[go: up one dir, main page]

JP2000321081A - 交通ルート網マップの更新方法及び自動車案内情報を生成するためのマップサポートされた方法 - Google Patents

交通ルート網マップの更新方法及び自動車案内情報を生成するためのマップサポートされた方法

Info

Publication number
JP2000321081A
JP2000321081A JP2000113429A JP2000113429A JP2000321081A JP 2000321081 A JP2000321081 A JP 2000321081A JP 2000113429 A JP2000113429 A JP 2000113429A JP 2000113429 A JP2000113429 A JP 2000113429A JP 2000321081 A JP2000321081 A JP 2000321081A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
route
map
route network
data
attribute
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000113429A
Other languages
English (en)
Inventor
Fredy Eckstein
エクスタイン フレディ
Helmut Gimmler
ギムラー ヘルムート
Klaus-Peter Kuhn
クーン クラウス−ペーター
Klaus Mezger
メーツァー クラウス
Thomas Renger
レンガー トーマス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Publication of JP2000321081A publication Critical patent/JP2000321081A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3819—Road shape data, e.g. outline of a route
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3822—Road feature data, e.g. slope data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者をサポートするかまたは自律的自動車案
内を可能にする自動車制御情報か、またはエネルギー消
費を最適化する自動車制御情報か、またはエネルギー消
費依存のルート選択情報を含むことができる自動車案内
情報を生成する。 【解決手段】交通ルート網マップを更新し自動車案内情
報を生成する方法であって、運転され属性データを割り
当てられることができる交通ルート網に関するルートデ
ータを含むデータ処理サポートされた交通ルート網マッ
プを更新する方法に関し、その中で、現在のルートおよ
び運転されているルート部分の属性データが少なくとも
１台のテスト用自動車によって記録され、交通ルート網
マップがこの記録されたデータに基づいて更新され、且
つ、本発明は、自動車案内情報を生成する方法に関し、
その中で、現在の自動車位置が決定され、これを参照す
るデータが属性データを含む交通ルート網マップから読
み取られ、これから自動車案内情報が生成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、データ処理サポー
トされた交通ルート網マップを更新する方法及び、その
ような交通ルート網マップを使用することができる自動
車案内情報を生成する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】「データ処理サポートされた交通ルート
網マップ」は、データ処理を使用して個別に扱うことが
でき、自動車によって走行されることができる交通ルー
ト網であり、たとえば、いわゆるデジタルマップを意味
するものと理解される。
【０００３】マップは、ルートまたは局所的なデータを
含み、これらは走行が可能なルート網の部分のコースを
規定するデータと、割り当てられた属性データ即ち、様
々なルート部分の追加特性に関するデータとを意味す
る。
【０００４】これらの属性は、従来、例えば、ルートの
型、ある方向に運転の可能性、速度制限等の交通標識に
よって実際の交通ルートに沿って表示される情報だけで
はなく、予想される交通状態に関する情報、例えば、負
荷曲線情報も含む。
【０００５】あらゆる場合において、属性データは時間
と関連してマップに格納することができる、即ち、属性
値は、異なる季節、異なる日、１日の異なる時間におい
てさえ、異なることがある。
【０００６】そのような交通ルート網マップのデータに
基づいて、自動車案内情報が、生成される。たとえば、
目的地への好ましいルートの選択に関するルート選択の
形態及び／又は、運転者への自動車案内をサポートする
ための、あるいは自動的自動車案内用の自動車制御情報
の形態で生成される。
【０００７】１台又は、複数台のテスト用自動車、即
ち、必要な最新の局所的な且つ属性データを記録するよ
うに装備された自動車を使用することによって、交通ル
ート網マップの連続更新、または、少なくとも、合理的
な短い間隔で、例えば毎時または毎日起こるものを連続
して更新することができる。
【０００８】特に、現存する、いずれの場合にも使用可
能な自動車がテスト用自動車として使用されることがで
き、そのためマップを更新するためにのみの特別な運転
は必要ではない。
【０００９】デジタル道路マップを更新する一般的な方
法は、ドイツ特許第ＤＥ１９５ ２５ ２９１ Ｃ１号に
記載されている。その特許に記載の方法において、属性
は実際に、少なくとも１方向に道路部分を運転する許可
に関する情報のみから構成される。
【００１０】この目的のためにデジタルマップに格納さ
れる属性値は、現在の属性値に基づいて更新され、それ
は継続して決定される現在の地理的位置を考慮に入れな
がら、テスト用自動車によって記録される。
【００１１】たとえば、ビデオカメラによって対応する
交通標識を認識することによって、または、関連方向に
道路部分を運転したテスト用自動車を認識するデータを
処理する交通コンピュータによって暗黙的に発生する。
【００１２】目的地および交通ステアリングへの誤った
案内を排除するために、運転の許可に関する現在の属性
データが特定のインターバル内に記録されていない全て
の道路部分を、「運転が許可されない」属性値に設定可
能である。
【００１３】ある場合には、テスト用自動車の位置が、
例えばいわゆるマップ整合が任意に続いて行われる追加
的ＤＧＰＳ（Differential ＧＰＳ）訂正を備えたＧＰ
Ｓ判定によって正確に決定されなければならいが、属性
の対応する正確な局所的な割り当てはそこでは対処され
ず、属性が考慮されることは必要とされない。
【００１４】運転ルートデータを決定するためのドイツ
特許出願第ＤＥ１９６ ５０ ８４４Ａ１号に記載された
方法において、静的および動的パラメータによるデジタ
ルルート網マップ用の属性割り当てが提供される。静的
パラメータは、特に、たとえば、レーンの数、上り坂ま
たは下り坂の存在、および道路の型等の、交通ルートの
構造的特徴を含む。
【００１５】動的パラメータは、予想される交通位置ま
たは予想される交通の流れに関する情報を含み、たとえ
ば、情報は、所与のルート部分および間隔における自動
車の数および平均速度等である。動的パラメータは自動
車によって記録される測定データに基づいて更新され
る。一方、静的パラメータはこのようには調整されな
い。
【００１６】ドイツ特許出願第ＤＥ３７ ００ ５５２
Ａ１号によりデジタル道路マップ用の属性として安全関
連情報を格納することは当業者に知られている。これら
の属性は、なかんずく、上り坂および下り坂およびカー
ブの存在を含み、マップが生成されるときに、特別のテ
スト用自動車によって、前もって経験的に決定される。
後に、マップを装備した自動車がルート部分を走行する
と、現在のルート部分に対し格納された安全関連情報が
運転者に表示される。
【００１７】ドイツ特許第ＤＥ４３ ４４ ３６９ Ｃ２
号により所望の目的地へ向けての運転中に自動車推進機
構の運転性能の消費配向を制限する方法が当業者に知ら
れている。この方法において、交通コンピュータは、測
定された現在のエネルギーストックに基づいて、運転の
間に許可される目標ルート消費を繰り返し決定し、ルー
トを目的地へ移動する。これにより、決定された目標ル
ート消費が少なければ少ないほど運転性能がより制限さ
れるように、運転性能の制限に対する目標値を生成す
る。
【００１８】この目的のために、各ルート部分用に異な
って特定されるエネルギー消費の特性カーブが、なかん
ずく、関連ルート部分が、丘、山、上り坂またはわずか
な山、下り坂地形を有するか否かに依存して、使用さ
れ、その目的のために適切なルート情報が、前もって、
たとえば適切なテスト運転中に記録される。
【００１９】ドイツ特許第ＤＥ１９５ ０６ ３６４ Ｃ
２号において、自動車制御システムが記載される。この
自動車制御システムにより、デジタル道路マップを使用
して自律的に道路自動車を案内することが可能である。
マップ内に架空の道路ノードが格納され、好ましくは、
道路の交差点、十字路およびカーブを含む。
【００２０】この自動車制御システムは、デジタルマッ
プのこのノード情報から自動車の前方にある道路部分の
カーブを得て、対応するステアリング角度および適切な
運転速度を制御する。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、技術的問題
として、交通ルート網マップを更新する方法と、先に述
べた型の自動車案内情報を生成するマップサポートされ
た方法とを提供することに基づいている。
【００２２】この方法によって、最新に更新された交通
ルート網マップを提供することができ、これは運転エネ
ルギー消費の先行見積りのために且つ／又は予測的自動
車制御作用を決定するための基礎として特に適切であ
る。且つ、それによって、特に運転者をサポートするか
または自律的自動車案内を可能にする自動車制御情報
か、またはエネルギー消費を最適化する自動車制御情報
か、またはエネルギー消費依存のルート選択情報を含む
ことができる自動車案内情報を生成することができる。
【００２３】
【課題を解決するための手段】本発明は、以下の特徴を
有する交通ルート網マップを更新する方法と自動車ルー
ト情報を生成する方法とを提供することによって上記の
問題を解決する。
【００２４】第１の特徴として、「運転され属性データ
を割り当てられることができる交通ルート網に関するル
ートデータを含むデータ処理サポートされた交通ルート
網マップの更新方法であって、現在のルート及び前記交
通ルート網の運転されたルート部分の属性データを少な
くとも１台のテスト用自動車によって記録し、前記交通
ルート網マップを、前記記録されたルート及び属性デー
タに基づいて更新し、前記属性データは、前記交通ルー
ト網のルート部分の傾斜及び／又は、カーブに関する少
なくとも地形データを含み、前記地形データは傾斜及び
／又は、カーブの位置及び強度に関する局所的に正確な
形態で捕捉され、前記交通ルート網マップを更新するの
に使用される交通ルート網マップを更新する方法」にお
ける場合、格納された交通ルート網のルート部分の少な
くとも一部の傾斜及び／又はカーブに関する、地形デー
タとも称される、局所的に正確な地形データが属性デー
タとして使用され、更に、従来の属性データが、場合に
よっては、考慮に入れられることが特徴的に提供され
る。
【００２５】局所的に正確な地形的および他の属性デー
タがマップに格納され、テスト用自動車から現在の測定
データに基づいて更新される。「局所的に正確な」は、
地形データが、ここでは下り坂を含むと理解される傾斜
部分か又はカーブかが、２つのルートノードの間に、ル
ート縁とも呼ばれるルート部分上のどこかに単に存在す
