FI20195385A1 - Työmaarobotti - Google Patents

Abstract

Työmaarobotti käsittää liikuteltavan rungon (10), jossa on renkaita (12) alustaa pitkin liikkumista varten ja ainakin yksi ajomoottori (14) renkaiden pyörittämistä varten, robotin (16), joka käsittää robottikäsivarren (18) ja ohjelmoitavan ohjausyksikön (20) sekä sähköjärjestelmän, johon kuuluu akkuja (22) ajomoottorin ja robotin käyttämän sähköenergian varastoimiseksi. Ensimmäinen osa mainituista akuista on järjestetty ensisijaisesti ajomoottorin/ajomoottorien käyttämää sähköenergiaa varastoivaksi ajoakustoksi (26) ja toinen osa mainituista akuista on muodostettu ensisijaisesti robotin käyttämää sähköenergiaa varastoivaksi irrotettavaksi käyttöakustoksi (24).

Description

Työmaarobotti

Keksinnön kohteena on työmaarobotti, joka käsittää liikuteltavan rungon, jossa rungossa on renkaita alustaa pitkin liikkumista varten ja ainakin yksi ajomoottori renkaiden pyörittämistä varten, robotin, joka robotti käsittää robottikäsivarren ja ohjelmoitavan ohjausyksikön sekä sähköjärjestelmän, johon kuuluu akkuja ajo- moottorin ja robotin käyttämän sähköenergian varastoimiseksi.

Talojen rakentamiseen kuuluu useita eri alojen ammattilaisten tekemiä työvaiheita.

Työmaalla tehtävää työtä voidaan vähentää käyttämällä rakentamisessa teh- dasolosuhteissa valmistettuja esivalmistettuja elementtejä. Elementtien käytön — lisäämisestä huolimatta työmaalla tehtäväksi jää suuri määrä erilaisia työvaiheita, kuten rakennusten seinien ja kattojen sisäpintojen tasoitus- ja maalaustyöt. Tasoi- te- ja maalaustyöt ovat raskaita ja ne joudutaan usein tekemään usein hankalissa työasennoissa. Tämä vuoksi näihin tehtäviin on hankalaa löytää ammattitaitoista työvoimaa, mikä nostaa rakennuskustannuksia ja vaikeuttaa aikatauluissa pysy- mista.

Teollisuuslaitoksissa ihmisten tekemiä työtehtäviä on jo pitkään automatisoitu eri- laisten ohjelmoitavien teollisuusrobottien avulla. Teollisuusrobotit on kuitenkin suunniteltu asennetavaksi kiinteästi tehdashalleihin, jossa ne tekevät niille ohjel- moitua työvaihetta tarkoin rajatulla, ennalta määrätyllä toiminta-alueella. Suuriin — teollisuushalleihin suunniteltujen teollisuusrobottien käyttäminen rakennusten si- säpintojen viimeistelytöissä ei ole mahdollista, koska painavien ja isokokoisten robottien siirtäminen esim. rakennettavien kerrostalojen huoneistojen sisälle on hissien painorajoitusten ja oviaukkojen koon vuoksi käytännössä mahdotonta. o Keksinnön tavoitteena on tuoda esiin työmaarobotti, jolla voidaan poistaa tunnet- > 25 — tuihin ratkaisuihin liittyviä haittoja.

S Keksinnön mukaiset tavoitteet saavutetaan työmaarobotilla, jolle on tunnusomais- 3 ta, mitä on esitetty itsenäisessä patenttivaatimuksessa. Keksinnön eräitä edullisia

E suoritusmuotoja on esitetty epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa. 2 Keksinnön kohteena on työmaarobotti, joka käsittää liikuteltavan rungon, jossa

S 30 — rungossa on renkaita alustaa pitkin liikkumista varten ja ainakin yksi ajomoottori > renkaiden pyörittämistä varten, robotin, joka robotti käsittää robottikäsivarren ja ohjelmoitavan ohjausyksikön sekä sähköjärjestelmän, johon kuuluu akkuja ajo- moottorin ja robotin käyttämän sähköenergian varastoimiseksi. Ensimmäinen osa mainituista akuista on muodostettu ensisijaisesti ajomoottorin/ajomoottorien käyt-

tämää sähköenergiaa varastoivaksi ajoakustoksi ja toinen osa mainituista akuista on muodostettu ensisijaisesti robotin käyttämää sähköenergiaa varastoivaksi irro- tettavaksi käyttöakustoksi.

