JP2002005668A

JP2002005668A - 経路案内装置

Info

Publication number: JP2002005668A
Application number: JP2000180465A
Authority: JP
Inventors: Sachihiro Suzuki; 祥弘鈴木; Hisaya Fukuda; 久哉福田; Nobuyuki Nakano; 信之中野; Yutaka Watanabe; 豊渡辺
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-06-15
Filing date: 2000-06-15
Publication date: 2002-01-09

Abstract

(57)【要約】【課題】車両前方画像から検出された特徴物の内、ド
ライバが認識している特徴物のみを用いて、ドライバに
とって最適な経路案内情報を生成する経路案内装置を提
供する。【解決手段】画像入力部１０５は、車両前方の画像を
撮像する。目標物検出部１０６は、画像入力部１０５で
撮像された車両前方画像から、特定の目標物を検出す
る。認識確認部１０８は、目標物検出部１０６で検出さ
れた目標物を、ユーザが認識できているかどうかを確認
する。案内情報生成部１１２は、経路算出部１０４によ
って算出された経路に対する案内情報を、地図記憶部１
０２から読み出した地図データと共に、認識確認部１０
８において確認されたユーザが認識できている目標物を
利用して生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路案内装置に関
し、より特定的には、車載用ナビゲーション装置等のよ
うな、主に車両を運転中のドライバに対して経路案内情
報を与えるために利用される経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、車載用ナビゲーション装
置は、予め備えている地図データ（案内に必要な目標物
に関するデータや道路データ等が含まれる）を用いて、
ドライバによって指示された出発地から目的地までの最
適経路を案内するものである。一般的に用いられる案内
手法としては、表示画面において矢印で進行方向を示す
手法や、交差点手前で進行方向を音声出力（例えば「次
の交差点を右折して下さい」）する手法等がある。特
に、前者の手法では、道路地図だけでなく、ガソリンス
タンドやコンビニ等といった目標物も画面内に表示し
て、より分かり易い経路案内を提供できるように工夫さ
れている。

【０００３】ところで、車載用ナビゲーション装置に備
えられる地図データは、それを製作する時点で存在して
いる道路や目標物等に基づいて製作されている。しか
し、その後の道路整備計画や都市開発計画等に従って、
道路（交差点）や信号機が新たに造られたり、目標物が
新たに建設されたりする。このため、実際の道路形状や
目標物の有無が、車載用ナビゲーション装置に備えられ
る地図データと異なる場合が生じる。このような場合、
車載用ナビゲーション装置に備えられている旧い地図デ
ータを用いて生成された経路案内が、実際に行うべき経
路案内と異なってしまうという問題が発生する。例え
ば、右折すべき交差点Ａの手前に、新たな交差点Ｂが造
られたという内容が反映されていない旧い地図データを
用いた経路案内では、車両の現在位置が交差点Ｂの手前
であっても「次の交差点を右折して下さい」と案内して
しまう。このため、この経路案内を信じたドライバは、
交差点Ｂを誤って右折してしまうことになる。

【０００４】そこで、このような問題を解決する従来の
車載用ナビゲーション装置として、例えば特開平９−１
７８４９７号公報に開示されているものが存在する。こ
の従来の車載用ナビゲーション装置は、ビデオカメラを
通して取り込んだ車両前方画像から特徴物を検出し、こ
の検出された特徴物の情報を用いて案内地点（経路案内
を必要とする交差点）における経路案内情報を補正する
ものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載用ナビゲーション装置において車両前方画像か
ら検出された特徴物が、運転中のドライバによっても同
時に認識（目視による存在の確認）されているという保
証がない。このため、上記従来の車載用ナビゲーション
装置では、車両前方画像から検出された特徴物を用いて
も、ドライバにとって必ずしも案内地点における最適な
経路案内情報が生成される訳ではないという問題を残し
ていた。