るという地形的情報を与えるだけではなく、ルート縁上
のその正確な地形的位置に関する情報と、例えば傾斜ま
たは湾曲値の形態でその強さとを与えることも意味す
る。
【００２６】これも提供される典型的な交通標識情報等
の従来の属性データは、ルート網マップにこの局所的に
正確な方法で格納され更新されることが好ましい。属性
は、通常、時間関連でも格納されることができることが
理解される。通常は、方向特定的でもあり、即ち、同一
のルート網位置で異なる運転方向には異なる値を有する
ことができる。
【００２７】この手順で、ルート案内が変わるときに、
交通ルート網マップを、極めて即座に個別的に道路工事
または新しいルート部分用に適切に更新された状態にす
ることができる。これを含む局所的に正確な属性データ
のため、このようにして常に最新に保たれる交通ルート
網マップは、例えば、エネルギー消費を最適化する自動
車案内作用のためにそのような情報を必要とする自動車
ルート情報を生成するための基礎として使用されること
ができる。更新は、交通ルート網マップの初期生成と、
新しく加えられた道路部分を最初に考慮に入れることを
含むことが理解される。
【００２８】好ましい態様として、更に、各々の属性に
対し、当該属性用に先に記録された複数の測定された値
あるいは、それらから生じた統計量を保持し、且つ最新
の測定された値とともに使用して、格納されるべき現在
の属性値を決定することを特徴とする交通ルート網マッ
プの更新方法が提供される。
【００２９】これは統計的な属性更新のために使用され
ることができ、マップに保持される属性値および場所
は、新しく記録された属性値とは直接入れ替えられない
が、相対化された属性値および場所とは入れ替えられ、
新しい属性値は、追加的にマップに保持される統計デー
タとともにその中に入る。このようにして、先の誤った
測定によって生じる大きな更新誤差は防ぐことができ
る。
【００３０】さらに、現在の自動車位置を判定し、運転
され属性データを割り当てられることができる交通ルー
ト網に関するルートデータを含むデータ処理サポートさ
れた交通ルート網マップからデータを読み取り、前記現
在の自動車位置用の自動車案内情報を生成し、前記交通
ルート網マップとして、前記属性データが、前記交通ル
ート網のルート部分の傾斜及び／又はカーブに関する少
なくとも局所的に正確な地形データを含むマップを使用
し、読み取られる前記データとして、特定可能な予測ル
ート網領域用の少なくとも前記地形データが読み取ら
れ、それから事前の自動車案内情報を生成することを特
徴とする本発明による自動車案内情報または作用を生成
する方法は、データ処理サポートされた交通ルート網マ
ップの属性データを特徴的に使用し、これは、上述の網
形態の局所的に正確なデータを含み、場合によっては更
に従来の属性データを含んでもよい。
【００３１】そのようなマップに基づいて、特定可能な
予測ルート網領域即ち、現在の自動車位置から意図され
る運転方向に特定可能な予測限界まで延在する交通ルー
ト網の領域に属する情報が読み取られ、それに依存する
自動車案内情報を生成するのに使用される。場所を正確
に参照する属性データを考慮に入れることによって、高
度に正確且つ最新の情報が自動車案内に提供されること
ができ、例えば上り坂に到達する直前の加速、下り坂ま
たはカーブに到達する直前の減速、エネルギー消費の減
少、電力消費のために目的地への好ましい運転ルートの
発見、等である。
【００３２】さらに、好ましい態様として、前記予測ル
ート網領域として、前記現在の自動車位置と特定可能な
目的地との間の前記交通ルート網マップの領域を使用
し、この領域用に読み取られる前記地形データに依存し
て、前記関連ルート網部分に予想されるエネルギー消費
を事前に見積り、該事前に見積もられるエネルギー消費
に依存して、事前の自動車案内情報としてルート選択情
報を生成する特徴を有する。そして、特に、上り坂及び
下り坂の程度および強度に関する格納された情報および
他の消費関連属性を使用して、関連ルート網部分で特定
可能な目的地への運転のための予想されるエネルギー消
費に関するパラメータを含む。この手順で、所望の目的
地へ現在のエネルギストック内で到着することができる
か否かを、または、エネルギー用タンクを満たす必要が
あるか否かを、前もって見積もることができる。目的地
は永久的に特定される必要はなく、変動可能に保たれる
ことができることが理解される。
【００３３】さらに、本発明の好ましい態様として、前
記予測ルート網領域として、前記現在の自動車位置の前
方の領域を使用し、このために読み取られる地形データ
に依存して、エネルギー消費を最適化する自動車制御情
報または作用を、事前に自動車案内情報として生成し、
又は起動する場合、現在の自動車位置の前方の領域を予
測領域として使用し、即ち、自動車の直接前方の領域
を、一般に数十乃至数百メートルの長さで、予測領域と
して使用し、このために関連したルート関連属性データ
が読み取られ、例えばエネルギー消費最適化情報を生成
して自動車を制御し、即ちその長さ方向の動きおよび側
方向の動きに影響を与える。これは、運転者のための純
粋な表示情報か、又は自律的自動車案内システム用の情
報から構成されてもよく、次いで、対応する自動車制御
介入を独立して行う。
【００３４】本発明の更なる特徴は以下の図面を参照し
て説明される発明の実施の形態から明らかになる。
【００３５】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態を説明する。なお、以下に説明される実施例図面
は、本発明の理解のためのものであって本発明は係る図
面に限定されるものではない。
【００３６】図１は、下記に詳述される本発明に従う方
法の変形例を実行するように装備される自動車１と、こ
のために実装される通信構造物とを示す概略図である。
【００３７】自動車１は、様々なデータ処理構成部品を
含み、特に、関連周辺装置を備えたオンボードコンピュ
ータ（データ処理装置）を含み、これは下記に別途記載
がない限り従来の構成品である。したがって、図１で
は、オンボード（搭載）データ処理装置２は、ノートブ
ックコンピュータによって象徴的に示されている。
【００３８】搭載データ処理装置２は、特に、実際のオ
ンボードまたは自動車コンピュータとともに、関連の位
置決め装置を備えた目的地案内システムと、属性の測定
された値即ち、ルート関連追加情報を記録するオンボー
ド（搭載）センサとを含む。
【００３９】自動車の位置を決定するために、位置決め
装置は、適切な衛星３から通常の方法で関連した一方向
衛星通信チャネル４を通して（Ｄ）ＧＰＳ信号を得る。
たとえば、衛星またはＧＳＭ通信チャネルであってもよ
い二方向通信チャネル５を通して、自動車１は、データ
交換のために、直接または衛星６を介して、図示しない
他の道路上の自動車及び／又は、交通センターに連結さ
れる。
【００４０】上記の搭載センサは、矢印Ｅで象徴される
ように、特定の地形または交通の属性の瞬時の値を捉
え、次いで、これを使用して、この例ではデジタル道路
マップであるデータ処理サポートされた交通ルート網マ
ップを更新することができる。
【００４１】デジタル道路マップは、自動車１自体の搭
載データ処理装置２に実装されてもよく、または、この
自動車に連結されるセンターに、あるいは他の自動車
に、実装されてもよい。
【００４２】言い換えると、自動車１はテスト用自動車
であって、これにより運転中に現在の自動車の位置およ
び関連した地形および交通の属性に関する測定されたデ
ータが絶えず得られ、したがってデジタル道路マップを
更新するのに使用される。このようにして絶えず最新に
保たれるデジタル道路マップは、次いで搭載データ処理
装置２によって使用され、矢印Ａで象徴されるように、
自動車の案内に関連する情報として、自動車１の前方の
ルート部分の地形および交通特性に関する予測情報を提
供する。
【００４３】本発明による手順は、現代の自動車には共
通のハードウェア構成部品を適切に使用することによっ
て実行することができる。このため、実際にいずれの自
動車もテスト用自動車として使用することができる。し
たがって、ルート網情報および追加属性の収集および使
用は、各自動車内で自律的に行うことができ、即ち、１
つの自動車内のみで、他の自動車またはセンターと情報
を交換することなく行うことができる。
【００４４】多数のテスト用自動車が、デジタルマップ
をより最新のものにする。他方、様々な自動車内で得ら
れる情報は、相互交換によって及び／又はセンターへの
伝達によって組み合わせることもできる。
【００４５】上述の通信チャネルを使用する共通の通信
（telematics）技術によって、ルート網マップの現在の
データは、すべてのシステム参加者、即ちすべての参加
自動車及び、もしあれば関連センターに対して、利用可
能にすることができる。
【００４６】たとえば、異なる自動車に現在記録されて
いる局所的な正確な属性データの収集を１つのセンター
に提供することが可能である。したがって、１つのセン
ターは、データ処理サポートされたルート網マップを更
新し、これを中央に保ち、接続された自動車に利用可能
な最新のマップデータを作る。
【００４７】この型の属性割り当ての本質、即ち、属性
値をデジタル道路マップのルート部分に割り当てること
は、測定された属性値を２つのルートノードの関連する
ルート部分に割り当てるだけではなく、下記のように
「計測正確な」とも呼ばれるように、局所的に正確にす
るということである。
【００４８】これは、図２に概略的に示されるように、
道路網の縁７に沿った特定の点Ｐで記録された属性値
は、２つの網ノード８、９の間の方向が特定的なルート
部分が、全体として縁７に割り当てられるのではなく、
縁７上の捕捉点Ｐに正確に割り当てられることを意味す
る。
【００４９】特に、道路網の地理的特性に関する属性
が、高さを含む地理的座標即ち、傾斜の進行（slope pr
ogression）を参照して提供される。上り坂及び下り
坂、並びにカーブの発生がデジタルマップに登録される
だけではなく、たとえば傾斜または曲率半径の捕捉され
た値の形態でその強度も登録される。このようにして、
特に、車道傾斜および湾曲属性の殆ど連続した割り当て
を道路網に提供することができる。
【００５０】さらに、用途により、それ自体は公知であ
るが、ここでは局所的に正確な形態に格納される他の属
性を考慮に入れることができる。たとえば、典型的な平
均自動車速度あるいは最大または最小速度を与える速度
制限に関する速度属性、街の入口、高速道路の開始、自
動車専用道路または主要道路等の典型的な道路指示標識
属性、追い越し禁止、通り抜け禁止道路又は、例えばバ
イクあるいはトラック等の一定の自動車の禁止等の典型
的な禁止標識属性、故障救済、応急手当、警察署、ホテ
ル、サービスエリアまたはガソリンスタンド等のいわゆ
るＰＯＩ（関心点）属性、例えば、最大通り抜け速度
（maximum through speed）、最大自動車重量または時
間による使用制限等の制限属性、許可された運転方向の
制限に関する運転方向属性、及び、特に、自由交通、軽
快な交通、激しい交通、ラッシュアワーおよび停止進行
交通等の概して予想される交通状態に関する交通状況属
性である。
【００５１】これらの属性は、時間に関連して捕捉さ
れ、デジタルマップに格納されることができる。すなわ
ち、同一の道路位置で異なる時間には属性の異なる値が
マップに保持されることが理解される。
【００５２】これは、交通状況属性に特に重要であり、
その値は、強い周期的変動を受けやすい。属性は、方向
特定的であることも好ましく、即ち、同一の道路位置
で、異なる運転方向には同一の属性の異なる値が可能で
ある。特定の場所Ｐで記録される属性値が、次いで、こ
の場所Ｐの場所データ、すなわち、必要に応じて特有の
識別値によって補足されるその地理的座標の形態で、ル
ート網内で識別する場所データとともに、デジタルマッ
プに格納されることができる。
【００５３】未だにいずれの属性値も存在しなければ、
初回に満たされることができる。これは、格納された道
路網にまだ含まれていない道路部分を運転している場合
