ITBO960005A1

ITBO960005A1 - MACHINE FOR THE WORKING OF SHEETS

Info

Publication number: ITBO960005A1
Application number: IT96BO000005A
Authority: IT
Inventors: Eugenio Perazzolo
Original assignee: Rainer Srl
Priority date: 1996-01-04
Filing date: 1996-01-04
Publication date: 1997-07-04
Also published as: IT1285432B1; ITBO960005A0

Abstract

La macchina per la lavorazione di lamiere comprende un perno di lavoro (3) sul quale in uso è caricata una lamiera (2), una stazione di lavoro (4), un organo (5) per movimentare la lamiera (2) sul piano di lavoro (3) e comprendente un carro (6) mobile lungo un primo asse orizzontale (Y), una slitta (7) supportata dal carro (6) e mobile rispetto a questo lungo un secondo asse orizzontale (X) ortogonale al primo asse (Y), ed una pluralità di gruppi pinza (8) portati dalla slitta (7) e presentanti una pinza (9) atta ad entrare in presa con un bordo perimetrale della lamiera, ed un dispositivo (12), per ogni gruppo pinza (8), per il bloccaggio e lo sbloccaggio dei gruppi pinza (8) alla slitto (7). Il dispositivo (12) comprende un primo stelo (76) traslabile fra una posizione retratta in cui realizza un vincolo fra il gruppo pinza e la slitta in modo che una traslazione lungo il secondo asse orizzontale della slitta comporti una pari traslazione del gruppo pinza, ed una posizione estratta in cui realizza lo svincolo fra il gruppo pinza e la slitta ed un vincolo fra il gruppo pinza ed una struttura (81) inquiete in modo che il gruppo pinza rimanga fermo in caso di traslazione lungo il secondo asse della slitta, potendo così realizzare un riposizionamento del gruppo pinza rispetto alla slitta.The sheet metal working machine includes a work pin (3) on which a sheet (2), a work station (4), an organ (5) for moving the sheet (2) on the work surface is loaded work (3) and comprising a carriage (6) mobile along a first horizontal axis (Y), a slide (7) supported by the carriage (6) and mobile with respect to it along a second horizontal axis (X) orthogonal to the first axis ( Y), and a plurality of gripper assemblies (8) carried by the slide (7) and having a gripper (9) suitable for gripping with a perimetric edge of the sheet, and a device (12), for each gripper assembly (8 ), for locking and unlocking the gripper units (8) on the slide (7). The device (12) comprises a first stem (76) translatable between a retracted position in which it creates a constraint between the gripper assembly and the slide so that a translation along the second horizontal axis of the slide entails an equal translation of the gripper assembly, and an extracted position in which it releases the junction between the gripper assembly and the slide and a restraint between the gripper assembly and a restless structure (81) so that the gripper assembly remains stationary in the event of translation along the second axis of the slide, thus being able perform a repositioning of the gripper assembly with respect to the slide.

Description

D E S C R I Z I O N E DESCRIPTION

La presente invenzione è relativa ad una macchina per la lavorazione di lamiere. The present invention relates to a sheet metal working machine.

Com'è noto, le macchine per la lavorazione di lamiere comprendono essenzialmente un piano di lavoro, una stazione di lavoro, ed un organo per la movimentazione di una lamiera sul piano di lavoro da e verso la stazione di lavoro. Tale organo comprende un carro mobile lungo un asse orizzontale Y, una slitta portata dal carro e mobile lungo un asse orizzontale X ortogonale all'asse Y, ed una pluralità di pinze portate dalla slitta ed in presa con un bordo perimetrale . della lamiera. Ogni pinza inoltre è provvista di organo su cui fa battuta il bordo perimetrale della lamiera in presa delle pinze. As is known, sheet metal working machines essentially comprise a work surface, a work station, and a member for moving a sheet metal on the work surface to and from the work station. This member comprises a carriage movable along a horizontal axis Y, a slide carried by the carriage and movable along a horizontal axis X orthogonal to the axis Y, and a plurality of grippers carried by the slide and in engagement with a perimeter edge. of the sheet metal. Each gripper is also equipped with a member on which the perimeter edge of the sheet metal gripping the grippers abuts.

In uso, in funzione della lunghezza del bordo della lamiera in presa con le pinze ed in funzione della dislocazione delle zone della lamiera che devono essere lavorate, si scelgono le posizioni delle pinze rispetto all'asse longitudinale della slitta. Per posizionare le pinze lungo la slitta, l'operatore, a macchina ferma, esegue in sequenza, tramite comandi manuali, le seguenti manovre: apertura della pinza, sbloccaggio della pinza dalla slitta, traslazione della pinza lungo l'asse X verso una zona prefissata, bloccaggio della pinza alla slitta, e chiusura della pinza. Naturalmente queste operazioni devono essere eseguite ogni qualvolta si vuole variare la posizione di una o più pinze rispetto alla slitta. Ora capita spesso che si debbano eseguire delle lavorazioni proprio in corrispondenza della zona del bordo della lamiera in presa con una delle pinze. In questo caso è necessario eseguire le suddette operazioni due volte: la prima volta per variare la posizione di una pinza e la seconda volta, dopo la lavorazione, per riportare tale pinza nella posizione originaria. Appare evidente che un siffatto modo di procedere per il posizionamento delle pinze, comporta elevati tempi di esecuzione e comporta la presenza essenziale di un operatore. Inoltre è noto che i bordi perimetrali di una lamiera in lavorazione (e quindi anche quello in presa delle pinze) sono spesso irregolari e cioè non perfettamente rettilinei, e quindi può capitare che, durante il posizionamento di una pinza, l'organo di battuta interno a tale pinza prema la lamiera verso una posizione di disimpegno dalle pinze. Infine se lo spostamento di una pinza avviene quando questa è in corrispondenza della stazione di lavoro, può capitare che la pinza durante la sua movimentazione rispetto alla slitta vada a cozzare per esempio contro un utensile della stazione di lavoro. In use, depending on the length of the edge of the sheet in contact with the grippers and depending on the location of the areas of the sheet to be processed, the positions of the grippers are chosen with respect to the longitudinal axis of the slide. To position the grippers along the slide, the operator, with the machine at a standstill, performs the following maneuvers in sequence, using manual controls: opening the gripper, unlocking the gripper from the slide, translation of the gripper along the X axis towards a predetermined area , locking of the gripper to the slide, and closing of the gripper. Naturally these operations must be carried out every time it is desired to vary the position of one or more pincers with respect to the slide. Now it often happens that machining must be carried out precisely in correspondence with the area of the edge of the sheet in contact with one of the pliers. In this case it is necessary to carry out the above operations twice: the first time to change the position of a gripper and the second time, after machining, to bring the gripper back to its original position. It is evident that such a way of proceeding for the positioning of the pliers involves high execution times and involves the essential presence of an operator. It is also known that the perimeter edges of a sheet being processed (and therefore also that of the grippers) are often irregular and that is not perfectly straight, and therefore it may happen that, during the positioning of a gripper, the internal stop member to this pincer press the sheet metal towards a position of disengagement from the pincers. Finally, if the movement of a gripper occurs when this is in correspondence with the work station, it may happen that the gripper, during its movement with respect to the slide, collides for example against a tool of the work station.