【０００６】それ故、本発明の目的は、車両前方画像か
ら検出された特徴物の内、ドライバが認識している特徴
物のみを用いて、ドライバにとって最適な経路案内情報
を生成する経路案内装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、車両を目的地へ到着させるための最適経路を案
内する経路案内装置であって、車両の現在位置を検出す
る車両位置検出部と、ユーザからの入力に従って、経路
算出に必要な条件（目的地、利用道路等）を設定する条
件設定部と、条件設定部で設定された条件に基づいて、
経路を算出する経路算出部と、地図データおよび経路案
内に必要な目標物に関する情報を記憶した地図記憶部
と、車両の前方を撮像する画像入力部と、車両位置検出
部で検出された車両の現在位置に対応付けて地図記憶部
に記憶されている目標物を、画像入力部で撮像された車
両前方画像から検出する目標物検出部と、目標物検出部
で検出された目標物を、ユーザが認識しているかどうか
を確認する認識確認部と、案内を必要とする地点に車両
が近づいた場合、認識確認部の確認結果に基づき、ユー
ザが認識している目標物を利用して、経路算出部で算出
された経路に関する案内情報を生成する案内情報生成部
と、案内情報生成部で生成された案内情報を出力する情
報出力部とを備える。

【０００８】上記のように、第１の発明によれば、ユー
ザが認識できている目標物を用いて案内情報が生成され
るため、不案内な場所においても確実に経路案内を行う
ことができる。

【０００９】第２の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、認識確認部がユーザに確認したい内容を、音
声を介して提示する音声出力部と、ユーザが応答した音
声を認識する音声認識部とをさらに備え、認識確認部
が、音声出力部および音声認識部を通じて、対話的にユ
ーザの認識状態を確認することを特徴とする。

【００１０】上記のように、第２の発明によれば、第１
の発明の効果に加え、ユーザが対話形式で装置から案内
情報を引き出すことができるため、有効な案内情報を利
用することができる。

【００１１】第３の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、認識確認部の確認結果を用いて、目標物の種
類ごとにユーザの認識率を管理するユーザ認識率管理部
をさらに備え、案内情報生成部は、ユーザ認識率管理部
が管理する情報に従い、ユーザの認識率が高い種類の目
標物を優先的に使用して、案内情報を生成することを特
徴とする。

【００１２】上記のように、第３の発明によれば、第１
の発明の効果に加え、ユーザごとに認識し易い目標物を
変えて案内情報に利用されるため、効果的な経路案内を
行うことができる。

【００１３】第４の発明は、第３の発明に従属する発明
であって、認識確認部の確認結果を用いて、ユーザが目
標物を認識した時間帯を管理する時間帯管理部をさらに
備え、案内情報生成部は、時間帯管理部が管理する情報
に従い、現在時刻に合わせて目標物の優先度を切り換え
て、案内情報を生成することを特徴とする。

【００１４】上記のように、第４の発明によれば、第３
の発明の効果に加え、時間帯に応じて最適な目標物を利
用することができるため、夜間等においても確実な案内
情報を生成することができる。

【００１５】第５の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、案内情報生成部で生成される案内情報に使用
された目標物を記憶する使用目標物記憶部をさらに備
え、案内情報生成部は、同一地点での案内情報を生成す
る際、すでに使用目標物記憶部に記憶されている目標物
を優先的に使用して、案内情報を生成することを特徴と
する。

【００１６】上記のように、第５の発明によれば、第１
の発明の効果に加え、過去に利用された目標物が繰り返
し利用されるため、ユーザへ常に同じ案内情報を与える
ことができる。

【００１７】第６の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、ユーザによって特定の目標物が指定される特
定情報指定部をさらに備え、案内情報生成部は、特定情
報指定部で指定された目標物を優先的に使用して、案内
情報を生成することを特徴とする。

【００１８】上記のように、第６の発明によれば、第１
の発明の効果に加え、ユーザが特定の目標物を指定する
ことが可能であるため、ユーザにとって既知の情報を予
め経路案内に取り込むことができる。

【００１９】第７の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、ユーザによって特定の目標物を起点とした情
報が問い合わせられる情報問い合わせ部をさらに備え、
案内情報生成部は、情報問い合わせ部へ問い合わされた
内容に対応する情報を生成して、当該情報を情報出力部
から出力することを特徴とする。

【００２０】上記のように、第７の発明によれば、第１
の発明の効果に加え、案内地点以外においても案内情報
を引き出すことが可能であり、ユーザに不安感を与える
ことなく経路案内を行うことができる。

