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JP2001199260A - 車間距離制御装置、車両走行状況表示装置、車速制御解除装置、及び車両急制動警告装置 - Google Patents

車間距離制御装置、車両走行状況表示装置、車速制御解除装置、及び車両急制動警告装置

Info

Publication number
JP2001199260A
JP2001199260A JP2000011549A JP2000011549A JP2001199260A JP 2001199260 A JP2001199260 A JP 2001199260A JP 2000011549 A JP2000011549 A JP 2000011549A JP 2000011549 A JP2000011549 A JP 2000011549A JP 2001199260 A JP2001199260 A JP 2001199260A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
distance
obstacle
detecting
imaging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2000011549A
Other languages
English (en)
Inventor
Akira Ishida
明 石田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP2000011549A priority Critical patent/JP2001199260A/ja
Publication of JP2001199260A publication Critical patent/JP2001199260A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

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  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車両と他車両の挙動を予測することによ
り、滑らかな車速制御を行い、ドライバーにとって安心
感のある車間距離制御装置等を実現すること。 【解決手段】 障害物検出手段３は撮像装置１、２で撮
像した画像データを基に、前方及び前側方に存在する障
害物の距離と相対速度とを検出する。白線検知手段４は
画像データを基に白線を検知し、自走行レーンを認識す
る。車両挙動推定手段９は車速、ハンドル舵角、ヨーレ
ート、路面摩擦係数より自車両の運動方向を予測する。
進行方向障害物判定手段１０は、障害物検出手段３、白
線検知手段４、車両挙動推定手段９の各出力値より、自
車両の進行方向にある障害物の特定を行う。目標車間距
離算出手段１１は路面摩擦係数と自車速より、進行方向
上の障害物との安全車間距離を算出し、車速制御手段１
２が車速を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離に基づいて走行制御を行う車間距離制御装置、車両の
位置関係を画面に表示する車両走行状況表示装置、撮像
装置が不具合いの場合に自動車速制御を解除する車速制
御解除装置、車間距離が短くなったときに警報ランプを
点灯する車両急制動警告手段に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＣＣＤ又はＣＭＯＳセンサ等
の撮像手段（カメラ）を用いて前方の車両を撮像して車
間距離を検出し、この車間距離に基づいてスロットル又
はブレーキの制御を行うことにより、車速制御を行う装
置が開発されている。例えば、特開平７−８９３６９号
公報には次のような技術が開示されている。即ち、前方
車両との車間距離を公知のステレオ測距アルゴリズムを
用いて検出し、車間距離が設定値以下の場合、検出され
た車間距離のデータを用いて相対速度を算出する。そし
て、得られた車間距離と相対速度とに基づき車速を制御
し、車間距離が設定値以上の場合は、適切な精度で相対
速度を算出できる範囲ではないと判断し、車間距離のみ
を用いて車速を制御するようにしている。
【０００３】また、特開平１０−４０３７９号公報に
は、撮像手段により車両の走路前方を撮像して得た画像
データから白線を検出し、自走行レーン領域を決定し、
追従すべき先行車両を求め、車速制御を行う技術が開示
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来の手法
では、先行車両の選定に自走行レーンの認識情報のみし
か用いておらず、自車両の挙動を考慮に入れていないた
め、カーブの途中のレーンチェンジ等で先行車両を適切
な選定できないことがある。また、周囲車両の割り込み
時に、ドライバーが急ブレーキとハンドル操作で回避し
ようとしても制御の応答遅れがあり、運転感覚に合わな
い車速制御となる恐れがある。また、渋滞時にある一定
車間距離を保持して自車両が停車中に、何らかの原因で
先行車両が後退してきた場合は対応不可能となる。さら
に、停止や発進を自動で行わせる場合にどういう状況か
が分からないと、感覚ずれによる違和感や不安感をドラ
イバーに与えてしまう。
【０００５】また、カメラ等の撮像手段による周囲状況
の検知では、カメラ自身が汚れの影響を受けると、正確
な情報を得られなくなるという問題がある。また、画像
による測距が、先行車両のカーブ進入によりできなくな
った場合に、カーブに進入する速度を一定に保っている
と、自車両に対して急ブレーキを掛けなければならない
状況が生じる場合がある。
【０００６】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであって、自車両及び他車両の挙動を予
測推定することにより、滑らかな車速制御が行え、ドラ
イバビリティの向上を図ると共に、ＥＣＵ（エレクトリ
ック・コントロール・ユニット）内部情報をドライバー
に提供することにより、ドライバーにとって安心感のあ
る車速度制御を行う技術に関するものである。
【０００７】特に請求項１，３記載の発明は、画像情報
を用いてプログラムされたコンピュータによって自車進
行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、カン
トやバンク等も含め、あらゆる状況下においても、先行
車両の適切な選定が行え、違和感の無い車速制御を行う
車間距離制御装置を実現することを目的とする。
【０００８】また請求項２，３記載の発明は、画像情報
を用いてプログラムされたコンピュータによって自車進
行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、急な
割り込み車両に対しても事前に割り込み車両を予測する
ことにより、違和感の少ない車速制御を行う車間距離制
御装置を実現することを目的とする。
【０００９】また請求項４記載の発明は、画像情報を用
いプログラムされたコンピュータによって自車の進行方
向上にある障害物との距離を制御すると共に、渋滞時に
ある一定車間距離で停車中に、何らかの原因で前方車両
が後退してきた場合に、接触事故が起こらないように警
報を発する車間距離制御装置を実現することを目的とす
る。
【００１０】また請求項５記載の発明は、画像情報を用
いプログラムされたコンピュータによって自車の進行方
向上にある障害物との距離を制御すると共に、停止や発
進を自動で行わせるにあたり、どういう状況なのかがド
ライバーに分からないと、感覚ずれ等による違和感や不
安感を与えてしまう。このような場合でもドライバーに
違和感や不安感を与えないようにするため、車両の位置
関係を画面に表示する車両走行状況表示装置を実現する
ことを目的とする。
【００１１】また請求項６記載の発明は、画像情報を用
いプログラムされたコンピュータによって自車の進行方
向上にある障害物との距離を制御すると共に、ＥＣＵ内
部情報をドライバーに提供することにより、ドライバー
にとって安心感のある車間距離制御と車速制御とを行う
車間距離制御装置を実現することを目的とする。
【００１２】また請求項７，８，９記載の発明は、画像
情報を用いプログラムされたコンピュータによって自車
の進行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、
撮像装置の機能を自動でフェイルをチェックし、フェイ
ル有りの場合は自動車速制御を解除する車速制御解除装
置を実現することを目的とする。
【００１３】また請求項１０記載の発明は、画像情報を
用いプログラムされたコンピュータによって自車の進行
方向上にある障害物との距離を制御すると共に、カーブ
路等で先行車両が計測できなくなった場合にも、安全に
対応可能な車間距離制御と車速制御を行う車間距離制御
装置を実現することを目的とする。
【００１４】また請求項１１記載の発明は、画像情報を
用いプログラムされたコンピュータによって自車の進行
方向上にある障害物との距離を制御すると共に、自車両
の自動制動制御を後続車両のドライバーに知らせる車両
急制動警告装置を実現することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、画像情報を用い、プログラムされたコンピュータに
