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JP2001269884A - 産業用ロボット - Google Patents

産業用ロボット

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Publication number
JP2001269884A
JP2001269884A JP2000088024A JP2000088024A JP2001269884A JP 2001269884 A JP2001269884 A JP 2001269884A JP 2000088024 A JP2000088024 A JP 2000088024A JP 2000088024 A JP2000088024 A JP 2000088024A JP 2001269884 A JP2001269884 A JP 2001269884A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
manipulator
releasing
holding brake
brake
industrial robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000088024A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazunori Matsumoto
一徳 松本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP2000088024A priority Critical patent/JP2001269884A/ja
Priority to US09/816,671 priority patent/US6587749B2/en
Priority to EP01107935A priority patent/EP1138450A3/en
Publication of JP2001269884A publication Critical patent/JP2001269884A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 産業用ロボットにおいて、制御装置に電源が
供給されていない時等にメンテナンス時ロボットの位置
を変える時、困難という課題を解決するもので、容易に
ロボットの位置を変えることが出来、メンテナンス性の
優れた産業用ロボットが提供することを目的とする。 【解決手段】 産業用ロボットにおいて、制御装置から
の信号によりマニュープレータの駆動用モータの保持用
ブレーキを解放する経路とは別に前記ブレーキを解放す
る経路を設け、その経路に保持用ブレーキを解放電圧に
変換する装置をマニュープレータ側に備え、その装置に
より商用電源よりマニュープレータの駆動用モータの保
持用ブレーキを解放する事ができ、それを用い保持用ブ
レーキを解放する装置（例えばスイッチ等）を備え、前
記商用電源を、外部より容易に接続可能な構成を設けた
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マニュープレータ
の駆動用モータの保持用ブレーキを備えた産業用ロボッ
トに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用ロボットのメンテナンス性
向上への要求が高まっている。
【０００３】一般的に、産業用ロボットの駆動用モータ
には電源を遮断した際に、位置を保持する為に保持用ブ
レーキを備えている。
【０００４】以下、その構成について図２を参照しなが
ら説明する。
【０００５】従来ロボットの位置を変えるには、制御装
置の手元操作機器１５からの操作で動作させる。
【０００６】しかしながら、なんらかの理由で制御装置
１１から動作させることができない場合、（例えば制御
装置１１がアラーム状態の時や、制御装置１１に電源が
投入されていない時や、マニュープレータ１２が制御装
置１１に接続されていない時等がある。）ロボットを動
作させるには２つの方法が一般的であった。
【０００７】１つ目は、ロボットのマニュープレータ１
２と制御装置１１を接続してあるケーブル１３を外し、
保持ブレーキにつながるコネクタ１４に保持ブレーキを
解放する電圧を加える方法で、２つ目は保持ブレーキを
解放する装置（例えばスイッチ等）を操作する方法であ
る。但しこの時一般的には制御装置１１とマニュープレ
ータ１２が接続されていてかつ、制御装置１１に電源が
投入されていないとならない。
【０００８】保持ブレーキを解放する装置（例えばスイ
ッチ等）は制御装置１１に備えている場合と、マニュー
プレータ１２に備えている場合がある。このモータの保
持用ブレーキを手動で解放可能にすることは、一部の安
全規格で要求されている項目でもある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の産業
用ロボットの駆動用モータの保持ブレーキ解放の方法で
は次の課題があった。
【００１０】１つ目はロボットのマニュープレータ１２
と制御装置１１を接続してあるケーブル１３を外し、保
持ブレーキにつながるコネクタ１４に保持ブレーキを解
放する電圧を加える場合、保持ブレーキを解放する電圧
になる電源を用意しなければならなかった。
【００１１】２つ目は、同様にロボットのマニュープレ
ータ１２と制御装置１１を接続してあるケーブル１３を
外し、保持ブレーキにつながるコネクタ１４に保持ブレ
ーキを解放する電圧を加える場合、ケーブル１３を外し
たり、保持ブレーキに至るコネクタ１４のピン番号を検
索したりしなければならず容易に保持ブレーキを解放す
ることができなかった。
【００１２】３つ目は保持ブレーキを解放する装置（例
えばスイッチ等）を操作する場合、制御装置１１の電源
を必ず投入しておかなければならなかった。つまり、ロ
ボットの据え付け直後等に制御装置１１に電源が供給さ
れていない時や制御装置１１とマニュープレータ１２に
接続されていない時等にロボットの位置を変えることが
