JP2000225961A - アクティブ操舵システムにおける操舵角移行の平滑化方法，及びそのアクティブ操舵システム - Google Patents
アクティブ操舵システムにおける操舵角移行の平滑化方法，及びそのアクティブ操舵システムInfo
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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- Transmission Devices (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 アクティブ操舵システムにおいて，ステアリ
ングホイール角に重畳する付加操舵角の目標値変化が飛
躍的である場合に操舵角の移行を連続的に移行し，突然
のステアリングホイール回動を防止する。 【解決手段】 アクティブ操舵システムの開ループ制御
／閉ループ制御ユニット３７は，ステアリングホイール
角センサ３８，アクチュエータセンサあるいは車両内の
他のセンサ３６及び／又は制御装置から，付加操舵角δ
Ｍの旧目標値から新目標値への飛躍的な移行を予測する
信号を得る。開ループ制御／閉ループ制御ユニット３７
は，各センサ及び／又は車両３５の制御装置からの入力
信号を用いて，飛躍的な目標値移行が実際に発生したこ
とを認識し，平滑関数により目標値移行を平滑化する。
ングホイール角に重畳する付加操舵角の目標値変化が飛
躍的である場合に操舵角の移行を連続的に移行し，突然
のステアリングホイール回動を防止する。 【解決手段】 アクティブ操舵システムの開ループ制御
／閉ループ制御ユニット３７は，ステアリングホイール
角センサ３８，アクチュエータセンサあるいは車両内の
他のセンサ３６及び／又は制御装置から，付加操舵角δ
Ｍの旧目標値から新目標値への飛躍的な移行を予測する
信号を得る。開ループ制御／閉ループ制御ユニット３７
は，各センサ及び／又は車両３５の制御装置からの入力
信号を用いて，飛躍的な目標値移行が実際に発生したこ
とを認識し，平滑関数により目標値移行を平滑化する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，アクティブ操舵シ
ステムにおける操舵角移行の平滑化方法及びそのアクテ
ィブ操舵システムに関し，さらに詳細には，運転者がス
テアリングホイールに設定するステアリングホイール角
に付加操舵角を重畳する車両のアクティブ操舵システム
において，付加操舵角の飛躍的な目標値変化の移行を平
滑化する操舵角移行の平滑化方法及びそのアクティブ操
舵システムに関する。
ステムにおける操舵角移行の平滑化方法及びそのアクテ
ィブ操舵システムに関し，さらに詳細には，運転者がス
テアリングホイールに設定するステアリングホイール角
に付加操舵角を重畳する車両のアクティブ操舵システム
において，付加操舵角の飛躍的な目標値変化の移行を平
滑化する操舵角移行の平滑化方法及びそのアクティブ操
舵システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来におけるアクティブ操舵システム
は，ドイツ公開公報第ＤＥ−ＯＳ４０３１３１６号から
既知であり，添付図面の図３に概略的に示す。かかるア
クティブ操舵システムでは，運転者がステアリングホイ
ールトルクＭ１を伴ってステアリングホイール２１に設
定するステアリングホイール角δＬに対して付加操舵角
δＭを重畳することにより，操舵車輪２５ａ，２５ｂの
重畳操舵角δＬ’をステアリングホイール角δＬと無関
係に変化させることができる。
は，ドイツ公開公報第ＤＥ−ＯＳ４０３１３１６号から
既知であり，添付図面の図３に概略的に示す。かかるア
クティブ操舵システムでは，運転者がステアリングホイ
ールトルクＭ１を伴ってステアリングホイール２１に設
定するステアリングホイール角δＬに対して付加操舵角
δＭを重畳することにより，操舵車輪２５ａ，２５ｂの
重畳操舵角δＬ’をステアリングホイール角δＬと無関
係に変化させることができる。
【０００３】このアクティブ操舵システムは，操舵アク
チュエータ２３及び重畳トランスミッション２２により
実行される。この重畳トランスミッション２２では，ス
テアリングホイールで操作されるステアリングホイール
角δＬに対し，操舵アクチュエータ２３で調整される付
加操舵角δＭを重畳し，車輪２５ａ，２５ｂに対して重
畳操舵角δＬ’を出力する。ステアリングギアボックス
２４は，重畳操舵角δＬ’を相応するステアリングタイ
ロッド２６の運動に変換する。
チュエータ２３及び重畳トランスミッション２２により
実行される。この重畳トランスミッション２２では，ス
テアリングホイールで操作されるステアリングホイール
角δＬに対し，操舵アクチュエータ２３で調整される付
加操舵角δＭを重畳し，車輪２５ａ，２５ｂに対して重
畳操舵角δＬ’を出力する。ステアリングギアボックス
２４は，重畳操舵角δＬ’を相応するステアリングタイ
ロッド２６の運動に変換する。
【０００４】ステアリングホイール角と無関係に調整さ
れる重畳操舵角を変化させることにより，走行運動力
学，走行安全性及び走行快適性に関する利点が得られ
る。しかしながら，かかるアクティブ操舵システムを駆