【００２１】第８の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、ユーザが指定した目的地の種類に関連する目
標物を選択する目的地別目標物選択部をさらに備え、案
内情報生成部は、ユーザの移動目的に応じて、案内情報
の生成に使用する目標物を変更することを特徴とする。

【００２２】上記のように、第８の発明によれば、第１
の発明の効果に加え、目的地に関連する目標物が利用さ
れるため、ユーザの関心度が高い情報を用いた案内情報
を生成することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
経路案内装置を、図面を参照しながら説明する。図１
は、本発明の一実施形態に係る経路案内装置の構成を示
すブロック図である。図１において、本発明の一実施形
態に係る経路案内装置は、車両位置検出部１０１と、地
図記憶部１０２と、条件設定部１０３と、経路算出部１
０４と、画像入力部１０５と、目標物検出部１０６と、
特定情報指定部１０７と、認識確認部１０８と、ユーザ
認識率管理部１０９と、時間帯管理部１１０と、目的地
別目標物選択部１１１と、案内情報生成部１１２と、使
用目標物記憶部１１３と、情報出力部１１４と、音声出
力部１１５と、音声認識部１１６と、情報問い合わせ部
１１７とを備える。

【００２４】まず、本実施形態に係る経路案内装置の各
構成の概要を説明する。車両位置検出部１０１は、ＧＰ
Ｓ等から得られる位置情報を利用して、車両の現在位置
を検出する。この車両位置検出部１０１では、一般的な
車載用ナビゲーション装置で採用されているマップマッ
チングと呼ばれる技術を利用することも可能である。こ
のマップマッチングは、ジャイロ等から得られる方位デ
ータおよび車速センサ等から得られる距離データと、地
図データとを用いて、車両の現在位置を検出する技術で
ある。地図記憶部１０２は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハ
ードディスクまたはメモリカード等の記録メディアと、
記録メディアを駆動させる駆動装置とで構成される。こ
の記録メディアには、経路案内に必要な目標物に関する
データ（以下、目標物データという）や道路データ等を
含む地図データが格納されている。条件設定部１０３
は、ユーザ（ドライバ）指示に基づいて、案内経路を求
めるために必要な目的地や諸条件（高速道路の使用可否
等）を設定する。条件設定部１０３へのユーザ指示は、
リモコンやタッチパネル等を介して入力されてもよい
し、音声を介して入力されてもよい。経路算出部１０４
は、条件設定部１０３で設定された条件に従い、地図記
憶部１０２から読み出した地図データを用いて、目的地
までの経路を算出する。

【００２５】画像入力部１０５は、ビデオカメラ等であ
って、車両前方の画像を撮像する。目標物検出部１０６
は、周知の画像処理技術を用いて、画像入力部１０５で
得られた画像から目標物を検出する。検出対象となる目
標物は、後述する案内情報生成部１１２によって生成さ
れた経路案内情報の各案内地点によって異なる。すなわ
ち、検出対象となる目標物は、車両現在位置が接近した
案内地点ごとに、当該案内地点に対応して地図記憶部１
０２から読み出された目標物データに含まれる目標物と
なる。特定情報指定部１０７は、ユーザが指定した特定
の場所にある特定の目標物を検出対象とするように、目
標物検出部１０６へ予め指示する。特定情報指定部１０
７へのユーザの指定は、条件設定部１０３と同様に、リ
モコンやタッチパネル等を介して入力されてもよいし、
音声を介して入力されてもよい。認識確認部１０８は、
目標物検出部１０６で検出された目標物を、ユーザが認
識できているかどうかを確認する。確認方法としては、
確認したい内容を、ディスプレイ等の表示装置に図形や
文字等で表示させ、または音声装置から音声出力させ
て、それに対してユーザに応答させる（リモコン、タッ
チパネル、ボタン等を押させる、または音声で応答させ
る）ことが考えられる。ユーザ認識率管理部１０９は、
認識確認部１０８で確認された結果に基づいて、ユーザ
が認識し易い目標物を判断する。そして、ユーザ認識率
管理部１０９は、判断したユーザが認識し易い目標物を
優先的に検出させるように、目標物検出部１０６へ指示
する。時間帯管理部１１０は、認識確認部１０８で確認
された結果に基づいて、ユーザが認識し易い目標物に関
して、目標物を認識した時間帯を管理する。そして、時
間帯管理部１１０は、管理している時間帯情報に基づい
て、優先的に検出させる目標物を検出時間帯に応じて変
更させるように、目標物検出部１０６へ指示する。目的
地別目標物選択部１１１は、条件設定部１０３で設定さ
れた目的地の種類に応じた目標物を選択し、選択された
目標物を優先的に検出させるように、目標物検出部１０
６へ指示する。