にも適用され、そこに記録される属性値とともに初めて
デジタルマップにリストされることができる。言い換え
ると、デジタルマップを更新するこの方法は、網構造基
礎グラフに基づいて、その初期生成または更新を含むこ
とができる。
【００５４】現在の属性値が測定され捕捉されるが、異
なる属性値が既にマップに格納されている場合は、マッ
プ更新は、先の値を新しい値に単純に置き換えることに
よってなされることができる。
【００５５】しかし、大幅な測定誤差による誤った属性
割り当てを排除するために、更新は統計的に相対的な形
態で発生することが好ましい。この目的のために、提供
される更新アルゴリズムは、統計的方法を使用して、例
えば、摺動平均値の形態で、いくつかの先に記録された
場所特定的な値、時間特定的な値及び方向特定的な値か
ら、マップに新しく格納されるべき属性値を形成する。
【００５６】この目的のために、統計的に相対的な方法
で決定される現在適用可能な属性値と同様に、他の先に
決定された属性値、例えば、先に測定された値または統
計量がマップに保持される。この統計量は、関連パラメ
ータ、例えば、ある値、最大値及び平均値を伴う全ての
値、並びにそのような保持された値の数を纏めたもので
ある。
【００５７】同様に、マップは、位置測定誤差により、
正しくない属性位置が捕捉された属性に割り当てられる
のを避けるために、場所特定的ではあるが、固定された
場所に対し特定的ではない方法で、属性値に関連した場
所データを学習する。
【００５８】この目的のために、適切な従来の統計方法
を使用して、有効な相対的な位置値が、所与の属性に対
して全ての既知の位置から特定される許容範囲内で、決
定されなければならず、及びその属性値は関連位置に割
り当てられなければならない。
【００５９】システムに対し知られている型の属性値が
特定の許容範囲外で捕捉される場合、例えば、先に知ら
れた属性値から１００ｍを超える場合は、２つの属性値
は組み合わされず、新しく捕捉された属性値がマップの
データベースに初めに格納され、これは更新されること
ができ、したがって、学習することができ、学習する。
【００６０】マップ更新は、好ましくは、属性の少なく
とも一部がマップに保持されず、時間制限なしで特定の
位置に割り当てられるという事実も含む。先に学習され
た属性が関連位置を過ぎて走行するテスト用自動車の搭
載センサによって複数回検出されない場合は、その学習
された属性は、適切な特定可能なアルゴリズムに従って
マップのデータベースから慎重に除去される。
【００６１】このようにして更新されるマップは、例え
ば、移動する道路工事を考慮に入れ、そのため、特定の
時間にルート制限があり、これは属性として認識され学
習されるが、後にはキャンセルされるかまたはルートに
沿って動かされる。
【００６２】さらなる改良として、局所的な属性データ
は、統計的学習方法とは無関係に、特定可能な程度の信
頼を有する場合のみに適用することが可能である。
【００６３】ここで、信頼の程度とは、属性値検出の信
頼性を示し、即ち、センサの誤差、計算または見積り誤
差、カバーされる交通標識等の道路サイド情報源または
環境効果によって、どれほど強く属性値の検出が妨げら
れるかを示す。
【００６４】属性値を決定することが、いかに多くいか
に正確に可能であったか等を考慮に入れることも可能で
ある。見積りのためにも、統計量を使用することができ
る。
【００６５】言い換えると、本発明にしたがった方法
で、完全にまたはほとんど空のデジタルマップで始める
と、全体的基礎グラフ即ち、運転されることができる交
通ルート網はテスト用自動車の運転によってのみ学習さ
れることができる。そして、所望の属性値が、初回に計
測正確にそれに割り当てられることができる。
【００６６】属性および基礎グラフは、確かな差によっ
て訂正されることができる。このようにして、学習マッ
プは、新しい十字路レイアウト、迂回路等を学習するこ
とができ、現在の基礎グラフ要素を変えるか、削除する
か、または徐々に「忘れる」。
【００６７】このようにして絶えず更新されるマップ
は、このシステムに参加するすべての自動車に対して、
直接またはセンターを経由して、利用可能にすることが
できるかまたは局所的に使用される。
【００６８】このシステムが含む情報は、様々な方法で
使用される。この目的のために、図２の右側のブロック
に示されるように、たとえば地理的座標の形態で、位置
決め装置によって決定されたように自動車位置を入力し
た後に、対応する属性の格納された値を読み取ることが
でき、好ましくは、この場所自体のために格納される属
性だけではなく、運転方向の自動車の前方にある特定可
能な予測領域に含まれる属性も読みとり可能である。最
後に述べた作用が、予測可能な自動車案内用の情報を提
供することができる。
【００６９】属性割り当て事象の典型的な進行が図３に
例示される。図の右半分は、運転されることができる道
路網の部分を示し、左半分は、例として、機能ブロック
に、特定の属性割り当てのデータを含む。今、破線で印
を付けられた円形ルート１０を運転することを例に取
る。
【００７０】マップ整合されるＧＰＳ測定値を使用する
ことによって、自動車位置は絶えず決定される。マップ
整合を使用することによって、円形ルート１０に沿った
ＧＰＳ測定値は、測定誤差により実際の自動車位置から
わずかに異なる可能性がある。
【００７１】図３では例として点線１１で示されている
が、デジタルマップの道路網にマップされる。この目的
のために、位置座標の測定された値は、自動車走行キロ
数読取とともに、デジタル道路マップを更新するサブシ
ステムへ送られる。サブシステムはこれらを使用して捕
捉円１２を形成する。この補足円１２に図３の左側に示
す様に、測定された自動車位置用の可能な道路縁（ノー
ドＡ−Ｂ間）を含む。
【００７２】マップ学習サブシステムは、次いで、マッ
プ整合によってまたは適切な従来のカップリングアルゴ
リズムによって、実際に運転されている道路部分に対応
すべき捕捉円１２内の道路縁を決定し、したがって、不
適切な道路縁をできるだけ排除する。
【００７３】次いで、数個の連続した位置決定に基づい
て、決定された道路縁上の運転方向が設定される。たと
えば、図３において、識別番号４７１１及び第１の運転
方向（方向１）を備えた縁（ノードＡ−Ｂ間）と現在の
自動車位置Ｃとの関連が想定される。格納されるべき属
性が時間特定的であるならば、現在の時間も考慮に入れ
られる。
【００７４】自動車位置の決定と同時に、マップに格納
されるべき全ての属性のために、瞬時の自動車位置用の
現在の属性値が記録される。たとえば、図３は、「傾斜
進行」属性に対し、６．３％の傾斜値の決定を示す。
【００７５】捕捉された属性値から、これに対応する
か、又はこれとともにこの場所で記録された初期の属性
値から統計的に由来する新しい属性値が決定され、規定
された位置に割り当てられ、デジタルマップに格納され
る。
【００７６】例として、図４、５において、上述の学習
デジタル道路マップの可能な適用が、消費補助手段機能
の状況で例示される。「消費補助手段」は、ここでは、
自動車搭載データ処理装置２のサブシステム１３を意味
する。このサブシステムは、予測的なエネルギー消費を
最適化する自動車案内情報を生成し、それとともに、運
転者または自律的自動車案内システムが、運転のための
エネルギー消費ができるだけ低く保たれるように、自動
車の前方のルートのコースへタイミングよく運転スタイ
ルを調整することができる。
【００７７】特に、カーブや上り坂及び下り坂の前で、
更に運転に伴う他の障害の前で、エネルギー消費減少の
ための自動車制御作用をタイミングよく開始させること
ができる。
【００７８】他の従来の構成部品と同様に、当業者が消
費補助手段サブシステム１３の機能について下記の説明
を読めばすぐに理解することができるように、消費補助
手段サブシステム１３は、特に、上述のように、学習す
ることができ更新されることができる上述の型のマップ
１４を含む。
【００７９】消費補助手段サブシステム１３は、更に、
位置測定装置またはナビゲーションシステム１５から必
要な自動車位置情報１７を得る。消費補助手段サブシス
テム１３は、適切なセンサによって記録され、データバ
スラインを経由して分配されるデータ値の形態でマップ
１４の属性用に現在の属性値１６を得る。
【００８０】これは、「コンピュータシーイング（comp
uter seeing）」とも呼ばれる画像記録分析システムを
使用する光学認識の可能性も含む。記録されたデータ
で、消費補助手段サブシステム１３又は、別のサブシス
テムから必要なマップ１４を更新する「学習マップ」コ
ア機能が供給される。
【００８１】学習マップ１４は、予測的機能を有し、そ
の一部１８は、運転方向における自動車の前方の特定の
領域のためのものである。実施例として前方の特定領域
は、約１００ｍであり、特にルートのコースにおいて運
転された道路縁用に、この領域に格納される属性値が提
供される。
【００８２】消費補助手段サブシステム１３は、次い
で、このように自動車の前方で地形特性に関して利用可
能な情報を使用して、ブレーキ、加速及び／又はステア
リング作用等の予測的なエネルギー消費減少野ための自
動車制御作用を生成する。
【００８３】図５は、消費補助手段サブシステム１３に
よる上記の予測処理の適用の特定の例を示す。学習道路
マップ１４から適切な局所的に正確な属性値を読み取る
ことによって、消費補助手段サブシステム１３は、たと
えば、現在の自動車位置から測定された情報即ち、次の
１００ｍの距離に対する予測情報として以下の様な情報
を得る。
【００８４】すなわち、１０ｍ先で下り坂２０が開始
し、更に２０ｍ進んだ後にこの下り坂が終わる。さら
に、この下り坂２０の平均下り傾斜は５％であり、最小
下り傾斜は４．３％、最大下り傾斜は５．９％である。
自動車の前方５０ｍに停止標識２１があり、自動車の前
方７５ｍで上り坂２２が始まる。この上り坂２２は１７
ｍ続き、７％の上り傾斜を有するという情報である。
【００８５】さらに、自動車の前方８５ｍに街の入口標
識２３があり、この標識は既知の方法で速度制限も示
す。
【００８６】これらの情報で、消費補助手段サブシステ
ム１３は、予測的な自動車制御作用を生成することがで
きる。これを使用して、このルート部分は、可能な最少
エネルギー消費で自動車が運転される。
【００８７】特に、この目的のために、消費補助手段サ
ブシステム１３は、下り坂２０又は停止標識２１に到着
する直前で、これらに対応して加速装置の停止作用の要
求又は、停止作用を開始することができる。そして、上
り坂２２に到着する前に、街の入口標識２３の後の速度
制限を考慮に入れて、タイミングよく緩やかな加速を要
求又は、開始することができる。
【００８８】同じ方法で、消費補助手段サブシステム１
３がカーブを検出すると、曲率半径に応じて加速装置の
適切な停止又は、ブレーキの準備を要求するかまたは開
始することができる。
【００８９】消費補助手段サブシステム１３によって出
力される自動車制御情報は、運転者のための運転指令と
して使用することができ、この場合、適切な形態で運転
者に表示される。自律的自動車案内システムが装備され
た自動車において、消費補助手段サブシステム１３によ
って生成される自動車案内作用は、自動車のエネルギー
消費最適化自律案内のために使用されることができる。
【００９０】予測領域の範囲は、所望の値とすることが
でき、または、状況によって変動可能に選択することが
できる。たとえば、速度によっては、低速用よりも高速
用の方がより大きい予測領域の範囲とする。
【００９１】さらなる実施態様において、消費補助手段
サブシステム１３は、目的地へのエネルギー消費が最適
化された運転ルートを決定するように設計されることが
できる。この場合、消費補助手段サブシステム１３は、
デジタルマップ１４から、自動車の出発点と目的地との
間の関連ルート網領域の消費に関連する属性値を読み取
り、この属性データに基づいて、従来のルート検索方法
を使用して、可能な最低エネルギー消費で目的地への運
転ルートを決定する。
【００９２】先に示された例の代わりとして、学習し更
新されることが可能である道路マップ１４ではなく、消