動する場合には，付加操舵角の目標値が飛躍的に変化す
る場合がある。これは例えば，アクティブ操舵システム
で可変の減速比が実現される場合である。点火始動され
ていない場合（即ち，パッシブ操舵システムでは），ス
テアリングホイールを操作しても操舵支援は実行され
ず，アクティブ操舵システムで調整されるようには付加
操舵角は調整されない。
れる重畳操舵角を変化させることにより，走行運動力
学，走行安全性及び走行快適性に関する利点が得られ
る。しかしながら，かかるアクティブ操舵システムを駆
動する場合には，付加操舵角の目標値が飛躍的に変化す
る場合がある。これは例えば，アクティブ操舵システム
で可変の減速比が実現される場合である。点火始動され
ていない場合（即ち，パッシブ操舵システムでは），ス
テアリングホイールを操作しても操舵支援は実行され
ず，アクティブ操舵システムで調整されるようには付加
操舵角は調整されない。
【０００５】点火及び点火により操舵システムが調整さ
れると即座に，アクティブ操舵システムで使用される開
ループ制御／閉ループ制御ユニット（図示せず）は，変
化したステアリングホイール位置に従属する付加操舵角
を計算する。しかしながら，即座に調整を実行すると，
ステアリングホイール運動がもたらされて運転者をいら
いらさせる場合があるので，即座に調整してはならな
い。例えば，好ましくないステアリングホイール運動を
回避するために，操舵禁止領域ではアクティブ操舵シス
テムを非作動にすることが提案されている。
れると即座に，アクティブ操舵システムで使用される開
ループ制御／閉ループ制御ユニット（図示せず）は，変
化したステアリングホイール位置に従属する付加操舵角
を計算する。しかしながら，即座に調整を実行すると，
ステアリングホイール運動がもたらされて運転者をいら
いらさせる場合があるので，即座に調整してはならな
い。例えば，好ましくないステアリングホイール運動を
回避するために，操舵禁止領域ではアクティブ操舵シス
テムを非作動にすることが提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記の
ように，アクティブ操舵システムが点火始動されていな
い場合やアクティブ操舵システムが解除される操舵禁止
領域で操舵する状況の場合において，走行状況が推移す
る中で車両運動が変化するので，例えば車両を安定化さ
せるための操舵介入が他の値をとる必要が生じる。
ように，アクティブ操舵システムが点火始動されていな
い場合やアクティブ操舵システムが解除される操舵禁止
領域で操舵する状況の場合において，走行状況が推移す
る中で車両運動が変化するので，例えば車両を安定化さ
せるための操舵介入が他の値をとる必要が生じる。
【０００７】即ち，アクティブ操舵システムが点火始動
されていない場合や運転者がステアリングホイールを操
舵禁止領域に保持する間は，アクティブ操舵システムの
動作は実行されないが，例えば運転者が操舵禁止領域か
ら復帰するように操舵する際には，即座に，車両安定化
のために新しい操舵介入を調整しなければならない。こ
のとき，アクティブ操舵システムが再び始動されるが，
操舵システムを解除する以前の操舵介入から，走行状況
の変化より変更された操舵介入への移行は，急激にある
いは飛躍的に実行してはならない。従来においては，付
加操舵角の目標値変化が飛躍的であるため，突然のステ
アリングホイール回動が発生し，運転者に不快感を与
え，さらには，車両走行上の安全性にも問題があった。
されていない場合や運転者がステアリングホイールを操
舵禁止領域に保持する間は，アクティブ操舵システムの
動作は実行されないが，例えば運転者が操舵禁止領域か
ら復帰するように操舵する際には，即座に，車両安定化
のために新しい操舵介入を調整しなければならない。こ
のとき，アクティブ操舵システムが再び始動されるが，
操舵システムを解除する以前の操舵介入から，走行状況
の変化より変更された操舵介入への移行は，急激にある
いは飛躍的に実行してはならない。従来においては，付
加操舵角の目標値変化が飛躍的であるため，突然のステ
アリングホイール回動が発生し，運転者に不快感を与
え，さらには，車両走行上の安全性にも問題があった。
【０００８】したがって，本発明の課題は，ステアリン
グホイール角に重畳する付加操舵角の目標値変化が飛躍
的である場合に操舵角の移行を連続的に移行し，突然の
ステアリングホイール回動を防止することが可能な新規
かつ改良されたアクティブ操舵システムにおける操舵角
移行の平滑化方法及びそのアクティブ操舵システムを提
供することにある。
グホイール角に重畳する付加操舵角の目標値変化が飛躍
的である場合に操舵角の移行を連続的に移行し，突然の
ステアリングホイール回動を防止することが可能な新規
かつ改良されたアクティブ操舵システムにおける操舵角
移行の平滑化方法及びそのアクティブ操舵システムを提
供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，請求項１に記載の発明では，運転者がステアリング
ホイールに設定するステアリングホイール角に対し，所
定の車両状況，操舵実行状況あるいは周囲状況に応じた
付加操舵角を重畳する車両のアクティブ操舵システムに
おいて，前記付加操舵角の目標値変化が飛躍的である場