Kun käyttöakusto irrotetaan työmaarobotista, työmaarobotin paino pienenee mer- — kittävästi. Ajoakuston ansiosta työmaarobotti on kuitenkin edelleen siirrettävissä ajamalla alustaa pitkin. Pienentynyt paino helpottaa työmaarobotin liikuttamista ja mahdollistaa mm. työmaarobotin nostamisen rakennuksen ylempiin kerroksiin ra- kennukseen asennetuilla henkilöhisseillä.

Keksinnön mukaisen työmaarobotin eräässä edullisessa suoritusmuodossa käyt- — töakusto on asennettavissa paikoilleen runkoon ja irrotettavissa rungosta yhtenä kokonaisuutena. Käyttöakuston irrottaminen, siirtäminen ja uudelleenkytkeminen yhtenä kokonaisuutena nopeuttaa työmaarobotin käsittelyä siirtovaiheiden aikana.

Keksinnön mukaisen työmaarobotin eräässä toisessa edullisessa suoritusmuo- dossa käyttöakusto käsittää ainakin yhden pikaliittimen, jolla käyttöakuston akut on — kytketty työmaarobotin sähköjärjestelmään. Käyttöakuston kaikki akut voivat olla liitetty johtimilla yhteen yhdeksi virtalähteeksi, jolloin käyttöakusto on kytkettävissä sähköjärjestelmään yhdellä pikaliittimellä. Vaihtoehtoisesti käyttöakusto voi käsit- tää useita pikaliittimiä, joista kukin on liitetty johtimilla yhteen tai useampaan käyt- töakuston akkuun. Tällöin käyttöakusto kytketään sähköjärjestelmään useammalla — kuin yhdellä pikaliittimellä.

Keksinnön mukaisen työmaarobotin vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa rungossa on olennaisesti tasainen pohja ja ajoakusto on järjestetty runkoon lähelle pohjaa. Ajoakusto muodostaa merkittävän osan työmaarobotin kokonaispainosta. o Sijoittamalla ajoakusto lähelle rungon pohjaa saadaan työmaarobotin painopiste > 25 — mahdollisimman alas, mikä vähentää työmaarobotin kaatumisherkkyyttä erityisesti ro työmaarobotin siirtämisen aikana. 3 Keksinnön mukaisen työmaarobotin vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa

E rungossa on ensimmäinen sivu ja toinen sivu, jotka ensimmäinen ja toinen sivu

W ovat olennaisesti yhdensuuntaisia tasaisia pintoja. Työmaarobotin renkaat ovat 3 30 — ensimmäisen ja toisen sivun välisen alueen sisäpuolella. Työmaarobotin tasaiset > sivut helpottavat työmaarobotin siirtämistä ahtaissa tiloissa, koska ne estävät ro-

S botin tarttumisen kiinni robotin siirtoreitin varrella mahdollisesti oleviin liikuteltaviin tai kiinteisiin esteisiin, kuten rakennusmateriaalikasoihin, työkaluihin, seinien nurk- kiin, kaiteisiin tai raollaan oleviin oviin.

Keksinnön mukaisen työmaarobotin vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa ainakin osalla mainituista renkaista on pyörintäakseli, joka on kierrettävissä 360 astetta pohjan normaalin suuntaisen akselin ympäri. Ainakin osa mainituista ren- kaista voi olla ns. Meccanum- renkaita. Tällaiset renkaat mahdollistavat työmaaro- — botin liikkumisen kaikkiin suuntiin ja työmaarobotin kulkusuunnan äkilliset, terävät muutokset.

Keksinnön mukaisen työmaarobotin vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa on tartuntaelimet olennaisesti tasaiseen alustaan kiinnittymistä varten. Edullisesti mainitut tartuntaelimen käsittävät alipainetarttujan, jossa on ainakin yksi imulaatik- ko ja imuri. Tartuntaelinten avulla työmaarobotti voi tarttua liikkumattomasti paikoil- leen alustaan robotilla tehtävien työvaiheiden ajaksi.