費補助手段サブシステム１３用に非学習道路マップを使
用することができる。この道路マップは、たとえば、テ
スト運転に基づいて前もって格納された情報としてエネ
ルギー消費に関連がある必要な属性データを含み、これ
は絶えずは更新されない。
【００９３】図４の消費補助手段機能用に述べられる各
システムの構成要素は、所望によりハードウェアまたは
ソフトウェアに実装されることが理解される。
【００９４】本発明にしたがって更新されるルート網マ
ップの更なる適用において、自動車型を特定する属性デ
ータがその中に格納され、対応する自動車型の特定的な
案内情報を生成するように使用される。例えば、特定の
時間にまたは特定の曜日に、公共輸送車、特に危険物輸
送車等の特定の自動車による交通ルートの使用を禁止す
る。
【００９５】さらなる適用において、更新することがで
きるルート網マップを使用してインテリジェント速度制
御システムを実装することができる。この場合もハード
ウエア又は、ソフトウエアにより実装が実現可能であ
る。この速度制御システムにより、自動車の型及びもし
適用可能であれば時間に応じて運転されるルートの最高
許可速度を連続して設定することができる。
【００９６】上述の属性データと同様に、特に街の入口
標識２３及び、そのスイッチング状態が「コンピュータ
シーイング」によって検出される交通信号灯システムに
関する情報を考慮に入れることができる。
【００９７】本発明は、上述の道路交通技術のみに適切
であるだけではなく、鉄道、航空および船舶交通技術ま
たはそれらの組み合わせにも適切であることが理解され
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】デジタル属性ラベルされた道路マップを更新
し、自動車案内情報を生成する能力を備えた自動車の通
信構造の概略図である。
【図２】図１によるデジタル道路マップの属性値を格納
し読み取る概略機能ブロック図である。
【図３】図１によるデジタル道路マップに、記録された
属性値を格納するプロセスの概略図である。
【図４】図１の自動車の消費補助手段ユニットの概略機
能ブロック図である。
【図５】図１の自動車の前方にある道路部分の概略図で
あり、学習された属性に基づいて、図４の消費補助手段
ユニットの予測機能がどのように働くかを示す図であ
る。
【符号の説明】 １ テスト用自動車 ２ 搭載データ処理装置 ３、６衛星 ４ 位置方向チャネル ５ 双方向チャネル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 クラウス−ペーター クーン ドイツ連邦共和国 73655 プリューデル ハウゼン マイゼンヴェーク 12 (72)発明者 クラウス メーツァー ドイツ連邦共和国 70184 ステュットガ ルト ピスチェクストラッセ 15 (72)発明者 トーマス レンガー ドイツ連邦共和国 12307 ベルリン ザ ーローヴァー ストラッセ 13Ｃ

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】運転され属性データを割り当てられること
    ができる交通ルート網に関するルートデータを含むデー
    タ処理サポートされた交通ルート網マップの更新方法で
    あって、 現在のルート及び前記交通ルート網の運転されたルート
    部分の属性データを少なくとも１台のテスト用自動車に
    よって記録し、 前記交通ルート網マップを、前記記録されたルート及び
    属性データに基づいて更新し、 前記属性データは、前記交通ルート網のルート部分の傾
    斜及び／又は、カーブに関する少なくとも地形データを
    含み、前記地形データは傾斜及び／又は、カーブの位置
    及び強度に関する局所的に正確な形態で捕捉され、前記
    交通ルート網マップを更新するのに使用されることを特
    徴とする交通ルート網マップの更新方法。
  2. 【請求項２】請求項１において、 更に、各々の属性に対し、当該属性用に先に記録された
    複数の測定された値あるいは、それらから生じた統計量
    を保持し、且つ最新の測定された値とともに使用して、
    格納されるべき現在の属性値を決定することを特徴とす
    る交通ルート網マップの更新方法。
  3. 【請求項３】現在の自動車位置を判定し、 運転され属性データを割り当てられることができる交通
    ルート網に関するルートデータを含むデータ処理サポー
    トされた交通ルート網マップからデータを読み取り、 前記現在の自動車位置用の自動車案内情報を生成し、 前記交通ルート網マップとして、前記属性データが、前
    記交通ルート網のルート部分の傾斜及び／又はカーブに
    関する少なくとも局所的に正確な地形データを含むマッ
    プを使用し、 読み取られる前記データとして、特定可能な予測ルート
    網領域用の少なくとも前記地形データが読み取られ、そ
    れから事前の自動車案内情報を生成することを特徴とす
    る自動車案内情報または作用を生成する方法。
  4. 【請求項４】請求項３において、 更に、前記交通ルート網マップとして、請求項１または
    ２に記載の方法にしたがって最新に保たれる交通ルート
    網マップが使用されることを特徴とする自動車案内情報
    または作用を生成する方法。
  5. 【請求項５】請求項３又は４において、 前記予測ルート網領域として、前記現在の自動車位置と
    特定可能な目的地との間の前記交通ルート網マップの領
    域を使用し、 この領域用に読み取られる前記地形データに依存して、
    前記関連ルート網部分に予想されるエネルギー消費を事
    前に見積り、該事前に見積もられるエネルギー消費に依
    存して、事前の自動車案内情報としてルート選択情報を
    生成することをさらに特徴とする自動車案内情報または
    作用を生成する方法。
  6. 【請求項６】請求項３乃至５のいずれかにおいて、 前記予測ルート網領域として、前記現在の自動車位置の
    前方の領域を使用し、このために読み取られる地形デー
    タに依存して、エネルギー消費を最適化する自動車制御
    情報または作用を、事前に自動車案内情報として生成
    し、又は起動することを特徴とする自動車案内情報また
    は作用を生成する方法。
JP2000113429A 1999-04-15 2000-04-14 交通ルート網マップの更新方法及び自動車案内情報を生成するためのマップサポートされた方法 Pending JP2000321081A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19916967.5 1999-04-15
DE19916967A DE19916967C1 (de) 1999-04-15 1999-04-15 Verfahren zur Aktualisierung einer Verkehrswegenetzkarte und kartengestütztes Verfahren zur Fahrzeugführungsinformationserzeugung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2000321081A true JP2000321081A (ja) 2000-11-24

Family

ID=7904618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000113429A Pending JP2000321081A (ja) 1999-04-15 2000-04-14 交通ルート網マップの更新方法及び自動車案内情報を生成するためのマップサポートされた方法

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1045224A3 (ja)
JP (1) JP2000321081A (ja)
AU (1) AU755096B2 (ja)
DE (1) DE19916967C1 (ja)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003021525A (ja) * 2001-07-05 2003-01-24 Zenrin Co Ltd 経路探索用電子地図データ
US7113889B2 (en) 2003-06-30 2006-09-26 Kabushiki Kaisha Toshiba Data analyzing apparatus, data analyzing program, and mobile terminal
JP2007141242A (ja) * 2005-11-15 2007-06-07 Nec (China) Co Ltd 交通情報照会システム、交通情報照会方法及び交通情報照会装置
JP2007141243A (ja) * 2005-11-15 2007-06-07 Nec (China) Co Ltd 交通情報収集・検索システム、交通情報収集・検索方法、交通情報収集装置、交通情報収集方法
JP2009149286A (ja) * 2007-12-18 2009-07-09 Hyundai Motor Co Ltd 経済運転案内システム
JP2009179251A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
CN102326052A (zh) * 2009-02-23 2012-01-18 罗伯特·博世有限公司 用于驱动信息系统的方法、信息系统和存储器介质
US8155826B2 (en) 2007-03-30 2012-04-10 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicle behavior learning apparatuses, methods, and programs
US8184861B2 (en) 2007-03-30 2012-05-22 Aisin Aw Co., Ltd. Feature information management apparatuses, methods, and programs
US8229169B2 (en) 2007-03-30 2012-07-24 Aisin Aw Co., Ltd. Feature information collecting apparatus and feature information collecting method
JP2012224247A (ja) * 2011-04-20 2012-11-15 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置及び運転支援方法
JP2012236597A (ja) * 2012-07-17 2012-12-06 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
US8825353B2 (en) 2007-09-28 2014-09-02 Aisin Aw Co., Ltd. Parking support systems, parking support methods, and parking support programs
WO2015134153A1 (en) * 2014-03-04 2015-09-11 Google Inc. Reporting road event data and sharing with other vehicles
JP2015170138A (ja) * 2014-03-07 2015-09-28 日産自動車株式会社 車両走行制御情報収集装置
US9465388B1 (en) 2014-03-03 2016-10-11 Google Inc. Remote assistance for an autonomous vehicle in low confidence situations