Scopo della presente invenzione è realizzare una macchina per la lavorazione di lamiere che sia priva degli inconvenienti citati e che cioè sia provvista di un dispositivo di movimentazione delle pinze per il posizionamento automatico di queste lungo la slitta che risolva i problemi sopra indicati. The object of the present invention is to provide a sheet metal working machine which is free of the aforementioned drawbacks, ie which is provided with a device for moving the pliers for automatic positioning of these along the slide which solves the problems indicated above.

Secondo la presente invenzione viene realizzata una macchina per la lavorazione di lamiere del tipo comprendente : According to the present invention, a sheet metal working machine of the type comprising:

un piano di lavoro sul quale in uso è caricata una lamiera; a work surface on which a sheet is loaded in use;

una stazione di lavoro; a work station;

un organo per la movimentazione della detta lamiera sul detto piano di lavoro da e verso la detta stazione di lavoro, il detto organo comprendendo un carro mobile lungo un primo asse orizzontale, una slitta supportata dal detto carro e mobile rispetto a questo lungo un secondo asse orizzontale ortogonale al detto primo asse orizzontale, ed una pluralità di gruppi pinza portati dalla detta slitta e presentanti una pinza atta ad entrare in presa con un bordo perimetrale della detta lamiera in lavorazione; a member for moving said sheet metal on said work surface to and from said work station, said member comprising a carriage movable along a first horizontal axis, a slide supported by said carriage and movable relative thereto along a second axis horizontal orthogonal to said first horizontal axis, and a plurality of gripper assemblies carried by said slide and having a gripper adapted to engage with a perimeter edge of said sheet being processed;

un primo dispositivo, per ogni detto gruppo pinza, per il bloccaggio e lo sbloccaggio dei detti gruppi pinza alla detta slitta; a first device, for each said gripper group, for locking and unlocking said gripper groups to said slide;

caratterizzata dal fatto che il detto primo dispositivo comprende almeno un primo stelo traslabile lungo un asse verticale fra una posizione retratta in cui realizza un vincolo fra il detto gruppo pinza e la detta slitta in modo che una traslazione lungo il detto secondo asse orizzontale della detta slitta comporti una pari traslazione del detto gruppo pinza, ed una posizione estratta in cui realizza lo svincolo fra il detto gruppo pinza e la detta slitta; durante la detta posizione estratta del detto primo stelo, il detto primo dispositivo realizzando un vincolo fra il detto gruppo pinza ed una struttura svincolata dalla detta slitta in modo che detto gruppo pinza rimanga fermo lungo il detto secondo asse ortogonale in caso di traslazione lungo il detto secondo asse orizzontale della detta slitta. characterized in that the said first device comprises at least a first stem which can be moved along a vertical axis between a retracted position in which it creates a constraint between the said gripper unit and the said slide so that a translation along the said second horizontal axis of the said slide involves an equal translation of the said gripper group, and an extracted position in which it creates the release between the said gripper group and the said slide; during the said extracted position of the said first stem, the said first device realizing a constraint between the said gripper assembly and a structure released from the said slide so that the said gripper group remains stationary along the said second orthogonal axis in case of translation along the said second horizontal axis of said slide.

L'invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui: The invention will now be described with reference to the attached drawings, which illustrate a non-limiting example of embodiment, in which:

- la figura 1 è una vista in pianta di una macchina per la lavorazione di lamiere realizzata secondo i dettami della presente invenzione; - figure 1 is a plan view of a sheet metal working machine made according to the dictates of the present invention;

- la figura 2 è una vista in pianta ed in scala ingrandita di un gruppo pinza della macchina della figura 1; Figure 2 is a plan view on an enlarged scale of a gripper unit of the machine of Figure 1;

- la figura 3 è una sezione in scala ingrandita e con parti aggiunte realizzata secondo la traccia III-III della figura 2; - figure 3 is a section on an enlarged scale and with added parts made along the line III-III of figure 2;

la figura 4 è una sezione in scala ingrandita realizzata secondo la traccia IV-IV della figura 2; Figure 4 is a section on an enlarged scale taken along the line IV-IV of Figure 2;

- la figura 5 è una sezione in scala ingrandita realizzata secondo la traccia V-V della figura 2; Figure 5 is a section on an enlarged scale taken along the line V-V of Figure 2;

- la figura 6 illustra una posizione particolare del gruppo pinza della figura 2; Figure 6 illustrates a particular position of the gripper assembly of Figure 2;

le figure da 7 a 10 illustrano un ciclo di funzionamento di un organo della macchina della figura 1. Figures 7 to 10 illustrate an operating cycle of an organ of the machine of Figure 1.

la figura 11 illustra in sezione una diversa soluzione costruttiva di un componente illustrato in figura 3; e Figure 11 is a sectional view of a different constructive solution of a component illustrated in Figure 3; And

la figura 12 illustra in pianta ed in parte sezionato un accessorio installabile nel gruppo pinza di figura 2. Figure 12 is a partially sectioned plan view of an accessory that can be installed in the gripper assembly of Figure 2.

Nella figura 1, con 1 è indicata, nel suo complesso, una macchina per la lavorazione di lamiere di cui, una illustrata in tratteggio, è indicata con 2. La macchina 1 comprende un piano di lavoro 3 di tipo noto, una stazione di lavoro 4 di tipo noto per la punzonatura della lamiera 2, ed un organo 5 per la movimentazione della lamiera 2 sul piano di lavoro 3 da e verso la stazione di lavoro 4. L'organo di movimentazione 5 comprende un carro 6 mobile lungo un asse orizzontale Y, una slitta 7 supportata dal carro 6 e mobile rispetto a tale carro 6 lungo un asse orizzontale X ortogonale all'asse Y, ed una pluralità di gruppi pinza 8 portati dalla slitta 7; ogni gruppo pinza 8 presentando una pinza 9 atta ad entrare in presa con un bordo perimetrale della lamiera in lavorazione 2. In Figure 1, 1 denotes, as a whole, a machine for processing sheet metal, one of which is shown in broken lines and 2 is indicated by 2. The machine 1 comprises a worktop 3 of a known type, a work station 4 of a known type for punching the sheet metal 2, and a member 5 for moving the sheet metal 2 on the work surface 3 to and from the work station 4. The moving member 5 comprises a carriage 6 movable along a horizontal axis Y, a slide 7 supported by the carriage 6 and movable with respect to this carriage 6 along a horizontal axis X orthogonal to the axis Y, and a plurality of gripper units 8 carried by the slide 7; each gripper unit 8 presenting a gripper 9 suitable for engaging with a perimeter edge of the sheet being processed 2.

