JP2001009785A - 穿孔装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】穿孔加工の前動作（ワークの補正用マークをθ
補正用カメラの視野内に収めるティーチング移動）を迅
速化し、ひいては穿孔効率の向上を図る穿孔装置を提供
する。 【解決手段】穿孔部３、移動機構２の上方位置を除く上
方位置に２個のθ補正用カメラ４をＸ軸線同一直線上に
位置調節可能に配設して、予めその補正用マーク１００
ａ、１００ａ間隔をもって位置調節されている２個のθ
補正用カメラ４、４直下に入力されたティーチングデー
タをもって移動するだけで、穿孔対象ワーク１００のθ
方向の補正用のデータを自動的且つ高速で入手する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークホルダーに
着脱可能に支承されるセラミックスグリーンシート、フ
レキシブル基板等のワークに穿孔を施す穿孔装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、平面視矩形状のワークがセラミッ
クスグリーンシートやフレキシブル基板等の可撓性を有
するワークの場合は、ワークホルダーに着脱可能に支承
した状態でワークホルダーの一辺部分をフィンガー機構
で挟持し、移動機構でＸ・Ｙ軸線方向に制御動して、所
要のパンチとそれに対応する打抜き孔を有するダイとを
相対して備えた穿孔部で穿孔が施される。

【０００３】図５は、その穿孔装置の平面図を示し、符
号ａは機台、ａ１はその上面を構成する作業テーブル、
１はワークホルダー１０１の一辺部分を挟持する一対の
フィンガー１１とそのフィンガー１１を支持するフィン
ガーサドル２１とからなるフィンガー機構、５はワーク
ホルダー１０１をフィンガー機構１に押動する挟持補助
機構、２は前記フィンガーサドル２１を水平方向回動角
度調節可能に軸着する取付台３１をＸ・Ｙ軸線方向に制
御動させるボールネジからなる移動機構、３はＹ軸線方
向を向いてＸ軸線方向に並設する複数個のパンチングユ
ニット１３…からなる穿孔部、１３’はそのパンチング
ユニット１３…に隣設して配設されたカメラユニットで
あり、４はθ補正用カメラ、９は芯出し用カメラであ
る。このカメラユニット１３’に付設される各々のカメ
ラ４、９（ＣＣＤカメラ）は撮像画像を２値化処理する
画像処理装置２００に連絡され、無論画像処理装置２０
０は、制御部３００に連絡され、その制御部３００は、
移動機構２、パンチングユニットの打動源（例えばエア
ーシリンダやサーボモータ、リニアモータ等）、フィン
ガー機構１を水平方向に回動させる駆動源等に連絡され
ている。また、符号１０はティーチングコントローラで
ある。

【０００４】また、前記挟持補助機構５は、フィンガー
機構１に相対する側の一辺部分に切欠部１０１ａを有す
るワークホルダー１０１をＹ軸線方向前方からフィンガ
ー１１に向けてプッシャーで押動することによって各々
切欠部１０１ａのガイド作用で位置合わ決めしてフィン
ガー１１で挟持するようになっており、これによって穿
孔対象ワーク１００はその一長手側にその縁部に対して
平行上に付されている２個の補正用マーク１００ａ、１
００ａがＸ軸線同一直線上に精度をもってセットされる
ようになる。尚、この補正用マーク１００ａはワークに
所要のパターンをもって穿孔する基準孔用のマークを兼
務している場合もある。符号Ｒは、穿孔対象ワーク１０
０を着脱可能に支承するワークホルダー１０１を多段状
に出し入れ可能に収容するワークマガジンであり、作業
テーブルａ１に対して上下動可能になっている。

【０００５】ところで、パンチ２３…はパンチングユニ
ット１３…の取付誤差で芯出し用カメラ９に対して取付
理論値から微細なズレがあり、また、挟持誤差によって
ワーク（ワークホルダー１０１）１００はθ方向に微小
な角度回転してフィンガー１１に挟持される現実があ
る。