Keksinnön mukaisen työmaarobotin vielä eräs edullinen suoritusmuoto käsittää kaksi pitkänomaista, ensimmäisen ja toisen sivun suuntaista imulaatikkoa, joista ensimmäinen imulaatikko on ensimmäiseen sivuun rajoittuvassa pohjan osassa ja — toinen imulaatikko on toiseen sivuun rajoittuvassa pohjan osassa.

Keksinnön mukaisen työmaarobotin vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa robotti on tietokoneohjattu teollisuusrobotti, jossa on kiertyvänivelinen robottikäsi- varsi.

Keksinnön etuna on, että se mahdollistaa työmaalla tehtävien rakennustyövaihei- den automatisoinnin, mikä parantaa rakennustyön tehokkuutta, alentaa työkustan- nuksia, lyhentää rakentamisaikaa ja parantaa rakennustyön laatua.

Lisäksi keksinnön etuna on, että se vähentää työmaalla tehtäviä raskaita ja hanka- lissa asennoissa tehtäviä työvaiheita, mikä vähentää työtapaturmien ja ammatti- = sairauksien määrää.

N

2 25 Edelleen keksinnön etuna on, että se vähentää työmaalla tarvittavien ammattitai- 2 toisten työntekijöiden määrää, jolloin syntyy säästöä työvoimakustannuksissa.

I

= Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti. Selostuksessa viitataan 13 oheisiin piirustuksiin, joissa

O

LO

> kuva 1a esittää esimerkinomaisesti erästä keksinnön mukaista työmaarobottia

O

N 30 — takaviistosta kuvattuna, kuva 1b — esittää esimerkinomaisesti erästä kuvan 1a esittämää työmaarobottia etuviistosta kuvattuna,

kuva 2 esittää kuvien 1a ja 1b esittämää työmaarobottia takaa kuvattuna ja kuva 3 esittää kuvien 1a, 1b ja 2 esittämää työmaarobottia alhaalta kuvattuna.

Kuva 1a esittää esimerkinomaisesti erästä keksinnön mukaista työmaarobottia takaviistosta kuvattuna ja kuva 1b esittää samaa työmaarobottia etuviistosta ku- —vattuna. Seuraavassa molempia kuvia selostetaan samanaikaisesti.

Keksinnön mukaisessa työmaarobotissa on muodoltaan laatikkomainen runko 10, jossa on ensimmäinen sivu 30a ja toinen sivu 30b, etupää 32 ja takapää 34. En- simmäinen sivu ja toinen sivu ovat olennaisesti yhdensuuntaisia tasaisia pintoja.

Runkoon on järjestetty neljä rengasta 12 siten, että renkaat on sijoitettu mahdolli- — simman lähelle rungon nurkkia. Renkaat ovat sinänsä tunnettuja ns. Meccanum- renkaita, jotka mahdollistavat rungon liikkumisen alustalla kaikkiin suuntiin rungon asennon pysyessä alustaan nähden muuttumattomana. Jokaista rengasta pyörite- tään omalla sähkökäyttöisellä, itsenäisesti ohjattavalla ajomoottorilla 14. Ajomoot- torit ja ajomoottoreiden käyttämän sähköenergian varastoina toimivat akut 22 on — sijoitettu rungon sisään. Ajomoottoreiden käyttämän sähköenergian varastoksi tarkoitetut akut muodostavat ajoakuston 26. Ajoakuston akut on sijoitettu rungon sisään mahdollisimman lähelle rungon pohjaa 28, jotta rungon painopiste saadaan mahdollisimman alas.