L'organo di movimentazione 5 comprende inoltre dei dispositivi fluidodinamici 10 (uno per ogni gruppo pinza 8) per la chiusura e l'apertura delle pinze 9 (figura 3), dei dispositivi fluidodinamici 11 (uno per ogni gruppo pinza 8) per la movimentazione delle pinze 9 lungo un asse verticale (figura 3), e dei dispositivi fluidodinamici 12 (uno per ogni gruppo pinza 8) per il bloccaggio e lo sbloccaggio dei gruppi pinza 8 alla slitta 7 (figura 5). L'organo di movimentazione 5 comprende infine mezzi 13 per il comando della traslazione del carro 6 lungo l'asse Y e mezzi 14 per il comando della traslazione della slitta 7 lungo l'asse X; i mezzi 13 e 14 essendo di tipo noto ed in particolare installati su macchine della richiedente. Una centralina elettronica 15 gestisce il ciclo di lavorazione della macchina 1 ed in particolare la stazione di lavoro 4 ed i mezzi 13 e 14. Inoltre la centralina elettronica 15 tramite il controllo di una centralina fluidodinamica 16, gestisce i dispositivi 10, 11 e 12 ed altri dispositivi fuidodinamici che verranno descritti nel seguito. The movement member 5 also comprises fluid-dynamic devices 10 (one for each gripper group 8) for closing and opening the grippers 9 (figure 3), fluid-dynamic devices 11 (one for each gripper group 8) for handling of the pincers 9 along a vertical axis (Figure 3), and of the fluid-dynamic devices 12 (one for each gripper group 8) for locking and unlocking the gripper groups 8 to the slide 7 (Figure 5). Finally, the movement member 5 comprises means 13 for controlling the translation of the carriage 6 along the Y axis and means 14 for controlling the translation of the slide 7 along the X axis; the means 13 and 14 being of a known type and in particular installed on machines of the applicant. An electronic control unit 15 manages the processing cycle of the machine 1 and in particular the work station 4 and the means 13 and 14. Furthermore, the electronic control unit 15, through the control of a fluid-dynamic control unit 16, manages the devices 10, 11 and 12 and other fluid dynamic devices which will be described below.

Il carro 6 è definito da un longherone con asse longitudinale parallelo all'asse X. La slitta 7 è definita anch'essa da un longherone di asse longitudinale X e provvisto di due pattini 17 che cooperano con una pista di guida 18 ricavata lungo il carro 6 per lo scorrimento della slitta stessa 7 lungo l'asse X. Su una faccia della slitta 7 rivolta verso la stazione di lavoro 4 è installata una barra 19 (figura 3) che in sezione trasversale presenta una conformazione a coda di rondine. Tale barra 19 supporta i gruppi pinza 8 e fa da guida a questi per il loro posizionamento rispetto alla slitta 7 lungo un asse orizzontale parallelo all'asse X. The carriage 6 is defined by a side member with a longitudinal axis parallel to the X axis. The slide 7 is also defined by a side member with a longitudinal axis X and provided with two runners 17 which cooperate with a guide track 18 obtained along the carriage 6 for the sliding of the slide 7 itself along the axis X. On one face of the slide 7 facing the work station 4 is installed a bar 19 (figure 3) which in cross section has a dovetail shape. This bar 19 supports the gripper units 8 and acts as a guide for them for their positioning with respect to the slide 7 along a horizontal axis parallel to the X axis.

Con riferimento alle figure da 2 a 4 , ogni gruppo pinza 8 comprende un corpo 21 portato dalla slitta 7 e presentante su una faccia rivolta verso la slitta 7 una scanalatura 22 con asse longitudinale orizzontale e parallelo all'asse X ed impegnata dalla barra 19. In particolare la scanalatura 22 in sezione presenta una conformazione complementare a quella della barra 19 e quindi una parete di fondo verticale e due pareti laterali oblique. Il corpo 21 su una faccia, opposta a quella su cui è ricavata la scanalatura 22, presenta due alette 23 verticali che si estendono verso la stazione di lavoro 4. Il gruppo pinza 8 comprende inoltre un corpo 24 portato dal corpo 21. Il corpo 24 è libero di traslare secondo un asse verticale ed è installato fra le due alette 23 che fanno da guida a tale corpo 24. With reference to Figures 2 to 4, each gripper assembly 8 comprises a body 21 carried by the slide 7 and having on a face facing the slide 7 a groove 22 with a longitudinal axis horizontal and parallel to the X axis and engaged by the bar 19. In particular, the sectional groove 22 has a conformation complementary to that of the bar 19 and therefore a vertical bottom wall and two oblique side walls. The body 21 on one face, opposite to that on which the groove 22 is formed, has two vertical fins 23 which extend towards the work station 4. The gripper assembly 8 also comprises a body 24 carried by the body 21. The body 24 it is free to translate along a vertical axis and is installed between the two fins 23 which act as a guide to this body 24.

Con riferimento alle figure 2 e 3, il corpo 24 supporta inferiormente la pinza 9 e superiormente una piastra orizzontale 25. Ogni pinza 9 si estende lungo un rispettivo asse orizzontale P parallelo all'asse Y e comprende una piastra orizzontale 26 nella quale lungo l'asse P è realizzata una scanalatura 27 ed una piastra centrale orizzontale 28 alloggiata nella scanalatura 27; le piastre 26 e 28 estendendosi parallelamente all'asse P. La pinza 9 presenta una parte anteriore responsabile della presa della lamiera 2 e costituita da una porzione di estremità 26a della piastra 26 e da una porzione di estremità 28a della piastra 28 definita ad un livello superiore della porzione 26a. In prossimità delle porzioni 26a e 28a, la piastra 28 risulta infulcrata su un perno orizzontale 31 portato dalla piastra 26. Le porzioni 26a e 28a sono di ridotto spessore per definire fra le stesse uno spazio impegnato dal bordo della lamiera 2. In corrispondenza di tale spazio, la pinza 9 e più precisamente la piastra 26 supporta, all'esterno della scanalatura 27, due elementi 32 sui quali, in uso, fa battuta il bordo della lamiera 2. With reference to Figures 2 and 3, the body 24 supports the caliper 9 at the bottom and a horizontal plate 25 at the top. Each pincer 9 extends along a respective horizontal axis P parallel to the Y axis and comprises a horizontal plate 26 in which along the axis P a groove 27 and a central horizontal plate 28 housed in the groove 27 are formed; the plates 26 and 28 extending parallel to the axis P. The gripper 9 has a front part responsible for gripping the sheet 2 and consisting of an end portion 26a of the plate 26 and an end portion 28a of the plate 28 defined at a level upper portion of the portion 26a. In proximity to the portions 26a and 28a, the plate 28 is pivoted on a horizontal pin 31 carried by the plate 26. The portions 26a and 28a are of reduced thickness to define between them a space occupied by the edge of the sheet 2. In correspondence with this space, the gripper 9 and more precisely the plate 26 supports, outside the groove 27, two elements 32 on which, in use, the edge of the sheet 2 abuts.

Con riferimento alla figura 3, il dispositivo 10 è definito da un attuatore fluidodinamico installato nel corpo 24 e presentante un pistone 33 scorrevole lungo un asse verticale all'interno di una camera 34 ricavata nel corpo 24 e chiusa superiormente da una porzione della piastra 25. Dal pistone 33 si origina verso il basso uno stelo 35 che si estende all'esterno della camera 34 e che è incernierato ad una porzione di estremità, opposta alla porzione 28a, della piastra 28. La corsa del pistone 33 nella camera 34 e quindi la corsa dello stelo 35 determina la rotazione della piastra 28 attorno al perno 31 fra una posizione di presa della lamiera 2 ed una posizione di disimpegno. With reference to Figure 3, the device 10 is defined by a fluid-dynamic actuator installed in the body 24 and having a piston 33 sliding along a vertical axis inside a chamber 34 obtained in the body 24 and closed at the top by a portion of the plate 25. From the piston 33 a stem 35 originates downwards which extends outside the chamber 34 and which is hinged to an end portion, opposite the portion 28a, of the plate 28. The stroke of the piston 33 in the chamber 34 and therefore the stroke of the rod 35 determines the rotation of the plate 28 around the pin 31 between a gripping position of the sheet 2 and a disengagement position.