合に前記操舵角の移行を平滑化する方法であって，前記
付加操舵角の前記目標値変化に飛躍が発生する状況が存
在するか否かを認識する第１の認識工程と，前記付加操
舵角の飛躍的な目標値移行が実際に発生したか否かを認
識する第２の認識工程と，所定の平滑関数あるいは状況
に応じて選択可能な平滑関数に基づいて，前記付加操舵
角を旧目標値から新目標値に連続的に移行させる処理工
程と，を有することを特徴とする操舵角移行の平滑化方
法が提供される。
に，請求項１に記載の発明では，運転者がステアリング
ホイールに設定するステアリングホイール角に対し，所
定の車両状況，操舵実行状況あるいは周囲状況に応じた
付加操舵角を重畳する車両のアクティブ操舵システムに
おいて，前記付加操舵角の目標値変化が飛躍的である場
合に前記操舵角の移行を平滑化する方法であって，前記
付加操舵角の前記目標値変化に飛躍が発生する状況が存
在するか否かを認識する第１の認識工程と，前記付加操
舵角の飛躍的な目標値移行が実際に発生したか否かを認
識する第２の認識工程と，所定の平滑関数あるいは状況
に応じて選択可能な平滑関数に基づいて，前記付加操舵
角を旧目標値から新目標値に連続的に移行させる処理工
程と，を有することを特徴とする操舵角移行の平滑化方
法が提供される。
【００１０】本項記載の発明では，例えば車両の点火解
除され，あるいは操舵システムが作動された場合，ある
いはステアリングホイール角が操舵禁止領域にある場合
に，常に，付加操舵角の目標値変化に飛躍が発生する状
況が存在するか否かを認識する。かかる状況が，実際に
付加操舵角の飛躍的な目標値移行をもたらした場合に
は，平滑関数又はソフトウェアアルゴリズムを使用し
て，付加操舵角の旧目標値から新目標値への連続的な移
行が実行されるので，アクティブ操舵システムにおいて
は，著しく安全性を高めることができる。また，付加操
舵角の目標値が連続的に移行するので，突然ステアリン
グホイールが回動することが回避され，運転者に不快感
を与えることもないので，車両の走行快適性が増大す
る。
除され，あるいは操舵システムが作動された場合，ある
いはステアリングホイール角が操舵禁止領域にある場合
に，常に，付加操舵角の目標値変化に飛躍が発生する状
況が存在するか否かを認識する。かかる状況が，実際に
付加操舵角の飛躍的な目標値移行をもたらした場合に
は，平滑関数又はソフトウェアアルゴリズムを使用し
て，付加操舵角の旧目標値から新目標値への連続的な移
行が実行されるので，アクティブ操舵システムにおいて
は，著しく安全性を高めることができる。また，付加操
舵角の目標値が連続的に移行するので，突然ステアリン
グホイールが回動することが回避され，運転者に不快感
を与えることもないので，車両の走行快適性が増大す
る。
【００１１】また，請求項２に記載の発明のように，前
記処理工程において，前記付加操舵角の前記旧目標値か
ら前記新目標値への移行を，ランプ関数に従って平滑化
すれば，付加操舵角の目標値の移行を連続化することが
できる。同様に，請求項３に記載の発明のように，前記
処理工程において，前記付加操舵角の前記旧目標値から
前記新目標値への移行を，サイン関数に従って平滑化す
ることもできる。また，同様に，請求項４に記載の発明
のように，前記処理工程において，前記付加操舵角の前
記旧目標値から前記新目標値への移行を，円弧関数に従
って平滑化することもできる。さらに，同様に，請求項
５に記載の発明のように，前記処理工程において，前記
付加操舵角の前記旧目標値から前記新目標値への移行
を，双曲線関数に従って平滑化することもできる。
記処理工程において，前記付加操舵角の前記旧目標値か
ら前記新目標値への移行を，ランプ関数に従って平滑化
すれば，付加操舵角の目標値の移行を連続化することが
できる。同様に，請求項３に記載の発明のように，前記
処理工程において，前記付加操舵角の前記旧目標値から
前記新目標値への移行を，サイン関数に従って平滑化す
ることもできる。また，同様に，請求項４に記載の発明
のように，前記処理工程において，前記付加操舵角の前
記旧目標値から前記新目標値への移行を，円弧関数に従
って平滑化することもできる。さらに，同様に，請求項
５に記載の発明のように，前記処理工程において，前記
付加操舵角の前記旧目標値から前記新目標値への移行
を，双曲線関数に従って平滑化することもできる。
【００１２】また，請求項６に記載の発明のように，前
記処理工程で連続的な移行を実行するための複数の平滑
関数を，所定の走行状況及び／又はステアリングホイー
ルの運転者動作を示すパラメータに応じて予めテーブル
に格納し，前記処理工程において，前記第１及び／又は
前記第２の認識工程で形成されたパラメータに応じて，
前記平滑関数を選択する如く構成すれば，飛躍的な目標
値変化が認識された場合に，所定の走行状況及び／又は
ステアリングホイールにおける運転者動作に従って調整
した平滑関数をテーブルから選択するので，関数の計算
に必要な時間が節約でき，迅速に対応することができ
る。
記処理工程で連続的な移行を実行するための複数の平滑
関数を，所定の走行状況及び／又はステアリングホイー
ルの運転者動作を示すパラメータに応じて予めテーブル
に格納し，前記処理工程において，前記第１及び／又は
前記第２の認識工程で形成されたパラメータに応じて，
