JP2001322720A - コンテナ荷役方法およびコンテナ荷役システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】コンテナヤードにおけるコンテナの荷役効率
を、大きなコスト増加なく大幅に向上し、荷役作業時の
安全性を向上する。 【解決手段】コンテナヤード１のコンテナ荷役領域Ｓに
おいて、前後方向に沿って移動する第１コンテナ荷役装
置２の正面視門形の車体２１の左右部２１ａ、２１ｂの
間に、コンテナ保管領域Ｓ１に保管されるコンテナ４
と、コンテナ搬送領域Ｓ２で前後方向に沿って移動する
第２コンテナ荷役装置３とが左右に並列可能である。そ
の第１コンテナ荷役装置２の荷役部２２により、コンテ
ナ保管領域Ｓ１とコンテナ搬送領域Ｓ２との間でコンテ
ナ４が荷役される。その第２コンテナ荷役装置３は、正
面視門形の車体３１の左右部３１ａ、３１ｂの間におい
てコンテナ保管領域Ｓ１に載置されたコンテナ４を、荷
役部３２により荷役する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナヤードに
載置されるコンテナを荷役するための方法とシステムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】図８の従来例に示すように、コンテナヤ
ード１０１においてはトラックや船舶等によって入出庫
される多数のコンテナ１０２が載置され、そのコンテナ
１０２をトラックや無人搬送車等のキャリア１０３や船
舶用クレーン１０４に対して受け渡すため、コンテナ荷
役装置１０５が用いられている。そのコンテナ荷役装置
１０５は自走式であって、正面視門形の車体１０５ａ
と、この車体１０５ａの左右部間に配置されるコンテナ
１０４を保持可能な荷役部１０５ｂとを有し、その荷役
部１０５ｂは上下左右に駆動される。そのコンテナヤー
ド１０１上に、そのコンテナ荷役装置１０５の前後移動
方向を長手方向とする複数のコンテナ１０２を、前後左
右に並列すると共に上下に積み重なるように保管可能な
コンテナ保管領域１１０ａと、そのコンテナ荷役装置１
０５の前後移動方向に沿って上記キャリア１０３が前後
移動可能なコンテナ搬送領域１１０ｂとを有するコンテ
ナ荷役領域１１０が設けられている。そのコンテナ荷役
領域１１０で前後方向に沿って移動するコンテナ荷役装
置１１０の車体１０５ａの左右部の間において、そのコ
ンテナ保管領域１１０ａに保管されるコンテナ１０２
と、そのコンテナ搬送領域１１０ｂで前後方向に沿って
移動するキャリア１０３とが、左右に並列可能とされて
いる。

【０００３】上記従来の構成では、コンテナ１０２をコ
ンテナ保管領域１１０ａに保管し、また、コンテナ保管
領域１１０ａに保管されたコンテナ１０２を搬出する
時、そのコンテナ荷役装置１０５により、そのコンテナ
搬送領域１１０ｂに配置されたキャリア１０３に積まれ
たコンテナ１０２をコンテナ保管領域１１０ａに保管
し、また、そのコンテナ保管領域１１０ａに保管された
コンテナ１０２をキャリア１０３に積み込む荷役作業が
行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
コンテナ荷役装置１１０は、キャリア１０３に対して直
接にコンテナの荷役作業を行っている。そのため、キャ
リア１０３とコンテナ荷役装置１０５とが同時に協調し
て荷役作業を行う必要があり、また、そのコンテナ搬送
領域１１０ｂにおいては一つの荷役作業が終了するまで
次の荷役作業を行うことができない。これにより、個々
の荷役作業に要する時間が長くなり、荷役効率の向上が
妨げられていた。また、自動化のためにキャリア１０３
として無人搬送車を用いても、個々の荷役作業に要する
時間を短縮することはできず、荷役効率の向上のために
は多くの無人搬送車が必要になるためにコストが増大す
る。さらに、キャリア１０３としてトラック等の有人運
搬車両を用いた場合、コンテナ荷役装置１１０により保
持されたコンテナ１０２がキャリア１０３上に落下した
り、キャリア１０３をコンテナ１０２と共に持ち上げて
しまう可能性があった。そのような事故防止のため、コ
ンテナ荷役装置１１０のオペレータは過度の注意力が要
求されて疲労度が大きく、コンテナ荷役装置１１０の無
人化が困難であり、さらに、キャリア１０３のオペレー
タが荷役作業中はキャリア１０３から降りて待機すると
いった対策が必要で、荷役効率の向上が妨げられてい
た。

【０００５】本発明は上記問題点を解決することのでき
るコンテナ荷役方法およびコンテナ荷役システムを提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、コンテナヤー
ドにおいて、自走式の第１コンテナ荷役装置と、自走式
の第２コンテナ荷役装置とを用いてコンテナを荷役する
方法であって、その第１コンテナ荷役装置は、正面視門
形の車体と、この車体の左右部間に配置されるコンテナ
を保持可能な荷役部とを有し、その第２コンテナ荷役装
置は、正面視門形の車体と、この車体の左右部間に配置
されるコンテナを保持可能な荷役部とを有し、そのコン
テナヤードに、その第１コンテナ荷役装置が前後移動可
能なコンテナ荷役領域を設け、そのコンテナ荷役領域
は、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向を長手方
向とする複数のコンテナを前後左右に並列すると共に上
下に積み重なるように保管可能なコンテナ保管領域と、
その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向に沿って前記
第２コンテナ荷役装置が前後移動可能なコンテナ搬送領
域とを有し、そのコンテナ荷役領域で前後方向に沿って
移動する第１コンテナ荷役装置の車体の左右部の間にお
いて、そのコンテナ保管領域に保管されるコンテナと、
そのコンテナ搬送領域で前後方向に沿って移動する第２
コンテナ荷役装置とは左右に並列可能とされ、そのコン
テナ保管領域に保管されたコンテナをコンテナ荷役領域
外に搬出する時は、そのコンテナ保管領域に保管された
コンテナを第１コンテナ荷役装置によりコンテナ搬送領
域に載置し、次に、そのコンテナ搬送領域に載置された
コンテナを第２コンテナ荷役装置により保持し、しかる
後に、そのコンテナを保持する第２コンテナ荷役装置を
移動させることで、そのコンテナをコンテナ荷役領域外
に搬出し、そのコンテナ保管領域にコンテナを保管する
時は、その第２コンテナ荷役装置によりコンテナ荷役領
域外において保管対象のコンテナを保持し、次に、その
第２コンテナ荷役装置をコンテナ搬送領域内に進入さ
せ、次に、その第２コンテナ荷役装置により保持したコ
ンテナをコンテナ搬送領域に載置し、しかる後に、その
コンテナ搬送領域に載置されたコンテナを第１コンテナ
荷役装置によりコンテナ保管領域に保管することを特徴
とする。

