JP2000053011A - 舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置 - Google Patents
舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置Info
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の癖及び走行する道路状況に影響され
ず、精度良く舵角中点を検出でき、メモリの使用量を減
らすことができる舵角中点検出装置の提供。 【解決手段】 検出した車速が、第１所定車速より高く
（Ｓ７）、第２所定車速より低く（Ｓ８）、しかも、舵
角速度比較手段の比較結果が、検出した舵角速度が所定
舵角速度より連続して低い（Ｓ１４）状態にある時間を
計時する第１計時手段（Ｓ１０）と、第１計時手段が第
１所定時間を計時したときに（Ｓ１６）、舵角検出器が
検出した舵角及び電流検出器が検出した電流を記憶する
第１記憶手段と、その記憶した舵角及び電流の組が第１
の所定個数に達したときに、最小電流である組を仮中点
舵角及び仮中点電流として決定し記憶する第２記憶手段
と、その記憶した仮中点舵角の統計値を求める統計手段
と、該手段が求めた統計値及び前記仮中点舵角の内の何
れかを選択し中点舵角とする選択手段とを備えている。
ず、精度良く舵角中点を検出でき、メモリの使用量を減
らすことができる舵角中点検出装置の提供。 【解決手段】 検出した車速が、第１所定車速より高く
（Ｓ７）、第２所定車速より低く（Ｓ８）、しかも、舵
角速度比較手段の比較結果が、検出した舵角速度が所定
舵角速度より連続して低い（Ｓ１４）状態にある時間を
計時する第１計時手段（Ｓ１０）と、第１計時手段が第
１所定時間を計時したときに（Ｓ１６）、舵角検出器が
検出した舵角及び電流検出器が検出した電流を記憶する
第１記憶手段と、その記憶した舵角及び電流の組が第１
の所定個数に達したときに、最小電流である組を仮中点
舵角及び仮中点電流として決定し記憶する第２記憶手段
と、その記憶した仮中点舵角の統計値を求める統計手段
と、該手段が求めた統計値及び前記仮中点舵角の内の何
れかを選択し中点舵角とする選択手段とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータが駆動
する油圧ポンプを作動油圧の発生源として、操舵補助を
行うパワーステアリング装置が有し、舵輪の舵角の、車
両を直進させる中点を検出する舵角中点検出装置及びそ
のパワーステアリング装置に関するものである。
する油圧ポンプを作動油圧の発生源として、操舵補助を
行うパワーステアリング装置が有し、舵輪の舵角の、車
両を直進させる中点を検出する舵角中点検出装置及びそ
のパワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電動モータが駆動する油圧ポンプを作動
油圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置では、電動モータを駆動制御する為に、舵輪が操
作されておらず、車両が直進するときに、電動モータに
流れる無負荷電流を設定する必要がある。また、舵輪が
操作されておらず、車両が直進するときの舵輪の舵角中
点からの舵角の変化量に応じて、操舵補助力を付与する
制御を行う上で設定した舵角中点と実際の舵角中点とが
ズレた場合に、その補正を行うことにより、操舵特性の
変動防止を図っている。
油圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置では、電動モータを駆動制御する為に、舵輪が操
作されておらず、車両が直進するときに、電動モータに
流れる無負荷電流を設定する必要がある。また、舵輪が
操作されておらず、車両が直進するときの舵輪の舵角中
点からの舵角の変化量に応じて、操舵補助力を付与する
制御を行う上で設定した舵角中点と実際の舵角中点とが
ズレた場合に、その補正を行うことにより、操舵特性の
変動防止を図っている。
【０００３】このような舵角中点を検出する装置とし
て、特開平２−１９７４６５号公報には、操舵トルクを
検出するトルクセンサと、舵角を検出する舵角センサと
を備え、操舵トルクが舵角中点において小さくなること
を利用して、操舵トルクが設定値よりも小さくなるとき
の舵角に基づき、舵角中点を決定する装置が提案されて
いる。また、逐次、舵角センサが舵角を検出し、その検
出した舵角データの出現頻度の統計的分布に基づき、舵
角データから舵角中点を決定することが、特公平６−４
３１８８号公報に開示されている。
て、特開平２−１９７４６５号公報には、操舵トルクを
検出するトルクセンサと、舵角を検出する舵角センサと
を備え、操舵トルクが舵角中点において小さくなること
を利用して、操舵トルクが設定値よりも小さくなるとき
の舵角に基づき、舵角中点を決定する装置が提案されて
いる。また、逐次、舵角センサが舵角を検出し、その検
出した舵角データの出現頻度の統計的分布に基づき、舵
角データから舵角中点を決定することが、特公平６−４
３１８８号公報に開示されている。
【０００４】また、仮設定した原点を基準とする舵角デ
ータを設定時間内に逐次検出し、その舵角データの変動
幅を求めて設定値と比較し、その変動幅が設定値よりも
小さいときに検出された舵角データから仮想舵角中点を
決定し、時系列に求めた複数の仮想舵角中点の出現頻度
に基づいて、舵角中点を決定する車両の舵角中点決定装
置が、特開平８−１９８１２９号公報に提案されてい
る。
ータを設定時間内に逐次検出し、その舵角データの変動
幅を求めて設定値と比較し、その変動幅が設定値よりも
小さいときに検出された舵角データから仮想舵角中点を
決定し、時系列に求めた複数の仮想舵角中点の出現頻度
に基づいて、舵角中点を決定する車両の舵角中点決定装
置が、特開平８−１９８１２９号公報に提案されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
技術では、舵角中点を決定する為にトルクセンサが必要
であること、統計的分布の正確さを求める為に、非常に
多くの舵角データをサンプリングする必要があり、多く
の時間とメモリを必要とすること、運転者の癖及び走行
する道路状況によりサンプリングデータが左右されるこ
と等の問題があった。本発明は、上述したような事情に
鑑みてなされたものであり、運転者の癖及び走行する道
路状況に影響されず、精度良く舵角中点を検出でき、ま
た、メモリの使用量を減らすことができる舵角中点検出
装置及びそれを備えるパワーステアリング装置を提供す
ることを目的とする。
技術では、舵角中点を決定する為にトルクセンサが必要
であること、統計的分布の正確さを求める為に、非常に
多くの舵角データをサンプリングする必要があり、多く
の時間とメモリを必要とすること、運転者の癖及び走行
する道路状況によりサンプリングデータが左右されるこ
と等の問題があった。本発明は、上述したような事情に
鑑みてなされたものであり、運転者の癖及び走行する道
路状況に影響されず、精度良く舵角中点を検出でき、ま
た、メモリの使用量を減らすことができる舵角中点検出
装置及びそれを備えるパワーステアリング装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る舵角中点
検出装置は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油
圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリング
装置が有し、舵輪の舵角を検出する舵角検出器を備え、
該舵角検出器が検出した舵角の、車両を直進させる中点
を検出する舵角中点検出装置において、前記車両の車速
を検出する車速検出器と、該車速検出器が検出した車速
と所定車速との高低を比較する車速比較手段と、前記舵
角検出器が検出した舵角から舵角速度を検出する舵角速
度検出手段と、前記電動モータに流れる電流を検出する
電流検出器と、前記舵角速度検出手段が検出した舵角速
度と所定舵角速度との高低を比較する舵角速度比較手段
と、前記車速比較手段の比較結果が、検出した車速が第
１所定車速より高く、しかも、前記舵角速度比較手段の
比較結果が、検出した舵角速度が所定舵角速度より連続
して低い状態にある時間を計時する第１計時手段と、第