Rungon yläpinnalla, lähellä rungon etupäätä 32, on laatikkomainen jalusta 36. Ja- —lustassa on tasainen kansi 48 ja kannen kanssa olennaisesti suoran kulman muo- dostamat sivuseinät 50. Kannen 48 päälle on kiinnitetty sinänsä tunnettu tietoko- neohjattu teollisuusrobotti 16, jossa on kuuden vapausasteen kiertyvänivelinen robottikäsivarsi 18. Robottikäsivarren pituus voi olla 2-4 metriä. Robottikäsivarren o päässä on työkalupidike vaihdettavaa työkalua varten. Kuvissa 1a ja 1b robottikä- > 25 — sivarren päähän on esimerkinomaisesti kiinnitetty tasoiteruisku 46, mutta työkalu ie voi olla mikä tahansa rakennustöissä käytettävä työkalu. Teollisuusrobotit ovat o yleisesti käytössä olevia tunnettuja laitteita, joita on saatavilla useilta eri valmistajil- 7 ta. =

LO Jalustan kansi 48 ja sivuseinät 50 rajaavat tilan, johon on sijoitettu teollisuusrobo- 3 30 tin irrotettava käyttöakusto 24. Käyttöakusto käsittää joukon yksittäisiä akkuja 22, > jotka on kytketty toisiinsa ja muodostettu kokonaisuudeksi, joka on asennettavissa

N paikoilleen työmaarobottiin ja irrotettavissa siitä yhtenä pakettina. Käyttöakusto on varustettu ainakin yhdellä kuvassa esittämättömällä pikaliittimellä, jolla se kytke- tään työmaarobotin sähköjärjestelmään. Kuvissa 1a ja 1b käyttöakusto on työmaa-

robotista irrotettuna siirtolavan 52 päällä. Työmaarobotti käsittää edullisesti ainakin kaksi vaihdettavaa käyttöakustoa, jolloin tyhjentyneen käyttöakuston tilalle voidaan nopeasti vaihtaa täyteen ladattu käyttöakusto.

Työmaarobotin kokonaispaino voi olla esimerkiksi 1000 kg, josta käyttöakuston 5 osuus voi olla 300 kg. Kun käyttöakusto irrotetaan työmaarobotista, työmaarobotin paino pienenee huomattavasti, mikä mahdollistaa työmaarobotin nostamisen ra- kennuksen kerroksiin tavallisella rakennuksen henkilökuljetushissillä. Käyttöakus- ton poistaminen ei vaikuta haitallisesti työmaarobotin liikuteltavuuteen, sillä ajo- moottorit 14, renkaiden 12 ohjauslaitteet ja ohjausyksikkö 20 saavat käyttövoi- —mansa ajoakustosta 26.

Rungon yläpinnalla, jalustan 36 vieressä, on työmaarobotin ohjelmoitava ohjayk- sikkö 20. Ohjausyksikkö käsittää muistin ohjelmakoodin tallentamista varten, pro- sessorin sekä työmaarobotin ohjelmakoodin ja työskentelykohdetta koskevien tie- tojen luku- ja syöttövälineet. Ohjausyksiköön ohjelmoidaan ohjauskomentoja, joi- den perusteella teollisuusrobotti ja erityisesti sen robottikäsivarsi tekee sille määrä- tyt toimenpiteet. Samalla ohjausyksiköllä ohjataan myös teollisuusrobotin liikku- mista, ts. renkaiden 12 kääntymistä ja renkaita pyörittävien ajomoottoreiden toi- mintaa.

Rungon 10 yläpinnalla, lähellä rungon takapäätä 34 on teollisuusrobotin tartunta- — elimiin kuuluva imuri 40 ja imurin yläpuolella on joukko inverttereitä 38, joilla käyt- töakuston 24 ja ajoakuston 26 tuottama tasavirta muunnetaan teollisuusrobotin ja ajomoottoreiden 14 käyttämäksi vaihtovirraksi. Rungon yläpinnalla, inverttereiden ja jalustan välissä on varustetila, johon voidaan asentaa teollisuusrobotin käyttä- miä työkaluja ja/tai teollisuusrobotin toimintaa palvelevia tai tukevia varusteita. Ku- > 25 — vissa 1a ja 1b esitetty työmaarobotti on ohjelmoitu seinä- ja kattopintojen tasoit-

N teen levittämiseen, jolloin varustetilaan on asennettu tasoitesiilo 42 ja tasoite- re pumppu 44, jolla tasoite pumpataan robottikäsivarren päähän kiinnitettävään tasoi- 2 teruiskuun 46. Tasoitesiilo, tasoitepumppu ja tasoiteruisku ovat yleistä tunnettua

I tekniikkaa, jota ei selosteta tässä yhteydessä tarkemmin. Vastaavalla tavalla va- = 30 — rustetilaan voidaan asentaa esimerkiksi ruiskumaalauksessa tai pintojen hiomi- 2 sessa tarvittavia varusteita tai työkaluja.