【００２６】案内情報生成部１１２は、経路算出部１０
４によって算出された経路に対する案内情報を、地図記
憶部１０２から読み出した目標物データを用いて生成す
る。また、上述したように、案内情報生成部１１２は、
生成した案内情報の案内地点に車両現在位置が接近した
場合に、案内地点に対応して地図記憶部１０２から読み
出された目標物データに含まれる目標物を検出するよう
に、目標物検出部１０６へ指示を与える。さらに、案内
情報生成部１１２は、目標物検出部１０６へ検出指示し
た目標物がユーザに認識されていないという結果を、認
識確認部１０８を介して伝えられた場合には、目標物を
変更して再度同様の処理を実行させるように、目標物検
出部１０６へ指示を与える。使用目標物記憶部１１３
は、案内情報生成部１１２においてユーザへの案内情報
に使用された目標物を、使用された案内地点と関連付け
て記憶する。また、使用目標物記憶部１１３は、今後同
じ案内地点を通る場合には、記憶された目標物を優先的
に使用するよう案内情報生成部１１２へ指示を与える。
情報出力部１１４は、ディスプレイ等の出力装置であっ
て、案内情報生成部１１２によって最終的に生成された
案内情報を、画面表示や音声によってユーザに提供す
る。音声出力部１１５は、認識確認部１０８が音声を用
いてユーザに確認すべき内容を伝える場合に用いられ
る。音声認識部１１６は、ユーザの音声を認識して、そ
の結果を認識確認部１０８や案内情報生成部１１２へ伝
える。情報問い合わせ部１１７は、ユーザから案内情報
に関する問い合わせを受け付ける。ここで、案内情報に
関する問い合わせの受け付けを、情報問い合わせ部１１
７ではなく音声認識部１１６で行うことも可能である。

【００２７】以上のような構成による本実施形態の経路
案内装置の動作を、図２を用いて説明する。図２は、本
発明の一実施形態に係る経路案内装置が行う動作を示す
フローチャートである。経路案内装置が起動されると、
まず、条件設定部１０３が、条件設定を行う（ステップ
Ｓ２０１）。この条件設定とは、経路算出や案内情報生
成に必要な各種条件（目的地や道路利用条件等）を、ユ
ーザが、リモコン、タッチパネルまたは音声等を用い
て、装置に入力・設定することを意味する。また、特定
の目標物等を装置で利用させたい場合には、ユーザは、
特定の目標物等に関する情報を特定情報指定部１０７に
入力する（ステップＳ２０１）。次に、経路算出部１０
４が、地図記憶部１０２から読み出した地図データを用
い、上記ステップＳ２０１で設定された条件に従って、
経路算出を行う（ステップＳ２０２）。この経路算出の
手法は、一般的な車載用ナビゲーション装置で用いられ
ている周知の方法でよい。次に、案内情報生成部１１２
が、案内情報の初期化を行う（ステップＳ２０３）。こ
の初期化では、上記ステップＳ２０２で算出された経路
上の案内地点（例えば、右左折すべき交差点）が順次リ
ストアップされ、さらに、リストアップされた各案内地
点に関連するランドマークデータが目標物候補として地
図記憶部１０２から読み出される。なお、案内地点は、
右左折すべき交差点以外にも直進すべき交差点がリスト
アップされてもよい。