よって自車進行方向上にある障害物と自車両との距離を
制御する車間距離制御装置であって、自車両の前方及び
前側方を撮像する第１の撮像手段と、前記第１の撮像手
段と異なる位置に取り付けられ、自車両の前方及び前側
方を撮像する第２の撮像手段と、前記第１及び第２の撮
像手段で撮像した画像データを基に、前方及び前側方に
存在する障害物に対する距離と相対速度とを検出する障
害物検出手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像し
た画像データを基に、自走行レーンを認識するための白
線を検知する白線検知手段と、自車速を検出する車速セ
ンサと、ハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサ
と、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検
出手段と、前記車速センサで得られた車速、前記ハンド
ル舵角センサで得られたハンドル舵角、前記ヨーレート
センサで得られたヨーレート、前記路面摩擦係数検出手
段で得られた路面摩擦係数より、自車両の運動方向を予
測推定する車両挙動推定手段と、前記障害物検出手段、
前記白線検知手段、及び前記車両挙動推定手段の各出力
値より、自車両の進行方向にある障害物を特定する進行
方向障害物判定手段と、前記路面摩擦係数検出手段で得
られた路面摩擦係数、前記車速センサで得られた自車速
より、自車両の進行方向上にある前記障害物との間に保
持すべき安全な車間距離を算出する目標車間距離算出手
段と、前記進行方向障害物判定手段で判定された障害物
に対する距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段
で得られた目標車間距離とから、自車両の車速を制御す
る車速制御手段と、を具備することを特徴とするもので
ある。
【００１６】本願の請求項２の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、前記障害物検出手段で検出された隣接レー
ンに存在する障害物の速度ベクトルを用い、前記障害物
が自走行レーンに割り込む車両であるかどうかを判断す
る割込車両判定手段と、自車速を検出する車速センサ
と、走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検
出手段と、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩
擦係数、及び前記車速センサで得られた自車速より、前
記割り込み車両との間に保持すべき安全な車間距離を算
出する目標車間距離算出手段と、前記割込車両判定手段
で割り込み車両と判定された車両に対する距離及び相対
速度と前記目標車間距離算出手段で算出された目標車間
距離とから、自車両の車速を制御する車速制御手段と、
を具備することを特徴とするものである。
【００１７】本願の請求項３の発明は、請求項１又は２
の車間距離制御装置において、前方を走行している車両
のストップランプの点灯又はハザードランプの点灯を検
知する前方車両ランプ点灯検出手段を更に設け、前記車
速制御手段は、前方車両ランプ点灯検出手段により前方
車両のストップランプ又はハザードランプの点灯を検出
したとき、検出時の車間距離に応じて減速方法を変える
指示を出すことを特徴とするものである。
【００１８】本願の請求項４の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、自車速を検出する車速センサと、ハンドル
舵角を検出するハンドル舵角センサと、自車両のヨーレ
ートを検出するヨーレートセンサと、走行路面の路面摩
擦係数を検出する路面摩擦係数検出手段と、前記車速セ
ンサで得られた車速、前記ハンドル舵角センサで得られ
たハンドル舵角、前記ヨーレートセンサで得られたヨー
レート、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦
係数より、自車両の運動方向を予測推定する車両挙動推
定手段と、前記障害物検出手段、前記白線検知手段、及
び前記車両挙動推定手段の各出力値より、自車両の進行
方向にある障害物を特定する進行方向障害物判定手段
と、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係
数、前記車速センサで得られた自車速より、自車両の進
行方向上にある前記障害物との間に保持すべき安全な車
間距離を算出する目標車間距離算出手段と、前記進行方
向障害物判定手段で判定された障害物に対する距離及び
相対速度と前記目標車間距離算出手段で得られた目標車
間距離とから、自車両の車速を制御する車速制御手段
と、前記障害物検出手段の出力より自車両の前方及び前
側方全ての車両挙動を監視する周囲車両監視手段と、前
記周囲車両監視手段により自車進行方向上に接近する車
両を検出し、自車両のみの制動制御では接触の可能性が
有ると判断した場合は、ホーンを鳴らして相手車両に自
車両の存在を知らせる危険回避手段と、を具備すること
を特徴とするものである。
【００１９】本願の請求項５の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御するため、車
両の位置関係を表示する車両走行状況表示装置であっ
て、自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段
と、前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、
自車両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、前記第１及び第
２の撮像手段で撮像した画像データを基に、自走行レー
ンを認識するための白線を検知する白線検知手段と、前
記障害物検出手段により検出された周囲走行車両との相
対位置情報と前記白線検知手段で検知された走行レーン
情報より、車両関係を真上から見た図で表示し、現在追
従している先行車両を他車両と区別して表示する走行状
況表示手段と、を具備することを特徴とするものであ
る。
【００２０】本願の請求項６の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、前記障害物検出手段で検出された周囲車両
情報と前記白線検知手段により検知された走行レーンと
より、追従すべき先行車両を選定する先行車両選定手段
と、自車速を検出する車速センサと、前記車速センサで
得られた自車速より、前記先行車両選定手段で選定され
た先行車両との間に保持すべき安全な車間距離を算出す
る目標車間距離算出手段と、前記先行車両選定手段で選
定された先行車両との距離及び相対速度と前記目標車間
距離算出手段で算出された目標車間距離とから自車両の
車速を制御する車速制御手段と、前記先行車両に対する
自車両の車速制御の内容を音声にてドライバーへ知らせ
る音声ガイド手段と、を具備することを特徴とするもの
である。
【００２１】本願の請求項７の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車速制御
装置に対する車速制御解除装置であって、自車両の前方
及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、前記第１の撮
像手段と異なる位置に取り付けられ、自車両の前方及び
前側方を撮像する第２の撮像手段と、前記第１及び第２
の撮像手段で撮像した画像データを基に、前方及び前側
方に存在する障害物に対する距離と相対速度とを検出す
る障害物検出手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮
像した画像データを基に、自走行レーンを認識するため
の白線を検知する白線検知手段と、前記第１及び第２の
撮像手段で得られた左右画像の比較により、前記第１又
は第２の撮像手段の光学系の汚れ又は傷を検出するカメ
ラ不具合検知手段と、前記カメラ不具合検知手段で画像
データの信頼性が低いと判断された場合、車速制御を解
除する制御信号を出力する解除手段と、を具備すること
を特徴とするものである。
【００２２】本願の請求項８の発明は、請求項７の車速
制御解除装置において、前記カメラ不具合検知手段によ
り前記第１又は第２の撮像手段の光学系の汚れ又は傷が
検出されたことをドライバーに知らせる不具合表示手段
を更に設けたことを特徴とするものである。
【００２３】本願の請求項９の発明は、請求項７又は８
の車速制御解除装置において、前記カメラ不具合検知手
段により前記第１又は第２の撮像手段の光学系の汚れが
検知された場合、洗浄液を噴射してワイパーにより汚れ
を除去するカメラ汚れ除去手段を更に設けたことを特徴
とするものである。
【００２４】本願の請求項１０の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、前記障害物検出手段で検出された周囲車両
情報と前記白線検知手段により検知された走行レーンと
より、追従すべき先行車両を選定する先行車両選定手段
と、自車速を検出する車速センサと、前記車速センサで