【０００７】本発明は、両者共に正面視門形の車体の左
右部間でコンテナの荷役を行う第１コンテナ荷役装置と
第２コンテナ荷役装置とを用い、且つ、第１コンテナ荷
役装置の車体の左右部間で第２コンテナ荷役装置により
荷役を行うという、従来にはない着想に基づくものであ
る。すなわち本発明によれば、コンテナ保管領域に保管
されたコンテナを搬出する時は、第１コンテナ荷役装置
によりコンテナをコンテナ搬送領域に一旦載置し、しか
る後に第２コンテナ荷役装置によりコンテナを保持して
搬出できる。また、コンテナをコンテナ保管領域に保管
する時は、第２コンテナ荷役装置によりコンテナをコン
テナ搬送領域に一旦載置し、しかる後に第１コンテナ荷
役装置によりコンテナを保持してコンテナ保管領域に保
管することができる。これにより、コンテナをコンテナ
保管領域に保管し、また、コンテナ保管領域に保管され
たコンテナを搬出する時、第１コンテナ荷役装置と第２
コンテナ荷役装置とは協調することなく、互いに時間を
ずらして独立して荷役作業を行うことができる。よっ
て、個々の荷役作業時間を短縮できる。さらに、第２コ
ンテナ荷役装置は、そのコンテナ搬送領域に荷役対象外
のコンテナが存在していても、そのコンテナに妨げられ
ることなくコンテナ搬送領域を通過することができる。
よって、そのコンテナ搬送領域において第２コンテナ荷
役装置を効率良く利用し、個々の荷役作業に要する時間
が短縮されることと相まって、荷役効率を大幅に向上す
ることができる。そのように荷役効率が大幅に上昇する
ことで、第２コンテナ荷役装置の数を可及的に少なくし
てコストを低減できる。また、第１コンテナ荷役装置は
コンテナを第２コンテナ荷役装置に直接に荷役する必要
はないので、その第２コンテナ荷役装置にコンテナが落
下したり、その第２コンテナ荷役装置を第１コンテナ荷
役装置により持ち上げるといった事故が起こることはな
い。そのため、第１コンテナ荷役装置のオペレータは過
度の注意力を要求されることがなく、作業による疲労度
を軽減でき、さらに第１コンテナ荷役装置の無人化に貢
献でき、これによっても荷役効率を向上できる。

【０００８】船舶によるコンテナヤードへのコンテナの
入出庫に際しては、そのコンテナヤードにおける船舶用
荷役領域と前記コンテナ搬送領域との間で、そのコンテ
ナを前記第２コンテナ荷役装置により搬送するのが好ま
しい。これにより、船舶によるコンテナヤードへのコン
テナの入出庫のための荷役効率を向上できる。

【０００９】運搬車両によるコンテナヤードへのコンテ
ナの入出庫に際しては、そのコンテナヤードにおける車
両用荷役領域と前記コンテナ搬送領域との間で、そのコ
ンテナを前記第２コンテナ荷役装置により搬送するのが
好ましい。これにより、運搬車両によるコンテナヤード
へのコンテナの入出庫のための荷役効率を向上できる。

【００１０】その車両用荷役領域においては第１コンテ
ナ荷役装置が前後移動可能とされ、その車両用荷役領域
は、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向を長手方
向とする複数のコンテナを前後左右に並列すると共に上
下に積み重なるように保管可能なコンテナ一時保管領域
と、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向に沿って
前記第２コンテナ荷役装置が前後移動可能な第１コンテ
ナ搬送領域と、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方
向に沿って前記運搬車両が前後移動可能な第２コンテナ
搬送領域とを有し、その車両用荷役領域で前後方向に沿
って移動する第１コンテナ荷役装置の車体の左右部の間
において、そのコンテナ一時保管領域に保管されるコン
テナと、その第１コンテナ搬送領域で前後方向に沿って
移動する第２コンテナ荷役装置と、その第２コンテナ搬
送領域で前後方向に沿って移動する運搬車両とは左右に
並列可能とされ、その運搬車両によるコンテナヤードか
らのコンテナの出庫時は、コンテナ荷役領域外にコンテ
ナを搬出した第２コンテナ荷役装置を第１コンテナ搬送
領域内に進入させ、次に、その第２コンテナ荷役装置に
より保持したコンテナを第１コンテナ搬送領域に載置
し、次に、その第１コンテナ搬送領域に載置されたコン
テナを第１コンテナ荷役装置によりコンテナ一時保管領
域に保管し、次に、そのコンテナ一時保管領域に保管さ
れたコンテナを第１コンテナ荷役装置により第２コンテ
ナ搬送領域に位置する運搬車両に積み込み、しかる後
に、その運搬車両によりコンテナをコンテナヤード外に
出庫し、その運搬車両によるコンテナヤードへのコンテ
ナの入庫時は、そのコンテナを積んだ運搬車両を第２コ
ンテナ搬送領域内に進入させ、次に、その運搬車両に積
まれたコンテナを第１コンテナ荷役装置によりコンテナ
一時保管領域に保管し、次に、そのコンテナ一時保管領
域に保管されたコンテナを第１コンテナ荷役装置により
第１コンテナ搬送領域に載置し、次に、その第１コンテ
ナ搬送領域に載置されたコンテナを第２コンテナ荷役装
置により保持し、しかる後に、そのコンテナを保持した
第２コンテナ荷役装置を、コンテナ保管領域に保管する
ためにコンテナ荷役領域のコンテナ搬送領域内に進入さ
せるのが好ましい。この構成によれば、そのコンテナ一
時保管領域に保管されるコンテナは運搬車両によりコン
テナヤードへ入出庫されるものであるため、運搬車両に
よるコンテナヤードへのコンテナの入出庫のための荷役
と、船舶によるコンテナヤードへのコンテナの入出庫の
ための荷役とを分離し、荷役効率を向上できる。しか
も、コンテナ保管領域に保管されたコンテナをコンテナ
一時保管領域に保管し、また、コンテナ一時保管領域に
保管されたコンテナをコンテナ保管領域に保管する時、
車両用荷役領域においても、コンテナ荷役領域と同様に
荷役効率を向上できる。

【００１１】そのコンテナヤードからのコンテナの出庫
時は、その車両用荷役領域において、その運搬車両に前
記第２コンテナ荷役装置によりコンテナを積み込み、そ
のコンテナヤードへのコンテナの入庫時は、その車両用
荷役領域において、その運搬車両に積み込まれたコンテ
ナを前記第２コンテナ荷役装置により保持するのが好ま
しい。これにより、第２コンテナ荷役装置によって運搬
車両に対してコンテナを直接に受け渡しできる。

【００１２】本発明のコンテナ荷役システムは、自走式
の第１コンテナ荷役装置と、自走式の第２コンテナ荷役
装置とを備え、その第１コンテナ荷役装置は、正面視門
形の車体と、この車体の左右部間に配置されるコンテナ
を保持可能な荷役部とを有し、その第２コンテナ荷役装
置は、正面視門形の車体と、この車体の左右部間に配置
されるコンテナを保持可能な荷役部とを有し、コンテナ
ヤードに、その第１コンテナ荷役装置が前後移動可能な
コンテナ荷役領域が設けられ、そのコンテナ荷役領域
は、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向を長手方
向とする複数のコンテナを、前後左右に並列すると共に
上下に積み重なるように保管可能なコンテナ保管領域
と、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向に沿って
前記第２コンテナ荷役装置が前後移動可能なコンテナ搬
送領域とを有し、そのコンテナ荷役領域で前後方向に沿
って移動する第１コンテナ荷役装置の車体の左右部の間
において、そのコンテナ保管領域に保管されるコンテナ
と、そのコンテナ搬送領域で前後方向に沿って移動する
第２コンテナ荷役装置とが、左右に並列可能とされてい
ることを特徴とする。このシステム構成により本発明方
法を実施することができる。