前記平滑関数を選択する如く構成すれば，飛躍的な目標
値変化が認識された場合に，所定の走行状況及び／又は
ステアリングホイールにおける運転者動作に従って調整
した平滑関数をテーブルから選択するので，関数の計算
に必要な時間が節約でき，迅速に対応することができ
る。
【００１３】また，請求項７に記載の発明のように，前
記処理工程において，前記第１及び／又は前記第２の認
識工程で形成されたパラメータに従って，前記平滑関数
を計算する如く構成すれば，第１及び／又は第２の認識
工程の結果として形成されたパラメータに応じて好適な
平滑関数を得ることができる。
記処理工程において，前記第１及び／又は前記第２の認
識工程で形成されたパラメータに従って，前記平滑関数
を計算する如く構成すれば，第１及び／又は第２の認識
工程の結果として形成されたパラメータに応じて好適な
平滑関数を得ることができる。
【００１４】また，請求項８に記載の発明のように，前
記第１及び／又は前記第２の認識工程において，点火始
動より操舵システムが作動されること，及びステアリン
グホイール角が操舵禁止領域にあることを認識する如く
構成すれば，点火始動より操舵システムが作動される際
に付加操舵角の目標値に飛躍が発生した場合，あるい
は，運転者が操舵禁止領域から復帰操舵する際に新しい
操舵介入に飛躍が発生した場合であっても，平滑関数に
より付加操舵角の目標値の移行を連続化することができ
る。
記第１及び／又は前記第２の認識工程において，点火始
動より操舵システムが作動されること，及びステアリン
グホイール角が操舵禁止領域にあることを認識する如く
構成すれば，点火始動より操舵システムが作動される際
に付加操舵角の目標値に飛躍が発生した場合，あるい
は，運転者が操舵禁止領域から復帰操舵する際に新しい
操舵介入に飛躍が発生した場合であっても，平滑関数に
より付加操舵角の目標値の移行を連続化することができ
る。
【００１５】また，上記課題を解決するために，請求項
９に記載の発明では，運転者がステアリングホイールを
介して調整するステアリングホイール角に対し，設定さ
れた前記ステアリングホイール角，車両状況あるいは周
囲状況に応じたパラメータに従って，重畳トランスミッ
ションが付加操舵角を重畳する開ループ制御／閉ループ
制御ユニットを有するアクティブ操舵システムであっ
て，前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，ステ
アリングホイールシャフトに接続するステアリングホイ
ール角センサ，操舵アクチュエータに設置されるアクチ
ュエータセンサあるいは他の車両内センサ及び／又は制
御装置から出力される前記付加操舵角の旧目標値から新
目標値への飛躍的な移行を予測する入力信号を得，前記
入力信号により前記付加操舵角の飛躍的な目標値移行が
実際に発生したか否かを認識し，前記飛躍的な目標値移
行が実際に発生したことを認識した場合には所定の平滑
関数あるいは状況に基づいて選択可能な平滑関数に従っ
て前記付加操舵角の前記旧目標値から前記新目標値への
連続的な移行を実行することを特徴とするアクティブ操
舵システムが提供される。
９に記載の発明では，運転者がステアリングホイールを
介して調整するステアリングホイール角に対し，設定さ
れた前記ステアリングホイール角，車両状況あるいは周
囲状況に応じたパラメータに従って，重畳トランスミッ
ションが付加操舵角を重畳する開ループ制御／閉ループ
制御ユニットを有するアクティブ操舵システムであっ
て，前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，ステ
アリングホイールシャフトに接続するステアリングホイ
ール角センサ，操舵アクチュエータに設置されるアクチ
ュエータセンサあるいは他の車両内センサ及び／又は制
御装置から出力される前記付加操舵角の旧目標値から新
目標値への飛躍的な移行を予測する入力信号を得，前記
入力信号により前記付加操舵角の飛躍的な目標値移行が
実際に発生したか否かを認識し，前記飛躍的な目標値移
行が実際に発生したことを認識した場合には所定の平滑
関数あるいは状況に基づいて選択可能な平滑関数に従っ
て前記付加操舵角の前記旧目標値から前記新目標値への
連続的な移行を実行することを特徴とするアクティブ操
舵システムが提供される。
【００１６】本項記載の発明では，例えば車両の点火解
除され，あるいは操舵システムが作動された場合，ある
いはステアリングホイール角が操舵禁止領域にある場合
に，常に，付加操舵角の目標値変化に飛躍が発生する状
況が存在するか否かを認識される。かかる状況が，実際
に付加操舵角の飛躍的な目標値移行をもたらした場合に
は，平滑関数又はソフトウェアアルゴリズムを使用し
て，付加操舵角の旧目標値から新目標値への連続的な移
行が実行されるので，アクティブ操舵システムにおいて
は，著しく安全性を高めることができる。また，付加操
舵角の目標値が連続的に移行するので，突然ステアリン
グホイールが回動することが回避され，運転者に不快感
を与えることもないので，車両の走行快適性が増大す
る。
除され，あるいは操舵システムが作動された場合，ある
いはステアリングホイール角が操舵禁止領域にある場合
に，常に，付加操舵角の目標値変化に飛躍が発生する状
