JP2001341640A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- JP2001341640A JP2001341640A JP2000167281A JP2000167281A JP2001341640A JP 2001341640 A JP2001341640 A JP 2001341640A JP 2000167281 A JP2000167281 A JP 2000167281A JP 2000167281 A JP2000167281 A JP 2000167281A JP 2001341640 A JP2001341640 A JP 2001341640A
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- JP
- Japan
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- guided vehicle
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- Pending
Links
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 走行路２の外側にバース１０を設けて、その
前後にステーション８，９を設ける。無人搬送車２に
は、車体前後方向に物品を移載するように移載装置を設
け、入庫ステーション８へ物品を荷下ろしした後、同じ
バース１０で出庫ステーション９から物品を荷積みす
る。 【効果】 ステーション横に停止中の無人搬送車を追い
越すための車線が不要で、１つのバースで荷下ろしと荷
積みの２つの作業ができる。
前後にステーション８，９を設ける。無人搬送車２に
は、車体前後方向に物品を移載するように移載装置を設
け、入庫ステーション８へ物品を荷下ろしした後、同じ
バース１０で出庫ステーション９から物品を荷積みす
る。 【効果】 ステーション横に停止中の無人搬送車を追い
越すための車線が不要で、１つのバースで荷下ろしと荷
積みの２つの作業ができる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
し、特に無人搬送車の走行路の幅をカットしながら、高
い搬送能力を得ることに関する。
し、特に無人搬送車の走行路の幅をカットしながら、高
い搬送能力を得ることに関する。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車は工場や倉庫などで物品を搬送
するためのもで、走行路には例えば無人搬送車の２車線
分、あるいは３車線分の幅を割り当てるのが普通であ
る。例えば走行路が一方通行の場合、ステーション横に
停止中の無人搬送車を追い越すために追加の１車線が必
要で、合計２車線が必要となる。また走行路を双方向の
対面交通とすると、ステーション横に停止中の無人搬送
車を追い越すために、中央に少なくとも１車線の追い越
し車線が必要で、合計３車線以上となる。
するためのもで、走行路には例えば無人搬送車の２車線
分、あるいは３車線分の幅を割り当てるのが普通であ
る。例えば走行路が一方通行の場合、ステーション横に
停止中の無人搬送車を追い越すために追加の１車線が必
要で、合計２車線が必要となる。また走行路を双方向の
対面交通とすると、ステーション横に停止中の無人搬送
車を追い越すために、中央に少なくとも１車線の追い越
し車線が必要で、合計３車線以上となる。
【０００３】
【従来技術の問題点】無人搬送車システムをクリーンル
ームなどに設ける場合、床面積当たりのコストが大きい
ため、走行路に追い越し用の車線を設けることは大きな
負担となる。
ームなどに設ける場合、床面積当たりのコストが大きい
ため、走行路に追い越し用の車線を設けることは大きな
負担となる。
【０００４】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、無人搬送車の
走行車線の数をカットしながら、無人搬送車システムの
搬送能力を維持することにある（請求項１〜３）。請求
項２の発明での追加の課題は、小さなバースに無人搬送
車が進入し得るようにすることにある。請求項３の発明
での追加の課題は、１つのバース内で、物品の荷下ろし
と荷積みの両方ができるようにすることにある。
走行車線の数をカットしながら、無人搬送車システムの
搬送能力を維持することにある（請求項１〜３）。請求
項２の発明での追加の課題は、小さなバースに無人搬送
車が進入し得るようにすることにある。請求項３の発明
での追加の課題は、１つのバース内で、物品の荷下ろし
と荷積みの両方ができるようにすることにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明の無人搬送車システムは、無人
搬送車の走行路の外側に、走行路と平行に無人搬送車を
横付けするためのバースを設けて、走行路とバースとの
間で無人搬送車が出入り自在にし、かつバースの前後の
少なくとも一方の端に、無人搬送車が物品を移載するた
めのステーションを設けたものである(請求項１)。
搬送車の走行路の外側に、走行路と平行に無人搬送車を
横付けするためのバースを設けて、走行路とバースとの
間で無人搬送車が出入り自在にし、かつバースの前後の
少なくとも一方の端に、無人搬送車が物品を移載するた
めのステーションを設けたものである(請求項１)。
【０００６】好ましくは、走行路から見た前記バースの
開口の長さを無人搬送車の車体の長さ以下とし、かつ前