【００１３】そのコンテナ荷役領域において、その第１
コンテナ荷役装置を前後方向に沿って移動するように誘
導する誘導装置と、その第１コンテナ荷役装置を予め定
めた位置で停止するように位置決めする位置決め装置と
が設けられ、そのコンテナ搬送領域において、その第２
コンテナ荷役装置を前後方向に沿って移動するように誘
導する誘導装置と、その第２コンテナ荷役装置を予め定
めた位置で停止するように位置決めする位置決め装置と
が設けられているのが好ましい。これにより第１コンテ
ナ荷役装置と第２コンテナ荷役装置による荷役作業の少
なくとも一部を自動化して荷役効率の向上を図ることが
できる。

【００１４】その第２コンテナ荷役装置の車体の左右幅
と高さは、単一のコンテナを左右部間に配置可能に設定
されているのが好ましい。これにより、第２コンテナ荷
役装置の重心を低くして安定性を増すことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１、図2 に示すコンテナヤード
１においては、自走式の複数の第１コンテナ荷役装置
２、自走式の複数の第２コンテナ荷役装置３、複数の船
舶用クレーンＫ、および複数の運搬車両Ｖを用いてコン
テナ４の荷役が行われる。

【００１６】そのコンテナヤード１に、６つのコンテナ
荷役領域Ｓと、コンテナヤード１の埠頭に設けられた船
舶用荷役領域Ｂと、１つの車両用荷役領域Ｃとが設けら
れている。各コンテナ荷役領域Ｓと車両用荷役領域Ｃ
は、平面視で長方形状であり、それぞれの長手方向は互
いに平行とされ、その長手方向に直角な方向に沿って並
列する。

【００１７】コンテナヤード１に載置されるコンテナ４
は、コンテナヤード１の入り口ゲートＧ１と出口ゲート
Ｇ２から出入りするトラックやトレーラー等の運搬車両
Ｖと、埠頭に接岸する船舶（図示省略）とにより、コン
テナヤード１に入出庫される。図１において破線矢印は
第２コンテナ荷役装置３の移動経路を示し、実線矢印は
運搬車両Ｖの移動経路を示す。船舶によるコンテナ４の
入出庫に際しては、その船舶と船舶用荷役領域Ｂとの間
では船舶用クレーンＫによりコンテナ４の荷役が行わ
れ、その船舶用荷役領域Ｂとコンテナ搬送領域Ｓ２との
間で第２コンテナ荷役装置３によりコンテナ４が搬送さ
れる。また、運搬車両Ｖによるコンテナ４の入出庫に際
しては、各ゲートＧ１、Ｇ２と車両用荷役領域Ｃとの間
では運搬車両Ｖによりコンテナ４が搬送され、その車両
用荷役領域Ｃとコンテナ搬送領域Ｓ２との間で第２コン
テナ荷役装置３によりコンテナ４が搬送される。

【００１８】図３に示すように、その第１コンテナ荷役
装置２は、本実施形態ではゴムタイヤを装着した車輪２
３を有するガントリークレーンにより構成され、車体２
１と、上下駆動される荷役部２２と、オペレータが搭乗
する運転室２４とを有する。そのガントリークレーンは
公知のものを採用できる。その車体２１は、正面視門形
であって、左右部２１ａ、２１ｂと、その左右部２１
ａ、２１ｂの上端を連結する連結部２１ｃとを有する。
その車体２１に設けられる図外走行系駆動装置と操舵装
置とにより車輪２３の駆動と操舵とが行われる。その荷
役部２２は、その連結部２１ｃに左右移動可能に取り付
けられるスライド部２２ａと、このスライド部２２ａに
上下移動可能に取り付けられる前後伸縮可能な平面視矩
形のスプレッダ２２ｂとを有し、そのスライド部２２ａ
に運転室２４が連結されている。その荷役部２２は、そ
のスプレッダ２２ｂの四隅に設けられた爪により、車体
２１の左右部２１ａ、２１ｂ間に配置されるコンテナ４
を保持することが可能とされている。そのスライド部２
２ａの左右駆動、そのスプレッダ２２ｂの上下駆動、そ
のスプレッダ２２ｂによるコンテナ４の保持および保持
解除動作を行うため、図外荷役系駆動機構が設けられて
いる。この第１コンテナ荷役装置２によれば、荷役対象
のコンテナ４の上方にスプレッダ２２ｂを配置し、次に
スプレッダ２２ｂを下降させ、そのスプレッダ２２ｂの
爪によりコンテナ４を保持し、次にスプレッダ２２ｂを
上昇させることでコンテナ４を持ち上げ、次にスプレッ
ダ２２ｂを目的位置の上方に位置させ、しかる後にスプ
レッダ２２ｂを下降させてコンテナ４の保持を解除する
ことで、コンテナ４を目的位置に載置することができ
る。

【００１９】図４の（１）、（２）に示すように、その
第２コンテナ荷役装置３は、車体３１と、上下左右に駆
動される荷役部３２と、ゴムタイヤを装着した車輪３３
と、オペレータが搭乗する運転室３４とを有し、その車
体３１に運転室３４が取り付けられている。その車体３
１は正面視門形であって、左右部３１ａ、３１ｂと、そ
の左右部３１ａ、３１ｂの上端を連結する連結部３１ｃ
とを有する。その車体３１に設けられる図外走行系駆動
装置と操舵装置により車輪３３の駆動と操舵とが行われ
る。その荷役部３２は、その車体３１に上下移動可能に
取り付けられる前後伸縮可能な平面視矩形のスプレッダ
３２ｂを有する。その荷役部３２は、そのスプレッダ３
２ｂの四隅に設けられた爪により、車体３１の左右部３
１ａ、３１ｂ間に配置されるコンテナ４を保持すること
が可能とされている。この第２コンテナ荷役装置３の車
体３１の左右幅と高さは、単一のコンテナ４を左右部間
に配置可能に設定され、これにより第２コンテナ荷役装
置３の重心を低くして安定性を増すことができる。その
スプレッダ３２ｂの上下駆動を行うため、その荷役部３
２に駆動機構が設けられている。すなわち、その車体３
１に取り付けられた上下伸縮可能な油圧シリンダ３５の
先端のスプロケットと、車体３１に取り付けられたスプ
レケットとに巻き掛けられたチェーン３６の端部がスプ
レッダ３２ｂに連結され、その油圧シリンダ３５の伸縮
によりスプレッダ３２ｂが上下動する。また、そのスプ
レッダ３２ｂによるコンテナ４の保持および保持解除動
作を行うため、その荷役部３２に図外荷役系駆動機構が
設けられている。この第２コンテナ荷役装置３によれ
ば、荷役対象のコンテナ４の上方にスプレッダ３２ｂを
配置し、次にスプレッダ３２ｂを下降させ、そのスプレ
ッダ３２ｂの爪によりコンテナ４を保持し、次にスプレ
ッダ３２ｂを上昇させることでコンテナ４を持ち上げ、
次にスプレッダ３２ｂを目的位置の上方に位置させ、し
かる後にスプレッダ３２ｂを下降させてコンテナ４の保
持を解除することで、コンテナ４を目的位置に載置する
ことができる。