LO

2 Kuvassa 2 on esitetty kuvien 1a ja 1b esittämä työmaarobotti takaa kuvattuna.

N Rungon 10 yläpinnan päällä olevat osat, kuten ohjausyksikkö 20, jalusta, invertterit 38, imuri 40 ja tasoitesiilo 42, on sijoitettu paikoilleen siten, että ne jäävät rungon — ensimmäisen sivun 30a ja toisen sivun 30b rajaamaan väliin. Samoin renkaat 12 on asennettu runkoon siten, että ne eivät ulotu ensimmäisen ja toisen sivun ra- jaaman välin ulkopuolelle. Ensimmäisen ja toisen sivun välinen etäisyys määritte- lee siten työmaarobotin leveyden. Teollisuusrobotin runko on edullisesti mitoitettu siten, että sen leveys on korkeitaan 900 mm, edullisesti korkeintaan 800 mm. Näin — mitoitettu teollisuusrobotti mahtuu kulkemaan tavanomaisesti mitoitettujen huonei- den ja hissien oviaukkojen läpi. Rungon ensimmäinen ja toinen sivu ovat tasaisia pintoja, joissa ei ole koloja tai ulokkeita, joihin työmaarobotin liikerataa reunustavat esineet voisivat tarttua.

Kuvassa 3 on esitetty kuvien 1a, 1b ja 2 esittämä työmaarobotti alhaalta kuvattu- na. Rungon pohjassa 28 on kaksi suorakaiteen muotoista pitkäomaista imulaatik- koa 30, jotka on liitetty kuvassa esittämättömillä imuputkilla kuvissa 1a, 1b ja 2 esitettyyn imuriin 40. Imulaatikot ja imuri muodostavat alipainetarttujan, jonka avul- la työmaarobotti voi kiinnittyä liikkumattomasti paikoilleen haluttuun kohtaan alus- taan. Alipainetarttujan rakenne ja toiminta on tunnettua tekniikkaa, joten sitä ei — selosteta tässä yhteydessä tarkemmin.

Alipainetarttujaa käytetään silloin, kun työmaarobotti on siirtynyt haluttuun työsken- telykohtaan ja työmaarobotin teollisuusrobotilla aletaan tehdä sille ohjelmoitua työ- vaiheita. Alipainetarttujan tarkoituksena on pitää työmaarobotti paikoillaan teolli- suusrobotin työskentelyn aikana. Kun teollisuusrobotti on tehnyt sille suunnitellut — työvaiheet valmiiksi tietyssä paikassa, alipainetarttujan imulaatikot irrotetaan alus- tasta ja työmaarobotti siirretään seuraavaan työskentelypaikkaan.

Työmaarobotti on suunniteltu erityisesti rakennusten sisäpintojen viimeistelytöiden tekemiseen, jolloin tyypillinen työskentelykohteen alusta on huoneiston lattia. Ta- saiseen lattiapintaan alipainetarttuja kiinnittyy luotettavasti ja lujasti. Keksinnössä > 25 —työmaarobotin paikoillaan pysyminen työskentelyvaiheen aikana ei siis perustu

N työmaarobotin suureen massaan, vaan tehokkailla tartuntaelimillä, kuten alipaine- re tarttujilla, aikaansaatuun työmaarobotin ja alustan väliseen tartuntaan. Työmaaro- 2 botti voidaan siten mitoittaa ja rakentaa mahdollisimman kevyeksi, mikä helpottaa

I työmaarobotin siirtämistä henkilöhisseillä kerrosten välillä. a 13 30 Edellä on selostettu eräitä keksinnön mukaisen työmaarobotin edullisia suoritus-

O muotoja. Keksintö ei rajoitu edellä selostettuihin ratkaisuihin, vaan keksinnöllistä

S ajatusta voidaan soveltaa eri tavoin patenttivaatimusten määrittämissä rajoissa.