得られた自車速より、前記先行車両選定手段で選定され
た先行車両との間に保持すべき安全な車間距離を算出す
る目標車間距離算出手段と、前記第１及び第２の撮像手
段による先行車両の撮像が不可能となったとき、前記障
害物検出手段で最後に計測された相対速度が減速方向の
場合は、前記先行車両との相対距離を小さめに、且つ相
対速度の絶対値を大きく設定し直し、最後に計測された
相対速度が加速方向の場合は、相対距離及び相対速度と
も前回値に保持する先行車両情報修正手段と、前記先行
車両情報修正手段で選定された相対距離及び相対速度と
前記目標車間距離算出手段で算出された目標車間距離と
から、自車両の車速を制御する車速制御手段と、を具備
することを特徴とするものである。
【００２５】本願の請求項１１の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する際に用い
る車両急制動警告装置であって、自車両の前方及び前側
方を撮像する第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と
異なる位置に取り付けられ、自車両の前方及び前側方を
撮像する第２の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手
段で撮像した画像データを基に、前方及び前側方に存在
する障害物に対する距離と相対速度とを検出する障害物
検出手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画
像データを基に、自走行レーンを認識するための白線を
検知する白線検知手段と、前記障害物検出手段で検出さ
れた周囲車両情報と前記白線検知手段により検知された
走行レーンとより、追従すべき先行車両を選定する先行
車両選定手段と、前記先行車両選定手段で選定された先
行車両との距離及び相対速度より急ブレーキを掛ける必
要が生じた場合、早めにストップランプを点灯又は点滅
させることにより後続車に警告する車両急制動警告手段
と、を具備することを特徴とするものである。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施の形態にお
ける車間距離制御装置について、図面を参照しつつ説明
する。 （実施の形態１）本発明の実施の形態１における車間距
離制御装置について図１〜図６を用いて説明する。従来
手法では先行車両の選定に自走行レーンの認識情報のみ
しか用いておらず、自車両の挙動は考慮に入れられてい
ない。このため、カーブ途中のレーンチェンジ等で先行
車両を適切に選定することができない場合があり、ドラ
イバーにとって違和感のある加減速が行われることがあ
る。そこで、本実施の形態の車間距離制御装置は、画像
情報を用いてプログラムされたコンピュータによって自
車進行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、
カントやバンク等も含め、あらゆる状況においても、先
行車両の適切な選定が行え、違和感の無い車速制御を行
うことを目的とする。
【００２７】図１は本実施の形態における車間距離制御
装置のシステム構成図である。自車両には、ＣＭＯＳイ
メージセンサ又はＣＣＤで構成される第１の撮像装置
（第１のカメラ）１及び第２の撮像装置（第２のカメ
ラ）２、車速センサ５、ハンドル舵角センサ６、ヨーレ
ートセンサ７、路面摩擦係数検出手段８が取り付けられ
ているものとする。第１の撮像装置１、第２の撮像装置
２は、自車両の左右部に夫々取り付けられ、自車両の前
方及び前側方の視野を撮像し、画像データを出力するも
のである。車速センサ５は、例えば従動輪の回転速度
（車輪速度）より自車の走行速度（自車速）を検出する
センサである。ハンドル舵角センサ６はハンドル舵角を
検出するセンサである。ヨーレートセンサ７は自車のヨ
ーレートを検出するセンサである。路面摩擦係数検出手
段８は路面摩擦係数を検出するものである。路面摩擦係
数検出手段８は、単に滑り易い路面状態か否かを検出す
るもので、路面に向けた赤外線センサを用いて、（１）
乾燥状態、（２）水濡れ状態、（３）凍結状態のうち、
いずれかを検出する。
【００２８】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。車両挙動推定手段９は、車速センサ５で検出
された自車速と、ハンドル舵角センサ６で検出されたハ
ンドル舵角と、ヨーレートセンサ７で検出されたヨーレ
ートと、路面摩擦係数検出手段８で検出された路面摩擦
係数とを用いて、自車両の運動方向を予測推定するもの
である。
【００２９】進行方向障害物判定手段１０は、障害物検
出手段３と、白線検知手段４と、車両挙動推定手段９の
各出力値より、自車両の進行方向上にある他車両を含む
障害物の特定を行うものである。目標車間距離算出手段
１１は路面摩擦係数検出手段８で検出された路面摩擦係
数と、車速センサ５で検出された自車速とより、自車両
の進行方向上にある障害物との間に保持しておくべき安
全な車間距離を算出するものである。
【００３０】車速制御手段１２は、進行方向障害物判定
手段１０で判定された障害物との相対距離及び相対速度
と、目標車間距離算出手段１１より算出された目標車間
距離とより、自車両と障害物（他車両）との相対距離が
目標車間距離となるよう、自車両の車速を制御するもの
である。車速制御手段１２で生成された制御信号はスロ
ットルアクチュエータ１３及びブレーキアクチュエータ
１４に出力される。
【００３１】このような構成において、障害物検出手段
３は２つの撮像装置で撮像された画像データを基に、障
害物までの相対距離を算出することができる。相対距離
の算出は、例えばステレオ視の画像データを用い、三角
測量の原理で求めることができる。以下、この方法につ
いて図２及び図３を用いて簡単に説明する。
【００３２】例えば１台の先行車両が自車両の前方にあ
る場合、第１の撮像装置１から図２（ａ）に示すような
画像が得られ、第２の撮像装置２から図２（ｂ）に示す
ような画像が得られるものとする。これらの画像をその
まま重ね合わせると、先行車両が左右横方向にずれた位
置になる。そこで、片方の画像を１画素づつシフトしな
がら最も重なり合う位置を求める。このときのシフトし
た画素数をｎとする。また図３に示すように、撮像装置
のレンズＦの焦点距離をｆ、左右の撮像装置１、２の光
軸間の距離をＬ、画素ピッチ（画素ビット間の距離）を
ｄとすると、自車両から先行車両までの相対距離、即ち
車間距離Ｙは、次の（１）式により計算できる。 Ｙ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・ｄ）・・・（１） （１）式における（ｎ・ｄ）は、図３の像点Ｑ’、Ｑ”
間の距離に等しい。
【００３３】また、相対速度ＤＹは（１）式を用いて次
の（２）式で計算できる。 ＤＹ＝｛Ｙ（ｋ）−Ｙ（ｋ−１）｝／Ｔ・・・（２） ここで、Ｙ（ｋ）は今回検出距離、Ｙ（ｋ−１）は前回
検出距離、Ｔはサンプリング時間とする。以上の方法に
より障害物検出手段３において、障害物までの距離およ
び相対速度を求めることができる。
【００３４】次に、白線検知手段４において白線を検知
する１つの方法について、図４を用いて説明する。図４
に示すように１つの撮像装置で撮像された画像データを
用い、設定されたウインドウＷ内において水平方向に対
する画素の輝度分布を調べる。そして、明るい点を白線
候補点として選定し、Ｈｏｕｇｈ変換等により白線を求
める。白線候補点としてエッジを抽出して求める方法も
ある。
【００３５】次に車両挙動推定手段９において、自車両
の運動方向を予測推定する方法を図５を用いて説明す
る。例えば図５に示すように、ＸＹ座標系において、自
車両の基準位置である点Ｐ（ｘ，ｙ）の挙動を推定す
る。ここでＹ軸は、白線検知手段４で最初（時刻ｔ＝
０）で検知された白線の方向とし、進行方向に向かって
左側の白線とする。Ｘ軸はＹ軸に垂直な線である。例え
ば車両の基準位置Ｐを重心点に設定すると、点ＰのＸ座
標であるｘは、白線からの横変位を表す。また、図中の
θは、車両の前後方向に沿った中心線と白線とのなす角
である。そこで（ｘ，θ）の運動方程式が得られれば、
車両進行方向を予測推定することができる。（ｘ，θ）
の運動方程式は次の（３）、（４）式で得られる。式の
詳しい導出に関しては、「車両の運動と制御」安部正人
著（共立出版）に記載されている。
【００３６】θ0 をｔ＝０でのθ、ｘ0 をｔ＝０でのｘ
の値、γをヨーレート、βを横滑り角とすると、ｄθ／
ｄｔ＝γとなり、ｄｘ／ｄｔ＝Ｖｓｉｎ（β＋θ）であ
るので、θ（ｔ）は次の（３）式で予測でき、ｘ（ｔ）
は次の（４）式で予測できる。
【数１】
【００３７】ここでＭを車両の慣性質量、Ｖを走行車
速、δをハンドル舵角、ｌf を車両重心点Ｐと前車軸間
との距離、ｌr を車両重心点Ｐと後車軸間との距離、ｌ
をｌ＝（ｌf ＋ｌr ）、Ｋf ，Ｋr を前後タイヤのコー
ナーリングパワー（路面摩擦係数μの関数）とすると、
横滑り角βは次の（５）式で算出できる。
【数２】
【００３８】ここで、Ｉを車両のヨーイング慣性モーメ
ント、Ｓをラプラス演算子とすると、次の（６）式でｘ
（ｔ）及びθ（ｔ）を算出するようにしても良い。
【数３】
【００３９】更に角加速度計を用いて自車両の運動方向