記ステーションの底部を空きスペースとして、無人搬送
車の車体の端部が進入し得るようする（請求項２）。
開口の長さを無人搬送車の車体の長さ以下とし、かつ前
記ステーションの底部を空きスペースとして、無人搬送
車の車体の端部が進入し得るようする（請求項２）。
【０００７】また好ましくは、バースの前後両端にステ
ーションを設ける（請求項３）。
ーションを設ける（請求項３）。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、無人搬送車の走行
路の外側に、走行路との間で無人搬送車が出入り自在に
バースを設け、無人搬送車をバースに走行路と平行に横
付けさせる。そしてバースの前後少なくとも一方の端に
ステーションを設ける。このようにすると、無人搬送車
の走行路には、ステーション横で停止中の無人搬送車を
追い越すための追い越し車線が不要になり、例えば２車
線分の走行路で従来の３車線分の走行路の走行能力が得
られ、１車線分の走行路で従来の２車線分の走行路の走
行能力が得られる。ステーションはバースの前後一方の
端に設けるので、ステーションを走行路から奥まった場
所に設ける必要はなく、バースの部分だけの面積を確保
できれば良い（請求項１）。
路の外側に、走行路との間で無人搬送車が出入り自在に
バースを設け、無人搬送車をバースに走行路と平行に横
付けさせる。そしてバースの前後少なくとも一方の端に
ステーションを設ける。このようにすると、無人搬送車
の走行路には、ステーション横で停止中の無人搬送車を
追い越すための追い越し車線が不要になり、例えば２車
線分の走行路で従来の３車線分の走行路の走行能力が得
られ、１車線分の走行路で従来の２車線分の走行路の走
行能力が得られる。ステーションはバースの前後一方の
端に設けるので、ステーションを走行路から奥まった場
所に設ける必要はなく、バースの部分だけの面積を確保
できれば良い（請求項１）。
【０００９】請求項２の発明では、走行路から見たバー
スの開口の長さを、無人搬送車の車体の長さ以下とす
る。そしてステーションの底部を空きスペースとして、
バースに無人搬送車の車体中心部を進入させ、ステーシ
ョンの底部に無人搬送車の車体の端部を進入させる。こ
のようにすれば、小さな面積のバースに無人搬送車を進
入させることができる（請求項２）。
スの開口の長さを、無人搬送車の車体の長さ以下とす
る。そしてステーションの底部を空きスペースとして、
バースに無人搬送車の車体中心部を進入させ、ステーシ
ョンの底部に無人搬送車の車体の端部を進入させる。こ
のようにすれば、小さな面積のバースに無人搬送車を進
入させることができる（請求項２）。
【００１０】請求項３の発明では、バースの前後両端に
ステーションを設けるので、無人搬送車から一方のステ
ーションに物品を荷下ろしした後、同じバース内で他方
のステーションから物品を荷積みすることができる。こ
のため無人搬送車システムでの荷積みや荷下ろしの能力
が向上する。
ステーションを設けるので、無人搬送車から一方のステ
ーションに物品を荷下ろしした後、同じバース内で他方
のステーションから物品を荷積みすることができる。こ
のため無人搬送車システムでの荷積みや荷下ろしの能力
が向上する。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に、実施例の無人搬送車システム
を示す。無人搬送車システムはクリーンルーム内に設け
られ、半導体ウエハや液晶基板等の搬送に用いるものと
し、２は走行路で、４は無人搬送車で、走行路２はここ
では２車線で、追い越し車線を設けていないのが特徴で
ある。
を示す。無人搬送車システムはクリーンルーム内に設け
られ、半導体ウエハや液晶基板等の搬送に用いるものと
し、２は走行路で、４は無人搬送車で、走行路２はここ
では２車線で、追い越し車線を設けていないのが特徴で
ある。
【００１２】走行路２に沿って多数の処理装置６を配列
し、処理装置６には走行路２の付近に入庫ステーション
８と出庫ステーション９とを設ける。そしてステーショ
ン８，９の間をバース１０とする。図１から明らかなよ
うに、バース１０の間口は無人搬送車４の車体長以下
で、据え切りや急カーブ等により、無人搬送車４が走行
路２からバース１０内に進入するようにしてある。また
ステーション８，９の底部は空きスペースで、無人搬送
車４はその前後の端部をステーション８，９の底部に進
入させる。
し、処理装置６には走行路２の付近に入庫ステーション
８と出庫ステーション９とを設ける。そしてステーショ
ン８，９の間をバース１０とする。図１から明らかなよ
うに、バース１０の間口は無人搬送車４の車体長以下
で、据え切りや急カーブ等により、無人搬送車４が走行
路２からバース１０内に進入するようにしてある。また
ステーション８，９の底部は空きスペースで、無人搬送
車４はその前後の端部をステーション８，９の底部に進
入させる。
【００１３】ここでは走行路２に沿って処理装置６を配
列したが、処理装置６ではなくストッカにステーション
を設ける場合も同様である。またステーション８，９は
一方を入庫専用、他方を出庫専用としたが、入出庫兼用
でも良い。さらに実施例では、バース１０の前後両端に
ステーション８，９を設けたが、前後一方の端のみに設
けても良い。なお１２は無人搬送車４の中央部に設けた
シールドで、その内部にシャッタを介して出し入れ自在
に、半導体や液晶基板等のカセットが収容してある。
列したが、処理装置６ではなくストッカにステーション
を設ける場合も同様である。またステーション８，９は