Con riferimento alle figure da 2 a 4, la piastra 25, con una propria porzione a sbalzo, si estende sopra una zona centrale della parete superiore del corpo 21; tale porzione a sbalzo supportando un corpo 36. Il dispositivo 11 è definito da un attuatore fluidodinamico installato nel corpo'36 e presentante un pistone 37 scorrevole lungo un asse verticale all'interno di una camera 38 ricavata nel corpo 36 e chiusa superiormente da una piastra 41. Dal pistone 37 si origina verso il basso uno stelo 42 che si estende all'esterno della camera 38 e che si estende attraverso un foro passante 43, oltre la piastra 25 per entrare in contatto con la parete superiore del corpo 21. In corrispondenza dell'estremità libera dello stelo 42 è realizzato un intaglio rettangolare 44 impegnato da una testa quadra 45 di una vite 46 avvitata in un foro filettato 47 realizzato nel corpo 21. La corsa del pistone 37 nella camera 38 e quindi la corsa dello stelo 42 determina la traslazione verso il basso o verso l'alto del corpo 24 e quindi la diminuzione o l'incremento della distanza fra la pinza 9 ed il piano di lavoro 3. Il dispositivo 11 comanda la posizione della pinza 9 rispetto al piano di lavoro 3 in funzione del ciclo di lavoro ed eventualmente dello spessore della lamiera 2. Il piano di lavoro 3 presenta uno strato, su cui è in appoggio la lamiera 2, definito da una pluralità di ciuffi 48 di segmenti di setola. Tale strato presenta quindi uno spessore variabile in funzione del peso dell'oggetto in appoggio, e quindi lo strato non ostacola la traslazione verticale della pinza 9 determinata dal dispositivo 11. Naturalmente la corsa verticale possibile della pinza 9 è ridotta ed in particolare è inferiore alla lunghezza della testa quadra 45. With reference to Figures 2 to 4, the plate 25, with its own cantilevered portion, extends over a central area of the upper wall of the body 21; this cantilevered portion supporting a body 36. The device 11 is defined by a fluid-dynamic actuator installed in the body 36 and having a piston 37 sliding along a vertical axis inside a chamber 38 obtained in the body 36 and closed at the top by a plate 41. From the piston 37 a stem 42 originates downwards which extends outside the chamber 38 and which extends through a through hole 43, beyond the plate 25 to come into contact with the upper wall of the body 21. In correspondence of the free end of the rod 42 there is a rectangular notch 44 engaged by a square head 45 of a screw 46 screwed into a threaded hole 47 made in the body 21. The stroke of the piston 37 in the chamber 38 and therefore the stroke of the stem 42 determines the downward or upward translation of the body 24 and therefore the decrease or increase of the distance between the gripper 9 and the work surface 3. The device 11 controls the position of the 9 with respect to the work surface 3 as a function of the work cycle and possibly the thickness of the sheet 2. The work surface 3 has a layer, on which the sheet 2 rests, defined by a plurality of tufts 48 of segments of bristle. This layer therefore has a variable thickness according to the weight of the object being supported, and therefore the layer does not hinder the vertical translation of the gripper 9 determined by the device 11. Naturally, the possible vertical stroke of the gripper 9 is reduced and in particular is less than the length of the square head 45.

In uso esiste una posizione verticale privilegiata di lavoro della pinza 9 rispetto al piano di lavoro 3. Tale posizione privilegiata di lavoro è intermedia fra le posizioni di finecorsa determinabili dal dispositivo 11 ed è assicurata da due dispositivi elastici 51 di cui uno illustrato in figura 4. Il dispositivo 51 comprende un perno verticale 52 e due molle elicoidali precaricate 53 installate attorno ad un rispettivo tratto del perno 52. Nel corpo 23 è realizzato, per ogni dispositivo 51, un foro cieco verticale 54 presentante un tratto inferiore filettato 54a ed un tratto superiore 54b a diametro maggiore in modo da definire con il tratto 54a uno spallamento anulare 54c. Per ogni dispositivo 51, nella piastra 25 è realizzato un foro passante 55 coassiale con il corrispondente foro 54 e presentante un tratto superiore 55a ed un tratto inferiore 55b a diametro maggiore in modo da definire uno spallamento anulare 55c. Il perno 52 dall'alto è inserito nel foro 55 e poi nel foro 54 dove con un suo gambo filettato 56 è avvitato nel tratto 54a. Un tratto superiore del perno 52 risulta esterno al foro 55 al di sopra della piastra 25 e presenta un gambo filettato 57 avvitato in un dado 58. Il tratto superiore del perno 52 è interno ad un manicotto 61 presentante una flangia anulare interna 62 tramite la quale è in battuta sulla faccia superiore della piastra 25. Una delle molle 53 è installata fra lo spallamento 54c ed una rondella 59 in battuta contro lo spallamento 55c, mentre la seconda molla 53 è installata all'interno del manicotto 61 fra la flangia 62 ed una rondella 63 in battuta sul dado 58. In assenza di fluido in pressione nella camera 38 del dispositivo 11 il corpo 24 e quindi la pinza 9 si posiziona rispetto al piano di lavoro 3 in funzione del precarico a cui sono sottoposte le molle 53. In use, there is a privileged vertical working position of the gripper 9 with respect to the work surface 3. This privileged working position is intermediate between the limit switch positions that can be determined by the device 11 and is ensured by two elastic devices 51, one of which is illustrated in figure 4 The device 51 comprises a vertical pin 52 and two preloaded helical springs 53 installed around a respective portion of the pin 52. In the body 23 there is made, for each device 51, a vertical blind hole 54 having a lower threaded portion 54a and a portion upper 54b with larger diameter so as to define with the portion 54a an annular shoulder 54c. For each device 51, a through hole 55 coaxial with the corresponding hole 54 and having an upper portion 55a and a lower portion 55b with a larger diameter is made in the plate 25 so as to define an annular shoulder 55c. The pin 52 from above is inserted into the hole 55 and then into the hole 54 where with its threaded stem 56 it is screwed into the portion 54a. An upper portion of the pin 52 is external to the hole 55 above the plate 25 and has a threaded stem 57 screwed into a nut 58. The upper portion of the pin 52 is inside a sleeve 61 having an internal annular flange 62 through which abuts on the upper face of the plate 25. One of the springs 53 is installed between the shoulder 54c and a washer 59 abuts against the shoulder 55c, while the second spring 53 is installed inside the sleeve 61 between the flange 62 and a washer 63 abuts against nut 58. In the absence of pressurized fluid in the chamber 38 of the device 11, the body 24 and therefore the caliper 9 are positioned with respect to the work surface 3 as a function of the preload to which the springs 53 are subjected.