【００２８】ここで、案内情報生成部１１２は、読み出
した目標物候補に優先順位を付けることを行う。この目
標物候補の優先順位付けは、案内地点へ進入する道路沿
いにあって、案内地点から距離の近い目標物候補から順
に、優先度を高く設定すること等で行うことができる。
また、このように設定された案内情報に利用する各目標
物の優先度は、様々な管理情報を利用して変更すること
が可能である。以下、図３を用いてこれらを説明する。
図３は、地図データと車両現在位置との関係の一例を視
覚的に表現した図である。図３では、交差点３０１が案
内地点となる交差点であり、目標物３０２および３０３
が案内地点周辺に記録されている目標物である。この例
において、車両３０４が中央の道路を下から上に進む経
路が算出されていると仮定する。この場合、地図データ
から、“ＡＢＣ銀行”および“コンビニＤＥＦ”が交差
点３０１に対応する目標物であることが分かる。また、
初期値として、交差点３０１からの距離が最も近い“コ
ンビニＤＥＦ”が最も優先度が高い目標物候補として設
定され、交差点３０１からの距離が次に近い“ＡＢＣ銀
行”が次に優先度が高い目標物候補として設定される。

【００２９】ここで、ユーザ認識率管理部１０９で管理
されている目標物のユーザ認識率が、“コンビニＤＥ
Ｆ”よりも“ＡＢＣ銀行”の方が高かった場合には、交
差点３０１からの距離よりもユーザ認識率を優先的に考
慮して、各目標物の優先度を設定することも可能であ
る。この場合、ユーザ認識率を距離に換算させた係数を
用い、実際の距離から係数を減算させた疑似距離に基づ
いて、各目標物の優先度を設定する方法等が考えられ
る。また、上記ユーザ認識率と同様に、時間帯管理部１
１０で管理されている時間帯を優先的に考慮して、各目
標物の優先度を設定することも可能である。また、設定
された目的地に応じて、目的地別目標物選択部１１１を
介して各目標物の優先度を変更することも可能である。
この場合、予め各目標物に関連する目的地をそれぞれ設
定しておくと共に、関連の度合いを距離に換算させた係
数を設定しておき、関連する目的地が選択された場合に
は、実際の距離から係数を減算させた疑似距離に基づい
て、各目標物の優先度を設定する方法等が考えられる。
例えば、図３において、目的地に遊園地が選ばれてお
り、“コンビニＤＥＦ”だけが遊園地に関連する目標物
として設定されている場合には、交差点３０１から“コ
ンビニＤＥＦ”までの距離から（関連の度合いを距離に
換算させた）係数を減算した疑似距離と、交差点３０１
から“ＡＢＣ銀行”までの距離との比較が行われること
になる。また、使用目標物記憶部１１３に記憶された過
去の使用履歴を考慮し、過去に同じ案内地点で使用され
た目標物を優先的に利用させることもできる。さらに、
特定情報指定部１０７を介してユーザから特定の目標物
が指定されている場合には、その目標物を最優先とする
ことも可能である。上述した例では、最終的に“コンビ
ニＤＥＦ”に“ＡＢＣ銀行”よりも高い優先度が設定さ
れたと仮定して、以下の説明を続ける。

【００３０】再び図２を参照して、次に、車両位置検出
部１０１が、車両の現在位置を検出する（ステップＳ２
０４）。次に、情報問い合わせ部１１７が、ユーザから
何らかの問い合わせがあるかどうかを判断する（ステッ
プＳ２０５）。ここで、ユーザからの問い合わせとは、
「右前方にＸＸガソリンスタンドがある」や「今、ＹＹ
コンビニを通過した」等の現在確認できた内容を、ユー
ザが、リモコン、タッチパネルまたは音声で装置に入力
することを言う。上記ステップＳ２０５においてユーザ
からの問い合わせがあると判断された場合、案内情報生
成部１１２が、問い合わせに応じた情報を生成する（ス
テップＳ２０６）。問い合わせに応じた情報とは、問い
合わせがされた地点（上記例では、ＸＸガソリンスタン
ドまたはＹＹコンビニ）を起点とした次の案内地点まで
の距離および案内情報等であり、問い合わせを受けた案
内情報生成部１１２が、車両現在位置と読み出された地
図データとに基づいて生成する。ステップＳ２０６で生
成された問い合わせに応じた情報は、情報出力部１１４
または音声出力部１１５を介して、画像や音声によって
ユーザへ出力される。この情報の出力が終わると、上記
ステップＳ２０４に戻って、車両の現在位置が再び検出
される。