【０００６】そのため、穿孔加工の前段取りが必要であ
る。その前段取りは、穿孔対象ワークと同形で同一位置
に補正用マークを有する試しワークを保持させたワーク
ホルダーをフィンガー機構１で挟持して各パンチ２３…
で試し穿孔する度に、そのオフセット量（パンチから芯
出しカメラまでの固定的距離）移動させて、各パンチ２
３…を芯出ししてその芯出しデータを制御部３００に記
憶した後、一つの任意な試し孔を芯出し用カメラ９の芯
出し位置から同芯出し用カメラ９に対して固定的距離を
もって離間しているθ補正用カメラ４までそのオフセッ
ト量移動させて試し孔の中心に対するθ補正用カメラ４
軸の補正データを記憶する（これによって、芯出し用カ
メラ９軸に対する各パンチ２３…の各軸の位置関係及び
芯出し用カメラ９軸に対するθ補正用カメラ４軸の位置
関係が各々記憶されたことになる。） そして、フィンガー機構１の機械的原点位置から、まず
穿孔部３寄りの補正用マークがカメラユニット１３’に
付設されているθ補正用カメラ４の視野（詳細には画像
処理装置に連係するモニタ画面）内に収まるようにフィ
ンガー機構１で挟持するワークホルダーをティーチング
で移動させて制御部３００にそのデータ（移動距離）記
憶し、続けてワークホルダー１０１を残りの補正用マー
クが同θ補正用のＣＣＤカメラの視野（モニタ画面）内
に収まるようにティーチングで移動させて同様に制御部
３００にデータ（移動距離）を記憶するものである。

【０００７】このようにすることによって、芯出し用カ
メラ９軸とθ補正用カメラ４軸とのオフセット量（芯出
し用カメラ軸に対するθ補正用カメラ軸各々の固定的距
離）に対する芯ズレデータと、ティーチングデータで移
動させた撮像による各々の補正用マークの中心座標値と
を加味して穿孔対象ワーク１００を穿孔加工する実働時
のフィンガー機構１での実際のθ方向の挟持誤差が演算
されるようになる。

【０００８】ところで、実働時に試しワークと同形の穿
孔対象ワーク１００の補正用マーク１００ａ、１００ａ
の中心座標値をθ補正用カメラ４の撮像データで得るに
際して、挟持補助機構５でワークホルダー１０１をフィ
ンガー機構１に挟持させてから２個のθ補正用マーク１
００ａ、１００ａが個別にカメラユニット１３’のθ補
正用カメラ４の視野（モニタ画面）内に各々収まるよう
にワークホルダー１０１をティーチングデータＤでもっ
て大きくＸ・Ｙ軸線方向に移動させることを必須とす
る。これが、実際の穿孔加工の前動作として必ず実行さ
れ、時間を浪費して穿孔効率を悪いものにしてしまう。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記従来事情
に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、穿孔加
工の前動作（ワークの補正用マークをθ補正用カメラの
視野内に収めるティーチング送り）を迅速化し、ひいて
は穿孔効率の向上を図る穿孔装置を提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に講じた技術的手段は、請求項１は、ワークを着脱可能
に支承するワークホルダーの一辺部分を挟持するフィン
ガー機構を水平方向に回動角度調節可能とし、該フィン
ガー機構を移動機構でＸ・Ｙ軸線方向に制御動させて、
穿孔部でそのワークに穿孔する穿孔装置において、前記
穿孔部、移動機構の上方位置を除く上方位置に２個のθ
補正用カメラをＸ軸線同一直線上に位置調節可能に配設
していることを要旨とする。請求項２は、前記２つのカ
メラが前記穿孔部、移動機構の上方位置を除く上方位置
であってフィンガー機構の機械的原点近傍に配設されて
いることを要旨とする。無論、この請求項２では、前記
２つのカメラは、Ｘ軸線同一直線上に位置調節可能であ
る。前記フィンガー機構の機械的原点近傍とは、機械的
原点に位置するフィンガー機構におけるフィンガーの上
方におけるＹ軸線方向前方部位または後方部位が好まし
いものである。