US9720410B2 (en) 2014-03-03 2017-08-01 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
JP2017536279A (ja) * 2014-09-26 2017-12-07 ボルボトラックコーポレーション 制御ユニットにより実行される車両のエネルギーフロー制御方法
CN108369774A (zh) * 2015-12-08 2018-08-03 奥迪股份公司 用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的方法以及机动车
JP2019533152A (ja) * 2016-10-17 2019-11-14 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 車両を位置特定するための方法およびシステム
CN111295629B (zh) * 2017-10-31 2021-11-30 伟摩有限责任公司 检测并响应于自动驾驶车辆的交通改向
US11402843B2 (en) 2017-10-31 2022-08-02 Waymo Llc Semantic object clustering for autonomous vehicle decision making
US12510890B2 (en) 2014-03-03 2025-12-30 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations

Families Citing this family (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10031787A1 (de) * 2000-07-04 2002-01-24 Daimler Chrysler Ag Assistenzsystem zur Auswahl von Strecken
DE10034109C1 (de) * 2000-07-13 2001-09-06 Juergen W Mueller Verfahren zur Verknüpfung geographischer und kommerzieller Daten sowie deren Bereitstellung
DE10043578B4 (de) * 2000-09-05 2011-09-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Routenberechnung
DE10055156A1 (de) 2000-11-07 2002-05-16 Harman Becker Automotive Sys Verfahren zur Erzeugung einer Navigationskarte und Navigationskarte
DE10057796B4 (de) * 2000-11-22 2007-12-27 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur fahrzeugindividuellen Verkehrszustandsprognose
DE10062856B4 (de) * 2000-12-16 2008-01-10 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur fahrzeugindividuellen Verkehrsprognose
DE10101982A1 (de) * 2001-01-18 2002-07-25 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Fahrdynamikregelung
DE10114412C5 (de) * 2001-03-23 2006-07-06 Audi Ag Verfahren zur Erzeugung einer Straßennetzkarte sowie Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Fahrzeugsystemen in einem Fahrzeug
DE10148224A1 (de) * 2001-09-28 2003-04-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und System zur Ermittlung von Kartendaten
US7089162B2 (en) 2001-11-07 2006-08-08 Harman International Industries, Incorporated Navigation map creation system
DE10162335A1 (de) * 2001-12-18 2003-07-10 Zf Lemfoerder Metallwaren Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung und Aktualisierung einer Wege- und/oder Wegezustandskarte
DE10162866A1 (de) * 2001-12-20 2003-07-10 Zahnradfabrik Friedrichshafen Führungssystem für ein Kraftfahrzeug
DE10202756A1 (de) * 2002-01-25 2003-08-07 Daimler Chrysler Ag Digitale Karte mit Temperaturdaten
DE10204496A1 (de) 2002-02-04 2003-08-21 Msa Auer Gmbh Vorrichtung zur Dosierung gas- und/oder dampfförmiger Stoffe
DE10207488B4 (de) * 2002-02-22 2006-02-16 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Informationserzeugung in einem Fahrzeug
DE10209173C1 (de) * 2002-03-01 2003-04-24 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Aktualisieren von Kartendaten und Navigationssystem
DE10258470B4 (de) * 2002-12-09 2012-01-19 Volkswagen Ag Navigationseinrichtung für Kraftfahrzeuge
DE10260038A1 (de) * 2002-12-19 2004-07-15 Steinröx, Leo Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregulierung von sich bewegenden Fahrzeugen
DE10325424A1 (de) * 2003-06-05 2004-12-23 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur Zielführung eines Fahrzeuges
EP1505369B1 (en) * 2003-08-08 2009-02-25 Harman/Becker Automotive Systems GmbH Method and system for outputting traffic data to a driver of a vehicle
DE102005045049A1 (de) * 2005-09-21 2007-03-22 Martin Neuke Navigationseinrichtung für Fahrzeuge zur Unterstützung einer energieoptimierten Fahrweise
JP5075331B2 (ja) 2005-09-30 2012-11-21 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地図データベース生成システム
DE102005049458A1 (de) * 2005-10-15 2007-04-26 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Verbrauchsreduzierung in einem Fahrzeug
DE102006001818B4 (de) * 2006-01-13 2017-02-02 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Fahrbetrieb eines Nutzfahrzeugs
DE102006004130B4 (de) * 2006-01-27 2012-02-16 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung eines zukünftigen Straßenverlaufs durch Kommunikaiton zwischen Kraftfahrzeugen
DE102006009091A1 (de) * 2006-02-28 2007-08-30 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ausgabe einer Hinweisnachricht in einem Fahrzeug und Fahrzeug
US8892517B2 (en) 2006-06-09 2014-11-18 Aisin Aw Co., Ltd. Data updating system, navigation device, server, and method of data updating
JP4910510B2 (ja) * 2006-06-30 2012-04-04 株式会社デンソー 制御用情報記憶装置及びプログラム
DE102007033664A1 (de) * 2006-07-20 2008-03-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Gefahrenwarnung und Unfallvermeidung für Kraftfahrzeuge
EP1890110A3 (de) * 2006-08-18 2013-04-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung einer optimalen Fahrstrategie eines Kraftfahrzeugs und entsprechend ausgestaltete Vorrichtung sowie zugehörige Anzeige und zugehöriges Kraftfahrzeug
DE102007003387A1 (de) * 2007-01-23 2008-07-31 Michael Cloos Verfahren und Datenverarbeitungssystem zum Anlegen eines Routenwegs und Verfahren zur Routenberechnung sowie Navigationssystem und Computerprogramm zur Durchführung der Verfahren
DE102007009639B4 (de) 2007-02-26 2010-04-08 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Ermittlung einer hochgenauen Position von Fahrwegen und/oder Objekten
JP4437556B2 (ja) 2007-03-30 2010-03-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地物情報収集装置及び地物情報収集方法