Con riferimento alle figure 2 e 5, nel corpo 21 in due zone di questo opposte e non interessate dalla parte a sbalzo della piastra 25, è realizzato un rispettivo foro passante verticale 71 che in un suo tratto centrale interseca con la scanalatura 22. In corrispondenza di ogni foro 71 il corpo 21, sulla propria faccia superiore, supporta un rispettivo corpo 72. Il dispositivo 12 è definito da un attuatore fluidodinamico installato nel corpo 72 e presentante un pistone 73 scorrevole lungo un asse verticale all'interno di una camera 74 ricavata nel corpo 72 e chiusa superiormente da una piastra 75. Dal pistone 73 si origina verso il basso uno stelo 76 che si estende all'<’ >esterno della camera 74 e che si estende all'interno del foro 71. Lo stelo 76 presenta una punta 77 che può assumere una posizione assiale retratta interna al foro 71 ed una posizione estratta esterna al foro 71. In un tratto centrale dello stelo 76 è ricavato un intaglio passante 78 ad asse orizzontale ed una cui porzione è in linea con la scanalatura 22, per cui tale intaglio 78 è attraversato dalla barra 19. L'intaglio 78 presenta un profilo perimetrale simile a quello della scanalatura 22 con l'unica differenza che la parete di fondo dell'intaglio 78 è di ampiezza maggiore di quella della scanalatura 22. With reference to Figures 2 and 5, in the body 21 in two areas opposite to it and not affected by the cantilevered part of the plate 25, a respective vertical through hole 71 is made which intersects with the groove 22 in one of its central sections. of each hole 71 the body 21, on its upper face, supports a respective body 72. The device 12 is defined by a fluid-dynamic actuator installed in the body 72 and having a piston 73 sliding along a vertical axis inside a chamber 74 obtained in the body 72 and closed at the top by a plate 75. From the piston 73 a stem 76 originates downwards which extends outside the chamber 74 and which extends inside the hole 71. The stem 76 has a tip 77 which can assume a retracted axial position inside the hole 71 and an extracted position outside the hole 71. A through notch 78 with a horizontal axis is formed in a central portion of the stem 76 and a is in line with the groove 22, so that this notch 78 is crossed by the bar 19. The notch 78 has a perimeter profile similar to that of the groove 22 with the only difference that the bottom wall of the notch 78 is of width greater than that of the groove 22.

Il pistone 73 e quindi lo stelo 76 può assumere una prima posizione assiale (posizione retratta) in cui la parete laterale inferiore dell'intaglio 78 è pressata contro una parete laterale della barra 19; in tale prima posizione il corpo 21, e quindi il gruppo pinza 8, risultando solidale con la barra 19 e quindi con la slitta 7 e la punta 77 risultando interna al foro 71. Il pistone 73 e quindi lo stelo 76 può assumere una seconda posizione assiale (posizione estratta) in cui entrambe le pareti laterali dell'intaglio 78 risultano a distanza dalle corrispondenti pareti laterali della barra 19, per cui il corpo 21 e quindi il gruppo pinza 8 risulta libero di traslare lungo un asse orizzontale parallelo all'asse X; ciò essendo reso possibile dal fatto che l'ampiezza della parete di fondo dell'intaglio 78 è maggiore della corsa del pistone 73. In tale seconda posizione la punta 77 risulta esterna al foro 71. The piston 73 and therefore the rod 76 can assume a first axial position (retracted position) in which the lower side wall of the notch 78 is pressed against a side wall of the bar 19; in this first position the body 21, and therefore the caliper assembly 8, being integral with the bar 19 and therefore with the slide 7 and the tip 77 resulting inside the hole 71. The piston 73 and therefore the stem 76 can assume a second position axial (extracted position) in which both side walls of the notch 78 are at a distance from the corresponding side walls of the bar 19, so that the body 21 and therefore the caliper assembly 8 is free to translate along a horizontal axis parallel to the X axis ; this being made possible by the fact that the width of the bottom wall of the notch 78 is greater than the stroke of the piston 73. In this second position the tip 77 is external to the hole 71.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 5, solidale al piano di lavoro 3 è prevista una barra cava orizzontale 81 parallela all'asse X e montata in prossimità di un bordo perimetrale del piano di lavoro 3 opposto a quello in corrispondenza del quale è installata la stazione di lavoro 4. La barra 81 presenta, su una propria parete superiore e lungo l'asse longitudinale della barra stessa 81, una pluralità di fori passanti verticali 82 equidistanziati fra loro. Quando lo stelo 76 è nella citata posizione estratta la punta 77 impegna uno dei fori 82; tale impegno determinando il bloccaggio del corpo 21 e quindi del gruppo pinza 8 al piano di lavoro 3, ed in sostanza tale impegno impedendo una traslazione del gruppo pinza 8 anche durante la traslazione della slitta 7 lungo l'asse X. E' da notare che la distanza fra i fori 82 lungo la barra 81 è tale che quando una punta 77 è in asse con un foro 82 anche l'altra punta 77 dello stesso gruppo pinza 8 è contemporaneamente in asse con un corrispondente foro 82. With reference to figures 1, 2 and 5, integral with the worktop 3, a horizontal hollow bar 81 is provided parallel to the X axis and mounted near a perimeter edge of the worktop 3 opposite to the one at which it is installed. the work station 4. The bar 81 has, on its own upper wall and along the longitudinal axis of the bar 81 itself, a plurality of vertical through holes 82 equidistant from each other. When the shaft 76 is in the aforementioned extracted position, the tip 77 engages one of the holes 82; this engagement causing the locking of the body 21 and therefore of the gripper group 8 to the work surface 3, and in substance this engagement preventing a translation of the gripper group 8 even during the translation of the slide 7 along the X axis. It should be noted that the distance between the holes 82 along the bar 81 is such that when a tip 77 is in axis with a hole 82 also the other tip 77 of the same gripper assembly 8 is simultaneously in axis with a corresponding hole 82.

In uso quando si vuole variare la posizione di un gruppo pinza 8 rispetto alla slitta 7 o perché si deve lavorare la zona della lamiera 2 in presa con tale gruppo pinza 8 o per altri motivi, è sufficiente eseguire una serie di operazioni illustrate nelle figure da 7 a 10. Nella figura 7 è illustrata la slitta 7 che supporta tre gruppi pinza 8 dei quali si ha interesse a variare la posizione di quello centrale. Ora può capitare che la slitta 7 presenti una propria estremità in corrispondenza di un asse orizzontale T parallelo all'asse Y e che per questo il gruppo centrale 8 presenti le proprie punte 77 non coassiali a nessun foro 82 sottostante. In questo caso si comanda la traslazione della slitta 7 lungo l'asse X di quel tanto sufficiente a determinare la coassialità fra le punte 77 del gruppo centrale 8 con rispettivi fori 82 come illustrato in figura 8. Ora è possibile dapprima tramite il dispositivo 10 comandare l'apertura della pinza 9 e poi tramite i dispositivi 12 comandare l'estrazione delle due punte 77 del gruppo centrale 8 dai fori 71 e l'impegno di tali punte 77 in corrispondenti fori 82. In use when you want to change the position of a gripper group 8 with respect to the slide 7 or because you have to work the area of the sheet 2 in contact with this gripper group 8 or for other reasons, it is sufficient to carry out a series of operations illustrated in the figures to be 7 to 10. Figure 7 illustrates the slide 7 which supports three gripper units 8 of which it is necessary to vary the position of the central one. Now it may happen that the slide 7 has its own end in correspondence with a horizontal axis T parallel to the Y axis and that for this reason the central group 8 has its own tips 77 which are not coaxial to any hole 82 below. In this case, the translation of the slide 7 along the X axis is commanded just enough to determine the coaxiality between the tips 77 of the central group 8 with respective holes 82 as illustrated in figure 8. Now it is possible first by means of the device 10 to control the opening of the gripper 9 and then through the devices 12 to control the extraction of the two points 77 of the central group 8 from the holes 71 and the engagement of these points 77 in corresponding holes 82.