況が存在するか否かを認識される。かかる状況が，実際
に付加操舵角の飛躍的な目標値移行をもたらした場合に
は，平滑関数又はソフトウェアアルゴリズムを使用し
て，付加操舵角の旧目標値から新目標値への連続的な移
行が実行されるので，アクティブ操舵システムにおいて
は，著しく安全性を高めることができる。また，付加操
舵角の目標値が連続的に移行するので，突然ステアリン
グホイールが回動することが回避され，運転者に不快感
を与えることもないので，車両の走行快適性が増大す
る。
【００１７】また，請求項１０に記載の発明のように，
前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，所定の走
行状況及び／又は運転者動作及び／又は周囲状況から計
算される該当パラメータに従って，連続的な移行の基礎
となる複数の平滑関数を各々テーブル形式で予め格納す
るメモリを有し，前記メモリから前記予め格納されてい
る平滑関数を読み出して，テーブル制御方式で，前記旧
目標値から前記新目標値への移行を平滑化するので，関
数の計算に必要な時間が節約でき，迅速に対応すること
ができる。
前記開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，所定の走
行状況及び／又は運転者動作及び／又は周囲状況から計
算される該当パラメータに従って，連続的な移行の基礎
となる複数の平滑関数を各々テーブル形式で予め格納す
るメモリを有し，前記メモリから前記予め格納されてい
る平滑関数を読み出して，テーブル制御方式で，前記旧
目標値から前記新目標値への移行を平滑化するので，関
数の計算に必要な時間が節約でき，迅速に対応すること
ができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下，本発明の好適な実施の形態
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明および添付図面において，同一の機能及
び構成を有する構成要素については，同一符号を付する
ことにより，重複説明を省略する。
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明および添付図面において，同一の機能及
び構成を有する構成要素については，同一符号を付する
ことにより，重複説明を省略する。
【００１９】（第１の実施の形態）以下，図１を参照し
ながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，
本実施形態にかかるアクティブ操舵システムの機能ブロ
ック回路図である。
ながら，第１の実施の形態について説明する。図１は，
本実施形態にかかるアクティブ操舵システムの機能ブロ
ック回路図である。
【００２０】図１に示すように，車両３５のステアリン
グホイール３１で設定され，かつステアリングホイール
シャフト（図示せず）を介して重畳トランスミッション
３２の入力側に作用するステアリングホイール角δＬ
は，ステアリングホイールシャフトに接続されたステア
リングホイール角センサ３８により検出され，開ループ
制御／閉ループ制御ユニット３７の入力側に供給され
る。
グホイール３１で設定され，かつステアリングホイール
シャフト（図示せず）を介して重畳トランスミッション
３２の入力側に作用するステアリングホイール角δＬ
は，ステアリングホイールシャフトに接続されたステア
リングホイール角センサ３８により検出され，開ループ
制御／閉ループ制御ユニット３７の入力側に供給され
る。
【００２１】車両内に設置される他のセンサ３６は，前
車輪の操舵角δＶ，走行速度あるいは他の車両状況及び
周囲状況の実際値を検出するために使用され，同様に開
ループ制御／閉ループ制御ユニット３７の入力側に供給
される。開ループ制御／閉制御ユニット３７は，供給さ
れた入力量に応じて出力電圧Ｕを発生し，この出力電圧
は操舵アクチュエータ３３に供給される。この操舵アク
チュエータの出力軸には付加操舵角δＭが出力され，重
畳トランスミッション３２の他の入力に供給される。
車輪の操舵角δＶ，走行速度あるいは他の車両状況及び
周囲状況の実際値を検出するために使用され，同様に開
ループ制御／閉ループ制御ユニット３７の入力側に供給
される。開ループ制御／閉制御ユニット３７は，供給さ
れた入力量に応じて出力電圧Ｕを発生し，この出力電圧
は操舵アクチュエータ３３に供給される。この操舵アク
チュエータの出力軸には付加操舵角δＭが出力され，重
畳トランスミッション３２の他の入力に供給される。
【００２２】開ループ制御／閉ループ制御ユニット３７
は，本実施形態においては，供給された入力信号によ
り，付加操舵角δＭの目標値に飛躍が発生し得る状況が
存在するか否かを検出するように構成されている。
は，本実施形態においては，供給された入力信号によ
り，付加操舵角δＭの目標値に飛躍が発生し得る状況が
存在するか否かを検出するように構成されている。
【００２３】開ループ制御／閉ループ制御ユニット３７
が，実際に付加操舵角δＭの飛躍的な目標値の移行が発
生したことを検出した場合には，前回の目標値から新し
い目標値まで連続的に目標値を移行するための平滑化プ
ロセスを実行する。このため，開ループ制御／閉ループ