【００１１】（作用）前記技術的手段によれば下記の作
用を奏する。 （請求項１）本穿孔装置は、ワークに付されている２個
の補正用マークと同一間隔に２個のθ補正用カメラを位
置調節している。そのため、試しワークに付されている
補正用マークの間隔に２個のθ補正用カメラを位置調節
して人為的にセットし、この位置データを制御部に記憶
しておく、次いでワークホルダーで支承する試しワーク
に全てのパンチで試し穿孔を行い、その各試し孔を芯出
し用カメラに各オフセット量（各パンチに対する芯出し
用カメラまでの固定的距離）をもって移動させて芯出し
用カメラで各試し孔を芯出してその芯出しデータを制御
部に記憶する。そして前記２個のθ補正用カメラの視野
内に各々収まるようにある任意の試し孔を芯出し用カメ
ラ軸の芯出し位置から各々のθ補正用カメラまでのオフ
セット量移動させて、各々のθ補正用カメラの視野（詳
細には画像処理装置に連係するモニタ画面）内に収め
て、その時の試し孔の中心に対するθ補正用カメラ軸の
補正寸法を各々入手し、制御部に記憶する。これは、芯
出し用カメラ軸とθ補正用カメラ軸とのオフセット量
（芯出し用カメラ軸に対するθ補正用カメラ軸各々の固
定的距離）に対して位置調節可能であるクリアランスに
起因するθ補正用カメラ軸のＹ軸線方向の芯ズレデータ
である。そして、機械的原点位置から、ワークに付され
ている２個の補正用マークがθ補正用カメラ各々の視野
（モニタ画面）内に収まるティーチングデータを入力
し、制御部に記憶させる。これまでが従来で言うところ
の前段取りとなる。これによって、試しワークと同形の
穿孔対象ワークを穿孔する実動時には、フィンガー機構
で挟持されるワークホルダーは自動的にティーチングデ
ータでもって移動して２個の補正用マークを、対応する
２個のθ補正用カメラの視野（モニタ画面）内に同時に
収め、撮像するだけで、各々得られる補正用マークの中
心座標値と、前記芯ズレデータとを加味して従来と同様
にフィンガー機構の実際の挟持誤差が演算され、そのデ
ータをもって穿孔加工時にθ方向の補正が行われる。無
論、その演算は画像処理装置で自動的且つ高速で行なわ
れる。尚、穿孔する際には、前記のようにθ補正が行わ
れた後、従来と同様に一方の補正用マークの中心座標値
を基準にしての基準孔や所定パターンでの穿孔が前記試
し孔の芯出しデータを踏まえて行われる。また、挟持に
よるフィンガー機構でのθ方向の位置ズレが大きく、一
方の補正用マークがθ補正用カメラ一方の視野（モニタ
画面）内に収まらない場合には、フィンガー機構を水平
方向に微回動させて２個の補正用マークを共にカメラの
視野（モニタ画面）内に収めて請求項１と同様に撮像
し、各々得られる補正用マークの中心座標値と、前記す
る芯ズレデータと、フィンガー機構の水平方向への微回
動データとの関係からワークのθ方向のデータが演算さ
れる。 （請求項２）本穿孔装置は、ワークのθ方向のデータを
入手（演算）するに際して、ワークのティーチング量
（移動量）を少なく止める。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１乃至図４は本発明穿孔装置の
一実施の形態を示し、符号Ａはその穿孔装置、１はフィ
ンガー機構、２はその移動機構、３は穿孔部、４はθ補
正用カメラである。

【００１３】穿孔装置Ａは、図１に示すように上面を作
業テーブルａ１とする機台ａの左側前半部にワーク１０
０を吸着もしくは剥離可能に接着したワークホルダー１
０１を多段状にスタックしたワークマガジンＲを上下動
可能に設けてなり、後端側にＸ・Ｙ軸線方向に制御動す
る移動機構２が機台ａに付設され、またワークマガジン
Ｒの前面壁ｒ１には挟持補助機構５であるプッシャーが
装設されている。

【００１４】穿孔部３は、従来から周知なように側面視
略Ｕの字状を呈するパンチングユニット１３…をＹ軸線
方向を向けてＸ軸線方向に必要数並設してあり、その上
半部保にパンチ２３を保持し、下半部にそのパンチ２３
に対応してダイ（図示せず）を装設している。

【００１５】フィンガー機構１は、図１に示すように前
記するワークマガジンＲのＹ軸線方向後方側に位置して
なり、同ワークマガジンＲのＹ軸線方向後方側において
Ｘ軸線方向に間隔をおいて並設する一対のフィンガー１
１、１１を有するフィンガーサドル２１を取付台３１に
水平方向回動角度調節可能に取付けている。

【００１６】この水平方向回動角度調節可能とするその
手段は、図２に示すように平面視逆Ｔ字状を呈するフィ
ンガーサドル２１の中央部端から下方に向けて突設した
突軸２１ａが、取付台３１に設けたカム３１ａの回転で
押動されることによって、回動軸６を中心にしてフィン
ガーサドル２１がθ方向に回動するように構成してあ
る。無論、前記カム３１ａには、サーボモータ等の駆動
源４１が連結されている。