【００２０】そのコンテナヤード１における各コンテナ
荷役領域Ｓは、第１コンテナ荷役装置２が前後移動可能
とされ、コンテナ保管領域Ｓ１とコンテナ搬送領域Ｓ２
とを有する。そのコンテナ保管領域Ｓ１においては、そ
の第１コンテナ荷役装置２の前後移動方向を長手方向と
する複数のコンテナ４が、前後左右に並列すると共に上
下に積み重なるように保管され、本実施形態ではコンテ
ナ４は左右７列、上下四段に保管可能とされる。そのコ
ンテナ搬送領域Ｓ２においては、その第１コンテナ荷役
装置２の前後移動方向に沿って上記第２コンテナ荷役装
置３が前後移動可能とされている。本実施形態では、各
コンテナ搬送領域Ｓ２は長手方向における一端側が入り
口とされ、他端側が出口とされている。

【００２１】そのコンテナ荷役領域Ｓにおいて前後走行
する第１コンテナ荷役装置２の左右部２１ａ、２１ｂの
間において、そのコンテナ保管領域Ｓ１とコンテナ搬送
領域Ｓ２とは左右に並列するものとされている。これに
より、そのコンテナ荷役領域Ｓで前後方向に沿って移動
する第１コンテナ荷役装置２の車体２１の左右部２１
ａ、２１ｂの間において、そのコンテナ保管領域Ｓ１に
保管されるコンテナ４と、そのコンテナ搬送領域Ｓ２で
前後方向に沿って移動する第２コンテナ荷役装置３とは
左右に並列可能とされている。

【００２２】そのコンテナ保管領域Ｓ１に保管されたコ
ンテナ４をコンテナ荷役領域Ｓ外に搬出する時は、その
コンテナ保管領域Ｓ１に保管されたコンテナ４を第１コ
ンテナ荷役装置２によりコンテナ搬送領域Ｓ２に載置
し、次に、そのコンテナ搬送領域Ｓ２に載置されたコン
テナ４を第２コンテナ荷役装置３により保持し、しかる
後に、そのコンテナ４を保持する第２コンテナ荷役装置
３を移動させることで、そのコンテナ４をコンテナ荷役
領域Ｓ外に搬出する。

【００２３】そのコンテナ荷役領域Ｓにコンテナ４を保
管する時は、その第２コンテナ荷役装置３によりコンテ
ナ荷役領域Ｓ外において保管対象のコンテナ４を保持
し、次に、その第２コンテナ荷役装置３をコンテナ搬送
領域Ｓ２内に進入させ、次に、その第２コンテナ荷役装
置３により保持したコンテナ４をコンテナ搬送領域Ｓ２
に載置し、しかる後に、そのコンテナ搬送領域Ｓ２に載
置されたコンテナ４を第１コンテナ荷役装置２によりコ
ンテナ保管領域Ｓ１に保管する。

【００２４】上記車両用荷役領域Ｃは、第１コンテナ荷
役装置２が前後移動可能とされ、コンテナ一時保管領域
Ｃ３と、第１コンテナ搬送領域Ｃ１と、第２コンテナ搬
送領域Ｃ２とを有する。そのコンテナ一時保管領域Ｃ３
においては、その第１コンテナ荷役装置２の前後移動方
向を長手方向とする複数のコンテナ４を前後左右に並列
すると共に上下に積み重なるように保管可能とされ、本
実施形態ではコンテナ４は左右４列、上下四段に保管可
能とされる。その第１コンテナ搬送領域Ｃ１において
は、その第１コンテナ荷役装置２の前後移動方向に沿っ
て上記第２コンテナ荷役装置３が前後移動可能とされて
いる。その第２コンテナ搬送領域Ｃ２においては、その
第１コンテナ荷役装置２の前後移動方向に沿って運搬車
両Ｖが左右複数列（本実施形態では２列）で前後移動可
能とされている。各コンテナ搬送領域Ｃ１、Ｃ２は長手
方向における一端側が入り口とされ、他端側が出口とさ
れている。

【００２５】本実施形態では、その第１コンテナ搬送領
域Ｃ１と第２コンテナ搬送領域Ｃ２との間にコンテナ一
時保管領域Ｃ３が配置される。これにより、その車両用
荷役領域Ｃで前後方向に沿って移動する第１コンテナ荷
役装置２の車体２１の左右部２１ａ、２１ｂの間におい
て、そのコンテナ一時保管領域Ｃ３に保管されるコンテ
ナ４と、その第１コンテナ搬送領域Ｃ１で前後方向に沿
って移動する第２コンテナ荷役装置３と、その第２コン
テナ搬送領域Ｃ２で前後方向に沿って移動する運搬車両
Ｖとは左右に並列可能とされている。

【００２６】その運搬車両Ｖによるコンテナヤード１か
らのコンテナ４の出庫時は、上記のようにコンテナ保管
領域Ｓ１に保管されたコンテナ４を第２コンテナ荷役装
置３によりコンテナ荷役領域Ｓ外に搬出する。次に、そ
の第２コンテナ荷役装置３を第１コンテナ搬送領域Ｃ１
内に進入させ、その第２コンテナ荷役装置３により保持
したコンテナ４を第１コンテナ搬送領域Ｃ１に載置す
る。次に、その車両用荷役領域Ｃにおける第１コンテナ
荷役装置２により、その第１コンテナ搬送領域Ｃ１に載
置されたコンテナ４をコンテナ一時保管領域Ｃ３に保管
する。次に、そのコンテナ一時保管領域Ｃ３に保管され
たコンテナ４を第１コンテナ荷役装置２により第２コン
テナ搬送領域Ｃ２に位置する運搬車両Ｖに積み込む。し
かる後に、その運搬車両Ｖによりコンテナ４をコンテナ
ヤード１外に出庫する。

【００２７】その運搬車両Ｖによるコンテナヤード１へ
のコンテナ４の入庫時は、そのコンテナ４を積んだ運搬
車両Ｖを第２コンテナ搬送領域Ｃ２内に進入させる。次
に、その運搬車両Ｖに積まれたコンテナ４を第１コンテ
ナ荷役装置２によりコンテナ一時保管領域Ｃ３に保管す
る。次に、その第１コンテナ荷役装置２により、そのコ
ンテナ一時保管領域Ｃ３に保管されたコンテナ４を第１
コンテナ搬送領域Ｃ１に載置する。次に、その第１コン
テナ搬送領域Ｃ１に載置されたコンテナ４を第２コンテ
ナ荷役装置３により保持する。しかる後に、そのコンテ
ナ４を保持した第２コンテナ荷役装置３を、上記のよう
にコンテナ保管領域Ｓ１に保管するためにコンテナ搬送
領域Ｓ２に進入させる。

【００２８】そのコンテナ荷役領域Ｓと車両用荷役領域
Ｃにおいて、第１コンテナ荷役装置２を前後方向に沿っ
て移動するように誘導する誘導装置が設けられている。
すなわち図５の（１）に示すように、その誘導装置とし
て、コンテナ荷役領域Ｓと車両用荷役領域Ｃに第１コン
テナ荷役装置２の前後移動方向に沿って磁気ライン４１
が設けられ、第１コンテナ荷役装置２に複数の誘導磁気
検知センサ４２と後述の制御装置４３とが設けられてい
る。図６の（１）に示すように、各誘導磁気検知センサ
４２は第１コンテナ荷役装置２の車体２１にアーム４４
を介して取り付けられ、左右一方側の車輪２３の前後に
おいて磁気ライン４１と僅かな隙間を介して対向する位
置に配置されている。各誘導磁気検知センサ４２は磁気
ライン４１の発生磁気を検知することで、その磁気ライ
ン４１の設置位置からの第１コンテナ荷役装置２の左右
方向への変位量に応じた変位信号を制御装置４３に出力
する。その制御装置４３が、上記車輪２３の走行系駆動
装置を制御し、また、その変位信号に応じて上記車輪２
３の操舵装置４６を制御することで、第１コンテナ荷役
装置２を自動的に前後方向に沿って移動するように誘導
できる。