一方を入庫専用、他方を出庫専用としたが、入出庫兼用
でも良い。さらに実施例では、バース１０の前後両端に
ステーション８，９を設けたが、前後一方の端のみに設
けても良い。なお１２は無人搬送車４の中央部に設けた
シールドで、その内部にシャッタを介して出し入れ自在
に、半導体や液晶基板等のカセットが収容してある。
【００１４】図２は変形例のバース１１を設けた処理装
置７を示し、ここではバース１１の間口が無人搬送車４
の車体長とほぼ等しくしてある。バース１１の走行路２
から見た間口をより長くすれば、バースへの無人搬送車
の出入り自体は容易になる。ただしバースの面積が増す
のと、バース内で車体を動かさずに荷下ろしと荷積みの
双方の作業を行うのが難しくなる。
置７を示し、ここではバース１１の間口が無人搬送車４
の車体長とほぼ等しくしてある。バース１１の走行路２
から見た間口をより長くすれば、バースへの無人搬送車
の出入り自体は容易になる。ただしバースの面積が増す
のと、バース内で車体を動かさずに荷下ろしと荷積みの
双方の作業を行うのが難しくなる。
【００１５】図１に戻り、無人搬送車４は、走行路２を
通常は白抜き矢印の向きに走行し、バース１０へ進入す
る場合、据え切りや急カーブ等により、黒抜き矢印のよ
うに進入する。バース１０の間口は無人搬送車４の車体
長よりも短いが、ステーション８，９の底部は空きスペ
ースなので、ここに無人搬送車４の車体の前後を進入さ
せると、狭いバース１０に進入できる。これらのため、
走行路２に追い越し車線が不要になり、ステーション
８，９は従前通り走行路２に面した位置に配置できるの
で、処理装置６側のデッドスペースが小さく、バース１
０に割り当てるスペースは、ステーション８，９間のス
ペースのみである。
通常は白抜き矢印の向きに走行し、バース１０へ進入す
る場合、据え切りや急カーブ等により、黒抜き矢印のよ
うに進入する。バース１０の間口は無人搬送車４の車体
長よりも短いが、ステーション８，９の底部は空きスペ
ースなので、ここに無人搬送車４の車体の前後を進入さ
せると、狭いバース１０に進入できる。これらのため、
走行路２に追い越し車線が不要になり、ステーション
８，９は従前通り走行路２に面した位置に配置できるの
で、処理装置６側のデッドスペースが小さく、バース１
０に割り当てるスペースは、ステーション８，９間のス
ペースのみである。
【００１６】図３にバース１０内の無人搬送車４を示す
と、１４は走行車輪で、無人搬送車４に３輪あるいは４
輪設け、走行モータ１６で駆動し、レース１８により車
体フレームに取り付けられて、車軸の向きを変えること
ができる。このため、無人搬送車４では、各車輪の車軸
の向きをレース１８を用いて急激に変えることができ、
据え切りや急カーブが容易である。無人搬送車４の中央
部にはシールド１２があり、２０は無人搬送車４の前後
双方に設けた一対のシャッタで、２２はシャッタ２０を
巻き上げるための巻き上げ部である。シールド１２の内
部にはスカラーアーム２４があり、スカラーアーム２４
の先端のハンドには例えばターンテーブル２６を設け
て、液晶基板や半導体ウエハ等を収容したカセット２８
を、ステーション８，９との間で移載できるようにして
ある。なおスカラアーム２４に代えてスライドフォーク
等でも良く、ターンテーブル２６はステーション８上と
９上とでカセット２８の向きを変えるもので、特に設け
なくても良い。
と、１４は走行車輪で、無人搬送車４に３輪あるいは４
輪設け、走行モータ１６で駆動し、レース１８により車
体フレームに取り付けられて、車軸の向きを変えること
ができる。このため、無人搬送車４では、各車輪の車軸
の向きをレース１８を用いて急激に変えることができ、
据え切りや急カーブが容易である。無人搬送車４の中央
部にはシールド１２があり、２０は無人搬送車４の前後
双方に設けた一対のシャッタで、２２はシャッタ２０を
巻き上げるための巻き上げ部である。シールド１２の内
部にはスカラーアーム２４があり、スカラーアーム２４
の先端のハンドには例えばターンテーブル２６を設け
て、液晶基板や半導体ウエハ等を収容したカセット２８
を、ステーション８，９との間で移載できるようにして
ある。なおスカラアーム２４に代えてスライドフォーク
等でも良く、ターンテーブル２６はステーション８上と
９上とでカセット２８の向きを変えるもので、特に設け
なくても良い。
【００１７】図３に示すように、無人搬送車４がバース
１０内で停止すると、移載作業１で、入庫ステーション
８へカセット２８を荷下ろしする。そして無人搬送車４
の車体を固定したまま、移載作業２で出庫ステーション
９からカセット２８を受け取り、据え切りや急カーブに
より走行路へと出発する。このようにすればバース１０
に１回停止する毎に、入庫ステーション８と出庫ステー
ション９との間で２回の移載を行うことができる。処理
装置６の側から見ると、１つのバース１０に対して入庫
ステーションと出庫ステーションとをその両側に設ける
ことができ、処理前のカセットを受け取った後に処理済
みのカセットを引き渡すことができ、極めて効率的であ
る。
１０内で停止すると、移載作業１で、入庫ステーション
８へカセット２８を荷下ろしする。そして無人搬送車４
の車体を固定したまま、移載作業２で出庫ステーション
９からカセット２８を受け取り、据え切りや急カーブに
より走行路へと出発する。このようにすればバース１０
に１回停止する毎に、入庫ステーション８と出庫ステー
ション９との間で２回の移載を行うことができる。処理
装置６の側から見ると、１つのバース１０に対して入庫
ステーションと出庫ステーションとをその両側に設ける