DE102007031329A1 (de) * 2007-07-05 2009-01-08 Continental Automotive Gmbh Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zum Betreiben eines Navigationssystems
EP2183731B1 (de) 2007-08-25 2012-08-08 Continental Teves AG & Co. oHG Aktualisierung von digitalen karten und ortsbestimmung
DE102008012661A1 (de) * 2007-08-25 2009-02-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Aktualisierungseinheit und Verfahren zur Aktualisierung einer digitalen Karte
WO2009030520A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Dynamische aktualisierung von digitalen karten
DE102008012654A1 (de) 2007-08-29 2009-03-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Onlineerstellung einer digitalen Karte
DE102007000971B4 (de) * 2007-10-25 2013-05-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur kollaborativen Pflege von Kartenmaterial für mobile Navigationsgeräte
DE102007056448B4 (de) 2007-11-23 2025-09-11 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Information eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges
DE102008012697A1 (de) * 2007-12-12 2009-06-18 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems und Navigationssystem
JP4831434B2 (ja) * 2007-12-27 2011-12-07 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地物情報収集装置及び地物情報収集プログラム、並びに自車位置認識装置及びナビゲーション装置
WO2009098071A1 (de) 2008-02-08 2009-08-13 FKFS Forschungsinstitut für Kraftfahrwesen und Fahrzeugmotoren Stuttgart Vorrichtung und verfahren zur bereitstellung von informationen über fahrsituationen
DE102009017731A1 (de) 2008-04-30 2009-11-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Selbstlernende Karte auf Basis von Umfeldsensoren
US8626441B2 (en) * 2008-06-17 2014-01-07 Agco Corporation Methods and apparatus for using position/attitude information to enhance a vehicle guidance system
DE102008039950B4 (de) * 2008-08-27 2015-04-02 Man Truck & Bus Ag Verfahren, Vorrichtung und Straßenkraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zum Ermitteln eines Fahrprofils für Straßenkraftfahrzeuge
WO2010069380A1 (en) * 2008-12-18 2010-06-24 Tele Atlas B.V. Method and apparatus for updating map data
JP2012513587A (ja) 2008-12-22 2012-06-14 テレ アトラス ノース アメリカ インコーポレイテッド 低燃費経路指定のための方法、装置及び地図データベース
AU2008366036A1 (en) 2008-12-29 2010-07-08 Tomtom International B.V. Navigation device & method
SG171703A1 (en) * 2009-01-14 2011-07-28 Tomtom Int Bv Improvements relating to navigation apparatus used in-vehicle
EP2208967A1 (en) * 2009-01-20 2010-07-21 Alpine Electronics, Inc. Navigation system including route guidance function and method of route searching
DE102009008745B4 (de) * 2009-02-12 2020-12-24 Volkswagen Ag Verfahren und System zur automatischen Verkehrsführung
DE102009015161A1 (de) * 2009-03-26 2010-09-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erzeugung von Soll-Vorgaben für mindestens einen einstellbaren Fahrzeugparameter
IT1397404B1 (it) * 2009-05-19 2013-01-10 Aci Consult Cnp S P A Dispositivo compatto applicabile ad ogni tipo di veicolo stradale per il rilievo dello stato delle anomalie delle strade e relative pertinenze
DE102010015342A1 (de) * 2010-04-17 2011-10-20 Albrecht Kretzschmar Energie-Navigations-Karte
DE102010028671A1 (de) 2010-05-06 2011-11-10 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs
DE102010042065B4 (de) 2010-10-06 2022-12-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausgeben einer Empfehlung eines Ausrollen-Lassens des Fahrzeugs für ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs
DE102011084633A1 (de) * 2011-10-17 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Fehlern in Streckendaten
DE102011116245B4 (de) * 2011-10-18 2018-10-25 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung aktueller Streckeninformationen einer digitalen Karte
CN102521972B (zh) * 2011-12-27 2014-02-26 北京世纪高通科技有限公司 路链信息差分方法及装置
DE102012004625A1 (de) * 2012-03-06 2013-09-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Aktualisierung und Anpassung von Karteninformationen in einem Navigationssystem
DE102013209729A1 (de) 2013-05-24 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit zusätzlichen Informationen zu einer Straßenkarte
DE102013107960B4 (de) * 2013-07-25 2020-11-05 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Aktualisierung einer Datenbasis sowie Einrichtung und Computerprogramm
CN104751665A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 危险路段分析方法及装置
SE539156C2 (sv) * 2014-02-18 2017-04-18 Scania Cv Ab Kartuppbyggnad i ett fordon
DE102014106014A1 (de) * 2014-04-29 2015-10-29 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zum Erfassen der Straßenneigung
DE102014213107A1 (de) * 2014-07-07 2016-01-07 Robert Bosch Gmbh Fahrzeugassistenzsystem
US9321441B1 (en) * 2014-11-19 2016-04-26 Robert Bosch Gmbh GPS based learned control event prediction
DE102015000856A1 (de) * 2015-01-24 2016-07-28 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US20160341555A1 (en) * 2015-05-20 2016-11-24 Delphi Technologies, Inc. System for auto-updating route-data used by a plurality of automated vehicles
DE102015217085A1 (de) * 2015-09-07 2017-03-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Optimieren des bei einer Wiederauffüllung erreichbaren Befüllungsgrads eines kryogenen Drucktanks in einem Kraftfahrzeug, Befüllungsgradoptimierungsvorrichtung zur Optimierung des bei einer Wiederauffüllung erreichbaren Befüllungsgrads eines kryogenen Drucktanks in einem Kraftfahrzeug sowie Drucktank mit einer solchen Befüllungsgradoptimierungsvorrichtung