【００１７】移動機構２は、従来から周知なようにＸ軸
線方向、Ｙ軸線方向に共に制御動するボールネジ機構で
あり、具体的説明は省略する。

【００１８】θ補正用カメラ４、４は、２個とも、前記
穿孔部３、移動機構２の上方位置除く上方位置であって
フィンガー機構１の機械的原点近傍に配設されている。
このθ補正用カメラ４は、例えば作業テーブルａ１から
ワーク１００の制御動を阻害しない位置から支持腕（図
示せず）を立設し、その支持腕（図示せず）にＸ軸線方
向を向くガイドレール１４を固定し、そのガイドレール
１４に対して位置調節可能に下向きに設けられている。

【００１９】図４がその位置調節可能にする手段の拡大
図であり、カメラ取付台２４と、微調整体３４とから構
成されている。このカメラ取付台２４と微調整体３４は
共に、上端にガイドレール１４を摺動可能に抱持する抱
持部２４ａ、３４ａを有し、その抱持部２４ａ、３４ａ
の互いに接近する側の端部から平行関係をもって連結片
２４ｂ、３４ｂを垂設し、共に抱持部２４ａ、３４ａを
ロックネジ７の進退でガイドレール１４に対するロック
とその解除が行えるようになっている。また、カメラ取
付台２４と微調整体３４は、カメラ取付台２４の連結片
２４ｂに螺子孔２４ｃを穿設し、その螺子孔２４ｃに微
調整体３４の連結片３４ｂに開孔した孔３４ｃを挿通す
る調整ネジ８を螺合させ、その調整ネジ８は、基端側に
図示するように孔３４ｃよりも大形な部分を一体的に備
え、その大形な部分で連結片３４ｂを緩く挟持する態様
にしてあり、これによって、各々のロックネジ７を緩め
れば、カメラ取付台２４、微調整体３４は共に摺動して
Ｘ軸線方向の位置が可変し、カメラ取付台２４の非ロッ
ク時に、微調整体３４のロックネジ７をロックしてから
調整ネジ８を進退させることによってカメラ取付台２４
のＸ軸線方向の位置を微調整することができるようにな
っている。無論、微調整後には、カメラ取付台２４のロ
ックネジ７はロックする。

【００２０】尚、符号９は芯出し用カメラであり、本実
施の形態では、前記ガイドレール１４を支える支持腕
（図示せず）を利用して下向きに固定してある。更に、
符号１０はティーチングデータを入力する時のコントロ
ーラである。また、θ補正用カメラ４、４、芯出し用カ
メラ９各々は従来と同様に画像処理装置２００に連絡さ
れ、画像処理装置２００は、制御部３００に連絡され、
その制御部３００は、移動機構２、パンチングユニット
の打動源（例えばエアーシリンダやサーボモータ、リニ
アモータ等）、フィンガー機構１を水平方向に回動させ
る駆動源４１に従来と同様に連絡されている。

【００２１】次に本実施の形態穿孔装置の前段取りを詳
述すると、 試しワークの一長手側コーナーに各々付されている補
正用マークの間隔をもって２個の補正用カメラ４、４各
々を前記フィンガー機構１の機械的原点近傍でＸ軸線方
向に位置調節してロックし、そのカメラ４、４の位置を
制御部３００（ＲＡＭ）に記憶する。 挟持補助機構５を作動させて試しワークを支承するワ
ークホルダーをフィンガー機構１に挟持する。ワークホ
ルダーには従来と同様に切欠部が形成されている。 次に、従来通り、このワークホルダーを人為的に移動
させて、芯出し用カメラ９に対して固定的距離をもって
離間している各パンチ２３…で試し穿孔を行い、その試
し孔を芯出し用カメラ９に各オフセット量をもって人為
的に移動させて芯出し用カメラ９で試し孔を芯出して各
芯出しデータとして制御部（ＲＡＭ）３００に記憶す
る。 そして、ある任意の試し孔を芯出し用カメラ９軸から
各々のθ補正用カメラ４、４の視野（モニタ画面）内に
各々収まるように芯出しカメラ９軸から当該θ補正用カ
メラ４軸までのオフセット量（芯出し用カメラ軸に対す
るθ補正用カメラ軸各々の固定的距離）各々移動させ
て、撮像し２値化して、芯出し用カメラ９軸とθ補正用
カメラ４軸とのオフセット量に対して、位置調節可能で
あるクリアランスに起因するθ補正用カメラ４軸のＹ軸
線方向の芯ズレデータを入手し、同じく制御部（ＲＡ
Ｍ）３００記憶する。この芯ズレデータは、微小（μｍ
単位）なものである。 そして、フィンガー機構１の機械的原点位置から、試
しワークに付されている２個の補正用マークがθ補正用
カメラ４、４各々の視野（モニタ画面）内に収まるティ
ーチングデータ（移動距離）をキーボード等から入力
し、制御部（ＲＡＭ）３００に記憶させる。試しワーク
の一長手側コーナーに各々付されている補正用マークの
間隔をもって２個の補正用カメラ４、４各々を前記フィ
ンガー機構１の機械的原点近傍でＸ軸線方向に位置調節
してロックしてあること以外の前段取り総ては、芯出し
用カメラ９軸に対する各パンチ２３…の各軸の位置デー
タ及び芯出し用カメラ９軸に対するθ補正用カメラ４軸
の位置データ入手のためであるため、図１には図示され
ていない。