１計時手段が第１所定時間を計時したときに、前記舵角
検出器が検出した舵角及び前記電流検出器が検出した電
流を記憶する第１記憶手段と、第１記憶手段が記憶した
舵角及び電流の組が第１の所定個数に達したときに、最
小電流である組を仮中点舵角及び仮中点電流として決定
し記憶する第２記憶手段と、第２記憶手段が記憶した仮
中点舵角の統計値を求める統計手段と、該統計手段が求
めた統計値及び前記仮中点舵角の内の何れかを選択し中
点舵角とする選択手段とを備えることを特徴とする。
検出装置は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油
圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリング
装置が有し、舵輪の舵角を検出する舵角検出器を備え、
該舵角検出器が検出した舵角の、車両を直進させる中点
を検出する舵角中点検出装置において、前記車両の車速
を検出する車速検出器と、該車速検出器が検出した車速
と所定車速との高低を比較する車速比較手段と、前記舵
角検出器が検出した舵角から舵角速度を検出する舵角速
度検出手段と、前記電動モータに流れる電流を検出する
電流検出器と、前記舵角速度検出手段が検出した舵角速
度と所定舵角速度との高低を比較する舵角速度比較手段
と、前記車速比較手段の比較結果が、検出した車速が第
１所定車速より高く、しかも、前記舵角速度比較手段の
比較結果が、検出した舵角速度が所定舵角速度より連続
して低い状態にある時間を計時する第１計時手段と、第
１計時手段が第１所定時間を計時したときに、前記舵角
検出器が検出した舵角及び前記電流検出器が検出した電
流を記憶する第１記憶手段と、第１記憶手段が記憶した
舵角及び電流の組が第１の所定個数に達したときに、最
小電流である組を仮中点舵角及び仮中点電流として決定
し記憶する第２記憶手段と、第２記憶手段が記憶した仮
中点舵角の統計値を求める統計手段と、該統計手段が求
めた統計値及び前記仮中点舵角の内の何れかを選択し中
点舵角とする選択手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】この舵角中点検出装置では、車速比較手段
の比較結果が、検出した車速が第１所定車速より高く、
しかも、舵角速度比較手段の比較結果が、検出した舵角
速度が所定舵角速度より連続して低い状態にある時間
を、第１計時手段が計時する。第１記憶手段は、第１計
時手段が第１所定時間を計時したときに、舵角検出器が
検出した舵角及び電流検出器が検出した電流を記憶す
る。第２記憶手段は、第１記憶手段が記憶した舵角及び
電流の組が第１の所定個数に達したときに、最小電流で
ある組を仮中点舵角及び仮中点電流として決定し記憶す
る。統計手段は、第２記憶手段が記憶した仮中点舵角の
統計値を求め、選択手段は、その求めた統計値及び仮中
点舵角の内の何れかを選択し中点舵角とする。これによ
り、運転者の癖及び走行する道路状況に影響されず、精
度良く舵角中点を検出でき、また、メモリの使用量を減
らすことができる。
の比較結果が、検出した車速が第１所定車速より高く、
しかも、舵角速度比較手段の比較結果が、検出した舵角
速度が所定舵角速度より連続して低い状態にある時間
を、第１計時手段が計時する。第１記憶手段は、第１計
時手段が第１所定時間を計時したときに、舵角検出器が
検出した舵角及び電流検出器が検出した電流を記憶す
る。第２記憶手段は、第１記憶手段が記憶した舵角及び
電流の組が第１の所定個数に達したときに、最小電流で
ある組を仮中点舵角及び仮中点電流として決定し記憶す
る。統計手段は、第２記憶手段が記憶した仮中点舵角の
統計値を求め、選択手段は、その求めた統計値及び仮中
点舵角の内の何れかを選択し中点舵角とする。これによ
り、運転者の癖及び走行する道路状況に影響されず、精
度良く舵角中点を検出でき、また、メモリの使用量を減
らすことができる。
【０００８】第２発明に係る舵角中点検出装置は、電動
モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源とし
て、操舵補助を行うパワーステアリング装置が有し、舵
輪の舵角を検出する舵角検出器を備え、該舵角検出器が
検出した舵角の、車両を直進させる中点を検出する舵角
中点検出装置において、前記車両の車速を検出する車速
検出器と、該車速検出器が検出した車速と所定車速との
高低を比較する車速比較手段と、前記舵角検出器が検出
した舵角から舵角速度を検出する舵角速度検出手段と、
前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
前記舵角速度検出手段が検出した舵角速度と所定舵角速
度との高低を比較する舵角速度比較手段と、前記車速比
較手段の比較結果が、検出した車速が第１所定車速より
高く、しかも、前記舵角速度比較手段の比較結果が、検
出した舵角速度が所定舵角速度より連続して低い状態に
ある時間を計時する第１計時手段と、第１計時手段が第
１所定時間を計時したときに、前記舵角検出器が検出し
た舵角及び前記電流検出器が検出した電流を記憶する第
１記憶手段と、第１記憶手段が記憶した舵角及び電流の
組が第１の所定個数に達したときに、最小電流である組
を仮中点舵角及び仮中点電流として決定し記憶する第２
記憶手段と、第２記憶手段が記憶した仮中点電流の統計
値を求める統計手段と、該統計手段が求めた統計値及び
前記仮中点電流の内の何れかを選択し中点電流とする選
択手段とを備えることを特徴とする。
モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源とし
て、操舵補助を行うパワーステアリング装置が有し、舵
輪の舵角を検出する舵角検出器を備え、該舵角検出器が
検出した舵角の、車両を直進させる中点を検出する舵角
中点検出装置において、前記車両の車速を検出する車速
検出器と、該車速検出器が検出した車速と所定車速との
高低を比較する車速比較手段と、前記舵角検出器が検出
した舵角から舵角速度を検出する舵角速度検出手段と、
前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
前記舵角速度検出手段が検出した舵角速度と所定舵角速
度との高低を比較する舵角速度比較手段と、前記車速比
較手段の比較結果が、検出した車速が第１所定車速より
高く、しかも、前記舵角速度比較手段の比較結果が、検
出した舵角速度が所定舵角速度より連続して低い状態に
ある時間を計時する第１計時手段と、第１計時手段が第
１所定時間を計時したときに、前記舵角検出器が検出し
た舵角及び前記電流検出器が検出した電流を記憶する第
１記憶手段と、第１記憶手段が記憶した舵角及び電流の
組が第１の所定個数に達したときに、最小電流である組
を仮中点舵角及び仮中点電流として決定し記憶する第２
記憶手段と、第２記憶手段が記憶した仮中点電流の統計
値を求める統計手段と、該統計手段が求めた統計値及び
前記仮中点電流の内の何れかを選択し中点電流とする選
択手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】この舵角中点検出装置では、車速比較手段
の比較結果が、検出した車速が第１所定車速より高く、
しかも、舵角速度比較手段の比較結果が、検出した舵角
速度が所定舵角速度より連続して低い状態にある時間
を、第１計時手段が計時する。第１記憶手段は、第１計
時手段が第１所定時間を計時したときに、舵角検出器が
検出した舵角及び電流検出器が検出した電流を記憶す
る。第２記憶手段は、第１記憶手段が記憶した舵角及び
電流の組が第１の所定個数に達したときに、最小電流で
ある組を仮中点舵角及び仮中点電流として決定し記憶す
る。統計手段は、第２記憶手段が記憶した仮中点電流の
統計値を求め、選択手段は、その求めた統計値及び仮中
点電流の内の何れかを選択し中点電流とする。これによ
り、運転者の癖及び走行する道路状況に影響されず、精
度良く舵角中点に対応する中点電流を検出でき、また、
メモリの使用量を減らすことができる。
の比較結果が、検出した車速が第１所定車速より高く、
しかも、舵角速度比較手段の比較結果が、検出した舵角
速度が所定舵角速度より連続して低い状態にある時間
を、第１計時手段が計時する。第１記憶手段は、第１計
時手段が第１所定時間を計時したときに、舵角検出器が
検出した舵角及び電流検出器が検出した電流を記憶す
る。第２記憶手段は、第１記憶手段が記憶した舵角及び