DE102015223825A1 (de) 2015-12-01 2017-06-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Navigationsdatenbank und Verfahren mit einer besseren Abschätzung der Zuverlässigkeit der Navigationsdaten
US9775128B2 (en) 2016-01-21 2017-09-26 Ford Global Technologies, Llc Vehicular connectivity map
DE102016004656B4 (de) * 2016-04-16 2023-03-23 Audi Ag Verfahren zum Ermitteln eines jeweiligen Kategoriewerts betreffend eine jeweilige Bewertungskategorie für Streckenabschnitte eines Straßennetzes
DE102016217653A1 (de) 2016-09-15 2018-03-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Datenverarbeitungsanlage zur Erzeugung von Kartendaten einer digitalen Karte
DE102016222049A1 (de) 2016-11-10 2018-05-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Bestimmung eines Erweiterungsobjekts einer digitalen Karte
DE102017204607A1 (de) 2017-03-20 2018-09-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Automatische und individuelle Adaption einer Verbrauchsinformation
DE102017205939A1 (de) * 2017-04-06 2018-10-11 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Automatische Generierung von Infrastrukturdaten für ein Streckennetz
DE102017211632A1 (de) * 2017-07-07 2019-01-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbe-sondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs
US10699571B2 (en) 2017-12-04 2020-06-30 Ford Global Technologies, Llc High definition 3D mapping
DE102018204500A1 (de) * 2018-03-23 2019-09-26 Continental Automotive Gmbh System zur Erzeugung von Konfidenzwerten im Backend
DE102018204501B3 (de) 2018-03-23 2019-07-04 Continental Automotive Gmbh System zur Erzeugung von Konfidenzwerten im Backend
DE102018116036A1 (de) 2018-07-03 2020-01-09 Connaught Electronics Ltd. Training eines tiefen konvolutionellen neuronalen Netzwerks für individuelle Routen
DE102018221708B4 (de) 2018-12-13 2021-03-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmung einer weiteren Erprobungsroute während einer Erprobungsfahrt eines Fahrzeugs
DE102020105313A1 (de) 2020-02-28 2021-09-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Recheneinrichtung und System zum Kartographieren von Landmarken eines Straßennetzes in einer Straßenkarte
DE102020110659A1 (de) 2020-04-20 2021-10-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Betreiben eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug und System
DE102020211363A1 (de) 2020-09-10 2022-03-10 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen, Bereitstellen und Verwenden einer Gesamtkarte
DE102023210103A1 (de) * 2023-10-16 2025-04-17 Zf Friedrichshafen Ag Generieren einer Straßenkarte für autonomes Fahren
DE102024103495B3 (de) * 2024-02-08 2025-07-17 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie entsprechende Fahrerassistenzeinrichtung

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US440918A (en) * 1890-11-18 Saw-gin
US4055061A (en) * 1976-04-26 1977-10-25 Applied Power, Inc. Apparatus for reforming and straightening vehicles
DE2922804C2 (de) * 1979-06-05 1986-09-25 Applied Power, Inc., Milwaukee, Wis. Meßbrücke
DE3700552B4 (de) * 1987-01-10 2005-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ausgabe von Wegeinformationen für Fahrer von Landfahrzeugen und Informationsausgabesystem
US4891761A (en) * 1988-03-31 1990-01-02 Mets, Inc. Method for accurately updating positional information provided on a digital map
DE4344369C2 (de) * 1993-12-24 1997-12-11 Daimler Benz Ag Verbrauchsorientierte Fahrleistungsbegrenzung eines Fahrzeugantriebs
US5661650A (en) * 1994-02-23 1997-08-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling a vehicle relative to a judged shape of a travel road
DE4408038C2 (de) * 1994-03-10 1997-09-18 Porsche Ag Abstimmvorrichtung für Karosserie- und/oder Ausstattungsteile von neuen Fahrzeugen
JP3203976B2 (ja) * 1994-09-05 2001-09-04 日産自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
DE19604083B4 (de) * 1995-03-23 2006-06-29 T-Mobile Deutschland Gmbh Verfahren zur Parametrisierung von Fahrzeugrouten in Fahrzeugleit- und/oder Informationssystemen
DE19525291C1 (de) * 1995-07-03 1996-12-19 Mannesmann Ag Verfahren und Vorrichtung zur Aktualisierung von digitalen Straßenkarten
DE19701370A1 (de) * 1996-01-27 1997-07-31 Volkswagen Ag Verfahren zur Erweiterung von abgespeicherten Datensätzen eines Straßennetzes
DE19605458C1 (de) * 1996-02-14 1997-09-04 Hyundai Motor Co Ltd Fahrzeugnavigationssystem und Verfahren zum Auswählen einer Fahrtstrecke entsprechend dem Kraftstoffverbrauch
DE19620465A1 (de) * 1996-05-21 1998-01-08 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Abstimmung von Fahrzeugteilen
EP0940654B1 (en) * 1996-11-25 2005-06-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Navigation device for vehicle
DE19650844C2 (de) * 1996-11-27 2003-09-25 Mannesmann Ag Verfahren zur Ermittlung von Fahrtroutendaten
DE19742414C2 (de) * 1997-09-22 2000-06-29 Mannesmann Ag Verfahren und Endgerät zur Aktualisierung und/oder Ergänzung einer digitalen Straßenkarte eines Verkehrsnetzes

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003021525A (ja) * 2001-07-05 2003-01-24 Zenrin Co Ltd 経路探索用電子地図データ
US7113889B2 (en) 2003-06-30 2006-09-26 Kabushiki Kaisha Toshiba Data analyzing apparatus, data analyzing program, and mobile terminal