制御ユニット３７では，所定の平滑関数（例えばランプ
関数，サイン関数，円弧又は放物線の一部）が設定さ
れ，あるいは計算される。同様に，開ループ制御／閉ル
ープ制御ユニット３７は，各々連続的な移行の基礎とな
る複数の平滑関数が，所定の走行状況及び／又は運転者
動作あるいは周囲状況に基づいて計算された該当するパ
ラメータに応じて，予めテーブルとして格納するメモリ
を有することもできる。
が，実際に付加操舵角δＭの飛躍的な目標値の移行が発
生したことを検出した場合には，前回の目標値から新し
い目標値まで連続的に目標値を移行するための平滑化プ
ロセスを実行する。このため，開ループ制御／閉ループ
制御ユニット３７では，所定の平滑関数（例えばランプ
関数，サイン関数，円弧又は放物線の一部）が設定さ
れ，あるいは計算される。同様に，開ループ制御／閉ル
ープ制御ユニット３７は，各々連続的な移行の基礎とな
る複数の平滑関数が，所定の走行状況及び／又は運転者
動作あるいは周囲状況に基づいて計算された該当するパ
ラメータに応じて，予めテーブルとして格納するメモリ
を有することもできる。
【００２４】このとき，開ループ制御／閉ループ制御ユ
ニット３７は，各々の予め格納されているメモリ３９か
ら平滑関数を読み出すことにより，テーブル制御方式
で，旧目標値から新目標値への飛躍的な移行を平滑化す
ることができる。
ニット３７は，各々の予め格納されているメモリ３９か
ら平滑関数を読み出すことにより，テーブル制御方式
で，旧目標値から新目標値への飛躍的な移行を平滑化す
ることができる。
【００２５】次に，本実施形態にかかる平滑関数につい
て，図２に基づいて説明する。図２は，付加操舵角δＭ
の目標値の飛躍的変化を示す飛躍関数Ａと，平滑関数
（Ｂ１，Ｂ２）とを対比するグラフ図である。ここで
は，平滑関数として，例えばランプ関数Ｂ１（破線で示
す）及びサイン形状曲線Ｂ２（一点鎖線で示す）形式の
２つの平滑関数を示す。
て，図２に基づいて説明する。図２は，付加操舵角δＭ
の目標値の飛躍的変化を示す飛躍関数Ａと，平滑関数
（Ｂ１，Ｂ２）とを対比するグラフ図である。ここで
は，平滑関数として，例えばランプ関数Ｂ１（破線で示
す）及びサイン形状曲線Ｂ２（一点鎖線で示す）形式の
２つの平滑関数を示す。
【００２６】当然ながら，開ループ制御／閉ループ制御
ユニット３７は，各平滑関数（例えば関数Ｂ１とＢ２）
を予め算出した所定のパラメータに応じてテーブル形式
で格納する代わりに，入力信号から導出された所定のパ
ラメータに応じて計算することもできる。このとき，飛
躍的な目標値変化が認識された場合には，テーブル制御
を優先することにより，関数の計算に必要な時間が節約
して迅速に対応することができる。
ユニット３７は，各平滑関数（例えば関数Ｂ１とＢ２）
を予め算出した所定のパラメータに応じてテーブル形式
で格納する代わりに，入力信号から導出された所定のパ
ラメータに応じて計算することもできる。このとき，飛
躍的な目標値変化が認識された場合には，テーブル制御
を優先することにより，関数の計算に必要な時間が節約
して迅速に対応することができる。
【００２７】以上，本発明に係る好適な実施の形態につ
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり，それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり，それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００２８】例えば，上記実施形態においては，飛躍的
な目標値変化を連続化する平滑関数を具体的に例を挙げ
て説明したが，上記に示した平滑関数以外の平滑関数も
適宜採用することができる。
な目標値変化を連続化する平滑関数を具体的に例を挙げ
て説明したが，上記に示した平滑関数以外の平滑関数も
適宜採用することができる。
【００２９】
【発明の効果】例えば車両の点火解除され，あるいは操
舵システムが作動された場合，あるいはステアリングホ
イール角が操舵禁止領域にある場合に，常に，付加操舵
角の目標値変化に飛躍が発生する状況が存在するか否か
を認識する。かかる状況が，実際に付加操舵角の飛躍的
な目標値移行をもたらした場合には，平滑関数又はソフ
トウェアアルゴリズムを使用して，付加操舵角の旧目標
値から新目標値への連続的な移行が実行されるので，ア
クティブ操舵システムにおいては，著しく安全性を高め
ることができる。また，付加操舵角の目標値が連続的に
移行するので，突然ステアリングホイールが回動するこ
とが回避され，運転者に不快感を与えることもないの
で，車両の走行快適性が増大する。
舵システムが作動された場合，あるいはステアリングホ
イール角が操舵禁止領域にある場合に，常に，付加操舵
角の目標値変化に飛躍が発生する状況が存在するか否か
を認識する。かかる状況が，実際に付加操舵角の飛躍的
な目標値移行をもたらした場合には，平滑関数又はソフ
トウェアアルゴリズムを使用して，付加操舵角の旧目標
値から新目標値への連続的な移行が実行されるので，ア
クティブ操舵システムにおいては，著しく安全性を高め
ることができる。また，付加操舵角の目標値が連続的に
移行するので，突然ステアリングホイールが回動するこ
とが回避され，運転者に不快感を与えることもないの