電流の組が第１の所定個数に達したときに、最小電流で
ある組を仮中点舵角及び仮中点電流として決定し記憶す
る。統計手段は、第２記憶手段が記憶した仮中点電流の
統計値を求め、選択手段は、その求めた統計値及び仮中
点電流の内の何れかを選択し中点電流とする。これによ
り、運転者の癖及び走行する道路状況に影響されず、精
度良く舵角中点に対応する中点電流を検出でき、また、
メモリの使用量を減らすことができる。
【００１０】第３発明に係る舵角中点検出装置は、第１
記憶手段が舵角及び電流の組を記憶してから、第１計時
手段が第１所定時間を計時する迄、前記舵角検出器が検
出した舵角に基づき、操舵量を積算する操舵量積算手段
と、該操舵量積算手段が積算した操舵量と所定操舵量と
の大小を比較する操舵量比較手段とを更に備え、第１記
憶手段は、該操舵量比較手段が比較した結果、積算した
操舵量が所定操舵量より大きいときに、前記舵角検出器
が検出した舵角及び前記電流検出器が検出した電流を記
憶することを特徴とする。
記憶手段が舵角及び電流の組を記憶してから、第１計時
手段が第１所定時間を計時する迄、前記舵角検出器が検
出した舵角に基づき、操舵量を積算する操舵量積算手段
と、該操舵量積算手段が積算した操舵量と所定操舵量と
の大小を比較する操舵量比較手段とを更に備え、第１記
憶手段は、該操舵量比較手段が比較した結果、積算した
操舵量が所定操舵量より大きいときに、前記舵角検出器
が検出した舵角及び前記電流検出器が検出した電流を記
憶することを特徴とする。
【００１１】この舵角中点検出装置では、第１記憶手段
が舵角及び電流の組を記憶してから、第１計時手段が第
１所定時間を計時する迄、舵角検出器が検出した舵角に
基づき、操舵量積算手段が操舵量を積算する。操舵量比
較手段は、操舵量積算手段が積算した操舵量及び所定操
舵量の大小を比較し、第１記憶手段は、その比較した結
果、積算した操舵量が所定操舵量より大きいときに、舵
角検出器が検出した舵角及び電流検出器が検出した電流
を記憶する。これにより、運転者の癖及び走行する道路
状況に影響されず、精度良く舵角中点を検出でき、ま
た、メモリの使用量を減らすことができると共に、定常
円旋回走行のように、舵輪が舵角中点以外の位置で保持
され、この保持位置付近で修正操舵を多く行ったような
場合でも、舵角中点の検出ズレが発生しない。
が舵角及び電流の組を記憶してから、第１計時手段が第
１所定時間を計時する迄、舵角検出器が検出した舵角に
基づき、操舵量積算手段が操舵量を積算する。操舵量比
較手段は、操舵量積算手段が積算した操舵量及び所定操
舵量の大小を比較し、第１記憶手段は、その比較した結
果、積算した操舵量が所定操舵量より大きいときに、舵
角検出器が検出した舵角及び電流検出器が検出した電流
を記憶する。これにより、運転者の癖及び走行する道路
状況に影響されず、精度良く舵角中点を検出でき、ま
た、メモリの使用量を減らすことができると共に、定常
円旋回走行のように、舵輪が舵角中点以外の位置で保持
され、この保持位置付近で修正操舵を多く行ったような
場合でも、舵角中点の検出ズレが発生しない。
【００１２】第４発明に係る舵角中点検出装置は、第２
の所定個数に達した前記仮中点舵角及び仮中点電流の組
の仮中点舵角の互いの差を演算する第１差演算手段と、
第１差演算手段が演算した差と所定舵角との大小を比較
する第１舵角比較手段とを更に備え、第１舵角比較手段
の比較結果が、前記差が所定舵角より小さいときに、前
記統計手段は前記統計値を求め、前記選択手段は前記何
れかを選択し中点舵角又は中点電流とすることを特徴と
する。
の所定個数に達した前記仮中点舵角及び仮中点電流の組
の仮中点舵角の互いの差を演算する第１差演算手段と、
第１差演算手段が演算した差と所定舵角との大小を比較
する第１舵角比較手段とを更に備え、第１舵角比較手段
の比較結果が、前記差が所定舵角より小さいときに、前
記統計手段は前記統計値を求め、前記選択手段は前記何
れかを選択し中点舵角又は中点電流とすることを特徴と
する。
【００１３】この舵角中点検出装置では、第１差演算手
段が、第２の所定個数に達した仮中点舵角及び仮中点電
流の組の仮中点舵角の互いの差を演算し、第１舵角比較
手段が、第１差演算手段が演算した差及び所定舵角の大
小を比較する。第１舵角比較手段の比較結果が、前記差
が所定舵角より小さいときに、統計手段は仮中点舵角又
は仮中点電流の統計値を求め、選択手段は、その求めた
統計値と仮中点舵角又は仮中点電流の内の何れかを選択
し中点舵角又は中点電流とする。これにより、運転者の
癖及び走行する道路状況に影響されず、精度良く舵角中
点を検出でき、また、メモリの使用量を減らすことがで
きると共に、検出した仮舵角中点のバラツキが大きいと
きは、検出し直すので、検出精度が向上する。
段が、第２の所定個数に達した仮中点舵角及び仮中点電
流の組の仮中点舵角の互いの差を演算し、第１舵角比較
手段が、第１差演算手段が演算した差及び所定舵角の大
小を比較する。第１舵角比較手段の比較結果が、前記差
が所定舵角より小さいときに、統計手段は仮中点舵角又
は仮中点電流の統計値を求め、選択手段は、その求めた
統計値と仮中点舵角又は仮中点電流の内の何れかを選択
し中点舵角又は中点電流とする。これにより、運転者の
癖及び走行する道路状況に影響されず、精度良く舵角中
点を検出でき、また、メモリの使用量を減らすことがで
きると共に、検出した仮舵角中点のバラツキが大きいと
きは、検出し直すので、検出精度が向上する。
【００１４】第５発明に係るパワーステアリング装置
は、請求項１〜４の何れかに記載された舵角中点検出装
置を備えることを特徴とする。
は、請求項１〜４の何れかに記載された舵角中点検出装
置を備えることを特徴とする。
【００１５】このパワーステアリング装置では、請求項
１〜４の何れかに記載された舵角中点検出装置を備えて
いるので、運転者の癖及び走行する道路状況に影響され
ず、精度良く舵角中点を検出でき、また、メモリの使用
量を減らすことができる。
１〜４の何れかに記載された舵角中点検出装置を備えて
いるので、運転者の癖及び走行する道路状況に影響され
ず、精度良く舵角中点を検出でき、また、メモリの使用
量を減らすことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る舵角中点検
出装置及びパワーステアリング装置の実施の形態を、そ
れを示す図面を参照しながら説明する。図１は、本発明
に係る舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置の
実施の形態の要部構成を示すブロック図である。このパ
ワーステアリング装置は、目標決定部１ｃが指示する印
加電圧の目標値に従って、モータ駆動回路２が電動モー
タ４に電圧を印加して回転駆動させる。電動モータ４
は、油圧ポンプ５を駆動して、コントロールバルブ６へ
作動油を吐出させ作動油圧を発生させる。
出装置及びパワーステアリング装置の実施の形態を、そ
れを示す図面を参照しながら説明する。図１は、本発明
に係る舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置の
実施の形態の要部構成を示すブロック図である。このパ
ワーステアリング装置は、目標決定部１ｃが指示する印
加電圧の目標値に従って、モータ駆動回路２が電動モー
タ４に電圧を印加して回転駆動させる。電動モータ４
は、油圧ポンプ５を駆動して、コントロールバルブ６へ
作動油を吐出させ作動油圧を発生させる。
【００１７】コントロールバルブ６は、舵輪７が操作さ
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、油圧シリ
ンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧
送する作動油の圧力を制御する。これにより、油圧シリ
ンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操
舵補助力を発生するようになっている。作動油は、油圧
ポンプ５、コントロールバルブ６、油圧シリンダ及び給
油タンク５ａ等で構成される油圧回路を循環する。
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、油圧シリ
ンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧
送する作動油の圧力を制御する。これにより、油圧シリ
ンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操
舵補助力を発生するようになっている。作動油は、油圧
ポンプ５、コントロールバルブ６、油圧シリンダ及び給
油タンク５ａ等で構成される油圧回路を循環する。
【００１８】モータ駆動回路２には、図２に示すように
舵輪７の中点からの舵角θに応じて、電動モータ４に流
れるモータ電流Ｉを検出するモータ電流検出回路３（電
流検出器）が接続され、そのモータ電流検出信号は、Ｃ
ＰＵ１ａと演算回路１ｂとへ入力される。ＣＰＵ１ａ
は、油温によって変化するモータ電流を考慮して、舵輪
７の舵角が中点にあり、パワーステアリング装置が無負
荷のときのモータ電流検出信号（中点電流検出信号）を
検出保持しており、演算回路１ｂは、モータ電流検出回
路３が出力したモータ電流検出信号から、ＣＰＵ１ａが
出力した無負荷電流検出信号を差し引いて、モータ電流
検出信号のパワーステアリング装置が無負荷の時からの
増加量を目標決定部１ｃへ出力する。目標決定部１ｃ
は、このモータ電流検出信号のパワーステアリング装置
が無負荷の時からの増加量により、電動モータ４へ印加
する電圧を高低に切り換え制御するようになっている。
舵輪７の中点からの舵角θに応じて、電動モータ４に流
れるモータ電流Ｉを検出するモータ電流検出回路３（電
流検出器）が接続され、そのモータ電流検出信号は、Ｃ
ＰＵ１ａと演算回路１ｂとへ入力される。ＣＰＵ１ａ
は、油温によって変化するモータ電流を考慮して、舵輪
７の舵角が中点にあり、パワーステアリング装置が無負
荷のときのモータ電流検出信号（中点電流検出信号）を
検出保持しており、演算回路１ｂは、モータ電流検出回
路３が出力したモータ電流検出信号から、ＣＰＵ１ａが
出力した無負荷電流検出信号を差し引いて、モータ電流
検出信号のパワーステアリング装置が無負荷の時からの
増加量を目標決定部１ｃへ出力する。目標決定部１ｃ
は、このモータ電流検出信号のパワーステアリング装置
が無負荷の時からの増加量により、電動モータ４へ印加
する電圧を高低に切り換え制御するようになっている。
【００１９】一方、舵輪７の舵輪軸には、舵輪７の舵角
を検出する為の、ロータリエンコーダ等からなる舵角検
出器７ａが設けられ、舵角検出器７ａが出力する舵角信
号は、舵角速度検出器８（舵角速度検出手段）に与えら
れて、その変化から舵角速度が検出される。また、舵角
信号は、操舵量積算器９（操舵量積算手段）に与えら
れ、ＣＰＵ１ａから指示された期間、その変化が積算さ
れて、積算操舵量が求められる。
を検出する為の、ロータリエンコーダ等からなる舵角検
出器７ａが設けられ、舵角検出器７ａが出力する舵角信
号は、舵角速度検出器８（舵角速度検出手段）に与えら
れて、その変化から舵角速度が検出される。また、舵角
信号は、操舵量積算器９（操舵量積算手段）に与えら
れ、ＣＰＵ１ａから指示された期間、その変化が積算さ
れて、積算操舵量が求められる。
【００２０】また、車両の走行速度を検出する車速検出
器１０からの車速信号がＣＰＵ１ａに与えられ、ＣＰＵ
１ａは、車速信号、舵角検出器７ａが出力する舵角信
号、舵角速度検出器８が検出した舵角速度信号、操舵量
積算器９が積算した操舵量信号及びモータ電流検出回路
３が出力したモータ電流検出信号から、舵角中点及び中
点電流（無負荷電流）を求める。
器１０からの車速信号がＣＰＵ１ａに与えられ、ＣＰＵ
１ａは、車速信号、舵角検出器７ａが出力する舵角信
号、舵角速度検出器８が検出した舵角速度信号、操舵量
積算器９が積算した操舵量信号及びモータ電流検出回路
３が出力したモータ電流検出信号から、舵角中点及び中
点電流（無負荷電流）を求める。
【００２１】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。このパワーステアリング装
置では、目標決定部１ｃは、舵輪７が操作されず操舵補
助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は
小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、電動モー
タ４へ印加する電圧の目標値を低くして、電動モータ４
の出力を減少させている。
ング装置の動作を説明する。このパワーステアリング装
置では、目標決定部１ｃは、舵輪７が操作されず操舵補
助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は
小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、電動モー
タ４へ印加する電圧の目標値を低くして、電動モータ４
の出力を減少させている。
【００２２】一方、舵輪７が操作されてコントロールバ
ルブ６が作動すると、作動油圧が上昇する。この作動油
圧が上昇することにより、電動モータ４の負荷が増大
し、電動モータ４に流れる電流が増加して、演算回路１
ｂが出力するモータ電流検出信号の、ＣＰＵ１ａが出力
した無負荷電流検出信号（中点電流検出信号）からの増
加量が所定値に達すると、目標決定部１ｃは、電動モー
タ４へ印加すべき電圧の目標値を高くして、電動モータ
４の出力を増加させ、操舵補助力を発生させる。
ルブ６が作動すると、作動油圧が上昇する。この作動油
圧が上昇することにより、電動モータ４の負荷が増大
し、電動モータ４に流れる電流が増加して、演算回路１
ｂが出力するモータ電流検出信号の、ＣＰＵ１ａが出力
した無負荷電流検出信号（中点電流検出信号）からの増
加量が所定値に達すると、目標決定部１ｃは、電動モー
タ４へ印加すべき電圧の目標値を高くして、電動モータ
４の出力を増加させ、操舵補助力を発生させる。
【００２３】舵角中点検出装置は、車速検出器１０が検
出した車速が、第１所定車速（例えば５ｋｍ／ｈ）より
高く（走行中であることを示す）、第２所定車速（例え
ば５０ｋｍ／ｈ）より低い場合、舵角速度検出器８が検
出した舵角速度が、第１所定時間（例えば１秒）連続し
て略０であったとき、舵角検出器７ａから舵角θk を、
モータ電流検出回路３から電流Ｉk をそれぞれサンプリ
ングする。舵角中点検出装置は、舵角θk 及び電流Ｉk
の組が第１所定個数ｎ（例えば３）になったとき、電流
が最小の組を選択し、仮中点舵角θh 及び仮中点電流Ｉ
hとする。
出した車速が、第１所定車速（例えば５ｋｍ／ｈ）より
高く（走行中であることを示す）、第２所定車速（例え
ば５０ｋｍ／ｈ）より低い場合、舵角速度検出器８が検
出した舵角速度が、第１所定時間（例えば１秒）連続し
て略０であったとき、舵角検出器７ａから舵角θk を、
モータ電流検出回路３から電流Ｉk をそれぞれサンプリ
ングする。舵角中点検出装置は、舵角θk 及び電流Ｉk
の組が第１所定個数ｎ（例えば３）になったとき、電流
が最小の組を選択し、仮中点舵角θh 及び仮中点電流Ｉ
hとする。
【００２４】舵角中点検出装置は、仮中点舵角θh 及び
仮中点電流Ｉh の組が第２の所定個数ｍ（例えば２）に
なったとき、ｍ個の仮中点舵角θh 間の差を演算し、ｍ
個の仮中点舵角θh にバラツキが無く、ｍ個の仮中点舵
角θh が略同じであれば、仮中点舵角θh の平均値を演
算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点舵角θ h
から選択して中点舵角θ0 とする。尚、仮中点舵角θh
の平均値を演算する代わりに、仮中点電流Ｉh の平均値
を演算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点電流
Ｉh から選択して中点電流Ｉ0 としても良い。
仮中点電流Ｉh の組が第２の所定個数ｍ（例えば２）に
なったとき、ｍ個の仮中点舵角θh 間の差を演算し、ｍ
個の仮中点舵角θh にバラツキが無く、ｍ個の仮中点舵
角θh が略同じであれば、仮中点舵角θh の平均値を演
算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点舵角θ h
から選択して中点舵角θ0 とする。尚、仮中点舵角θh
の平均値を演算する代わりに、仮中点電流Ｉh の平均値
を演算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点電流
Ｉh から選択して中点電流Ｉ0 としても良い。