【００２９】そのコンテナ荷役領域Ｓと車両用荷役領域
Ｃにおいて、その第１コンテナ荷役装置２を予め定めた
位置で停止するように位置決めする位置決め装置が設け
られている。すなわち図５の（１）に示すように、その
位置決め装置として、コンテナ荷役領域Ｓと第１コンテ
ナ搬送領域Ｃ１に複数の磁気マーカー４７と複数のＩＤ
タグ４８とが設けられ、第１コンテナ荷役装置２に位置
決め磁気検知センサ４９とＩＤリーダー５０とエンコー
ダ５１と上記制御装置４３とが設けられている。その磁
気マーカー４７とＩＤタグ４８は、第１コンテナ荷役装
置２の前後移動方向における間隔をおいて配置され、そ
の配置間隔はコンテナ保管領域Ｓ１とコンテナ一時保管
領域Ｃ３におけるコンテナ４の前後方向における配置ピ
ッチに対応するものとされ、各配置位置に対応する磁気
情報を各ＩＤタグ４８は記憶する。そのＩＤリーダー５
０は、各ＩＤタグ４８に記憶された磁気情報を読み取
り、その読み取り情報を制御装置４３に出力する。その
エンコーダ５１は車輪２３と連動し、第１コンテナ荷役
装置２の走行距離に対応する信号を制御装置４３に出力
する。その位置決め磁気検知センサ４９は磁気マーカー
４７の発生磁気を検知することで、その磁気マーカー４
７の設置位置からの第１コンテナ荷役装置２の前後方向
への変位量に応じた変位信号を制御装置４３に出力す
る。その制御装置４３は、後述の荷役作業指示情報によ
り指示される荷役位置とＩＤタグ４８に記憶された磁気
情報に対応するコンテナ４の保管位置とを対比し、一致
した場合は上記車輪２３の走行系駆動装置の停止制御を
行うことができる。すなわち、その指示された荷役位置
とコンテナ４の保管位置とが一致した場合、位置決め磁
気検知センサ４９からの変位信号に基づき、検知してい
る磁気マーカー４７の設置位置からの変位距離が零にな
るように第１コンテナ荷役装置２を移動させ、しかる後
に第１コンテナ荷役装置２の制動を行うことで、第１コ
ンテナ荷役装置２を指示された荷役位置に停止させるこ
とができる。

【００３０】そのコンテナ搬送領域Ｓ２と第１コンテナ
搬送領域Ｃ１において、第２コンテナ荷役装置３を前後
方向に沿って移動するように誘導する誘導装置が設けら
れている。すなわち図５の（２）に示すように、その誘
導装置として、コンテナ搬送領域Ｓ２と第１コンテナ搬
送領域Ｃ１とに第１コンテナ荷役装置２の前後移動方向
に沿って磁気ライン６１が設けられ、第２コンテナ荷役
装置３に複数の誘導磁気検知センサ６２と後述の制御装
置６３とが設けられている。図６の（２）に示すよう
に、各誘導磁気検知センサ６２は第１コンテナ荷役装置
２の車体３１にアーム６４を介して取り付けられ、左右
一方側の車輪３３の前後において磁気ライン６１と僅か
な隙間を介して対向する位置に配置されている。各誘導
磁気検知センサ６２は磁気ライン６１の発生磁気を検知
することで、その磁気ライン６１の設置位置からの第２
コンテナ荷役装置３の左右方向への変位量に応じた変位
信号を制御装置６３に出力する。その制御装置６３が、
上記車輪３３の走行系駆動装置を制御し、また、その変
位信号に応じて上記車輪３３の操舵装置６６を制御する
ことで、第２コンテナ荷役装置３を自動的に前後方向に
沿って移動するように誘導できる。

【００３１】そのコンテナ搬送領域Ｓ２と第１コンテナ
搬送領域Ｃ１において、その第２コンテナ荷役装置３を
予め定めた位置で停止するように位置決めする位置決め
装置が設けられている。すなわち図５の（２）に示すよ
うに、その位置決め装置として、コンテナ搬送領域Ｓ２
と第１コンテナ搬送領域Ｃ１に複数の磁気マーカー６７
と複数のＩＤタグ６８とが設けられ、第２コンテナ荷役
装置３に位置決め磁気検知センサ６９とＩＤリーダー７
０とエンコーダ７１と上記制御装置６３とが設けられて
いる。その磁気マーカー６７とＩＤタグ６８は、第１コ
ンテナ荷役装置２の前後移動方向における間隔をおいて
配置され、この配置間隔はコンテナ保管領域Ｓ１とコン
テナ一時保管領域Ｃ３におけるコンテナ４の前後方向に
おける配置ピッチに対応するものとされ、各配置位置に
対応する磁気情報をＩＤタグ６８は記憶する。そのＩＤ
リーダー７０は、各ＩＤタグ６８に記憶された磁気情報
を読み取り、その読み取り情報を制御装置６３に出力す
る。そのエンコーダ７１は車輪３３と連動し、第２コン
テナ荷役装置３の走行距離に対応する信号を制御装置６
３に出力する。その位置決め磁気検知センサ６９は磁気
マーカー６７の発生磁気を検知することで、その磁気マ
ーカー６７の設置位置からの第２コンテナ荷役装置３の
前後方向への変位量に応じた変位信号を制御装置６３に
出力する。その制御装置６３は、後述の荷役作業指示情
報により指示される荷役位置とＩＤタグ６８に記憶され
た磁気情報に対応するコンテナ４の保管位置とを対比
し、一致した場合は上記車輪３３の走行系駆動装置の停
止制御を行うことができる。すなわち、指示された荷役
位置とコンテナ４の保管位置とが一致した場合、位置決
め磁気検知センサ６９からの変位信号に基づき、検知し
ている磁気マーカー６７の設置位置からの変位距離が零
になるように第２コンテナ荷役装置３を移動させ、しか
る後に第２コンテナ荷役装置３の制動を行うことで、第
２コンテナ荷役装置３を指示された荷役位置に停止させ
ることができる。

【００３２】図７は上記各コンテナ荷役装置２、３の制
御システムを示し、管理用制御装置８１は、コンテナヤ
ード１におけるコンテナ４の識別情報、現在の保管位
置、その保管されているコンテナ４のコンテナヤード１
からの出庫予定日時、コンテナヤード１へ入庫予定のコ
ンテナ４の識別情報、入庫予定日時、保管予定位置等を
情報データベースとして記憶し、また、各第１コンテナ
荷役装置２毎の予め作成された荷役作業指示情報と第２
コンテナ荷役装置３毎の予め作成された荷役作業指示情
報を記憶する。

【００３３】各第１コンテナ荷役装置２用の荷役作業指
示情報は、管理用制御装置８１から運行管理用制御装置
８２を経て第１コンテナ荷役装置２の運行管理用制御装
置８３に図外通信装置を介して伝送される。各第２コン
テナ荷役装置３用の荷役作業指示情報は、管理用制御装
置８１から運行管理用制御装置８２を経て第２コンテナ
荷役装置３の運行管理用制御装置８４に図外通信装置を
介して伝送される。