を算出するようにしても良い。以上の方法により、車両
挙動推定手段９において、カントやバンクのある路面で
も、自車両の自走行レーン内における位置ｘ及び進行方
向θが正確に算出でき、更にこれらの微分値を算出する
ことより、隣接レーンへの変更度合いなどが正確に予測
できる。
【００４０】よって、障害物検出手段３により前方及び
前側方に存在する全ての車両を検出し、白線検知手段４
により自走行レーン及び隣接レーンの認識を行い、車両
挙動推定手段９により自車両がどのように進行するのか
を予測することにより、実際の走行に合った先行車両を
選定することができる。
【００４１】図６は、バンク走行時における先行車両の
選定結果が、本実施の形態による方法と従来方法とで異
なることを示す説明図である。従来の先行車両の選定方
法では、まず白線を検知し、自走行レーンを認識し、自
走行レーン内での自車位置や、ハンドル舵角や方向指示
器等から、車両挙動を予測して先行車両を選定してい
る。例えば図６においてハンドル舵角がゼロで、且つ方
向指示器も出していない場合、従来法では先行車両を自
走行レーン上にある前方走行車Ａと認識し、車速制御を
行う。しかし路面の傾きがあるカーブ路では、ハンドル
を真っ直ぐ握っていて、ハンドル舵角がゼロであって
も、車速が遅い場合は、自車両は重力の影響で隣のレー
ンに移動してしまう。
【００４２】よって、従来法では自車両が白線にかなり
近づくか、白線を跨がない限り、先行車両として車両Ｂ
を選定しないため、車両Ｂとの相対位置によっては、即
ち白線を跨いだ瞬間に急ブレーキが掛かってしまい、ド
ライバビリティを悪化させる。このような道路環境は山
間部の急カーブや大都市部の高架の高速道路に多く存在
し、渋滞時の追従走行においては非常に大きな問題にな
っていた。しかし、本実施の形態の方法では、上記のよ
うな走行状態においても、車両の挙動を予測することが
可能であり、先行車両として車両Ｂを選定することが可
能となる。
【００４３】以上の構成により、自車両の進行方向の予
測を行い、適切な先行車両の選定及び車間距離の制御が
できるため、違和感のある加速や減速操作が無くなり、
ドライバビィリティを向上することができる。
【００４４】（実施の形態２）次に、本発明の実施の形
態２における車間距離制御装置について図７〜図９を用
いて説明する。ここでは周囲車両の急な割り込みに対し
ては、制御の応答遅れがあり、運転感覚に合わない車速
制御の問題点を考える。本実施の形態の車間距離制御装
置は、画像情報を用いてプログラムされたコンピュータ
によって自車進行方向上にある障害物との距離を制御す
ると共に、急な割り込み車両に対しても事前に割り込み
車両を予測することにより、違和感の少ない車速制御を
行うものである。
【００４５】図７は実施の形態２における車間距離制御
装置のシステム構成図である。実施の形態１と同様に、
この車間距離制御装置には、ＣＭＯＳイメージセンサ又
はＣＣＤからなる第１の撮像装置１及び第２の撮像装置
２、車速センサ５、路面摩擦係数検出手段８が自車両に
夫々取り付けられているものとする。
【００４６】障害物検出手段３は、撮像装置１、２で撮
像された画像データを基に、前方及び前側方に存在する
障害物の距離と相対速度とを検出するものである。白線
検知手段４は、撮像装置１、２で撮像された画像データ
を基に、自走行レーンを認識するための白線を検知する
ものである。割込車両判定手段７１は、障害物検出手段
３で検出された隣接レーンに存在する障害物の速度ベク
トルより、自走行レーンに割り込む車両であるか否かを
判断すると共に、予測車間距離を算出するものである。
目標車間距離算出手段１１は、車速センサ５で検出され
た自車速と、路面摩擦係数検出手段８で検出された路面
摩擦係数とを用い、割り込み車両との間に保持しておく
べき安全な車間距離を算出するものである。
【００４７】車速制御手段１２は、割込車両判定手段７
１で割り込み車両と判定された車両の予測車間距離が、
目標車間距離算出手段１１で設定された目標車間距離と
なるよう車速を制御するものであり、車速制御手段１２
で生成された制御信号はスロットルアクチュエータ１３
及びブレーキアクチュエータ１４に出力される構成とな
っている。
【００４８】割込車両判定手段７１は次の方法により割
り込み判定を行う。即ち、割込車両判定手段７１は障害
物検出手段３及び白線検知手段４の出力データにより、
隣接レーンを走行する他車両を検出し、車両の移動ベク
トルを求める。そして、この車両の移動ベクトルの方向
と検知された白線の方向ベクトルとの比較を行う。ここ
で図８に示すように、自車両Ｃの進行方向に対して右側
のレーンを走行している他車両Ｄに対しては、右側の白
線をＹｒ軸とし、左側のレーンを走行している他車両Ｅ
に対しては左側の白線をＹｌ軸とする。このような座標
系でＹ軸に対する他車両の移動ベクトルの向きを求め
る。そして、右側のレーンを走行する他車両Ｄに対して
は、その移動ベクトル角が、正方向のＸ軸に対して９０
度より大きい場合、接近していると判断できる。即ちこ
の他車両Ｄは自車両の走行レーンへ割り込みを開始して
いると判断する。これとは逆に、左側のレーンを走行す
る他車両Ｅに対しては、その移動ベクトル角が、正方向
のＸ軸に対して９０度未満である場合、割り込み方向に
進んでいると判断する。
【００４９】ここで、移動ベクトルの角度をα度とし、
Ａ＝α−９０の値を求める。図８のように自車両Ｃに対
して右側レーンの車両Ｄ、左側レーンの車両Ｅに対する
検出角を夫々Ａｒ、Ａｌとする。この場合、Ａｒ＞０、
Ａｌ＜０のとき割り込み動作と判断できる。そして、上
記条件を満たす場合、夫々の絶対値が大きいほど割り込
み動作が急激であると判断できる。そのときの自車速、
角度Ａｒ，Ａｌの絶対値、相対距離及び相対速度から、
割り込んできたときの車間距離を予測する。この予測方
法を図９のフローチャートに示す。
【００５０】先ずステップＳ１において、他車両の移動
ベクトルを抽出する。次のステップＳ２では、Ｘ軸（正
方向）に対する移動ベクトルの角度αを算出する。ステ
ップＳ３に進み、Ａ＝α−９０の値を求める。次のステ
ップＳ４では、検出した他車両が右側レーンの車両か否
かを調べ、右側レーンの車両の場合はステップＳ５に移
り、左側レーンの車両の場合はステップＳ６に移る。ス
テップＳ５では検出角がＡｒ＞０か否かを調べ、ステッ
プＳ６では検出角がＡｌ＜０か否かを調べる。Ａｒ＞０
でなく、且つＡｌ＜０でない場合は、隣接レーンから他
車両の割り込みがないと判断して処理を終える。
【００５１】ステップＳ５及びＳ６において、Ａｒ＞０
又はＡｌ＜０と判定されたときは、割り込み動作と判断
し、ステップＳ７に進む。このステップＳ７では、角度
Ａｒ，Ａｌの絶対値を算出する。そして夫々の絶対値が
大きいほど割り込み動作が急激であると判断する。次の
ステップＳ８では、そのときの自車速、角度Ａｒ，Ａｌ
の絶対値、相対距離及び相対速度から、割り込み時の車
間距離を予測する。そして予測車間距離と目標車間距離
とが一致するようブレーキアクチュエータ１４又はスロ
ットルアクチュエータ１３を駆動して車速制御を行う。
【００５２】以上の構成により、事前に前側方の車両の
運動予測を行うことが可能となり、隣接するレーンを走
行している前側方の車両が自走行レーンの白線を越える
以前に車速制御ができ、スムーズな車間距離の制御を行
うことができる。
【００５３】更に、実施の形態１及び２の車間距離制御
装置において、前方を走行している車両のストップラン
プの点灯、及びハザードランプの点灯を検知する前方車
両ランプ点灯検出手段を設けることもできる。この場
合、前方車両ランプ点灯検出手段により、前方の車両の
ストップランプ又はハザードランプが点灯するのを検出
したとき、そのときの車間距離に応じて減速方法を変え
ることができる。即ち、車間距離がある一定値以上の場
合は、スロットルを全閉にし、ブレーキを掛けて減速を
行い、車間距離がある設定値以下の場合、スロットルを
全閉にし、ブレーキを掛けると共に、シフト位置をＬｏ
ｗ側に変更して減速を速やかに行う。こうすると、車間
距離が短い場合の前方車両の急ブレーキに対して、衝突
することなく、急減速、急停車ができる。
【００５４】（実施の形態３）次に、本発明の実施の形
態３における車間距離制御装置について、図１０を用い
て説明する。渋滞時にある一定車間距離で停車中に、何
らかの原因で前方車両が後退してきた場合、例えば前方
車両が意図的にバックしてきたり、坂で自然に後退して
きた等の場合の対応方法を考える。本実施の形態の車間
距離制御装置は、画像情報を用いプログラムされたコン
ピュータによって自車の進行方向上にある障害物との距
離を制御すると共に、上記のような場合でも接触事故が
起こらないように警報を発するものである。
【００５５】図１０は本実施の形態における車間距離制
御装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、第１の撮像装置１、第２の撮像装置２、車
速センサ５、ハンドル舵角センサ６、ヨーレートセンサ
７、路面摩擦係数検出手段８が取り付けられているもの
とする。これらの機能については、実施の形態１と同様
であるので説明を省略する。
【００５６】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。車両挙動推定手段９は、車速センサ５で検出