【００２５】ところで、車両が定常円旋回走行している
ときのように、舵輪が舵角中点以外の位置で保持され、
この保持位置付近で修正操舵を多く行ったような場合に
は、上述したサンプリング方法では、中点ズレが発生す
る虞がある。そこで、舵角中点検出装置は、舵角θk 及
び電流Ｉk をサンプリングするに当たり、前回サンプリ
ングしてからの操舵量が所定操舵量（例えば３０°）よ
り大きくないときは、サンプリングを行わない。
ときのように、舵輪が舵角中点以外の位置で保持され、
この保持位置付近で修正操舵を多く行ったような場合に
は、上述したサンプリング方法では、中点ズレが発生す
る虞がある。そこで、舵角中点検出装置は、舵角θk 及
び電流Ｉk をサンプリングするに当たり、前回サンプリ
ングしてからの操舵量が所定操舵量（例えば３０°）よ
り大きくないときは、サンプリングを行わない。
【００２６】車両が高速走行（例えば１００ｋｍ／ｈ）
をしている場合、大きな操舵は殆ど行われない。つま
り、上述した中点検出は行われることが無い。そこで、
舵角中点検出装置は、車速検出器１０が検出した車速が
第２所定車速（例えば５０ｋｍ／ｈ）より高い場合は、
以下の中点検出を行う。舵角中点検出装置は、車速検出
器１０が検出した車速が第２所定車速より高い場合、舵
角速度検出器８が検出した舵角速度が、第２所定時間
（例えば１０秒）連続して略０であったとき、舵角検出
器７ａから舵角θj を、モータ電流検出回路３から電流
Ｉj をそれぞれサンプリングし、仮中点舵角θj 及び仮
中点電流Ｉ j とする。
をしている場合、大きな操舵は殆ど行われない。つま
り、上述した中点検出は行われることが無い。そこで、
舵角中点検出装置は、車速検出器１０が検出した車速が
第２所定車速（例えば５０ｋｍ／ｈ）より高い場合は、
以下の中点検出を行う。舵角中点検出装置は、車速検出
器１０が検出した車速が第２所定車速より高い場合、舵
角速度検出器８が検出した舵角速度が、第２所定時間
（例えば１０秒）連続して略０であったとき、舵角検出
器７ａから舵角θj を、モータ電流検出回路３から電流
Ｉj をそれぞれサンプリングし、仮中点舵角θj 及び仮
中点電流Ｉ j とする。
【００２７】舵角中点検出装置は、仮中点舵角θj 及び
仮中点電流Ｉj の組が第３の所定個数ｐ（例えば２）に
なったとき、ｐ個の仮中点舵角θj 間の差を演算し、ｐ
個の仮中点舵角θj にバラツキが無く、ｐ個の仮中点舵
角θj が略同じであれば、仮中点舵角θj の平均値を演
算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点舵角θ j
から選択して中点舵角θ0 とする。尚、仮中点舵角θj
の平均値を演算する代わりに、仮中点電流Ｉj の平均値
を演算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点電流
Ｉj から選択して中点電流Ｉ0 としても良い。
仮中点電流Ｉj の組が第３の所定個数ｐ（例えば２）に
なったとき、ｐ個の仮中点舵角θj 間の差を演算し、ｐ
個の仮中点舵角θj にバラツキが無く、ｐ個の仮中点舵
角θj が略同じであれば、仮中点舵角θj の平均値を演
算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点舵角θ j
から選択して中点舵角θ0 とする。尚、仮中点舵角θj
の平均値を演算する代わりに、仮中点電流Ｉj の平均値
を演算し、その平均値及びその平均値に近い仮中点電流
Ｉj から選択して中点電流Ｉ0 としても良い。
【００２８】ところで、上述したサンプリング方法で
は、例えば２０秒で中点が決定するが、高速道路等で
は、長い一定Ｒのカーブにおいて、旋回時間が２０秒を
超えることが有り得る。そこで、舵角中点検出装置は、
舵角θj 及び電流Ｉj をサンプリングするに当たり、前
回サンプリングしてから、第３所定時間（例えば３０
秒）経過していないときは、サンプリングを行わない。
は、例えば２０秒で中点が決定するが、高速道路等で
は、長い一定Ｒのカーブにおいて、旋回時間が２０秒を
超えることが有り得る。そこで、舵角中点検出装置は、
舵角θj 及び電流Ｉj をサンプリングするに当たり、前
回サンプリングしてから、第３所定時間（例えば３０
秒）経過していないときは、サンプリングを行わない。
【００２９】図３〜７は、本発明に係る舵角中点検出装
置の動作を示すフローチャートである。以下に、この舵
角中点検出装置の動作を、図３〜７のフローチャートを
参照しながら説明する。ＣＰＵ１ａは、パワーステアリ
ング装置の電源がオンされた時点において、舵角検出器
７ａが検出した舵角を、舵角の０位置とする（図３Ｓ
２）。次いで、パラメータｊ，ｋ，ｈを０にリセット
し、内蔵する第１〜３タイマ及び操舵量積算器９（操舵
量積算手段）をリセットする（Ｓ４）。
置の動作を示すフローチャートである。以下に、この舵
角中点検出装置の動作を、図３〜７のフローチャートを
参照しながら説明する。ＣＰＵ１ａは、パワーステアリ
ング装置の電源がオンされた時点において、舵角検出器
７ａが検出した舵角を、舵角の０位置とする（図３Ｓ
２）。次いで、パラメータｊ，ｋ，ｈを０にリセット
し、内蔵する第１〜３タイマ及び操舵量積算器９（操舵
量積算手段）をリセットする（Ｓ４）。
【００３０】次に、ＣＰＵ１ａは、車速検出器１０から
車速を読込み（Ｓ６）、第１所定車速（例えば５ｋｍ／
ｈ）と比較し、読込んだ車速が第１所定車速より高いと
きは（Ｓ７）、第２所定車速（例えば５０ｋｍ／ｈ）と
比較し、読込んだ車速が第２所定車速より低いときは
（Ｓ８）、第１タイマの計時を開始させる（Ｓ１０）。
ＣＰＵ１ａは、第１所定車速（例えば５ｋｍ／ｈ）と比
較し、読込んだ車速が第１所定車速以下のときは（Ｓ
７）、新たに車速検出器１０から車速を読込む（Ｓ
６）。ＣＰＵ１ａは、第１タイマの計時を開始させた
（Ｓ１０）後、舵角速度検出器８から舵角速度を読込み
（Ｓ１２）、０に近い所定舵角速度と比較する（Ｓ１
４）。
車速を読込み（Ｓ６）、第１所定車速（例えば５ｋｍ／
ｈ）と比較し、読込んだ車速が第１所定車速より高いと
きは（Ｓ７）、第２所定車速（例えば５０ｋｍ／ｈ）と
比較し、読込んだ車速が第２所定車速より低いときは
（Ｓ８）、第１タイマの計時を開始させる（Ｓ１０）。
ＣＰＵ１ａは、第１所定車速（例えば５ｋｍ／ｈ）と比
較し、読込んだ車速が第１所定車速以下のときは（Ｓ
７）、新たに車速検出器１０から車速を読込む（Ｓ
６）。ＣＰＵ１ａは、第１タイマの計時を開始させた
（Ｓ１０）後、舵角速度検出器８から舵角速度を読込み
（Ｓ１２）、０に近い所定舵角速度と比較する（Ｓ１
４）。
【００３１】舵角速度の読込み（Ｓ１２）及び所定舵角
速度との比較（Ｓ１４）は、ＣＰＵ１ａのサンプリング
周期に従って複数回実行し、第１タイマが第１所定時間
（例えば１秒）を計時し（Ｓ１６）リセットする迄（Ｓ
１８）の間、読込んだ舵角速度が連続して所定舵角速度
より低い、つまり、読込んだ舵角速度が連続して略０で
あるとき（Ｓ１４）、パラメータｋが０であるか否かを
調べる（図４Ｓ２２）。
速度との比較（Ｓ１４）は、ＣＰＵ１ａのサンプリング
周期に従って複数回実行し、第１タイマが第１所定時間
（例えば１秒）を計時し（Ｓ１６）リセットする迄（Ｓ
１８）の間、読込んだ舵角速度が連続して所定舵角速度
より低い、つまり、読込んだ舵角速度が連続して略０で
あるとき（Ｓ１４）、パラメータｋが０であるか否かを
調べる（図４Ｓ２２）。
【００３２】ＣＰＵ１ａは、第１タイマが第１所定時間
を計時し（Ｓ１６）リセットする迄（Ｓ１８）の間に、
読込んだ舵角速度が所定舵角速度より高くなったときは
（Ｓ１４）、第１タイマをリセットして（Ｓ２０）、車
速検出器１０から車速を読込み（Ｓ６）、第１所定車速
と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
を計時し（Ｓ１６）リセットする迄（Ｓ１８）の間に、
読込んだ舵角速度が所定舵角速度より高くなったときは
（Ｓ１４）、第１タイマをリセットして（Ｓ２０）、車
速検出器１０から車速を読込み（Ｓ６）、第１所定車速
と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
【００３３】ＣＰＵ１ａは、パラメータｋが０であると
き（図４Ｓ２２）、舵角検出器７ａから舵角θk を読込
み、モータ電流検出回路３から電流Ｉk を読込み、それ