【００２２】そして、図１に示すように、試しワークと
同形の穿孔対象ワーク１００を穿孔加工する実働時に
は、フィンガー機構１で挟持される穿孔対象ワーク１０
０を支承するワークホルダー１０１は自動的に機械的原
点からティーチングデータＤだけ移動させてそのワーク
１００に付されている２個の補正用マーク１００ａを、
対応する２個のθ補正用カメラ４、４の視野（モニタ画
面）内に個別且つ同時に収める前動作で、撮像データを
画像処理装置２００が自動的に演算してフィンガー機構
１でのθ方向の挟持誤差を演算することができる。図３
は、前記ティーチングデータＤをもって移動して前記穿
孔対象ワーク１００に付されている２個の補正用マーク
１００ａ、１００ａを、対応する２個のθ補正用カメラ
４、４の視野（詳細には画像処理装置のモニタ画面）に
収めた際の、片方のモニタ画面２０１を表したものであ
る。画像処理装置２００での補正用マーク１００ａの２
値化データをモニタ画面２０１で表示してカーソル中心
２０１ａに対して補正用マーク中心１００ａ’がＸ軸線
方向、Ｙ軸線方向に変位Ｔ１、Ｔ２した座標値を得るこ
とができる。この座標値は、双方の補正用マーク１００
ａで得られ、この２つの座標値に対して、前記芯ズレデ
ータが加算もしくは引算で演算されて、その得られたデ
ータをもって制御部（ＣＰＵ）３００がインターフェー
スを介してフィンガー機構１の駆動源４１、フィンガー
機構１をＸ・Ｙ軸線方向に制御動させる移動機構２をコ
ントロールしてθ方向の実際の補正動が行われるのであ
る。穿孔対象ワーク１００が試しワークと同形であれ
ば、フィンガー機構１によるθ方向の挟持誤差は、２個
の補正用マーク１００ａ、１００ａが対応する２個のθ
補正用カメラ４、４の視野（モニタ画面）内に収まる程
度に止まることから、いちいちティーチングデータを入
力し直す必要はない。その後の穿孔加工は、一方の補正
用マーク１００ａの中心座標値を基準にしての基準孔や
所定パターンでの穿孔が前記試し孔による芯出しデータ
を加味して制御部（ＲＯＭ）３００に記憶するプログラ
ム通り行われ、穿孔加工されたワークは、再びワークマ
ガジンＲに差入れられて、未加工のワークに穿孔加工す
るためにワークマガジンＲが一段だけ上昇する。この穿
孔加工済ワークの差入れ、未加工ワークの抜き取りがワ
ークが無くなるまで交互に繰り返される。

【００２３】尚、仮にフィンガー機構１でのθ方向の挟
持誤差が大きくて、１個の補正用マーク１００ａがθ補
正用カメラ４一方の視野（モニタ画面）内に収まらない
場合でもフィンガー機構１の水平方向への微回動でカメ
ラ４の視野（モニタ画面）内に収めて２値化データから
の各々の中心座標値と、芯出し用カメラ９軸とθ補正用
カメラ４軸とのオフセット量（芯出し用カメラ軸に対す
るθ補正用カメラ軸各々の固定的距離）に対して位置調
節可能であるクリアランスに起因するθ補正用カメラ軸
のＹ軸線方向の芯ズレデータと、フィンガー機構１の水
平方向の微回動データとの関係からワーク１００のθ方
向の補正用データを同様に演算できる。