【００３４】その第１コンテナ荷役装置２の運行管理用
制御装置８３は、各第１コンテナ荷役装置２用の荷役作
業指示情報を、対応する第１コンテナ荷役装置２の制御
装置４３に図外通信装置を介して伝送する。その第２コ
ンテナ荷役装置３の運行管理用制御装置８４は、各第２
コンテナ荷役装置３用の荷役作業指示情報を、対応する
第２コンテナ荷役装置３の制御装置６３に図外通信装置
を介して伝送する。

【００３５】各第１コンテナ荷役装置２においては、そ
の制御装置４３に接続される表示装置４３ａに伝送され
た荷役作業指示情報が表示される。各第１コンテナ荷役
装置２のオペレータは、その荷役作業指示情報により指
示される荷役位置のコンテナ荷役領域Ｓあるいは車両用
荷役領域Ｃに第１コンテナ荷役装置２を進入させる。そ
のコンテナ荷役領域Ｓあるいは車両用荷役領域Ｃに第１
コンテナ荷役装置２を進入させた後に、オペレータが制
御装置４３を入力装置４３ｂにより自動走行モードに切
り換えることで、上記のように第１コンテナ荷役装置２
を自動的に前後方向に沿って移動するように誘導し、そ
の荷役位置で自動的に停止させることができる。

【００３６】各第２コンテナ荷役装置３においては、そ
の制御装置６３に接続される表示装置６３ａに伝送され
た荷役作業指示情報が表示される。各第２コンテナ荷役
装置３のオペレータは、その荷役作業指示情報により指
示される荷役位置のコンテナ荷役領域Ｓ、車両用荷役領
域Ｃ、あるいは船舶用荷役領域Ｂに第２コンテナ荷役装
置３を進入させる。そのコンテナ荷役領域Ｓあるいは車
両用荷役領域Ｃに第２コンテナ荷役装置３を進入させた
後に、オペレータが制御装置６３を入力装置６３ｂによ
り自動走行モードに切り換えることで、上記のように第
２コンテナ荷役装置３を自動的に前後方向に沿って移動
するように誘導し、その荷役位置に自動的に停止させる
ことができる。

【００３７】各コンテナ荷役装置２、３は、その荷役作
業指示情報により指示される荷役対象のコンテナ４を、
指示された荷役位置で、コンテナヤード１への入庫また
はコンテナヤード１からの出庫のための荷役を上記のよ
うに行う。そのコンテナ４の荷役が完了したならば、各
コンテナ荷役装置２、３の制御装置４３、６３にオペレ
ータが入力装置４３ｂ、６３ｂから入力した荷役完了情
報が、通信装置を介して各運行管理用制御装置８２、８
３、８４から管理用制御装置８１に伝送され、その管理
用制御装置８１において上記情報データベースの更新が
なされる。

【００３８】また、上記実施形態においては、各コンテ
ナ荷役領域Ｓおよび車両用荷役領域Ｃの出入口に、各コ
ンテナ荷役領域Ｓおよび車両用荷役領域Ｃの識別情報に
対応する磁気情報を記憶する各ＩＤタグが設置され、そ
の磁気情報は各コンテナ荷役装置２、３のＩＤリーダー
５０、７０により読み取られ、制御装置４３、６３から
各運行管理用制御装置８３、８４に伝送される。また、
各コンテナ荷役領域Ｓおよび車両用荷役領域Ｃの入口か
らの各コンテナ荷役装置２、３の移動距離が、上記各エ
ンコーダ５１、７１により計測され、その計測結果が制
御装置４３、６３から各運行管理用制御装置８３、８４
に伝送される。これにより、各運行管理用制御装置８
３、８４は、各コンテナ荷役領域Ｓおよび車両用荷役領
域Ｃにおけるコンテナ荷役装置２、３の位置を認識で
き、その認識結果をモニタ８３ａ、８４ａに表示する。
また、各運行管理用制御装置８３、８４は、その認識し
た各コンテナ荷役装置２、３の位置に基づき、各コンテ
ナ荷役装置２、３が互いに衝突するのを防止するための
信号を出力する。例えば、各コンテナ荷役領域Ｓや車両
用荷役領域Ｃそれぞれに複数のコンテナ荷役装置２、３
が位置する場合、警報信号を各制御装置４３、６３に出
力してブザーやランプ等によりオペレータに警報を発し
たり、制動信号を出力して各コンテナ荷役装置２、３を
停止させる。

【００３９】上記構成によれば、コンテナ保管領域Ｓ１
に保管されたコンテナ４を搬出する時は、第１コンテナ
荷役装置２によりコンテナ４をコンテナ搬送領域Ｓ２に
一旦載置し、しかる後に第２コンテナ荷役装置３により
コンテナ４を保持して搬出できる。また、コンテナ４を
コンテナ保管領域Ｓ１に保管する時は、第２コンテナ荷
役装置３によりコンテナ４をコンテナ搬送領域Ｓ２に一
旦載置し、しかる後に第１コンテナ荷役装置２によりコ
ンテナ４を保持してコンテナ保管領域Ｓ１に保管するこ
とができる。これにより、コンテナ４をコンテナ保管領
域Ｓ１に保管し、また、コンテナ保管領域Ｓ１に保管さ
れたコンテナ４を搬出する時、第１コンテナ荷役装置２
と第２コンテナ荷役装置３とは協調することなく、互い
に時間をずらして独立して荷役作業を行うことができ
る。よって、個々の荷役作業時間を短縮できる。さら
に、第２コンテナ荷役装置３は、そのコンテナ搬送領域
Ｓ２に荷役対象外のコンテナ４が存在していても、その
コンテナ４に妨げられることなくコンテナ搬送領域Ｓ２
を通過することができる。よって、そのコンテナ搬送領
域Ｓ２において第２コンテナ荷役装置３を効率良く利用
し、個々の荷役作業に要する時間が短縮されることと相
まって、荷役効率を大幅に向上することができる。その
ように荷役効率が大幅に上昇することで、第２コンテナ
荷役装置３の数を可及的に少なくしてコストを低減でき
る。また、第１コンテナ荷役装置２はコンテナ４を第２
コンテナ荷役装置３に直接に荷役する必要はないので、
その第２コンテナ荷役装置３にコンテナ４が落下した
り、その第２コンテナ荷役装置３を第１コンテナ荷役装
置２により持ち上げるといった事故が起こることはな
い。そのため、第１コンテナ荷役装置２のオペレータは
過度の注意力を要求されることがなく、作業による疲労
度を軽減でき、さらに第１コンテナ荷役装置２の無人化
に貢献でき、これによっても荷役効率を向上できる。

【００４０】また、その第２コンテナ荷役装置３により
船舶用荷役領域Ｂとコンテナ搬送領域Ｓ２との間、車両
用荷役領域Ｃとコンテナ搬送領域Ｓ２との間でコンテナ
４を搬送することにより、船舶によるコンテナヤード１
へのコンテナ４の入出庫、運搬車両Ｖによるコンテナヤ
ード１へのコンテナ４の入出庫のための荷役効率を向上
できる。

【００４１】また、その車両用荷役領域Ｃにおいて、コ
ンテナ一時保管領域Ｃ３に保管されるコンテナ４は運搬
車両Ｖによりコンテナヤード１へ入出庫されるものであ
るため、運搬車両Ｖによるコンテナヤード１へのコンテ
ナ４の入出庫のための荷役と、船舶によるコンテナヤー
ド１へのコンテナ４の入出庫のための荷役とを分離し、
荷役効率を向上できる。しかも、コンテナ保管領域Ｓ１
に保管されたコンテナ４をコンテナ一時保管領域Ｃ３に
保管し、また、コンテナ一時保管領域Ｃ３に保管された
コンテナ４をコンテナ保管領域Ｓ１に保管する時、車両
用荷役領域Ｃにおいてもコンテナ荷役領域Ｓと同様に荷
役効率を向上できる。