【００３１】上記ステップＳ２０５においてユーザから
の問い合わせがないと判断された場合、車両現在位置が
次の案内地点に接近しているかどうかが判断される（ス
テップＳ２０８）。この判断は、案内が必要となる距離
を予め設定しておき、その距離と車両現在位置から案内
地点までの距離とを比較することで、行うことができ
る。また、案内が必要となる距離を予め複数設定してお
き、距離ごとに段階的な情報提供を行えるようにした
り、車両速度に応じていずれか１つの距離を選択的に設
定できるようにしてもよい。上記ステップＳ２０８にお
いて案内地点が近接していないと判断された場合、上記
ステップＳ２０４に戻って、車両の現在位置が再び検出
される。一方。上記ステップＳ２０８において案内地点
が近接していると判断された場合、画像入力部１０５
が、車両前方の画像を取得する（ステップＳ２０９）。
この画像の取得は、車両前方に取り付けられたビデオカ
メラまたはスチルカメラを用いて行われる。図４は、画
像入力部１０５を介して取得された車両前方画像の一例
を示す図である。なお、必要に応じて車両側方や車両後
方の画像が取り込まれることもある。

【００３２】次に、目標物検出部１０６が、車両前方画
像から目標物を検出する。この目標物の検出を、図３〜
図５を用いて説明する。ここで、図５は、目標物検出部
１０６が有する目標物のリストデータの一例を示す図で
ある。この例の場合、上記ステップＳ２０３において
“コンビニＤＥＦ”が優先度の高い目標物として設定さ
れているため、目標物検出部１０６は、図５に示したリ
ストデータから“コンビニＤＥＦ”に対応する参照画像
を抽出する。そして、目標物検出部１０６は、抽出した
参照画像を用いて、車両前方画像から当該参照画像と一
致または近似する画像（例えば、図４の看板４０１，４
０２等）を検出する。この参照画像を利用して車両前方
画像から看板等を検出する手法は、画像または画像から
抽出したエッジ画像の相関等を利用する、一般的な画像
処理の手法を用いることで実現できる。また、車両現在
位置および周辺の地図データが既知であるため、車両前
方画像の特定領域を目標物検出対象領域として設定し、
検出率を向上させることも可能である。すなわち、図４
に示した車両現在位置周辺の地図データから車両現在位
置に対する“コンビニＤＥＦ”の位置を確認し、車両前
方画像内の対応する領域のみを検出対象の領域とするこ
とができる。

【００３３】次に、上記ステップＳ２１０において車両
前方画像内で目標物が検出されたかどうかが判断される
（ステップＳ２１１）。このステップＳ２１１において
目標物が検出されないと判断された場合、車両現在位置
周辺の地図データに基づいて、次の案内地点に対応する
他の目標物が残っているかどうかが判断される（ステッ
プＳ２１２）。そして、このステップＳ２１２において
他の目標物が残っていると判断された場合には、上記ス
テップＳ２１０に戻って当該他の目標物に対して上述し
た処理が継続され、残っていないと判断された場合に
は、目標物の検出を断念してステップＳ２１６へ進む。
一方、上記ステップＳ２１１において目標物が検出され
たと判断された場合、認識確認部１０８が、ユーザがそ
の目標物を認識したかどうかを確認する（ステップＳ２
１３，Ｓ２１４）。この確認処理は、情報出力部１１４
または音声出力部１１５を介して、画像表示や音声によ
り確認要求を出力し（ステップＳ２１３）、リモコン、
タッチパネル、応答ボタンまたは音声によるユーザから
の返答を、情報出力部１１４または音声認識部１１６を
介して受け取ることで行われる（ステップＳ２１４）。
なお、上記ステップＳ２１４においてユーザが目標物を
認識しなかったと判断された場合、上記ステップＳ２１
２に戻って、他の目標物が残っているかどうかが判断さ
れる。