【００２４】また、本実施の形態では、フィンガー機構
１の機械的原点をティーチングデータの移動始点にして
いる。敢えてこのＸ・Ｙ軸線の移動始点をフィンガー機
構１の機械的原点にせずに、そこからフィンガー機構１
がＸ軸線方向またはＹ軸線方向若しくはＸ・Ｙ軸線方向
に定量移動した点を機械的原点とすることは自由であ
る。

【００２５】尚、本実施の形態では、ワークマガジンＲ
に収容されている未加工のワークを抜き取り穿孔後再び
その穿孔済ワークをそのワークマガジンＲに差入れるタ
イプの穿孔装置を記載しているが、ワークを着脱可能に
有するワークホルダをフィンガー機構に人為的に挟持さ
せ、穿孔後に人為的にその穿孔済ワークを抜き取るタイ
プの穿孔装置を本発明は包含するものである。

【００２６】

【発明の効果】本発明は以上のようにワークに付されて
いる２個の補正用マークが、同補正用マーク間隔をもっ
て位置調節されている２個の対応するθ補正用カメラの
視野（画像処理装置に連係するモニタ画面）に個別且つ
同時に収まるようにティーチングデータで移動して撮像
するだけで、実働時（穿孔時）のワーク（穿孔対象ワー
ク）のθ方向の補正用データを自動的且つ高速に入手す
ることができる。従って、２個の補正用マークをパンチ
ングユニットに隣設するカメラユニットに付設される１
個のθ補正用ＣＣＤカメラの視野（詳細には画像処理装
置に連係するモニタ画面）内に順次収まるティーチング
データでもってワーク（穿孔対象ワーク）を逐次移動さ
せてから撮像して穿孔加工に移行する従来の穿孔装置に
比して素早く実働時のワーク（穿孔対象ワーク）のθ方
向の補正用データが得られて穿孔加工へと移行し、効率
的な穿孔を約束できる。また、ワークの面積が変化して
補正用マークの間隔を変位させる場合には、補正用マー
ク間隔をもってθ補正用カメラを位置調節すれば良く、
その作業も簡単である。（請求項２）しかも、請求項２
のように２つのカメラが前記穿孔部、移動機構の上方位
置を除く上方位置であってフィンガー機構の機械的原点
近傍に配設されている場合には、ティーチングデータに
よるワークの移動量が少なくて済み、よりスピーディー
に穿孔加工に移行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態穿孔装置の平面図で概略的に示
し、フィンガー機構、θ補正用カメラ、ワークマガジ
ン、穿孔部、移動機構等の位置関係を示す。

【図２】機械的原点からティーチングデータでもってフ
ィンガー機構を移動してワークに付されている２個の補
正用マークを、対応する２個のθ補正用カメラの視野
（モニタ画面）内に個別に収めた状態を示す拡大平面
図。

【図３】図２の状態のモニタ画面で、モニタのカーソル
中心に対して補正用マークの中心がＸ・Ｙ軸線方向に変
位している状態を示している。

【図４】θ補正用カメラの支持状態を示す拡大正面図。

【図５】従来の穿孔装置の平面図で、機械的原点位置か
ら、各々の補正用マークをカメラユニットに付設されて
いるθ補正用ＣＣＤカメラの視野（モニタ画面）内に収
まるようにフィンガー機構で挟持されているワークホル
ダーをティーチングで逐次移動させて補正用マークを撮
像して、その中心座標値を得ている状態を示す。

【符号の説明】

１０１：ワークホルダー １０
０：ワーク Ａ：穿孔装置 １：フィン
ガー機構 ２：移動機構 ３：穿孔部 ４：θ補正用カメラ １００ａ：補正用
マーク

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークを着脱可能に支承するワークホルダ
   ーの一辺部分を挟持するフィンガー機構を水平方向に回
   動角度調節可能とし、該フィンガー機構を移動機構でＸ
   ・Ｙ軸線方向に制御動させて、穿孔部でそのワークに穿
   孔する穿孔装置において、前記穿孔部、移動機構の上方
   位置を除く上方位置に２個のθ補正用カメラをＸ軸線同
   一直線上に位置調節可能に配設していることを特徴とす
   る穿孔装置。
2. 【請求項２】前記２つのカメラが前記穿孔部、移動機構
   の上方位置を除く上方位置であってフィンガー機構の機
   械的原点近傍に配設されていることを特徴とする請求項
   １記載の穿孔装置。