【００４２】さらに、上記構成によれば第１コンテナ荷
役装置２と第２コンテナ荷役装置３による荷役作業の一
部を自動化して荷役効率の向上を図ることができる。

【００４３】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、車両用荷役領域Ｃにおいて第１コンテナ荷役装置
２を用いることなく、かつ、コンテナ一時保管領域Ｃ３
を設けることなく、第２コンテナ荷役装置３と運搬車両
Ｖとの間で直接に荷役を行うようにしてもよい。すなわ
ち、コンテナヤード１からのコンテナ４の出庫時は、そ
の車両用荷役領域Ｃにおいて、その運搬車両Ｖに第２コ
ンテナ荷役装置３によりコンテナ４を積み込み、コンテ
ナヤード１へのコンテナ４の入庫時は、その車両用荷役
領域Ｃにおいて、その運搬車両Ｖに積み込まれたコンテ
ナ４を第２コンテナ荷役装置３により保持する。これに
より、第２コンテナ荷役装置３によって運搬車両Ｖに対
してコンテナ４を直接に受け渡しできる。また、コンテ
ナ搬送領域Ｓ２と第１コンテナ搬送領域Ｃ１だけでな
く、第２コンテナ荷役装置３の移動範囲の全域に、第２
コンテナ荷役装置３を予め定めた経路を走行するように
誘導する誘導装置を設けると共に、船舶用荷役領域Ｂに
おける荷役位置と走行方向変換位置とに対応する磁気情
報を記憶するＩＤタグをコンテナヤード１に設置し、第
２コンテナ荷役装置３を全ての移動範囲において自動走
行可能に誘導すると共に、船舶用荷役領域Ｂにおける荷
役位置で自動的に停止可能に制御してもよい。この場
合、コンテナ搬送領域Ｓ２と第１コンテナ搬送領域Ｃ１
以外での誘導装置としては、ジャイロにより移動方向を
検出し、エンコーダ７１により走行距離を検出する自律
誘導方式を採用するのが好ましい。また、ＩＤタグの磁
気情報と、各ＩＤタグ間での第２コンテナ荷役装置３の
走行距離のエンコーダ７１による計測結果を、制御装置
６３から運行管理用制御装置８４に伝送し、各コンテナ
荷役領域Ｓおよび車両用荷役領域だけでなく、コンテナ
ヤード１における全域で第２コンテナ荷役装置３の位置
を認識可能とし、その認識結果をモニタ８４ａに表示
し、また、その認識した各第２コンテナ荷役装置３の位
置に基づき、第２コンテナ荷役装置３の移動ルートを決
定して車輪３３の走行系駆動装置と操舵装置６６を制御
し、さらに複数の第２コンテナ荷役装置３が方向変換位
置等で互いに衝突するのを防止するための信号を出力す
るようにしてもよい。さらに、各コンテナ荷役装置２、
３における荷役系駆動機構を制御装置４３、６３により
制御することでコンテナ４の荷役作業も自動化すること
で、完全な自動化を図るようにしてもよい。その荷役作
業の自動化を行う場合、コンテナ保管領域Ｓ１に保管さ
れるコンテナ４の積み重ね段数を検知するセンサを設
け、その検出した積み重ね段数と情報データベースの積
み重ね段数とを比較し、相違する場合は異常信号を出力
して警報を発する等するようにするのが好ましい。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、コンテナヤードにおけ
るコンテナの荷役効率を、大きなコスト増加なく大幅に
向上でき、また、荷役作業時の安全性を向上でき、さら
にコンテナの荷役作業の自動化に貢献できるコンテナ荷
役のための方法とシステムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態のコンテナ荷役システムの平
面図

【図２】本発明の実施形態のコンテナ荷役システムの正
面図

【図３】本発明の実施形態のコンテナ荷役システムにお
ける第１コンテナ荷役装置と第２コンテナ荷役装置の正
面図

【図４】本発明の実施形態のコンテナ荷役システムにお
ける第２コンテナ荷役装置の（１）は正面図、（２）は
側面図

【図５】本発明の実施形態のコンテナ荷役システムにお
ける（１）は第１コンテナ荷役装置の誘導装置と位置決
め装置の構成説明用平面図、（２）は第２コンテナ荷役
装置の誘導装置と位置決め装置の構成説明用平面図

【図６】本発明の実施形態のコンテナ荷役システムにお
ける（１）は第１コンテナ荷役装置の部分正面図、
（２）は第１コンテナ荷役装置の部分側面図、（３）は
第２コンテナ荷役装置の部分正面図、（４）は第２コン
テナ荷役装置の部分側面図

【図７】本発明の実施形態のコンテナ荷役システムにお
ける制御システムの構成説明用ブロック図

【図８】従来のコンテナ荷役システムの正面図

【符号の説明】

１ コンテナヤード ２ 第１コンテナ荷役装置 ３ 第２コンテナ荷役装置 ４ コンテナ ２１ 車体 ２２ 荷役部 ３１ 車体 ３２ 荷役部 ４１、６１ 磁気ライン ４２、６２ 誘導磁気検知センサ ４３、６３ 制御装置 ４７、６７ 磁気マーカー ４８、６８ ＩＤタグ ４９、６９ 位置決め磁気検知センサ ５０、７０ ＩＤリーダー ５１、７１ エンコーダ Ｂ 船舶用荷役領域 Ｃ 車両用荷役領域 Ｃ１ 第１コンテナ搬送領域 Ｃ２ 第２コンテナ搬送領域 Ｃ３ コンテナ一時保管領域 Ｓ コンテナ荷役領域 Ｓ１ コンテナ保管領域 Ｓ２ コンテナ搬送領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｃ 19/00 Ｂ６６Ｃ 19/00 Ｂ (72)発明者 中村 輝雄 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号テ ィー・シー・エム株式会社内 (72)発明者 岩崎 宣洋 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号テ ィー・シー・エム株式会社内 (72)発明者 長曽我部 久 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号テ ィー・シー・エム株式会社内 (72)発明者 一ノ瀬 浩司 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号テ ィー・シー・エム株式会社内 Ｆターム(参考） 3F022 AA15 EE10 JJ03 LL05 MM02 MM03 MM11 MM51