ことができ、処理前のカセットを受け取った後に処理済
みのカセットを引き渡すことができ、極めて効率的であ
る。
【図１】 実施例の無人搬送車システムでの、走行路と
ステーションとのレイアウトを示す平面図
ステーションとのレイアウトを示す平面図
【図２】 ステーション間隔を拡げた変形例の平面図
【図３】 実施例でのバース内の無人搬送車とステーシ
ョンとを示す、一部切り欠き部付き側面図
ョンとを示す、一部切り欠き部付き側面図
２ 走行路 ４ 無人搬送車 ６，７ 処理装置 ８ 入庫ステーション ９ 出庫ステーション １０，１１ バース １２ シールド １４ 走行車輪 １６ 走行モータ １８ レース ２０ シャッタ ２２ 巻き上げ部 ２４ スカラーアーム ２６ ターンテーブル ２８ カセット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０１Ｌ 21/68 Ｈ０１Ｌ 21/68 Ａ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｔ
Claims (3)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行路の外側に、走行路と
平行に無人搬送車を横付けするためのバースを設けて、
走行路とバースとの間で無人搬送車が出入り自在にし、
かつ前記バースの前後の少なくとも一方の端に、無人搬
送車との間で物品を移載するためのステーションを設け
た、無人搬送車システム。 - 【請求項２】 走行路から見た前記バースの開口の長さ
を無人搬送車の車体の長さ以下とし、かつ前記ステーシ
ョンの底部を空きスペースとして、無人搬送車の車体の
端部が進入し得るようにしたことを特徴とする、請求項
１の無人搬送車システム。 - 【請求項３】 前記バースの前後両端にステーションを
設けたことを特徴とする、請求項１または２の無人搬送
車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000167281A JP2001341640A (ja) | 2000-06-05 | 2000-06-05 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000167281A JP2001341640A (ja) | 2000-06-05 | 2000-06-05 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001341640A true JP2001341640A (ja) | 2001-12-11 |
Family
ID=18670458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000167281A Pending JP2001341640A (ja) | 2000-06-05 | 2000-06-05 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001341640A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008501592A (ja) * | 2004-06-04 | 2008-01-24 | “カット”・トランスポート・ゲー・エム・ベー・ハー | 物品の搬送方法およびこの方法を実施する装置 |
| CN101850883A (zh) * | 2009-03-30 | 2010-10-06 | 株式会社Ihi | 行进车系统 |
| KR101202268B1 (ko) * | 2007-07-05 | 2012-11-19 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템, 반송 방법 및 반송차 |
| WO2021017778A1 (zh) * | 2019-07-30 | 2021-02-04 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 货物分拣方法、装置和系统 |
-
2000
- 2000-06-05 JP JP2000167281A patent/JP2001341640A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008501592A (ja) * | 2004-06-04 | 2008-01-24 | “カット”・トランスポート・ゲー・エム・ベー・ハー | 物品の搬送方法およびこの方法を実施する装置 |
| KR101202268B1 (ko) * | 2007-07-05 | 2012-11-19 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템, 반송 방법 및 반송차 |
| CN101850883A (zh) * | 2009-03-30 | 2010-10-06 | 株式会社Ihi | 行进车系统 |
| CN102556664A (zh) * | 2009-03-30 | 2012-07-11 | 株式会社Ihi | 行进车系统 |
| WO2021017778A1 (zh) * | 2019-07-30 | 2021-02-04 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 货物分拣方法、装置和系统 |
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