Viitenumeroluettelo: runko 10 rengas 12 ajomoottori 14 robotti 16 robottikäsivarsi 18 ohjausyksikkö 20 akku 22 käyttöakusto 24 — ajoakusto 26 pohja 28 imulaatikko 30 ensimmäinen sivu 30a toinen sivu 30b etupää 32 takapää 34 jalusta 36 invertteri 38 imuri 40 o 20 — tasoitesiilo 42

S tasoitepumppu 44 3 tasoiteruisku 46 3 kansi 48

E sivuseinä 50 00 . 2 25 — siirtolava 52 >

NN

Claims (6)

Patenttivaatimukset

1. Työmaarobotti, joka käsittää liikuteltavan rungon (10), jossa rungossa on renkaita (12) alustaa pitkin liikkumista varten ja ainakin yksi ajomoottori (14) ren- kaiden (12) pyörittämistä varten, robotin (16), joka robotti (16) käsittää robottikäsi- varren (18) ja ohjelmoitavan ohjausyksikön (20) sekä sähköjärjestelmän, johon kuuluu akkuja (22) ajomoottorin (14) ja robotin (16) käyttämän sähköenergian va- rastoimiseksi, tunnettu siitä, että ensimmäinen osa mainituista akuista (22) on muodostettu ensisijaisesti ajomoottorin/ajomoottorien (14) käyttämää sähköener- giaa varastoivaksi ajoakustoksi (26) ja toinen osa mainituista akuista (22) on muo- — dostettu ensisijaisesti robotin (16) käyttämää sähköenergiaa varastoivaksi irrotet- tavaksi käyttöakustoksi (24).

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että käyttö- akusto (24) on asennettavissa paikoilleen runkoon (10) ja irrotettavissa rungosta (10) yhtenä kokonaisuutena.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että käyt- töakusto (24) käsittää ainakin yhden pikaliittimen, jolla käyttöakuston akut (22) on kytketty työmaarobotin sähköjärjestelmään.

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että rungossa (10) on olennaisesti tasainen pohja (28) ja ajoakusto (26) on järjestetty runkoon (10) lähelle pohjaa (28).

5. — Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että rungossa (10) on ensimmäinen sivu (30a) ja toinen sivu (30b), jotka ensimmäinen ja toinen sivu (30a, 30b) ovat olennaisesti yhdensuuntaisia tasaisia pintoja ja ren- = kaat (12) ovat ensimmäisen ja toisen sivun välisen alueen sisäpuolella. N ro 25

6. Patenttivaatimuksen 4 tai 5 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että ai- 2 nakin osalla mainituista renkaista (12) on pyörintäakseli, joka on kierrettävissä 360 I astetta pohjan (28) normaalin suuntaisen akselin ympäri. a 13 7. — Jonkin patenttivaatimuksen 1-6 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että O ainakin osa mainituista renkaista (12) on ns. Meccanum- renkaita. O N 30 8 Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että siinä on tartuntaelimet olennaisesti tasaiseen alustaan kiinnittymistä varten.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että mainitut tartuntaelimen käsittävät alipainetarttujan, jossa on ainakin yksi imulaatikko (30) ja imuri (40).

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, että se käsit- tää kaksi pitkänomaista ensimmäisen ja toisen sivun (30a, 30b) suuntaista imulaa- tikkoa (30), joista ensimmäinen imulaatikko on ensimmäiseen sivuun (30a) rajoit- tuvassa pohjan (28) osassa ja toinen imulaatikko on toiseen sivuun (30b) rajoittu- vassa pohjan (28) osassa.

11. Jonkin patenttivaatimuksen 1-10 mukainen työmaarobotti, tunnettu siitä, — että robotti on tietokoneohjattu teollisuusrobotti, jossa on kiertyvänivelinen robotti- käsivarsi (18). oO O N LÖ <Q o O I a a LO 00 O LO o O N