JP2007141242A (ja) * 2005-11-15 2007-06-07 Nec (China) Co Ltd 交通情報照会システム、交通情報照会方法及び交通情報照会装置
JP2007141243A (ja) * 2005-11-15 2007-06-07 Nec (China) Co Ltd 交通情報収集・検索システム、交通情報収集・検索方法、交通情報収集装置、交通情報収集方法
US8229169B2 (en) 2007-03-30 2012-07-24 Aisin Aw Co., Ltd. Feature information collecting apparatus and feature information collecting method
US8155826B2 (en) 2007-03-30 2012-04-10 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicle behavior learning apparatuses, methods, and programs
US8184861B2 (en) 2007-03-30 2012-05-22 Aisin Aw Co., Ltd. Feature information management apparatuses, methods, and programs
US8825353B2 (en) 2007-09-28 2014-09-02 Aisin Aw Co., Ltd. Parking support systems, parking support methods, and parking support programs
JP2009149286A (ja) * 2007-12-18 2009-07-09 Hyundai Motor Co Ltd 経済運転案内システム
JP2009179251A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
US8412433B2 (en) 2008-01-31 2013-04-02 Advics Co., Ltd. Motion control device for vehicle
CN102326052A (zh) * 2009-02-23 2012-01-18 罗伯特·博世有限公司 用于驱动信息系统的方法、信息系统和存储器介质
CN102326052B (zh) * 2009-02-23 2016-01-20 罗伯特·博世有限公司 用于驱动信息系统的方法、信息系统和存储器介质
JP2012224247A (ja) * 2011-04-20 2012-11-15 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置及び運転支援方法
JP2012236597A (ja) * 2012-07-17 2012-12-06 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
US12510890B2 (en) 2014-03-03 2025-12-30 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
US11650584B2 (en) 2014-03-03 2023-05-16 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
US9465388B1 (en) 2014-03-03 2016-10-11 Google Inc. Remote assistance for an autonomous vehicle in low confidence situations
US10241508B2 (en) 2014-03-03 2019-03-26 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
US9720410B2 (en) 2014-03-03 2017-08-01 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
US11016482B2 (en) 2014-03-03 2021-05-25 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
US10444754B2 (en) 2014-03-03 2019-10-15 Waymo Llc Remote assistance for an autonomous vehicle in low confidence situations
US9547989B2 (en) 2014-03-04 2017-01-17 Google Inc. Reporting road event data and sharing with other vehicles
US11651691B2 (en) 2014-03-04 2023-05-16 Waymo Llc Reporting road event data and sharing with other vehicles
US9947224B2 (en) 2014-03-04 2018-04-17 Waymo Llc Reporting road event data and sharing with other vehicles
US10916142B2 (en) 2014-03-04 2021-02-09 Waymo Llc Reporting road event data and sharing with other vehicles
WO2015134153A1 (en) * 2014-03-04 2015-09-11 Google Inc. Reporting road event data and sharing with other vehicles
US12499763B2 (en) 2014-03-04 2025-12-16 Waymo Llc Reporting road event data and sharing with other vehicles
JP2015170138A (ja) * 2014-03-07 2015-09-28 日産自動車株式会社 車両走行制御情報収集装置
US10124790B2 (en) 2014-09-26 2018-11-13 Volvo Truck Corporation Method performed by a control unit to control energy flows of a vehicle
JP2017536279A (ja) * 2014-09-26 2017-12-07 ボルボトラックコーポレーション 制御ユニットにより実行される車両のエネルギーフロー制御方法
CN108369774A (zh) * 2015-12-08 2018-08-03 奥迪股份公司 用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的方法以及机动车
JP2019533152A (ja) * 2016-10-17 2019-11-14 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 車両を位置特定するための方法およびシステム
US11092445B2 (en) 2016-10-17 2021-08-17 Robert Bosch Gmbh Method and system for localizing a vehicle
US11402843B2 (en) 2017-10-31 2022-08-02 Waymo Llc Semantic object clustering for autonomous vehicle decision making
US11887474B2 (en) 2017-10-31 2024-01-30 Waymo Llc Detecting and responding to traffic redirection for autonomous vehicles
US11951991B2 (en) 2017-10-31 2024-04-09 Waymo Llc Semantic object clustering for autonomous vehicle decision making
CN111295629B (zh) * 2017-10-31 2021-11-30 伟摩有限责任公司 检测并响应于自动驾驶车辆的交通改向

Also Published As

Publication number Publication date
AU755096B2 (en) 2002-12-05
EP1045224A2 (de) 2000-10-18
EP1045224A3 (de) 2001-10-24
DE19916967C1 (de) 2000-11-30
AU2764100A (en) 2000-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2000321081A (ja) 交通ルート網マップの更新方法及び自動車案内情報を生成するためのマップサポートされた方法
JP7167876B2 (ja) 地図生成システム、サーバ、方法
JP7156206B2 (ja) 地図システム、車両側装置、およびプログラム
JP7251394B2 (ja) 車両側装置、方法および記憶媒体
JP7147712B2 (ja) 車両側装置、方法および記憶媒体
JP7067536B2 (ja) 車両制御装置、方法および記憶媒体
CA2245986C (en) Method and apparatus for displaying current vehicle position
EP1612517B1 (en) Navigation system and traffic prediction method
US6119066A (en) Vehicle navigation system and method for setting direction labels for connecting roads
US6173232B1 (en) Vehicle navigation system and a recording medium
AU769982B2 (en) Method and device for transmitting navigational information from a central data unit to a navigation system, located in motor-vehicle
US12253376B2 (en) Network support for vehicle routing
CN101523459B (zh) 交通信息分配装置
JP5228366B2 (ja) 走行情報収集システムおよび走行情報の学習方法
US20070032943A1 (en) Navigation system
JP7151894B2 (ja) 地図データ生成システム、データセンタ及び車載装置
JP5045210B2 (ja) 走行情報収集装置
US20080077314A1 (en) Navigation device
CN103542858A (zh) 车辆到达目标能力评估方法，数据库生成方法、导航系统
CN1497242A (zh) 对自动行驶道路优先的汽车导航系统
JP2008003417A (ja) 地図情報配信システム
JP7443992B2 (ja) 運転支援装置及びコンピュータプログラム
WO2020246411A1 (ja) 電子制御装置、制御方法、自動運転システム
WO2005098364A1 (ja) 経路案内システム及び方法
WO2007037281A1 (ja) 周辺検索データ作成システム、周辺検索システム、周辺検索データ作成方法、周辺検索方法及びナビゲーション装置

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20040706