【００３４】次に、上記ステップＳ２１４において目標
物がユーザに認識されたと判断された場合、その目標物
に関する管理情報を記憶または更新する処理が、ユーザ
認識率管理部１０９、時間帯管理部１１０および使用目
標物記憶部１１３に対してそれぞれ行われる（ステップ
Ｓ２１５）。具体的には、目標物に対するユーザ認識率
がユーザ認識率管理部１０９に、目標物を検出した時間
帯に関する情報が時間帯管理部１１０に、今回の案内地
点と使用された目標物との組み合わせが使用目標物記憶
部１１３に、記憶または更新される。次に、案内情報生
成部１１２が、初期化設定した案内情報を案内地点ごと
に修正する（ステップＳ２１６）。ここで、ユーザが目
標物を認識できた場合には、初期化設定された案内情報
がその目標物を利用した新たな案内情報へと修正され
る。一方、ユーザがどの目標物も認識できなかった場合
には、初期化設定された案内情報がそのまま利用され
る。そして、上記ステップＳ２１６で設定された案内情
報が、情報出力部１１４または音声出力部１１５を介し
て、画像表示や音声により出力される（ステップＳ２１
７）。最後に、全ての案内地点に関して、経路案内を行
ったかどうかを判断し（ステップＳ２１８）、処理する
案内地点がまだある場合には上記ステップＳ２０４に戻
って同様の処理を繰り返し、処理する案内地点がない
（最終の案内地点だった）場合にはこの処理を終了す
る。

【００３５】ユーザが目標物を認識できた場合に、案内
情報生成部１１２で設定された案内情報に基づく、ユー
ザに対する音声案内の例を以下に示す。図３の例におい
て、ユーザが、目標物として“コンビニＤＥＦ”を認識
できた場合には、「コンビニＤＥＦを通過して最初の交
差点を右折して下さい」や「コンビニＤＥＦの前方５０
ｍ先の交差点を右折して下さい」といった音声案内が行
われる。また、ユーザが、目標物として“ＡＢＣ銀行”
しか認識できなかった場合には、「ＡＢＣ銀行を通過し
て最初の交差点を右折して下さい」や「ＡＢＣ銀行の前
方３００ｍ先の交差点を右折して下さい」といった音声
案内が行われる。また、ユーザが、目標物として“コン
ビニＤＥＦ”と“ＡＢＣ銀行”との双方を認識できた場
合には、「ＡＢＣ銀行を通過して、その先にあるコンビ
ニＤＥＦの前方５０ｍ先の交差点を右折して下さい」と
いった音声案内が行われる。一方、画面による案内とし
ては、ユーザが認識できた目標物を画面上に表示する等
の方法が考えられる。なお、ユーザがどの目標物も認識
できなかった場合には、従来通りの「２つ目の交差点を
右折して下さい」や「前方５００ｍ先の交差点を右折し
て下さい」といった案内が行われる。

【００３６】以上のように、本発明の一実施形態に係る
経路案内装置によれば、ユーザが認識できている目標物
を用いて案内情報が生成されるため、不案内な場所にお
いても確実に経路案内を行うことができる。また、ユー
ザが対話形式で装置から案内情報を引き出すことができ
るため、有効な案内情報を利用することができる。ま
た、ユーザごとに認識し易い目標物を変えて案内情報に
利用されるため、効果的な経路案内を行うことができ
る。また、時間帯に応じて最適な目標物を利用すること
ができるため、夜間等においても確実な案内情報を生成
することができる。また、過去に利用された目標物が繰
り返し利用されるため、ユーザへ常に同じ案内情報を与
えることができる。また、ユーザが特定の目標物を指定
することが可能であるため、ユーザにとって既知の情報
を予め経路案内に取り込むことができる。また、案内地
点以外においても案内情報を引き出すことが可能であ
り、ユーザに不安感を与えることなく経路案内を行うこ
とができる。さらに、目的地に関連する目標物が利用さ
れるため、ユーザの関心度が高い情報を用いた案内情報
を生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る経路案内装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る経路案内装置の動作
を示すフローチャートである。