された自車速と、ハンドル舵角センサ６で検出されたハ
ンドル舵角と、ヨーレートセンサ７で検出されたヨーレ
ートと、路面摩擦係数検出手段８で検出された路面摩擦
係数とを用いて、自車両の運動方向を予測推定するもの
である。
【００５７】進行方向障害物判定手段１０は、障害物検
出手段３と、白線検知手段４と、車両挙動推定手段９の
各出力値より、自車両の進行方向上にある障害物を特定
するものである。目標車間距離算出手段１１は路面摩擦
係数検出手段８で検出された路面摩擦係数と、車速セン
サ５で検出された自車速とより、自車両の進行方向上に
ある障害物との間に保持しておくべき安全な車間距離を
算出するものである。
【００５８】車速制御手段１２は、進行方向障害物判定
手段１０で判定された障害物との距離及び相対速度と、
目標車間距離算出手段１１で算出された目標車間距離と
から、自車の速度を制御するものである。周囲車両監視
手段１０１は、障害物検出手段３のデータを用いて前方
及び前側方全ての車両の挙動を監視するものである。危
険回避手段１０２は、周囲車両監視手段１０１の出力を
用いて自車両の進行方向上に接近する車両を検出し、自
車のみの制動制御では接触を回避できない場合は、ホー
ンを鳴らして相手車両に自車両の存在を知らせるもので
ある。
【００５９】このような構成において、周囲車両監視手
段１０１は、自車両に接近してくる画像計測範囲内の全
ての物体の距離と相対速度を監視する。この情報を危険
回避手段１０２に与えると、車速制御手段１２の情報か
ら自車両のみで制動制御しても接触回避が困難と判断し
たとき、危険回避手段１０２は接近車両に対しホーンを
自動的に鳴らすことができる。例えば自車両が停止して
いるにも拘わらず、先行車両が後退してきた場合や、自
車両が前側方の先行車両の死角に入っており、相手車両
が無理にレーンを変更しようとした場合などは好適に動
作できる。また駐車中にドライバーが自車両から離れる
場合も、本実施の形態の車間距離制御装置の電源を入れ
ておけば、相手車両の無理な駐車行為がなされる場合、
ホーンを自動的に鳴らして警報を与えることもできる。
【００６０】このように、相手車両が気づかずに接近し
てくる場合など、ホーンを鳴らして相手車両に自車両の
存在を教え、衝突を回避することができる。
【００６１】（実施の形態４）次に、本発明の実施の形
態４における車両走行状況表示装置について、図１１及
び図１２を用いて説明する。ここでは、停止や発進を自
動で行わせるに当たり、どういう状況なのかがドライバ
ーに分からないと、感覚ずれ等による違和感や不安感を
与えてしまうという問題について考える。本実施の形態
の車両走行状況表示装置は、画像情報を用いプログラム
されたコンピュータによって自車の進行方向上にある障
害物との距離を制御すると共に、上記のような場合でも
ドライバーに違和感や不安感を与えないよう、車両の位
置関係を画面に表示するものである。
【００６２】図１１は本実施の形態における車両走行状
況表示装置のシステム構成図である。自車両には実施の
形態１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の
撮像装置２が取り付けられているものとする。撮像装置
の機能については、実施の形態１と同様であるので説明
を省略する。障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。
【００６３】走行状況表示手段１１１は、障害物検出手
段３により検出された周囲を走行する車両と自車両との
相対位置情報と、白線検知手段３で検知された走行レー
ン情報より、複数の車両関係を真上から見た図で表示
し、現在追従している先行車両を他車両と区別して表示
するものである。
【００６４】表示方法は、図１２に示すように自車両Ｆ
を中心として、検知された白線Ｌ１〜Ｌ４を描き、走行
レーンを表示する。そして、各車両Ｇ，Ｈ，Ｉとの相対
距離及び方向より周囲車両の位置を確定する。そして走
行レーン上に車両の絵を貼り付ける。これにより真上か
ら見た図を作成することが可能となる。更に現在、先行
車両と認識している車両Ｇの絵の色を他車両Ｈ，Ｉとは
異なる色としてドライバーに教示することにより安心感
を与えることができる。更に自車両が加速している場合
と、減速している場合と、一定速度で走行している場合
とで、自走行レーンの色を変えてドライバーへ知らせる
こともできる。尚、車高の高い車両では撮像装置の位置
を高く設置することが可能なため、車両表示において
は、画像合成及び視点変換技術により、実際の撮像した
車両を表示することが可能である。
【００６５】以上のような構成により、自車両がどの車
両に対して追従制御を行おうとしているのかが一目で分
かる。更にドライバーに加速しようとしているのか、又
は減速しようとしているのか等の情報を知らせることに
より、違和感が一層低減し、安心感のあるシステムが実
現できる。
【００６６】（実施の形態５）次に、本発明の実施の形
態５における車間距離制御装置について、図１３を用い
て説明する。本実施の形態の車間距離制御装置は、画像
情報を用いプログラムされたコンピュータによって自車
の進行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、
ＥＣＵ内部情報をドライバーに提供することにより、ド
ライバーにとって安心感のある車間距離制御と車速制御
とを行うものである。
【００６７】図１３は本実施の形態における車間距離制
御装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、第１の撮像装置１、第２の撮像装置２、車
速センサ５が取り付けられているものとする。これらの
機能については、実施の形態１と同様であるので説明を
省略する。
【００６８】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。目標車間距離算出手段１１は、車速センサ５
で検出された自車速により、自車両の進行方向上にある
障害物との間に保持しておくべき安全な車間距離を算出
するものである。
【００６９】先行車両選定手段１３１は、障害物検出手
段３で検出された周囲車両情報と、白線検知手段４によ
り検知された走行レーンとより、追従すべき先行車両を
選定するものである。車速制御手段１２は、先行車両選
定手段１３１で選定された車両との距離及び相対速度
と、目標車間距離とから車速を制御するものである。音
声ガイド手段１３２は、先行車両選定手段１３１の出力
データと車速制御手段１２の出力データに基づいて、先
行車両に対する車速制御の内容を音声にてドライバーに
知らせるものである。
【００７０】このような構成により、音声ガイド手段１
３２において、車速制御を行う情報をドライバーへ音声
で案内する。例えば、「前方が渋滞のため、減速停止い
たします」、「発進します」、「先行車両がいなくなっ
たので加速します」等、ＥＣＵがこれから何をしようと
しているのかをドライバーに知らせることができる。こ
うすることにより、ＥＣＵが今どのように制御しようと
しているのか、状況がドライバーに分かるようになる。
従って、加減速及び停止や発進に対するドライバーの違
和感を減少させることができ、且つ安心感も与えること
ができる。
【００７１】（実施の形態６）次に、本発明の実施の形
態６における車速制御解除装置について、図１４を用い
て説明する。ここでは撮像装置による周囲状況の検知で
は、光学系の汚れの影響を受け、正確な画像情報を得る
ことができなくなるという問題について考える。本実施
の形態の車速制御解除装置は、画像情報を用いプログラ
ムされたコンピュータによって自車の進行方向上にある
障害物との距離を制御すると共に、撮像装置の機能を自
動でフェイルをチェックし、自動車速制御を解除するも
のである。
【００７２】図１４は本実施の形態における車速制御解
除装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の撮像
装置２が取り付けられているものとする。これらの機能
については、実施の形態１と同様であるので説明を省略
する。
【００７３】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。
【００７４】カメラ不具合検知手段１４１は、第１の撮
像装置１の画像、及び第２の撮像手段２の画像、即ち左
右の画像の比較により、撮像装置の光学系やフロントガ
ラスの汚れ又は傷を検出するものである。解除手段１４
２は、カメラ不具合検知手段１４１で撮像装置の信頼性
が低いと判断された場合、車速制御を解除するものであ
る。
【００７５】このような構成において、カメラ不具合検
知手段１４１は、例えば左右画像の輝度分布の比較を行
い、比較結果において一致度合いが低いく、且つこの状
態が連続する場合、撮像装置を構成するデバイス表面の
汚れ、もしくは傷であると判断する。この場合、撮像装
置の出力画像を用いて先行車両等の測距を行ったデータ
は信頼性が低いので、解除手段１４２により車速制御を
自動的に解除する。これにより撮像装置の不具合による
トラブルを避けることができる。
【００７６】更に、解除手段１４２により制御を解除す
ると共に、ドライバーへ撮像装置の汚れ又は傷があるこ
とを知らせる不具合表示手段を設けることにより、汚れ