ぞれ記憶する（Ｓ２４）。次いで、パラメータｋに１を
加算した（Ｓ２６）後、パラメータｋが第１の所定個数
ｎ（例えば３）に達しているか否かを調べる（Ｓ２
８）。 ＣＰＵ１ａは、パラメータｋが第１の所定個数
ｎに達していないときは（Ｓ２８）、操舵量積算器９に
操舵量の積算を開始させ（Ｓ４８）、車速検出器１０か
ら車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較し
（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
き（図４Ｓ２２）、舵角検出器７ａから舵角θk を読込
み、モータ電流検出回路３から電流Ｉk を読込み、それ
ぞれ記憶する（Ｓ２４）。次いで、パラメータｋに１を
加算した（Ｓ２６）後、パラメータｋが第１の所定個数
ｎ（例えば３）に達しているか否かを調べる（Ｓ２
８）。 ＣＰＵ１ａは、パラメータｋが第１の所定個数
ｎに達していないときは（Ｓ２８）、操舵量積算器９に
操舵量の積算を開始させ（Ｓ４８）、車速検出器１０か
ら車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較し
（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
【００３４】ＣＰＵ１ａは、パラメータｋが０でないと
き（Ｓ２２）、前回、舵角θk 及び電流Ｉk を読込んで
からの積算操舵量を操舵量積算器９から読込み（Ｓ４
２）、所定操舵量（例えば３０°）と比較する（Ｓ４
４）。読込んだ積算操舵量が所定操舵量以上のときは、
操舵量積算器９をリセットした（Ｓ４６）後、舵角検出
器７ａから舵角θk を読込み、モータ電流検出回路３か
ら電流Ｉk を読込み、それぞれ記憶する（Ｓ２４）。Ｃ
ＰＵ１ａは、読込んだ（Ｓ４２）積算操舵量が所定操舵
量より小さいときは（Ｓ４４）、車速検出器１０から車
速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較し（Ｓ
７）、新たにサンプリングを開始する。
き（Ｓ２２）、前回、舵角θk 及び電流Ｉk を読込んで
からの積算操舵量を操舵量積算器９から読込み（Ｓ４
２）、所定操舵量（例えば３０°）と比較する（Ｓ４
４）。読込んだ積算操舵量が所定操舵量以上のときは、
操舵量積算器９をリセットした（Ｓ４６）後、舵角検出
器７ａから舵角θk を読込み、モータ電流検出回路３か
ら電流Ｉk を読込み、それぞれ記憶する（Ｓ２４）。Ｃ
ＰＵ１ａは、読込んだ（Ｓ４２）積算操舵量が所定操舵
量より小さいときは（Ｓ４４）、車速検出器１０から車
速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較し（Ｓ
７）、新たにサンプリングを開始する。
【００３５】ＣＰＵ１ａは、パラメータｋが第１の所定
個数ｎに達しているときは（Ｓ２８）、パラメータｋを
０にリセットし（Ｓ３０）、ｎ個の舵角θk 及び電流Ｉ
k の組の中から、電流Ｉk が最小の組を選択し、仮中点
舵角θh 及び仮中点電流Ｉhとして記憶し（Ｓ３２）、
パラメータｈに１を加算する（Ｓ３４）。ＣＰＵ１ａ
は、次に、パラメータｈが第２の所定個数ｍ（例えば
２）に達しているか否かを調べ（Ｓ３６）、パラメータ
ｈが第２の所定個数ｍに達していないときは、車速検出
器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と
比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
個数ｎに達しているときは（Ｓ２８）、パラメータｋを
０にリセットし（Ｓ３０）、ｎ個の舵角θk 及び電流Ｉ
k の組の中から、電流Ｉk が最小の組を選択し、仮中点
舵角θh 及び仮中点電流Ｉhとして記憶し（Ｓ３２）、
パラメータｈに１を加算する（Ｓ３４）。ＣＰＵ１ａ
は、次に、パラメータｈが第２の所定個数ｍ（例えば
２）に達しているか否かを調べ（Ｓ３６）、パラメータ
ｈが第２の所定個数ｍに達していないときは、車速検出
器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と
比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
【００３６】ＣＰＵ１ａは、パラメータｈが第２の所定
個数ｍに達しているときは（Ｓ３６）、ｍ個の仮中点舵
角θh 間の差を演算し、その差と所定舵角とを比較する
（Ｓ３８）。ｍ個の仮中点舵角θh にバラツキがなく、
その差が所定舵角以下のときは（Ｓ３８）、ｍ個の仮中
点舵角θh の平均値を演算し（Ｓ３９）、その平均値及
びその平均値に近い仮中点舵角θh から選択して中点舵
角θ0 とする（Ｓ４０）。ＣＰＵ１ａは、ｍ個の仮中点
舵角θh にバラツキが有り、その差が所定舵角より大き
いときは（Ｓ３８）、パラメータｈを０にリセットし、
車速検出器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所
定車速と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始す
る。
個数ｍに達しているときは（Ｓ３６）、ｍ個の仮中点舵
角θh 間の差を演算し、その差と所定舵角とを比較する
（Ｓ３８）。ｍ個の仮中点舵角θh にバラツキがなく、
その差が所定舵角以下のときは（Ｓ３８）、ｍ個の仮中
点舵角θh の平均値を演算し（Ｓ３９）、その平均値及
びその平均値に近い仮中点舵角θh から選択して中点舵
角θ0 とする（Ｓ４０）。ＣＰＵ１ａは、ｍ個の仮中点
舵角θh にバラツキが有り、その差が所定舵角より大き
いときは（Ｓ３８）、パラメータｈを０にリセットし、
車速検出器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所
定車速と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始す
る。
【００３７】尚、図６のフローチャートに示すように、
ｍ個の仮中点舵角θh にバラツキがなく、その差が所定
舵角以下のときは（Ｓ３８）、ｍ個の仮中点電流Ｉh の
平均値を演算し（Ｓ８０）、その平均値及びその平均値
に近い仮中点電流Ｉh から選択して中点電流Ｉ0 として
（Ｓ８２）も良い。図６のフローチャートに示すその他
の動作は、図４のフローチャートに示す動作と同様であ
るので、説明を省略する。
ｍ個の仮中点舵角θh にバラツキがなく、その差が所定
舵角以下のときは（Ｓ３８）、ｍ個の仮中点電流Ｉh の
平均値を演算し（Ｓ８０）、その平均値及びその平均値
に近い仮中点電流Ｉh から選択して中点電流Ｉ0 として
（Ｓ８２）も良い。図６のフローチャートに示すその他
の動作は、図４のフローチャートに示す動作と同様であ
るので、説明を省略する。
【００３８】ＣＰＵ１ａは、車速検出器１０から車速を
読込み（Ｓ６）、読込んだ車速が、第１所定車速（例え
ば５ｋｍ／ｈ）より高く（Ｓ７）、第２所定車速（例え
ば５０ｋｍ／ｈ）より高いときは（Ｓ８）、第２タイマ
の計時を開始させる（図５Ｓ５０）。ＣＰＵ１ａは、第
２タイマの計時を開始させた（Ｓ５０）後、舵角速度検
出器８から舵角速度を読込み（Ｓ５２）、０に近い所定
舵角速度と比較する（Ｓ５４）。
読込み（Ｓ６）、読込んだ車速が、第１所定車速（例え
ば５ｋｍ／ｈ）より高く（Ｓ７）、第２所定車速（例え
ば５０ｋｍ／ｈ）より高いときは（Ｓ８）、第２タイマ
の計時を開始させる（図５Ｓ５０）。ＣＰＵ１ａは、第
２タイマの計時を開始させた（Ｓ５０）後、舵角速度検
出器８から舵角速度を読込み（Ｓ５２）、０に近い所定
舵角速度と比較する（Ｓ５４）。
【００３９】舵角速度の読込み（Ｓ５２）及び所定舵角
速度との比較（Ｓ５４）は、ＣＰＵ１ａのサンプリング
周期に従って複数回実行し、第２タイマが第２所定時間
（例えば１０秒）を計時し（Ｓ５６）リセットする迄
（Ｓ５８）の間、読込んだ舵角速度が連続して所定舵角
速度より低い、つまり、読込んだ舵角速度が連続して略
０であるとき（Ｓ５４）、パラメータｊが０であるか否
かを調べる（Ｓ６０）。
速度との比較（Ｓ５４）は、ＣＰＵ１ａのサンプリング
周期に従って複数回実行し、第２タイマが第２所定時間
（例えば１０秒）を計時し（Ｓ５６）リセットする迄
（Ｓ５８）の間、読込んだ舵角速度が連続して所定舵角