で，車両の走行快適性が増大する。
【図１】本実施形態にかかるアクティブ操舵システムの
機能ブロック回路図である。
機能ブロック回路図である。
【図２】付加操舵角δＭの目標値の飛躍的変化を示す飛
躍関数Ａと，平滑関数（Ｂ１，Ｂ２）とを対比するグラ
フ図である。
躍関数Ａと，平滑関数（Ｂ１，Ｂ２）とを対比するグラ
フ図である。
【図３】従来のアクティブ操舵システムの機能ブロック
回路図である。
回路図である。
３１ ステアリングホイール ３３ 操舵アクチュエータ ３５ 車両 ３７ 開ループ制御／閉ループ制御ユニット ３８ センサ
フロントページの続き (72)発明者 ヴォルフガング クレーマー ドイツ共和国 70191 シュトゥットガル ト，バーケンヴァルトゥシュトラッセ 133
Claims (10)
- 【請求項１】 運転者がステアリングホイールに設定す
るステアリングホイール角に対し，所定の車両状況，操
舵実行状況あるいは周囲状況に応じた付加操舵角を重畳
する車両のアクティブ操舵システムにおいて，前記付加
操舵角の目標値変化が飛躍的である場合に前記操舵角の
移行を平滑化する方法であって，前記付加操舵角の前記
目標値変化に飛躍が発生する状況が存在するか否かを認
識する第１の認識工程と，前記付加操舵角の飛躍的な目
標値移行が実際に発生したか否かを認識する第２の認識
工程と，所定の平滑関数あるいは状況に応じて選択可能
な平滑関数に基づいて，前記付加操舵角を旧目標値から
新目標値に連続的に移行させる処理工程と，を有するこ
とを特徴とする操舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項２】 前記処理工程において，前記付加操舵角
の前記旧目標値から前記新目標値への移行を，ランプ関
数に従って平滑化することを特徴とする請求項１に記載
の操舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項３】 前記処理工程において，前記付加操舵角
の前記旧目標値から前記新目標値への移行を，サイン関
数に従って平滑化することを特徴とする請求項１に記載
の操舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項４】 前記処理工程において，前記付加操舵角
の前記旧目標値から前記新目標値への移行を，円弧関数
に従って平滑化することを特徴とする請求項１に記載の
操舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項５】 前記処理工程において，前記付加操舵角
の前記旧目標値から前記新目標値への移行を，双曲線関
数に従って平滑化することを特徴とする請求項１に記載
の操舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項６】 前記処理工程で連続的な移行を実行する
ための複数の平滑関数を，所定の走行状況及び／又はス
テアリングホイールの運転者動作を示すパラメータに応
じて予めテーブルに格納し，前記処理工程において，前
記第１及び／又は前記第２の認識工程で形成されたパラ
メータに応じて，前記平滑関数を選択することを特徴と
する請求項１，２，３，４あるいは５項のうちいずれか
１項に記載の操舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項７】 前記処理工程において，前記第１及び／
又は前記第２の認識工程で形成されたパラメータに従っ
て前記平滑関数を計算することを特徴とする請求項１に
記載の操舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項８】 前記第１及び／又は前記第２の認識工程
において，点火始動より操舵システムが作動されるこ
と，及びステアリングホイール角が操舵禁止領域にある
ことを認識することを特徴とする請求項１，２，３，
４，５，６あるいは７項のうちいずれか１項に記載の操
舵角移行の平滑化方法。 - 【請求項９】 運転者がステアリングホイールを介して
調整するステアリングホイール角に対し，設定された前
記ステアリングホイール角，車両状況あるいは周囲状況
に応じたパラメータに従って，重畳トランスミッション
が付加操舵角を重畳する開ループ制御／閉ループ制御ユ
ニットを有するアクティブ操舵システムであって，前記
開ループ制御／閉ループ制御ユニットは，ステアリング
ホイールシャフトに接続するステアリングホイール角セ
ンサ，操舵アクチュエータに設置されるアクチュエータ
センサあるいは他の車両内センサ及び／又は制御装置か
ら出力される前記付加操舵角の旧目標値から新目標値へ
の飛躍的な移行を予測する入力信号を得，前記入力信号
により前記付加操舵角の飛躍的な目標値移行が実際に発
生したか否かを認識し，前記飛躍的な目標値移行が実際
に発生したことを認識した場合には所定の平滑関数ある
いは状況に基づいて選択可能な平滑関数に従って前記付
加操舵角の前記旧目標値から前記新目標値への連続的な
移行を実行することを特徴とするアクティブ操舵システ
ム。 - 【請求項１０】 前記開ループ制御／閉ループ制御ユニ
ットは，所定の走行状況及び／又は運転者動作及び／又
は周囲状況から計算される該当パラメータに従って，連