【図３】地図データと車両現在位置との関係の一例を視
覚的に表現した図である。

【図４】画像入力部１０５を介して取得された車両前方
画像の一例を示す図である。

【図５】目標物検出部１０６が有する目標物のリストデ
ータの一例を示す図である。

【符号の説明】

１０１…車両位置検出部１０２…地図記憶部１０３…条件設定部１０４…経路算出部１０５…画像入力部１０６…目標物検出部１０７…特定情報指定部１０８…認識確認部１０９…ユーザ認識率管理部１１０…時間帯管理部１１１…目的地別目標物選択部１１２…案内情報生成部１１３…使用目標物記憶部１１４…情報出力部１１５…音声出力部１１６…音声認識部１１７…情報問い合わせ部３０１…交差点３０２，３０３…目標物３０４…車両４０１，４０２…看板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ５Ｈ１８０Ｇ１０Ｌ 15/00 Ｇ１０Ｌ 3/00 ５５１Ｑ 15/28 (72)発明者中野信之大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者渡辺豊大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB22 HC14 HC15 HC16 HC23 HC31 HD07 HD16 HD21 HD24 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 AC18 AD01 5B050 BA11 BA17 CA07 DA02 EA07 FA02 FA10 FA17 5B057 AA16 DA17 DB02 DB09 DC16 DC34 5D015 KK02 KK04 5H180 AA01 BB13 CC04 FF04 FF05 FF07 FF22 FF25 FF27 FF32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を目的地へ到着させるための最適経
路を案内する経路案内装置であって、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、ユーザからの入力に従って、経路算出に必要な条件（目
的地、利用道路等）を設定する条件設定手段と、前記条件設定手段で設定された条件に基づいて、経路を
算出する経路算出手段と、地図データおよび経路案内に必要な目標物に関する情報
を記憶した地図記憶手段と、車両の前方を撮像する画像入力手段と、前記車両位置検出手段で検出された車両の現在位置に対
応付けて前記地図記憶手段に記憶されている目標物を、
前記画像入力手段で撮像された車両前方画像から検出す
る目標物検出手段と、前記目標物検出手段で検出された目標物を、ユーザが認
識しているかどうかを確認する認識確認手段と、案内を必要とする地点に車両が近づいた場合、前記認識
確認手段の確認結果に基づき、ユーザが認識している目
標物を利用して、前記経路算出手段で算出された経路に
関する案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報生成手段で生成された案内情報を出力する
情報出力手段とを備える、経路案内装置。
【請求項２】前記認識確認手段がユーザに確認したい
内容を、音声を介して提示する音声出力手段と、ユーザが応答した音声を認識する音声認識手段とをさら
に備え、前記認識確認手段が、前記音声出力手段および前記音声
認識手段を通じて、対話的にユーザの認識状態を確認す
ることを特徴とする、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】前記認識確認手段の確認結果を用いて、
目標物の種類ごとにユーザの認識率を管理するユーザ認
識率管理手段をさらに備え、前記案内情報生成手段は、前記ユーザ認識率管理手段が
管理する情報に従い、ユーザの認識率が高い種類の目標
物を優先的に使用して、案内情報を生成することを特徴
とする、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項４】前記認識確認手段の確認結果を用いて、
ユーザが目標物を認識した時間帯を管理する時間帯管理
手段をさらに備え、前記案内情報生成手段は、前記時間帯管理手段が管理す
る情報に従い、現在時刻に合わせて目標物の優先度を切
り換えて、案内情報を生成することを特徴とする、請求
項３に記載の経路案内装置。
【請求項５】前記案内情報生成手段で生成される案内
情報に使用された目標物を記憶する使用目標物記憶手段
をさらに備え、前記案内情報生成手段は、同一地点での案内情報を生成
する際、すでに前記使用目標物記憶手段に記憶されてい
る目標物を優先的に使用して、案内情報を生成すること
を特徴とする、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項６】ユーザによって特定の目標物が指定され
る特定情報指定手段をさらに備え、前記案内情報生成手段は、前記特定情報指定手段で指定
された目標物を優先的に使用して、案内情報を生成する
ことを特徴とする、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項７】ユーザによって特定の目標物を起点とし
た情報が問い合わせられる情報問い合わせ手段をさらに
備え、前記案内情報生成手段は、前記情報問い合わせ手段へ問
い合わされた内容に対応する情報を生成して、当該情報
を前記情報出力手段から出力することを特徴とする、請
求項１に記載の経路案内装置。
【請求項８】ユーザが指定した目的地の種類に関連す
る目標物を選択する目的地別目標物選択手段をさらに備
え、前記案内情報生成手段は、ユーザの移動目的に応じて、
案内情報の生成に使用する目標物を変更することを特徴
とする、請求項１に記載の経路案内装置。