速度より低い、つまり、読込んだ舵角速度が連続して略
０であるとき（Ｓ５４）、パラメータｊが０であるか否
かを調べる（Ｓ６０）。
【００４０】ＣＰＵ１ａは、第２タイマが第２所定時間
を計時し（Ｓ５６）リセットする迄（Ｓ５８）の間に、
読込んだ舵角速度が所定舵角速度より高くなったときは
（Ｓ５４）、第２タイマをリセットして（Ｓ７０）、車
速検出器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定
車速と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始す
る。
を計時し（Ｓ５６）リセットする迄（Ｓ５８）の間に、
読込んだ舵角速度が所定舵角速度より高くなったときは
（Ｓ５４）、第２タイマをリセットして（Ｓ７０）、車
速検出器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定
車速と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始す
る。
【００４１】ＣＰＵ１ａは、パラメータｊが０であると
き（Ｓ６０）、舵角検出器７ａから舵角θj を読込み、
モータ電流検出回路３から電流Ｉj を読込み、それぞれ
仮中点舵角θj 及び仮中点電流Ｉj として記憶する（Ｓ
６２）。次いで、パラメータｊに１を加算した（Ｓ６
４）後、パラメータｊが第３の所定個数ｐ（例えば２）
に達しているか否かを調べる（Ｓ６６）。ＣＰＵ１ａ
は、パラメータｊが第３の所定個数ｐに達していないと
きは（Ｓ６６）、第３タイマに計時を開始させ（Ｓ７
６）、車速検出器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、
第１所定車速と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを
開始する。
き（Ｓ６０）、舵角検出器７ａから舵角θj を読込み、
モータ電流検出回路３から電流Ｉj を読込み、それぞれ
仮中点舵角θj 及び仮中点電流Ｉj として記憶する（Ｓ
６２）。次いで、パラメータｊに１を加算した（Ｓ６
４）後、パラメータｊが第３の所定個数ｐ（例えば２）
に達しているか否かを調べる（Ｓ６６）。ＣＰＵ１ａ
は、パラメータｊが第３の所定個数ｐに達していないと
きは（Ｓ６６）、第３タイマに計時を開始させ（Ｓ７
６）、車速検出器１０から車速を読込み（図３Ｓ６）、
第１所定車速と比較し（Ｓ７）、新たにサンプリングを
開始する。
【００４２】ＣＰＵ１ａは、パラメータｊが０でないと
き（Ｓ６０）、前回、仮中点舵角θ j 及び仮中点電流Ｉ
j を読込んでから、第３タイマが第３所定時間（例えば
３０秒）を計時したか否かを調べ（Ｓ７２）、第３所定
時間を計時していたときは、第３タイマをリセットした
（Ｓ７４）後、舵角検出器７ａから舵角θj を読込み、
モータ電流検出回路３から電流Ｉj を読込み、それぞれ
仮中点舵角θj 及び仮中点電流Ｉj として記憶する（Ｓ
６２）。ＣＰＵ１ａは、第３タイマが第３所定時間を計
時していなかったときは（Ｓ７２）、車速検出器１０か
ら車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較し
（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
き（Ｓ６０）、前回、仮中点舵角θ j 及び仮中点電流Ｉ
j を読込んでから、第３タイマが第３所定時間（例えば
３０秒）を計時したか否かを調べ（Ｓ７２）、第３所定
時間を計時していたときは、第３タイマをリセットした
（Ｓ７４）後、舵角検出器７ａから舵角θj を読込み、
モータ電流検出回路３から電流Ｉj を読込み、それぞれ
仮中点舵角θj 及び仮中点電流Ｉj として記憶する（Ｓ
６２）。ＣＰＵ１ａは、第３タイマが第３所定時間を計
時していなかったときは（Ｓ７２）、車速検出器１０か
ら車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較し
（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
【００４３】ＣＰＵ１ａは、パラメータｊが第３の所定
個数ｐに達しているときは（Ｓ６６）、ｐ個の仮中点舵
角θj 間の差を演算し、その差と所定舵角とを比較する
（Ｓ６７）。ｐ個の仮中点舵角θj にバラツキがなく、
その差が所定舵角以下のときは（Ｓ６７）、ｐ個の仮中
点舵角θj の平均値を演算し（Ｓ６８）、その平均値及
びその平均値に近い仮中点舵角θj から選択して中点舵
角θ0 とする（Ｓ６９）。ＣＰＵ１ａは、ｐ個の仮中点
舵角θj にバラツキが有り、その差が所定舵角より大き
いときは（Ｓ６７）、パラメータｊを０にリセットし、
第３タイマをリセットした（Ｓ７８）後、車速検出器１
０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較
し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
個数ｐに達しているときは（Ｓ６６）、ｐ個の仮中点舵
角θj 間の差を演算し、その差と所定舵角とを比較する
（Ｓ６７）。ｐ個の仮中点舵角θj にバラツキがなく、
その差が所定舵角以下のときは（Ｓ６７）、ｐ個の仮中
点舵角θj の平均値を演算し（Ｓ６８）、その平均値及
びその平均値に近い仮中点舵角θj から選択して中点舵
角θ0 とする（Ｓ６９）。ＣＰＵ１ａは、ｐ個の仮中点
舵角θj にバラツキが有り、その差が所定舵角より大き
いときは（Ｓ６７）、パラメータｊを０にリセットし、
第３タイマをリセットした（Ｓ７８）後、車速検出器１
０から車速を読込み（図３Ｓ６）、第１所定車速と比較
し（Ｓ７）、新たにサンプリングを開始する。
【００４４】尚、図７のフローチャートに示すように、
ｐ個の仮中点舵角θj にバラツキがなく、その差が所定
舵角以下のときは（Ｓ６７）、ｐ個の仮中点電流Ｉj の
平均値を演算し（Ｓ８４）、その平均値及びその平均値
に近い仮中点電流Ｉj から選択して中点電流Ｉ0 として
（Ｓ８６）も良い。図７のフローチャートに示すその他
の動作は、図５のフローチャートに示す動作と同様であ
るので、説明を省略する。また、上述した実施の形態で
は、仮中点舵角又は仮中点電流の平均値を演算し、その
平均値とその平均値に近い仮中点舵角又は仮中点電流と
から選択して、中点舵角θ0 又は中点電流Ｉ0 としてい
るが、平均値に限らず、最頻値、中央値等の統計値であ
っても良い。
ｐ個の仮中点舵角θj にバラツキがなく、その差が所定
舵角以下のときは（Ｓ６７）、ｐ個の仮中点電流Ｉj の
平均値を演算し（Ｓ８４）、その平均値及びその平均値
に近い仮中点電流Ｉj から選択して中点電流Ｉ0 として
（Ｓ８６）も良い。図７のフローチャートに示すその他
の動作は、図５のフローチャートに示す動作と同様であ
るので、説明を省略する。また、上述した実施の形態で
は、仮中点舵角又は仮中点電流の平均値を演算し、その
平均値とその平均値に近い仮中点舵角又は仮中点電流と
から選択して、中点舵角θ0 又は中点電流Ｉ0 としてい
るが、平均値に限らず、最頻値、中央値等の統計値であ
っても良い。
【００４５】
【発明の効果】本発明に係る舵角中点検出装置及びパワ
ーステアリング装置によれば、運転者の癖及び走行する
道路状況に影響されず、精度良く舵角中点を検出でき、
また、メモリの使用量を減らすことができる。
ーステアリング装置によれば、運転者の癖及び走行する
道路状況に影響されず、精度良く舵角中点を検出でき、
また、メモリの使用量を減らすことができる。
【図１】本発明に係る舵角中点検出装置及びパワーステ
アリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図
である。
アリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図
である。
【図２】舵輪の中点からの舵角に応じて、電動モータに
流れるモータ電流を説明する為の説明図である。
流れるモータ電流を説明する為の説明図である。