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンテナヤードにおいて、自走式の第１コ
   ンテナ荷役装置と、自走式の第２コンテナ荷役装置とを
   用いてコンテナを荷役する方法であって、その第１コン
   テナ荷役装置は、正面視門形の車体と、この車体の左右
   部間に配置されるコンテナを保持可能な荷役部とを有
   し、その第２コンテナ荷役装置は、正面視門形の車体
   と、この車体の左右部間に配置されるコンテナを保持可
   能な荷役部とを有し、そのコンテナヤードに、その第１
   コンテナ荷役装置が前後移動可能なコンテナ荷役領域を
   設け、そのコンテナ荷役領域は、その第１コンテナ荷役
   装置の前後移動方向を長手方向とする複数のコンテナを
   前後左右に並列すると共に上下に積み重なるように保管
   可能なコンテナ保管領域と、その第１コンテナ荷役装置
   の前後移動方向に沿って前記第２コンテナ荷役装置が前
   後移動可能なコンテナ搬送領域とを有し、そのコンテナ
   荷役領域で前後方向に沿って移動する第１コンテナ荷役
   装置の車体の左右部の間において、そのコンテナ保管領
   域に保管されるコンテナと、そのコンテナ搬送領域で前
   後方向に沿って移動する第２コンテナ荷役装置とは左右
   に並列可能とされ、そのコンテナ保管領域に保管された
   コンテナをコンテナ荷役領域外に搬出する時は、そのコ
   ンテナ保管領域に保管されたコンテナを第１コンテナ荷
   役装置によりコンテナ搬送領域に載置し、次に、そのコ
   ンテナ搬送領域に載置されたコンテナを第２コンテナ荷
   役装置により保持し、しかる後に、そのコンテナを保持
   する第２コンテナ荷役装置を移動させることで、そのコ
   ンテナをコンテナ荷役領域外に搬出し、そのコンテナ保
   管領域にコンテナを保管する時は、その第２コンテナ荷
   役装置によりコンテナ荷役領域外において保管対象のコ
   ンテナを保持し、次に、その第２コンテナ荷役装置をコ
   ンテナ搬送領域内に進入させ、次に、その第２コンテナ
   荷役装置により保持したコンテナをコンテナ搬送領域に
   載置し、しかる後に、そのコンテナ搬送領域に載置され
   たコンテナを第１コンテナ荷役装置によりコンテナ保管
   領域に保管することを特徴とするコンテナ荷役方法。
2. 【請求項２】船舶によるコンテナヤードへのコンテナの
   入出庫に際しては、そのコンテナヤードにおける船舶用
   荷役領域と前記コンテナ搬送領域との間で、そのコンテ
   ナを前記第２コンテナ荷役装置により搬送することを特
   徴とする請求項１に記載のコンテナ荷役方法。
3. 【請求項３】運搬車両によるコンテナヤードへのコンテ
   ナの入出庫に際しては、そのコンテナヤードにおける車
   両用荷役領域と前記コンテナ搬送領域との間で、そのコ
   ンテナを前記第２コンテナ荷役装置により搬送すること
   を特徴とする請求項１または２に記載のコンテナ荷役方
   法。
4. 【請求項４】前記車両用荷役領域においては第１コンテ
   ナ荷役装置が前後移動可能とされ、その車両用荷役領域
   は、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向を長手方
   向とする複数のコンテナを前後左右に並列すると共に上
   下に積み重なるように保管可能なコンテナ一時保管領域
   と、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方向に沿って
   前記第２コンテナ荷役装置が前後移動可能な第１コンテ
   ナ搬送領域と、その第１コンテナ荷役装置の前後移動方
   向に沿って前記運搬車両が前後移動可能な第２コンテナ
   搬送領域とを有し、その車両用荷役領域で前後方向に沿
   って移動する第１コンテナ荷役装置の車体の左右部の間
   において、そのコンテナ一時保管領域に保管されるコン
   テナと、その第１コンテナ搬送領域で前後方向に沿って
   移動する第２コンテナ荷役装置と、その第２コンテナ搬
   送領域で前後方向に沿って移動する運搬車両とは左右に
   並列可能とされ、その運搬車両によるコンテナヤードか
   らのコンテナの出庫時は、コンテナ荷役領域外にコンテ
   ナを搬出した第２コンテナ荷役装置を第１コンテナ搬送
   領域内に進入させ、次に、その第２コンテナ荷役装置に
   より保持したコンテナを第１コンテナ搬送領域に載置
   し、次に、その第１コンテナ搬送領域に載置されたコン
   テナを第１コンテナ荷役装置によりコンテナ一時保管領
   域に保管し、次に、そのコンテナ一時保管領域に保管さ
   れたコンテナを第１コンテナ荷役装置により第２コンテ
   ナ搬送領域に位置する運搬車両に積み込み、しかる後
   に、その運搬車両によりコンテナをコンテナヤード外に
   出庫し、その運搬車両によるコンテナヤードへのコンテ
   ナの入庫時は、そのコンテナを積んだ運搬車両を第２コ
   ンテナ搬送領域内に進入させ、次に、その運搬車両に積
   まれたコンテナを第１コンテナ荷役装置によりコンテナ
   一時保管領域に保管し、次に、そのコンテナ一時保管領
   域に保管されたコンテナを第１コンテナ荷役装置により
   第１コンテナ搬送領域に載置し、次に、その第１コンテ
   ナ搬送領域に載置されたコンテナを第２コンテナ荷役装
   置により保持し、しかる後に、そのコンテナを保持した
   第２コンテナ荷役装置を、コンテナ保管領域に保管する
   ためにコンテナ荷役領域のコンテナ搬送領域内に進入さ
   せることを特徴とする請求項３に記載のコンテナ荷役方
   法。
5. 【請求項５】そのコンテナヤードからのコンテナの出庫
   時は、その車両用荷役領域において、その運搬車両に前
   記第２コンテナ荷役装置によりコンテナを積み込み、そ
   のコンテナヤードへのコンテナの入庫時は、その車両用
   荷役領域において、その運搬車両に積み込まれたコンテ
   ナを前記第２コンテナ荷役装置により保持することを特
   徴とする請求項３に記載のコンテナ荷役方法。
6. 【請求項６】自走式の第１コンテナ荷役装置と、自走式
   の第２コンテナ荷役装置とを備え、その第１コンテナ荷
   役装置は、正面視門形の車体と、この車体の左右部間に
   配置されるコンテナを保持可能な荷役部とを有し、その
   第２コンテナ荷役装置は、正面視門形の車体と、この車
   体の左右部間に配置されるコンテナを保持可能な荷役部
   とを有し、コンテナヤードに、その第１コンテナ荷役装
   置が前後移動可能なコンテナ荷役領域が設けられ、その
   コンテナ荷役領域は、その第１コンテナ荷役装置の前後
   移動方向を長手方向とする複数のコンテナを、前後左右
   に並列すると共に上下に積み重なるように保管可能なコ
   ンテナ保管領域と、その第１コンテナ荷役装置の前後移
   動方向に沿って前記第２コンテナ荷役装置が前後移動可
   能なコンテナ搬送領域とを有し、そのコンテナ荷役領域
   で前後方向に沿って移動する第１コンテナ荷役装置の車
   体の左右部の間において、そのコンテナ保管領域に保管
   されるコンテナと、そのコンテナ搬送領域で前後方向に
   沿って移動する第２コンテナ荷役装置とが、左右に並列
   可能とされているコンテナ荷役システム。
7. 【請求項７】そのコンテナ荷役領域において、その第１
   コンテナ荷役装置を前後方向に沿って移動するように誘
   導する誘導装置と、その第１コンテナ荷役装置を予め定
   めた位置で停止するように位置決めする位置決め装置と
   が設けられ、そのコンテナ搬送領域において、その第２
   コンテナ荷役装置を前後方向に沿って移動するように誘
   導する誘導装置と、その第２コンテナ荷役装置を予め定
   めた位置で停止するように位置決めする位置決め装置と
   が設けられている請求項６に記載のコンテナ荷役システ
   ム。
8. 【請求項８】その第２コンテナ荷役装置の車体の左右幅
   と高さは、単一のコンテナを左右部間に配置可能に設定
   されている請求項６または７に記載コンテナ荷役システ
   ム。