の除去もしくはデバイスの交換をドライバーに促すこと
ができる。
【００７７】撮像装置が車室内に取り付けられている場
合は、カメラ不具合検知手段１４１が撮像装置の汚れを
検知した場合、フロントガラスに水を噴射し、ワイパー
動作により汚れを除去するようにしても良い。また撮像
装置が車室外に取り付けられている場合は、カメラ汚れ
除去手段を設けることにより、泥や雪などの汚れによる
不具合を除去することがでる。この処理後は、車間距離
制御を続行することができる。
【００７８】このようにして、解除された理由をドライ
バーへ知らせることにより、適切な判断を取らせること
が可能となる。また単純な汚れによる不具合での解除は
リセットし、再度車間距離の制御を行えるようにでき
る。
【００７９】（実施の形態７）次に、本発明の実施の形
態７における車間距離制御装置について、図１５を用い
て説明する。画像による測距が、先行車のカーブ進入に
よりできなくなった場合、カーブに進入する速度を一定
に保っていると、急ブレーキを掛けなければならない状
況が生じる場合について考える。本実施の形態の車間距
離制御装置は、画像情報を用いプログラムされたコンピ
ュータによって自車の進行方向上にある障害物との距離
を制御すると共に、先行車両が計測できなくなった場合
にも安全に対応可能な車間距離制御と車速制御を行うも
のである。
【００８０】図１５は本実施の形態における車間距離制
御装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の撮像
装置２、車速センサ５が取り付けられているものとす
る。これらの機能については、実施の形態１と同様であ
るので説明を省略する。
【００８１】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。目標車間距離算出手段１１は、車速センサ５
で検出された自車速により、自車両の進行方向上にある
障害物との間に保持しておくべき安全な車間距離を算出
するものである。
【００８２】先行車両選定手段１３１は、障害物検出手
段３で検出された周囲車両情報と、白線検知手段４によ
り検知された走行レーンとより、追従すべき先行車両を
選定するものである。先行車両情報修正手段１５１は、
カーブ路等で先行車両の計測が不可能となった場合、最
後に計測された相対速度が減速方向の場合は、先行車両
との相対距離を小さめに、且つ相対速度の絶対値を大き
く設定し直し、最後に計測された相対速度が加速方向の
場合は、相対距離及び相対速度とも前回値に設定するも
のである。車速制御手段１２は、先行車両情報修正手段
１５１で選定された相対距離及び相対速度と、目標車間
距離算出手段１１で算出された目標車間距離とから、自
車両の速度を制御するものである。
【００８３】このような構成において、先行車両選定手
段１３１で先行車両の計測が不可能となった場合、先行
車両情報修正手段１５１は前回算出した相対距離Ｙ（ｋ
−１）及び相対速度ＤＹ（ｋ−１）より、今回の相対距
離及び相対速度を、相対速度の符号に応じて次の（７）
〜（１０）式を用いて推定する。
【００８４】 ［ＤＹ（ｋ−１）＜０（減速方向）の場合］ Ｙf ＝Ｙ（ｋ−１）＋ＤＹ（ｋ−１）×Ｔ×Ｋyf・・・（７） ＤＹf ＝ＤＹ（ｋ−１）×Ｋdyf ・・・（８） ここで、Ｙf 、ＤＹf は推定値 Ｔはサンプリング間隔、Ｋyf，Ｋdyf は正のパラメータ
とする。尚、Ｋyf，Ｋdyf を自車速の関数としても良
い。例えば自車速が大きい場合、Ｋyfを大きく取り、安
全側に制御するようにする。
【００８５】 ［ＤＹ（ｋ−１）＞０（加速方向）の場合］ Ｙf ＝Ｙ（ｋ−１） ・・・（９） ＤＹf ＝ＤＹ（ｋ−１） ・・・（１０）
【００８６】このような構成により、先行車のカーブ進
入やトンネル進入等により、画像による測距ができなく
なった場合でも、カーブ等に進入する際の相対速度を基
に、先行車両の相対車間距離や相対速度を安全側に推定
することにより、先行車両の急ブレーキによる衝突を回
避することができる。よってドライバビリティが向上す
る。
【００８７】（実施の形態８）次に、本発明の実施の形
態８における車両急制動警告装置について、図１６を用
いて説明する。自車両の急ブレーキにより、後続車両か
ら追突される問題について考える。本実施の形態の車両
急制動警告装置は、画像情報を用いプログラムされたコ
ンピュータによって自車の進行方向上にある障害物との
距離を制御すると共に、自車両の自動制動制御を後続車
両のドライバーに知らせるものである。
【００８８】図１６は本実施の形態における車両急制動
警告装置のシステム構成図である。自車両には実施の形
態１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の撮
像装置２が取り付けられているものとする。これらの機
能については、実施の形態１と同様であるので説明を省
略する。
【００８９】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。
【００９０】先行車両選定手段１３１は、障害物検出手
段３で検出された周囲車両情報と、白線検知手段４によ
り検知された走行レーンとより、追従すべき先行車両を
選定するものである。急制動警告手段１６１は、先行車
両選定手段１３１で選定された車両との距離及び相対速
度の値により、急ブレーキを掛ける必要が生じた場合、
早めにストップランプを点灯又は点滅させることによ
り、後続車両に警告するものである。
【００９１】また前方車両が渋滞で停止するもしくは減
速する場合、急制動警告手段１６１はハザードランプを
自動点灯させ、後続車両へ知らせるようにしても良い。
【００９２】このような構成により、自車両の急ブレー
キによる後続車両からの追突事故を未然に防止すること
ができる。この結果、高速道路で発生しがちな連鎖事故
の発生度合いを減少させることができる。
【００９３】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、車両挙動推定手段においてカントやバンクのある路
面でも自車両の自走行レーン内における位置及び進行方
向が正確に予測できる。更にそれらの微分値より、隣接
レーンへの変更度合いなどが正確に予測できる。また障
害物検出手段により前方及び前側方に存在する全ての車
両の検出を行い、白線検知手段により自走行レーン及び
隣接レーンの認識を行い、車両挙動推定手段において自
車両がどのように進行するのかを予測することにより、
実際の走行に合った先行車両の選定が可能となる。以上
のように、自車両の進行方向の予測を行い、適切な先行
車両の選定及び車間距離制御ができるため、違和感のあ
る加速や減速操作がなくなり、ドライバビィリティを向
上することができる。
【００９４】また請求項２記載の発明によれば、割込車
両判定手段は、障害物検出手段及び白線検知手段からの
出力より隣接レーンを走行する車両を検出し、画素の移
動ベクトルを求めてこの車両移動ベクトル方向と検知さ
れた白線の方向ベクトルとの比較を行うことにより、割
り込み方向に進んでいる車両であるか否かを判断するこ
とができる。こうすると、前側方車両の運動予測を行う
ことが事前に可能となり、隣接する車線を走行している
前側方車両が自走行レーンの白線を越える以前に車速制
御ができ、スムーズな車間距離制御を行うことができ
る。
【００９５】また請求項３記載の発明によれば、請求項
２記載の発明の効果に加えて、前方車両ランプ点灯検出
手段により前方車両のストップランプ又はハザードラン
プ点灯を検出したとき、そのときの車間距離に応じて減
速方法を変えることができる。即ち、車間距離がある一
定値以上の場合は、スロットルを全閉にしてブレーキを
掛けて減速を行い、車間距離がある設定値以下の場合、
スロットルを全閉にしブレーキを掛けると共に、シフト
位置をロウ側に変更して急速に減速を行うことができ
る。これにより、車間距離が短い場合の前方車両の急ブ
レーキに対しても、衝突することなく、急減速や急停車
が可能となる。
【００９６】また請求項４記載の発明によれば、周囲車
両監視手段において、画像計測範囲内の自車両に接近し
てくる全ての物体の距離と相対速度を監視し、この情報
を危険回避手段に与え、車速制御手段の情報とから、自
車のみで制動制御しても接触回避が困難と判断したと
き、ホーンを自動的に鳴らして警告を与えることができ
る。例えば自車両が停止しているにも拘わらず、先行車
両が後退してきた場合や、自車両が前側方の先行車両の
死角に入っており、相手車両がレーン変更を行う場合な
どは、ホーンを鳴らして相手車両に自車両の存在を教
え、衝突を回避することができる。
【００９７】また請求項５記載の発明によれば、走行状
況表示手段により自車両を中心として検知された白線を
描いて走行レーンを表示する。そして、各車両との相対
距離及び方向より、周囲車両の位置を確定して走行レー
ン上に車両の絵を貼り付けることができる。これにより
真上から見た図が得られる。こうすると、どの車両に対
して追従制御を行おうとしているのかが一目で分かり、
更に加速しようとしているのか、または減速しようとし
ているのか等の情報をドライバーに知らせることによ
り、違和感を低減することができ、かつ安心感を与える
ことができる。
【００９８】また請求項６記載の発明によれば、音声ガ