L'azione dei dispositivi 12 consente di svincolare il gruppo 8 dalla slitta 7 nel moto di traslazione di questa lungo l'asse X e nello stesso tempo di vincolare tale gruppo 8 al piano di lavoro 3. A questo punto si può comandare la traslazione, lungo l'asse X, della slitta 7 che si porta dietro i due gruppi 8 laterali e la lamiera 2. La corsa della slitta 7 determina una variazione della distanza fra i due gruppi 8 laterali ed il gruppo 8 centrale e quindi una variazione della posizione del gruppo 8 centrale rispetto alla slitta 7. Una volta raggiunta una prefissata posizione del gruppo 8 centrale rispetto alla slitta 7 si blocca la traslazione di questa (figura 9) e si comandano i dispositivi 12 allo scopo di retrarre gli steli 76 per svincolare il gruppo centrale 8 dalla barra 81 e di vincolare tale gruppo centrale 8 alla slitta 7, e si comanda il dispositivo 10 per far entrare in presa la lamiera 2 con il gruppo centrale 8. Ora è possibile come illustrato in figura 10 comandare la traslazione della slitta 7 per far ritornare questa nella posizione originaria; durante tale traslazione, la slitta 7 portandosi dietro tutti e tre i gruppi pinza 8 e la lamiera 2. The action of the devices 12 allows the group 8 to be released from the slide 7 in the translation motion of the latter along the X axis and at the same time to constrain this group 8 to the work plane 3. At this point the translation can be commanded, along the X axis, of the slide 7 which carries the two lateral groups 8 and the sheet 2 behind it. The stroke of the slide 7 determines a variation of the distance between the two lateral groups 8 and the central group 8 and therefore a variation of the position of the central group 8 with respect to the slide 7. Once a predetermined position of the central group 8 with respect to the slide 7 has been reached, the translation of the latter is blocked (figure 9) and the devices 12 are controlled in order to retract the stems 76 to release the group central unit 8 from the bar 81 and to constrain this central group 8 to the slide 7, and the device 10 is commanded to engage the sheet 2 with the central group 8. Now it is possible, as illustrated in figure 10, to control the t shaving the slide 7 to make it return to its original position; during this translation, the slide 7 takes all three gripper units 8 and the sheet metal 2 behind it.

Tutte queste operazioni possono essere eseguite con la lamiera 2 in presa oppure con la lamiera 2 ancora da caricare sul piano di lavoro 3. Comunque tali operazioni sono gestite dalla centralina 15 che conosce la posizione dei gruppi 8 rispetto alla slitta 7 e rispetto ai fori 82 e che conoscendo il ciclo di lavorazione comanda la variazione della posizione di uno o più gruppi pinza 8 rispetto alla slitta 7. All these operations can be performed with the sheet 2 in contact or with the sheet 2 still to be loaded on the work surface 3. However, these operations are managed by the control unit 15 which knows the position of the units 8 with respect to the slide 7 and with respect to the holes 82 and which knowing the working cycle controls the variation of the position of one or more gripper units 8 with respect to the slide 7.

Per facilitare la traslazione della slitta 7 durante il riposizionamento lungo questa' di un gruppo pinza 8, tramite il dispositivo 11 è possibile avvicinare al piano di lavoro 3 la pinza 9 del gruppo 8 da riposizionare, naturalmente in seguito all'apertura di tale pinza 9. In questo modo durante la traslazione della slitta 7 la piastra 26 non risulta a contatto della lamiera 2 e quindi non sottopone la lamiera 2 ad eventuali sollecitazioni (attrito) che potrebbero determinare un indesiderato movimento della lamiera 2 stessa. Per evitare il contatto fra la pinza 9 del gruppo 8 da riposizionare e quindi per evitare un indesiderato movimento della lamiera 2, è possibile sostituire gli elementi 32, sui quali fa battuta la lamiera 2, con un perno orizzontale 84 traslabile lungo un asse parallelo all'asse P fra una posizione estratta in cui una sua estremità fa da riscontro al bordo della lamiera 2 ed una posizione retratta in cui non si verifica alcuna battuta in corrispondenza del gruppo pinza 8 da riposizionare. To facilitate the translation of the slide 7 during the repositioning of a gripper group 8 along it, by means of the device 11 it is possible to bring the gripper 9 of the group 8 to be repositioned close to the work surface 3, naturally following the opening of said gripper 9 In this way, during the translation of the slide 7, the plate 26 does not come into contact with the sheet 2 and therefore does not subject the sheet 2 to any stresses (friction) which could cause an undesired movement of the sheet 2 itself. To avoid contact between the gripper 9 of the group 8 to be repositioned and therefore to avoid undesired movement of the sheet 2, it is possible to replace the elements 32, on which the sheet 2 abuts, with a horizontal pin 84 that can be moved along an axis parallel to the axis P between an extracted position in which one of its ends abuts the edge of the sheet 2 and a retracted position in which no stop occurs at the gripper assembly 8 to be repositioned.