困難であった。
【００１３】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、メンテナンスの容易な産業用ロボットを提供するこ
とを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の本発明は、制御装置からの信号により
マニュープレータの駆動用モータの保持用ブレーキを解
放する経路とは別に、商用電源と接続された前記ブレー
キを解放する経路を設けた産業用ロボットである。
【００１５】請求項２記載の本発明は、商用電源からマ
ニュープレータの駆動用モータの保持用ブレーキを解放
する電圧を供給する請求項１記載の産業用ロボットであ
る。
【００１６】請求項３記載の本発明は、商用電源から供
給される電圧をマニュープレータの駆動用モータの保持
用ブレーキを解放する電圧に変換する装置をマニュープ
レータ側に備えた請求項１または２記載の産業用ロボッ
トである。
【００１７】請求項４記載の本発明は、マニュープレー
タの駆動用モータの保持用ブレーキを解放する装置を備
えた請求項１から３のいずれかに記載の産業用ロボット
である。
【００１８】請求項５記載の本発明は、マニュープレー
タの駆動用モータの保持用ブレーキを解放する経路を接
続自在に設けた請求項１から４のいずれかに記載の産業
用ロボットである。
【００１９】
【発明の実施の形態】本発明は上記の構成により、ロボ
ットの位置を変える場合において、マニュープレータの
駆動用モータの保持ブレーキを解放する電圧を加える
時、保持ブレーキを解放する電圧になる電源を用意しな
くても商用電源を供給することで容易にロボットの位置
を変えることができる。
【００２０】また、その商用電源を外部より容易に接続
可能な構成にすることにより、マニュープレータと制御
装置を接続してあるケーブルを外したり、コネクタのピ
ン番号を検索したりすることなく、容易に保持ブレーキ
を解放することができる。
【００２１】さらに制御装置に電源が供給されていない
時や制御装置とマニュープレータに接続されていない時
等にロボットの位置を変えることができる。
【００２２】以下、本発明の一実施の形態について図１
を参照しながら説明する。
【００２３】図１において１はマニュープレータ、２は
制御装置、３はマニュープレータ１と制御装置２を接続
するケーブル、４は商用電源をマニュープレータ１の駆
動用モータの保持ブレーキを解放する電圧に変換する装
置、５はマニュープレータ１に備えた保持ブレーキを解
放する電圧に変換する装置４の入力に接続する装置（例
えば端子台）、６はマニュープレータ１に備えた保持ブ
レーキを解放する電圧に変換する装置４の出力から保持
ブレーキに至る経路でその経路を通常時は遮断しており
保持ブレーキを解放する際に経路がつながるようにする
装置例えばスイッチである。
【００２４】ケーブル３には制御装置２からの信号によ
りマニュープレータの駆動用モータの保持用ブレーキを
解放する経路とは別に、制御装置２に供給する商用電源
が接続された経路がある。
【００２５】このケーブル３の制御装置２に供給する商
用電源が接続された経路には保持ブレーキを解放する電
圧に変換する装置４の入力が接続されている。
【００２６】保持ブレーキを解放する電圧に変換する装
置４の出力はスイッチ６を介して保持用ブレーキに接続
されているので、ロボットの位置を変える必要がある時
のみスイッチ６を操作する。
【００２７】以上のように構成された産業用ロボット
で、マニュープレータ１に制御装置２が接続されていな
い状態や、制御装置２に電源を供給していない時等にロ
ボットの位置を変える場合、商用電源をそのまま端子台
５に接続し、スイッチ６を操作するだけでロボットの位
置を変えることができる。
【００２８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によればマニュープレータに制御装置が接続されていな
い状態や、制御装置に電源が供給されていない時等にロ
ボットの位置を変える場合、マニュープレータと制御装
置を接続してあるケーブルを外したり、保持ブレーキに
つながるコネクタに保持ブレーキを解放する電圧になる
電源を用意したり、保持ブレーキに至るコネクタのピン
番号を検索したりすることなく、容易にロボットの位置
を変えることが出来るメンテナンス性の優れた産業用ロ
ボットが提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のロボットの構成図
【図２】従来のロボットの構成図
【符号の説明】
１ マニュープレータ ２ 制御装置 ３ ケーブル ４ 保持ブレーキを解放する電圧に変換する装置 ５ 端子台 ６ スイッチ ７ コネクタ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制御装置からの信号によりマニュープレ
    ータの駆動用モータの保持用ブレーキを解放する経路と
    は別に、商用電源と接続された前記ブレーキを解放する
    経路を設けた産業用ロボット。
  2. 【請求項２】 商用電源からマニュープレータの駆動用
    モータの保持用ブレーキを解放する電圧を供給する請求
    項１記載の産業用ロボット。
  3. 【請求項３】 商用電源から供給される電圧をマニュー
    プレータの駆動用モータの保持用ブレーキを解放する電
    圧に変換する装置をマニュープレータ側に備えた請求項
    １または２記載の産業用ロボット。
  4. 【請求項４】 マニュープレータの駆動用モータの保持
    用ブレーキを解放する装置を備えた請求項１から３のい
    ずれかに記載の産業用ロボット。
  5. 【請求項５】 マニュープレータの駆動用モータの保持
    用ブレーキを解放する経路を接続自在に設けた請求項１
    から４のいずれかに記載の産業用ロボット。
JP2000088024A 2000-03-28 2000-03-28 産業用ロボット Pending JP2001269884A (ja)

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