位置を補正する。従っ
て、本発明によれば、ユーザの頭部の回転により、音源
の位置が進行すべき方向からずれることを防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る一実施形態である音響ナビゲー
ション装置の構成を示すブロック図である。

【図２】 図１の音響信号発生回路４の構成を示すブロ
ック図である。

【図３】 図１の音響ナビゲーション装置においてそれ
ぞれ用いる、音源Ｇから左耳１０１までの伝達関数Ｈ_L
と、音源Ｇから右耳１０２までの伝達関数Ｈ_Rと、ヘッ
ドホンの左側部１４Ａから左耳１０１までの伝達関数Ｈ
_Hと、ヘッドホンの右側部１４Ｂから右耳１０２までの
伝達関数Ｈ_Hとを示す平面図である。

【図４】 図１の音響ナビゲーション装置において、ユ
ーザ１００の進行方向Ｐと、頭部回転角Ｚとの関係を示
す平面図である。

【図５】 図１の音響ナビゲーション装置において、頭
部回転角Ｚ＝０のときの進行方向Ｐと、音源Ｇへの方位
角Ｘとの関係を示す平面図である。

【図６】 図１の音響ナビゲーション装置において、頭
部回転角Ｚ≠０のときの進行方向Ｐと、音源Ｇへの方位
角Ｘとの関係を示す平面図である。

【図７】 図１のナビゲーション制御部２によって実行
されるナビゲーション制御処理を示すフローチャートで
ある。

【図８】 図１の音響ナビゲーション装置の動作の一実
施例を示す平面図であって、（ａ）は時刻ｔ＝ｔ１のと
きの平面図であり、（ｂ）は時刻ｔ＝ｔ２のときの平面
図であり、（ｃ）は時刻ｔ＝ｔ３のときの平面図であ
り、（ｄ）は時刻ｔ＝ｔ４のときの平面図であり、
（ｅ）は時刻ｔ＝ｔ５のときの平面図である。

【図９】 従来例の音響ナビゲーション装置の動作の一
例を示す平面図であって、（ａ）は時刻ｔ＝ｔ１１のと
きの平面図であり、（ｂ）は時刻ｔ＝ｔ１２のときの平
面図であり、（ｃ）は時刻ｔ＝ｔ１３のときの平面図で
あり、（ｄ）は時刻ｔ＝ｔ１４のときの平面図である。

【符号の説明】

１…ナビゲーション情報生成部、 ２…ナビゲーション制御部、 ３…処理メモリ、 ４…音響信号発生回路、 ５…地図情報メモリ、 ６…液晶ディスプレイ、 １１…キーボード、 １２…位置情報検出部、 １３…頭部回転角検出部、 １４…ヘッドホン、 １４Ａ…ヘッドホンの左側部、 １４Ｂ…ヘッドホンの右側部、 ２１…伝達関数演算回路、 ２２…処理メモリ、 ２３…音源信号発生器、 ２４…音像信号発生回路、 １００…ユーザ、 １０１…左耳、 １０２…右耳、 Ｇ…音源。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 萩原 紀子 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AA07 AB05 AB07 AB11 AC14 AC18 5D062 CC13 5H180 AA01 AA21 BB05 CC12 FF05 FF07 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現在位置情報及び経路情報に基づいてナ
   ビゲーションポイントを逐次更新しながら、現在位置か
   ら所定の距離に音源が位置するように制御してナビゲー
   ションを行う音響ナビゲーション装置において、 現在位置と現在のナビゲーションポイントまでの距離を
   演算する演算手段と、 上記演算された距離が所定のしきい値未満であるとき
   は、現在のナビゲーションポイントから次のナビゲーシ
   ョンポイントに進んでゆくように音源の位置を移動させ
   る制御手段とを備えたことを特徴とする音響ナビゲーシ
   ョン装置。
2. 【請求項２】 上記音源の音響信号を人間の両耳に出力
   するヘッドホンと、 上記ヘッドホンが装着された人間の頭部の、進行方向に
   対する回転角を検出する検出手段とを備え、 上記制御手段は、上記検出された回転角に基づいて、上
   記移動させる音源の位置を補正することを特徴とする請
   求項１記載の音響ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 上記ナビゲーションポイントは、交差点
   を含むことを特徴とする請求項１又は２記載の音響ナビ
   ゲーション装置。