【図３】本発明に係る舵角中点検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】本発明に係る舵角中点検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】本発明に係る舵角中点検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】本発明に係る舵角中点検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】本発明に係る舵角中点検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ａ ＣＰＵ １ｂ 演算回路 １ｃ 目標決定部（目標決定手段） ２ モータ駆動回路 ３ モータ電流検出回路（電流検出器） ４ 電動モータ ５ 油圧ポンプ ６ コントロールバルブ ７ 舵輪 ７ａ 舵角検出器 ８ 舵角速度検出器 ９ 操舵量積算器 １０ 車速検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC30 CC48 CC49 DA03 DA09 DA19 DA23 DA64 DC04 DC09 DC10 DC33 DC34 DD02 DD17 EA01 EB04 EB08 EB11 EC03 GG01
Claims (5)
- 【請求項１】 電動モータが駆動する油圧ポンプを作動
油圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置が有し、舵輪の舵角を検出する舵角検出器を備
え、該舵角検出器が検出した舵角の、車両を直進させる
中点を検出する舵角中点検出装置において、 前記車両の車速を検出する車速検出器と、該車速検出器
が検出した車速と所定車速との高低を比較する車速比較
手段と、前記舵角検出器が検出した舵角から舵角速度を
検出する舵角速度検出手段と、前記電動モータに流れる
電流を検出する電流検出器と、前記舵角速度検出手段が
検出した舵角速度と所定舵角速度との高低を比較する舵
角速度比較手段と、前記車速比較手段の比較結果が、検
出した車速が第１所定車速より高く、しかも、前記舵角
速度比較手段の比較結果が、検出した舵角速度が所定舵
角速度より連続して低い状態にある時間を計時する第１
計時手段と、第１計時手段が第１所定時間を計時したと
きに、前記舵角検出器が検出した舵角及び前記電流検出
器が検出した電流を記憶する第１記憶手段と、第１記憶
手段が記憶した舵角及び電流の組が第１の所定個数に達
したときに、最小電流である組を仮中点舵角及び仮中点
電流として決定し記憶する第２記憶手段と、第２記憶手
段が記憶した仮中点舵角の統計値を求める統計手段と、
該統計手段が求めた統計値及び前記仮中点舵角の内の何
れかを選択し中点舵角とする選択手段とを備えることを
特徴とする舵角中点検出装置。 - 【請求項２】 電動モータが駆動する油圧ポンプを作動
油圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置が有し、舵輪の舵角を検出する舵角検出器を備
え、該舵角検出器が検出した舵角の、車両を直進させる
中点を検出する舵角中点検出装置において、 前記車両の車速を検出する車速検出器と、該車速検出器
が検出した車速と所定車速との高低を比較する車速比較
手段と、前記舵角検出器が検出した舵角から舵角速度を
検出する舵角速度検出手段と、前記電動モータに流れる
電流を検出する電流検出器と、前記舵角速度検出手段が
検出した舵角速度と所定舵角速度との高低を比較する舵
角速度比較手段と、前記車速比較手段の比較結果が、検
出した車速が第１所定車速より高く、しかも、前記舵角
速度比較手段の比較結果が、検出した舵角速度が所定舵
角速度より連続して低い状態にある時間を計時する第１
計時手段と、第１計時手段が第１所定時間を計時したと
きに、前記舵角検出器が検出した舵角及び前記電流検出
器が検出した電流を記憶する第１記憶手段と、第１記憶
手段が記憶した舵角及び電流の組が第１の所定個数に達
したときに、最小電流である組を仮中点舵角及び仮中点
電流として決定し記憶する第２記憶手段と、第２記憶手
段が記憶した仮中点電流の統計値を求める統計手段と、
該統計手段が求めた統計値及び前記仮中点電流の内の何
れかを選択し中点電流とする選択手段とを備えることを
特徴とする舵角中点検出装置。 - 【請求項３】 第１記憶手段が舵角及び電流の組を記憶
してから、第１計時手段が第１所定時間を計時する迄、
前記舵角検出器が検出した舵角に基づき、操舵量を積算
する操舵量積算手段と、該操舵量積算手段が積算した操
舵量と所定操舵量との大小を比較する操舵量比較手段と
を更に備え、第１記憶手段は、該操舵量比較手段が比較
した結果、積算した操舵量が所定操舵量より大きいとき
に、前記舵角検出器が検出した舵角及び前記電流検出器
が検出した電流を記憶する請求項１又は２記載の舵角中
点検出装置。 - 【請求項４】 第２の所定個数に達した前記仮中点舵角
及び仮中点電流の組の仮中点舵角の互いの差を演算する
第１差演算手段と、第１差演算手段が演算した差と所定
舵角との大小を比較する第１舵角比較手段とを更に備
え、第１舵角比較手段の比較結果が、前記差が所定舵角
より小さいときに、前記統計手段は前記統計値を求め、
前記選択手段は前記何れかを選択し中点舵角又は中点電
流とする請求項１〜３の何れかに記載の舵角中点検出装
置。 - 【請求項５】 請求項１〜４の何れかに記載された舵角
中点検出装置を備えることを特徴とするパワーステアリ
ング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10219447A JP2000053011A (ja) | 1998-08-03 | 1998-08-03 | 舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置 |
| DE69935475T DE69935475T2 (de) | 1998-08-03 | 1999-07-31 | Vorrichtung zur Ermittlung des Mittelpunktes des Lenkungswinkels und Servolenkung |
| EP99115214A EP0978441B1 (en) | 1998-08-03 | 1999-07-31 | Steering angle middle point detecting device and power steering apparatus |
| BR9903427-1A BR9903427A (pt) | 1998-08-03 | 1999-08-02 | Dispositivo de detecção do ponto intermediário de um ângulo de direção e aparelho de direção motorizada |
| US09/368,082 US6131059A (en) | 1998-08-03 | 1999-08-03 | Steering angle middle point detecting device and power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10219447A JP2000053011A (ja) | 1998-08-03 | 1998-08-03 | 舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000053011A true JP2000053011A (ja) | 2000-02-22 |
Family
ID=16735565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10219447A Pending JP2000053011A (ja) | 1998-08-03 | 1998-08-03 | 舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6131059A (ja) |
| EP (1) | EP0978441B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000053011A (ja) |
| BR (1) | BR9903427A (ja) |
| DE (1) | DE69935475T2 (ja) |
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