続的な移行の基礎となる複数の平滑関数を各々テーブル
形式で予め格納するメモリを有し，前記メモリから前記
予め格納されている平滑関数を読み出して，テーブル制
御方式で，前記旧目標値から前記新目標値への移行を平
滑化することを特徴とする請求項９に記載のアクティブ
操舵システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19904040A DE19904040A1 (de) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | Verfahren zur Glättung von Übergängen des Lenkmoments und des Lenkwinkels und dafür eingerichtetes aktives Lenksystem |
| DE19904040.0 | 1999-02-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000225961A true JP2000225961A (ja) | 2000-08-15 |
Family
ID=7896109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000025202A Pending JP2000225961A (ja) | 1999-02-02 | 2000-02-02 | アクティブ操舵システムにおける操舵角移行の平滑化方法，及びそのアクティブ操舵システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000225961A (ja) |
| DE (1) | DE19904040A1 (ja) |
| IT (1) | IT1316278B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018008649A (ja) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置 |
| JP2018030481A (ja) * | 2016-08-25 | 2018-03-01 | 株式会社デンソー | 操舵制御装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10102244A1 (de) * | 2001-01-19 | 2002-03-28 | Daimler Chrysler Ag | Lenksytem für nicht spurgebundene Fahrzeuge |
| DE102012005780A1 (de) | 2012-03-21 | 2013-09-26 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Lenkvorrichtung mit elektrischem Lenkantrieb und Verfahren zu dessen Steuern |
| DE102021131331A1 (de) | 2021-11-30 | 2023-06-01 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Regelung einer elektrischen Maschine mit zwei getrennten Wicklungssystemen sowie entsprechendes Regelungssystem und Betrieb eines Aktuators eines Steer-By-Wire-Systems |
-
1999
- 1999-02-02 DE DE19904040A patent/DE19904040A1/de not_active Ceased
-
2000
- 2000-01-18 IT IT2000MI000055A patent/IT1316278B1/it active
- 2000-02-02 JP JP2000025202A patent/JP2000225961A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018008649A (ja) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置 |
| JP2018030481A (ja) * | 2016-08-25 | 2018-03-01 | 株式会社デンソー | 操舵制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1316278B1 (it) | 2003-04-10 |
| DE19904040A1 (de) | 2000-08-03 |
| ITMI20000055A1 (it) | 2001-07-18 |
| ITMI20000055A0 (it) | 2000-01-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070202 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100202 |