イド手段において、車速制御を行う情報をドライバーへ
音声にて案内することができる。こうするとエンジン・
コントロール・ユニットが今どのように制御しようとし
ているかの状況がドライバーに分かる。このため、加減
速及び停止や発進に対する違和感を減少させることがで
き、且つ安心感も与えることができる。
【００９９】また請求項７記載の発明によれば、カメラ
不具合検知手段において、光学系の表面の汚れ又は傷の
有無を検出することができる。この場合の画像データを
用いて先行車両等の測距を行ったデータは信頼性が低く
なるため、解除手段により車速制御を自動的に解除する
ことができる。これにより撮像手段の不具合による事故
を防止することができる。
【０１００】また請求項８記載の発明によれば、請求項
７記載の発明の効果に加えて、不具合表示手段は撮像手
段の汚れ又は傷があることをドライバーに知らせること
ができる。
【０１０１】また請求項９記載の発明によれば、請求項
８記載の発明の効果に加えて、カメラ不具合検知手段に
より撮像手段の汚れが検知された場合、カメラ汚れ除去
手段を用いて撮像手段の汚れを除去することができる。
従って泥や雪などが存在しても、車間距離制御を続行す
ることができる。
【０１０２】また請求項１０記載の発明によれば、カー
ブ路等で先行車両の計測が不可能となった場合、先行車
両情報修正手段により、最後に計測された相対速度が減
速方向の場合は先行車両との相対距離を小さめに、且つ
相対速度の絶対値を大きく設定し直し、最後に計測され
た相対速度が加速方向の場合は相対距離及び相対速度と
も前回値に設定することができる。こうすると、先行車
両がカーブ路で急ブレーキをかけても、衝突を回避する
ことができる。
【０１０３】また請求項１１記載の発明によれば、先行
車両選定手段で選定された車両との距離及び相対速度よ
り、急ブレーキを掛ける必要が生じた場合、早めにスト
ップランプを点灯、点滅させることができる。こうする
と、自車両の急ブレーキによる後続車両からの追突事故
を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による車間距離制御装置
の構成図である。
【図２】実施の形態１の車間距離制御装置において、車
間距離検出原理を示す説明図である。
【図３】実施の形態１の車間距離制御装置において、ス
テレオ測距原理を示す光学系の説明図である。
【図４】実施の形態１の車間距離制御装置において、白
線検知方法を示す説明図である。
【図５】実施の形態１の車間距離制御装置において、自
車両挙動予測方法を示す説明図である。
【図６】実施の形態１の車間距離制御装置において、バ
ンク走行時の先行車両選定方法を示す説明図である。
【図７】本発明の実施の形態２による車間距離制御装置
の構成図である。
【図８】実施の形態２の車間距離制御装置において、割
り込み車両判定方法を示す説明図である。
【図９】実施の形態２の車間距離制御装置において、割
り込み車両の予測と車間距離の算出方法を示すフローチ
ャートである。
【図１０】本発明の実施の形態３による車間距離制御装
置の構成図である。
【図１１】本発明の実施の形態４による車両走行状況表
示装置の構成図である。
【図１２】実施の形態４の車両走行状況表示装置におい
て、表示画面の一例を示す説明図である。
【図１３】本発明の実施の形態５による車間距離制御装
置の構成図である。
【図１４】本発明の実施の形態６による車速制御解除装
置の構成図である。
【図１５】本発明の実施の形態７による車間距離制御装
置の構成図である。
【図１６】本発明の実施の形態８による車両急制動警報
装置の構成図である。
【符号の説明】
１ 第１の撮像装置 ２ 第２の撮像装置 ３ 障害物検出手段 ４ 白線検知手段 ５ 車速センサ ６ ハンドル舵角センサ ７ ヨーレートセンサ ８ 路面摩擦係数検出手段 ９ 車両挙動推定手段 １０ 進行方向障害物判定手段 １１ 目標車間距離算出手段 １２ 車速制御手段 １３ スロットルアクチュエータ １４ ブレーキアクチュエータ ７１ 割込車両判定手段 １０１ 周囲車両監視手段 １０２ 危険回避手段 １１１ 走行状況表示手段 １３１ 先行車両選定手段 １３２ 音声ガイド手段 １４１ カメラ不具合検知手段 １４２ 解除手段 １５１ 先行車両情報修正手段 １６１ 急制動警告手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ ５Ｂ０５７ 7/00 Ｅ ５Ｈ１８０ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ ５Ｌ０９６ 15/70 ３３０Ｇ ９Ａ００１ Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA09 AA14 BB05 BB15 BB27 CC11 CC40 DD08 DD13 FF01 FF05 FF09 FF64 FF65 JJ03 JJ05 JJ26 MM02 MM06 QQ25 QQ32 QQ36 SS09 SS15 UU05 2F112 AC06 BA00 BA15 BA18 CA05 FA03 FA36 FA45 GA10 3D041 AA41 AA79 AB01 AC26 AD00 AD46 AD47 AD51 AE04 AE41 3D044 AA11 AA25 AA35 AA45 AB01 AC26 AC31 AC33 AC55 AC56 AC59 AD04 AD21 3G093 BA23 BA24 CB07 CB10 CB12 CB14 DB00 DB05 DB16 DB18 EA09 EB04 EC01 5B057 AA16 DA07 DA15 DB03 DC02 DC13 DC22 5H180 AA01 CC02 CC04 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09 LL15 5L096 BA04 CA05 FA03 FA14 FA24 FA66 FA67 GA17 9A001 FZ07 HH20 HH34 JJ77 KK32 KK37

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 画像情報を用い、プログラムされたコン
    ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
    との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 自車速を検出する車速センサと、 ハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサと、 自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、 走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手
    段と、 前記車速センサで得られた車速、前記ハンドル舵角セン
    サで得られたハンドル舵角、前記ヨーレートセンサで得
    られたヨーレート、前記路面摩擦係数検出手段で得られ
    た路面摩擦係数より、自車両の運動方向を予測推定する
    車両挙動推定手段と、 前記障害物検出手段、前記白線検知手段、及び前記車両
    挙動推定手段の各出力値より、自車両の進行方向にある
    障害物を特定する進行方向障害物判定手段と、 前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数、前
    記車速センサで得られた自車速より、自車両の進行方向
    上にある前記障害物との間に保持すべき安全な車間距離
    を算出する目標車間距離算出手段と、 前記進行方向障害物判定手段で判定された障害物に対す
    る距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段で得ら
    れた目標車間距離とから、自車両の車速を制御する車速
    制御手段と、を具備することを特徴とする車間距離制御
    装置。
  2. 【請求項２】 画像情報を用い、プログラムされたコン
    ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
    との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された隣接レーンに存在する
    障害物の速度ベクトルを用い、前記障害物が自走行レー
    ンに割り込む車両であるかどうかを判断する割込車両判
    定手段と、 自車速を検出する車速センサと、 走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手
    段と、 前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数、及
    び前記車速センサで得られた自車速より、前記割り込み
    車両との間に保持すべき安全な車間距離を算出する目標
    車間距離算出手段と、 前記割込車両判定手段で割り込み車両と判定された車両
    に対する距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段