Il perno 84 è illustrato in figura 12 dove è anche illustrato un dispositivo 85 di comando della traslazione del perno 84. Il dispositivo 85 comprende un corpo 86 installato sulla piastra 26 a lato della piastra 28. Nel corpo 86 è realizzato un foro cieco 87 al cui interno è atto a scorrere, contro l'azione di mezzi a molla 88, il perno 84 fra la posizione estratta in cui una sua porzione di estremità è esterna al foro 87 per fare da battuta al bordo della lamiera 2, e la posizione retratta m cui rimane all'interno del foro 87. Al corpo 86 è fissato un corpo 91 in cui è installato un attuatore fluidodinamico definito da un pistone 92 atto a scorrere, lungo un asse orizzontale ortogonale all'asse del foro 87 e contro l'azione di mezzi a molla 93, all'interno di una camera 94 ricavata nel corpo 91. Dal pistone 92 si origina verso il corpo 86 uno stelo 95 che si estende all'interno del corpo 86 attraverso un foro 96 che sfocia all'estremità del foro 87. L'estremità libera dello stelo 95 è rastremata ed in particolare presenta una faccia piana ed inclinata che coopera con una faccia piana ed inclinata realizzata all'estremità interna del perno 84. La corsa del pistone 92 è comandata dalla centralina elettronica 15 tramite la centralina fluidodinamica 16 e determina, tramite il contatto fra le due facce piane ed inclinate dello stelo 95 e del perno 84, una corsa di tale perno 84 fra le due posizioni prima descritte. Poiché il bordo in presa della lamiera 2 generalmente non è perfettamente regolare, è consigliabile che nel gruppo pinza 8 da riposizionare si faccia retrarre il perno 84 in modo che l'irregolarità del bordo in presa della lamiera 2, durante la traslazione della slitta 7 a gruppo 8 fermo, non comporti un indesiderato movimento della lamiera 2 per l'interferenza forzata che può determinarsi fra il perno 84 del gruppo 8 fermo ed il bordo della lamiera 2. The pin 84 is illustrated in Figure 12 where a device 85 for controlling the translation of the pin 84 is also illustrated. The device 85 comprises a body 86 installed on the plate 26 at the side of the plate 28. A blind hole 87 is made in the body 86. inside which the pin 84 is able to slide, against the action of spring means 88, between the extracted position in which one of its end portion is external to the hole 87 to abut the edge of the sheet 2, and the retracted position m which remains inside the hole 87. A body 91 is fixed to the body 86 in which a fluid-dynamic actuator is installed defined by a piston 92 able to slide, along a horizontal axis orthogonal to the axis of the hole 87 and against the action of spring means 93, inside a chamber 94 obtained in the body 91. From the piston 92 a rod 95 originates towards the body 86 which extends inside the body 86 through a hole 96 which opens at the end of the hole 87. Free end of stem 95 is tapered and in particular has a flat and inclined face which cooperates with a flat and inclined face made at the internal end of the pin 84. The stroke of the piston 92 is controlled by the electronic control unit 15 through the fluid-dynamic control unit 16 and determines, through the contact between the two flat and inclined faces of the rod 95 and of the pin 84, a stroke of this pin 84 between the two positions described above. Since the gripping edge of the sheet 2 is generally not perfectly regular, it is advisable that the pin 84 be retracted in the gripper assembly 8 to be repositioned so that the irregularity of the gripping edge of the sheet 2, during the translation of the slide 7, stationary group 8, does not involve an undesired movement of the sheet 2 due to the forced interference that can occur between the pin 84 of the stationary group 8 and the edge of the sheet 2.

Con riferimento alle figure 1 e 6, la macchina 1 comprende inoltre un dispositivo fluidodinamico 97 la cui azione consiste nel salvaguardare i componenti, quali gli utensili, della stazione di lavoro 4 da eventuali collisioni con le pinze 9 durante il normale ciclo di funzionamento della macchina 1. Appare infatti evidente che quando il carro 6 è prossimo alla stazione di lavoro 4 e cioè quando le pinze 9 si estendono all'interno di tale stazione 4, può capitare che una traslazione della slitta 7 e quindi di tutti i gruppi pinza 8 porti un indesiderato contatto fra una pinza 9 ed un utensile della stazione di lavoro 4. Poiché la centralina 15, per gestire il ciclo di funzionamento della macchina 1, è sempre a conoscenza della posizione dei vari utensili della stazione 4, tale centralina 15, tramite la centralina 16, può comandare il dispositivo 97 per bloccare la traslazione della slitta 7 quando una pinza 9 sta per entrare in collisione con un utensile della stazione 4. With reference to figures 1 and 6, the machine 1 also comprises a fluid-dynamic device 97 whose action consists in safeguarding the components, such as the tools, of the work station 4 from possible collisions with the grippers 9 during the normal operating cycle of the machine. 1. It is in fact evident that when the carriage 6 is close to the work station 4, that is when the grippers 9 extend inside this station 4, it may happen that a translation of the slide 7 and therefore of all the gripper units 8 leads unwanted contact between a gripper 9 and a tool of the work station 4. Since the control unit 15, to manage the operating cycle of the machine 1, is always aware of the position of the various tools of the station 4, this control unit 15, through the control unit 16, can control the device 97 to block the translation of the slide 7 when a gripper 9 is about to collide with a tool of station 4.

Con riferimento alle figure 1 e 6, il dispositivo 97 comprende un corpo 98 portato dal telaio fisso della stazione 4 ed un attuatore fuidodinamico presentante un pistone 99 che scorre lungo un asse verticale all'interno di una camera 102 ricavata nel corpo 98. Dal pistone 99 si origina verso il basso uno stelo 103 che porta ad una sua estremità libera una piastrina rettangolare 104. La corsa dello stelo 103 è definita fra una posizione retratta per la quale la piastrina 104 risulta ad un livello superiore a quello della piastra 25, ed una posizione estratta per la quale la piastrina 104 risulta ad un livello inferiore a quello definito dalla faccia superiore della piastra 25. In uso quando una pinza 9 , durante la traslazione della slitta 7, sta per entrare in contatto con un utensile la centralina elettronica 15 tramite la centralina fluidodinamica 16 fa assumere allo stelo 103 la suddetta posizione estratta in modo che la piastra 25 del gruppo pinza 8 più prossimo alla piastrina 104 vada in battuta con questa e quindi impedisca una ulteriore traslazione della slitta 7 salvaguardando così l'utènsile dalla collisione con la pinza 9. With reference to Figures 1 and 6, the device 97 comprises a body 98 carried by the fixed frame of the station 4 and a fluid-dynamic actuator having a piston 99 which slides along a vertical axis inside a chamber 102 obtained in the body 98. From the piston 99 originates downwards a stem 103 which carries at one of its free ends a rectangular plate 104. The stroke of the stem 103 is defined between a retracted position for which the plate 104 is at a higher level than that of the plate 25, and an extracted position for which the plate 104 is at a lower level than that defined by the upper face of the plate 25. In use when a gripper 9, during the translation of the slide 7, is about to come into contact with a tool, the electronic control unit 15 by means of the fluid-dynamic control unit 16 it causes the rod 103 to assume the aforementioned extracted position so that the plate 25 of the caliper unit 8 is closest to the plate 104 comes into contact with this and therefore prevents a further translation of the slide 7 thus safeguarding the user from colliding with the gripper 9.

Con riferimento alla figura 11 è illustrata una soluzione costruttiva diversa da quella illustrata nella figura 5 per eseguire il riposizionamento del gruppo pinza 8 lungo la slitta 7. Tale variante costruttiva prevede la sostituzione della barra 81 con una piastra 101 portata dal carro 6. La piastra 101 è definita su un piano orizzontale e si estende verso la stazione di lavoro 4 al di sotto della slitta 7 fino al corpo 21. La porzione di estremità della piastra 101 risultante al di sotto del corpo 21 presenta i sopra citati fori 82 realizzati alla stessa stregua di quelli realizzati sulla barra 81. In questo caso durante il riposizionamento di un gruppo pinza 8, questo va a vincolarsi alla piastra 101 e quindi al carro 6 che ricordiamo durante queste operazioni rimane fermo. A differenza della soluzione illustrata in figura 5, la variante costruttiva illustrata in figura 11 consente di realizzare le operazioni di riposizionamento di un gruppo pinza 8 in una qualsiasi posizione del carro 6 lungo l'asse Y. With reference to figure 11, a constructive solution different from that illustrated in figure 5 is shown to carry out the repositioning of the caliper assembly 8 along the slide 7. This construction variant provides for the replacement of the bar 81 with a plate 101 carried by the carriage 6. The plate 101 is defined on a horizontal plane and extends towards the work station 4 below the slide 7 up to the body 21. The end portion of the resulting plate 101 below the body 21 has the aforementioned holes 82 made therein. in the same way as those made on the bar 81. In this case, during the repositioning of a gripper unit 8, this is bound to the plate 101 and therefore to the carriage 6 which we remember during these operations remains stationary. Unlike the solution illustrated in Figure 5, the construction variant illustrated in Figure 11 allows the repositioning of a gripper unit 8 to be carried out in any position of the carriage 6 along the Y axis.

Da quanto sopra descritto risultano evidenti e numerosi i vantaggi conseguiti con la realizzazione della presente invenzione. In particolare, si è realizzata una macchina che esegue un riposizionamento di un gruppo pinza rispetto alla slitta con semplici modalità e sotto il controllo di una centralina elettronica. Durante l'esecuzione di tali operazioni la centralina elettronica può comandare, per il gruppo pinza da riposizionare, l'abbassamento della pinza e la ritrazione di un elemento su cui fa battuta il bordo in presa della lamiera. Inoltre la macchina oggetto della presente invenzione è provvista di un dispositivo di sicurezza che salvaguardia gli utensili da eventuali collisioni con una pinza. From what has been described above, the advantages obtained with the realization of the present invention are evident and numerous. In particular, a machine has been created which repositiones a gripper unit with respect to the slide with simple methods and under the control of an electronic control unit. During the execution of these operations, the electronic control unit can control, for the gripper unit to be repositioned, the lowering of the gripper and the retraction of an element on which the gripping edge of the sheet strikes. Furthermore, the machine object of the present invention is provided with a safety device which protects the tools from possible collisions with a gripper.

Risulta infine chiaro che al macchina 1 qui descritta ed illustrata possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall'ambito protettivo della presente invenzione. In particolare la macchina 1 può essere provvista di più barre 81 disposte parallelamente fra loro sul piano di lavoro 3. Inoltre il dispositivo 12 può prevedere, al posto di un unico stelo, un primo stelo che realizza il vincolo e lo svincolo fra il gruppo pinza 8 e la slitta 7, ed un secondo stelo che realizza esclusivamente il vincolo e lo svincolo fra il gruppo pinza 8 e la struttura indicata con 81 o 101. Finally, it is clear that modifications and variations can be made to the machine 1 described and illustrated here without thereby departing from the protective scope of the present invention. In particular, the machine 1 can be provided with several bars 81 arranged parallel to each other on the work surface 3. In addition, the device 12 can provide, instead of a single stem, a first stem which creates the connection and release between the gripper unit 8 and the slide 7, and a second stem which exclusively creates the connection and the release between the gripper unit 8 and the structure indicated with 81 or 101.

Claims

R I V E N D I C A Z I O N I 1.- Machine for processing sheet metal of the type comprising: a work surface (3) on which a sheet (2) is loaded in use; a work station (4); a member (5) for moving said sheet metal (2) on said work surface (3) from and to said work station (4), said member (5) comprising a carriage (6) movable along a first horizontal axis (Y), a slide (7) supported by said carriage (6) and movable with respect thereto along a second horizontal axis (X) orthogonal to said first horizontal axis (Y), and a plurality of gripper units (8) carried by said slide (7) and having a gripper (9) able to engage with a perimeter edge of said sheet being processed (2); a first device (12), for each said gripper group (8), for locking and unlocking said gripper groups (8) to said slide (7); characterized in that the said first device (12) comprises at least a first stem (76) which can be moved along a vertical axis between a retracted position in which it creates a constraint between the said gripper assembly (8) and the said slide (7) in a manner that a translation along the said second horizontal axis (X) of the said slide (7) entails an equal translation of the said gripper unit (8), and an extracted position in which the release between the said gripper group (8) and the said sled (7); during the said extracted position of the said first stem (76), the said first device (12) realizing a constraint between the said gripper assembly (8) and a structure (81 or 101) released from the said slide (7) so that said gripper assembly (8) remains stationary along said second orthogonal axis (X) in case of translation along said second horizontal axis (X) of said slide (7). 2.- Machine according to Claim 1 characterized in that in said extracted position the said first stem (76) creates the connection between the said gripper unit (8) and the said structure (81 or 101). 3.- Machine according to claim 2 characterized in that it comprises first means (13) for moving the said carriage (6) along the said first longitudinal axis (Y), and second means (14) for moving the said slide ( 7) along the said second horizontal axis (X); the said first device (12) comprising a fluid-dynamic actuator for the axial movement of the said first stem (76). 4.- Machine according to Claim 3 characterized in that the said slide (7) has a guide rod (19) parallel to the said second horizontal axis (X) and that the said gripper assembly (8) comprises a first body ( 21) having a groove (22) engaged by said rod (19) and a first vertical through hole (71) in which said first rod (76) is housed and which intersects with said groove (22); said first stem (76) presenting in its own central section a notch (78) crossed by said rod (19) and said notch (78) having dimensions such as to define a close contact between its own wall and a wall of said rod ( 19) when the said first stem (76) assumes the said retracted position. 5.- Machine according to Claim 4 characterized by the fact that the said first stem (76) has at its free end a tip (77) which when the said first stem (76) assumes the said retracted position remains inside the said first hole (71) and that when said first stem (76) assumes said extracted position it is outside said first hole (71). 6.- Machine according to Claim 5 characterized in that the said structure comprises at least one bar (81) carried by the said work plane (3) and parallel to the said second horizontal axis (X); the said bar (81) presenting for its entire length a plurality of second holes (82) adapted to be engaged by the said tip (77) when the said first stem (76) assumes the said extracted position. 7.- Machine according to Claim 5 characterized in that the said structure comprises a plate (101) carried by the said carriage (6) and which extends below the said slide (7) up to the said first body (21); said plate (101) presenting along an end portion a plurality of second holes (82) adapted to be engaged by said tip (77) when said first stem (76) assumes said extracted position. 8. A machine according to any one of claims 4 to 7, characterized in that the said gripper assembly (8) comprises a second body (24) carried by the said first body (21) and movable with respect thereto along a vertical axis; said second body (24) supporting a said gripper (9). 9.- Machine according to Claim 8 characterized by the fact that the said gripper unit (8) comprises a second device (11) for controlling the vertical translation, between two end-of-stroke positions, of the said second body (24) with respect to the said first body (21). 10.- Machine according to Claim 9 characterized by the fact that the said gripper unit (8) comprises a third device (51) for controlling the vertical translation of the said second body (24) with respect to the said first body (21) up to a position intermediate between the limit switch positions which can be determined by said second device (11). 11.- Machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the said gripper (9) is provided with an element (84) on which in use the gripping edge of the said sheet (2) abuts and is provided with a fourth device (85) for controlling the translation of said element (84) between a first position in which said stop is made and a second position in which said stop is missing. 12.- Machine according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a fifth device (97) carried by the frame of said station (4) and having a second stem (103) movable between a retracted position and an extracted position in which a its end (104) acts as an abutment for a component of the said gripper assembly (8) to constitute an impediment to the translation along the said second horizontal axis (X) of the said slide (7). 13.- Machine according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises an electronic control unit {15} for the management of the said work station (4), of the said movement member (5) and of all the control devices installed in the machine.