    で算出された目標車間距離とから、自車両の車速を制御
    する車速制御手段と、を具備することを特徴とする車間
    距離制御装置。
  3. 【請求項３】 前方を走行している車両のストップラン
    プの点灯又はハザードランプの点灯を検知する前方車両
    ランプ点灯検出手段を更に設け、 前記車速制御手段は、前方車両ランプ点灯検出手段によ
    り前方車両のストップランプ又はハザードランプの点灯
    を検出したとき、検出時の車間距離に応じて減速方法を
    変える指示を出すことを特徴とする請求項１又は２記載
    の車間距離制御装置。
  4. 【請求項４】 画像情報を用い、プログラムされたコン
    ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
    との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 自車速を検出する車速センサと、 ハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサと、 自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、 走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手
    段と、 前記車速センサで得られた車速、前記ハンドル舵角セン
    サで得られたハンドル舵角、前記ヨーレートセンサで得
    られたヨーレート、前記路面摩擦係数検出手段で得られ
    た路面摩擦係数より、自車両の運動方向を予測推定する
    車両挙動推定手段と、 前記障害物検出手段、前記白線検知手段、及び前記車両
    挙動推定手段の各出力値より、自車両の進行方向にある
    障害物を特定する進行方向障害物判定手段と、 前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数、前
    記車速センサで得られた自車速より、自車両の進行方向
    上にある前記障害物との間に保持すべき安全な車間距離
    を算出する目標車間距離算出手段と、 前記進行方向障害物判定手段で判定された障害物に対す
    る距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段で得ら
    れた目標車間距離とから、自車両の車速を制御する車速
    制御手段と、 前記障害物検出手段の出力より自車両の前方及び前側方
    全ての車両挙動を監視する周囲車両監視手段と、 前記周囲車両監視手段により自車進行方向上に接近する
    車両を検出し、自車両のみの制動制御では接触の可能性
    が有ると判断した場合は、ホーンを鳴らして相手車両に
    自車両の存在を知らせる危険回避手段と、を具備するこ
    とを特徴とする車間距離制御装置。
  5. 【請求項５】 画像情報を用い、プログラムされたコン
    ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
    との距離を制御するため、車両の位置関係を表示する車
    両走行状況表示装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 前記障害物検出手段により検出された周囲走行車両との
    相対位置情報と前記白線検知手段で検知された走行レー
    ン情報より、車両関係を真上から見た図で表示し、現在
    追従している先行車両を他車両と区別して表示する走行
    状況表示手段と、を具備することを特徴とする車両走行
    状況表示装置。
  6. 【請求項６】 画像情報を用い、プログラムされたコン
    ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
    との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された周囲車両情報と前記白
    線検知手段により検知された走行レーンとより、追従す
    べき先行車両を選定する先行車両選定手段と、 自車速を検出する車速センサと、 前記車速センサで得られた自車速より、前記先行車両選
    定手段で選定された先行車両との間に保持すべき安全な
    車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、 前記先行車両選定手段で選定された先行車両との距離及
    び相対速度と前記目標車間距離算出手段で算出された目
    標車間距離とから自車両の車速を制御する車速制御手段
    と、 前記先行車両に対する自車両の車速制御の内容を音声に
    てドライバーへ知らせる音声ガイド手段と、を具備する
    ことを特徴とする車間距離制御装置。
  7. 【請求項７】 画像情報を用い、プログラムされたコン
    ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
    との距離を制御する車速制御装置に対する車速制御解除
    装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で得られた左右画像の比較
    により、前記第１又は第２の撮像手段の光学系の汚れ又
    は傷を検出するカメラ不具合検知手段と、 前記カメラ不具合検知手段で画像データの信頼性が低い
    と判断された場合、車速制御を解除する制御信号を出力
    する解除手段と、を具備することを特徴とする車速制御
    解除装置。
  8. 【請求項８】 前記カメラ不具合検知手段により前記第
    １又は第２の撮像手段の光学系の汚れ又は傷が検出され
    たことをドライバーに知らせる不具合表示手段を更に設
    けたことを特徴とする請求項７記載の車速制御解除装
    置。
  9. 【請求項９】 前記カメラ不具合検知手段により前記第
    １又は第２の撮像手段の光学系の汚れが検知された場
    合、洗浄液を噴射してワイパーにより汚れを除去するカ
    メラ汚れ除去手段を更に設けたことを特徴とする請求項
    ７又は８記載の車速制御解除装置。
  10. 【請求項１０】 画像情報を用い、プログラムされたコ
    ンピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車
    両との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された周囲車両情報と前記白
    線検知手段により検知された走行レーンとより、追従す
    べき先行車両を選定する先行車両選定手段と、 自車速を検出する車速センサと、 前記車速センサで得られた自車速より、前記先行車両選
    定手段で選定された先行車両との間に保持すべき安全な
    車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段による先行車両の撮像が不
    可能となったとき、前記障害物検出手段で最後に計測さ
    れた相対速度が減速方向の場合は、前記先行車両との相
    対距離を小さめに、且つ相対速度の絶対値を大きく設定
    し直し、最後に計測された相対速度が加速方向の場合
    は、相対距離及び相対速度とも前回値に保持する先行車
    両情報修正手段と、 前記先行車両情報修正手段で選定された相対距離及び相
    対速度と前記目標車間距離算出手段で算出された目標車
    間距離とから、自車両の車速を制御する車速制御手段
    と、を具備することを特徴とする車間距離制御装置。
  11. 【請求項１１】 画像情報を用い、プログラムされたコ
    ンピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車
    両との距離を制御する際に用いる車両急制動警告装置で
    あって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
    両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
    対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
    に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
    検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された周囲車両情報と前記白
    線検知手段により検知された走行レーンとより、追従す
    べき先行車両を選定する先行車両選定手段と、 前記先行車両選定手段で選定された先行車両との距離及
    び相対速度より急ブレーキを掛ける必要が生じた場合、
    早めにストップランプを点灯又は点滅させることにより
    後続車に警告する車両急制動警告手段と、を具備するこ
    とを特徴とする車両急制動警告装置。
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