FI20195384A1

FI20195384A1 - Method, construction site robot and computer program product for performing a work procedure

Info

Publication number: FI20195384A1
Application number: FI20195384A
Authority: FI
Inventors: Markku Kälkäinen
Original assignee: Pitomaalaus Oy
Priority date: 2019-05-09
Filing date: 2019-05-09
Publication date: 2020-11-10
Also published as: WO2020225487A1

Abstract

Menetelmässä työtoimenpiteen tekemiseksi tietokoneohjatulla työmaarobotilla rakennuksen huoneessa olevalle työkohteelle järjestetään työkohde ja työmaarobotti työskentelyetäisyyden päähän toisistaan. Työmaarobotti käsittää siirtovälineet, kuten renkaat (12), alustaa pitkin liikkumista varten, robottikäsivarren (18), jossa on työkalupidike vaihdettavaa työkalua varten ja ohjelmoitavan ohjausyksikön (20). Menetelmässä siirretään työmaarobotti huoneeseen, jossa on ensimmäinen työkohde, luetaan työmaarobotin ohjausyksikköön huoneen 3D-malli, joka 3D-malli käsittää ainakin yhden huoneessa olevan ensimmäisen työkohteen, määritetään ohjausyksikössä työmaarobotin ensimmäinen työskentelysijainti ensimmäisen työkohteen suhteen, siirretään työmaarobotti mainittuun ensimmäisen työskentelysijaintiin, kiinnitetään työkalupidikkeeseen ensimmäinen työkalu ja tehdään työmaarobotilla ensimmäiselle työkohteelle ensimmäinen työtoimenpide ensimmäisellä työkalulla. Menetelmä toteutetaan ohjelmoitavalla työmaarobotilla, jonka muistiin on ladattu ohjelmakoodivälineet menetelmän vaiheiden tekemiseksi.In the method for performing a work operation with a computer-controlled site robot for a work site in a room of a building, the work site and the site robot are arranged at a working distance from each other. The site robot comprises transfer means, such as tires (12), for moving along the platform, a robotic arm (18) with a tool holder for a replaceable tool and a programmable control unit (20). The method moves the site robot to a room with a first job site, reads a 3D model of the room into the site robot control unit, the 3D model comprises at least one first job site in the room, determines the site's first working position with respect to the first job site, the first work operation is performed on the first work site by the site robot with the first tool. The method is implemented with a programmable site robot, in the memory of which the program code means for loading the steps of the method are loaded.

Description

Menetelmä, työmaarobotti ja tietokoneohjelmatuote työtoimenpiteen teke- miseksiA method, a construction site robot and a computer program product for performing a work procedure

Keksinnön kohteena on menetelmä työtoimenpiteen tekemiseksi tietokoneohjatulla työmaarobotilla rakennuksen huoneessa olevalle työkohteelle, jossa menetelmäs- sä järjestetään työkohde ja työmaarobotti työskentelyetäisyyden päähän toisis- taan, ja joka työmaarobotti käsittää siirtovälineet, kuten renkaat, alustaa pitkin liik- kumista varten, robottikäsivarren, jossa on työkalupidike vaihdettavaa työkalua varten ja ohjelmoitavan ohjausyksikön. Keksinnön kohteena on lisäksi menetel- män toteuttamisessa käytettävä työmaarobotti ja tietokoneohjelmatuote.The subject of the invention is a method for carrying out a work procedure with a computer-controlled construction site robot for a work object in a room of a building, in which the method arranges the work object and the construction site robot at a working distance from each other, and which construction site robot comprises transport means, such as tires, for movement along the platform, a robot arm with a tool holder for exchangeable tools for and programmable control unit. The object of the invention is also a construction site robot and a computer program product used in implementing the method.

Talojen rakentamiseen kuuluu useita eri alojen ammattilaisten tekemiä työvaiheita.The construction of houses includes several work steps carried out by professionals from different fields.

Työmaalla tehtävää työtä voidaan vähentää käyttämällä rakentamisessa teh- dasolosuhteissa valmistettuja esivalmistettuja elementtejä. Elementtien käytön lisäämisestä huolimatta työmaalla tehtäväksi jää suuri määrä erilaisia työvaiheita, kuten rakennusten seinien ja kattojen sisäpintojen tasoitus- ja maalaustyöt. Tasoi- —te- ja maalaustyöt ovat raskaita ja ne joudutaan usein tekemään hankalissa työ- asennoissa. Tämä vuoksi näihin tehtäviin on hankalaa löytää ammattitaitoista työ- voimaa, mikä nostaa rakennuskustannuksia ja vaikeuttaa aikatauluissa pysymistä.The work done on the construction site can be reduced by using prefabricated elements produced in factory conditions in the construction. Despite the increase in the use of elements, a large number of different work steps remain to be done on the construction site, such as smoothing and painting the interior surfaces of the walls and roofs of buildings. Leveling and painting work is heavy and often has to be done in awkward working positions. Because of this, it is difficult to find skilled labor for these tasks, which increases construction costs and makes it difficult to stay on schedule.

Teollisuuslaitoksissa ihmisten tekemiä työtehtäviä on jo pitkään automatisoitu eri- laisten ohjelmoitavien teollisuusrobottien avulla. Teollisuusrobotit on suunniteltu — asennettavaksi kiinteästi tehdashalleihin, jossa ne tekevät niille ohjelmoitua työ- vaihetta tarkoin rajatulla, ennalta määrätyllä toiminta-alueella. Teollisuusrobottien käyttäminen rakennusten sisäpintojen viimeistelytöissä on haasteellista, koska niitä ei ole suunniteltu käytettäväksi rakennustyémailla, joissa robotit on asemoita- va erikseen sopivalle työskentelyetäisyydelle jokaisesta työstettävastä seinäpin- > 25 — nasta. Lisäksi rakennuksen seinäpintojen mittatoleranssit ovat selvästi suuremmatWork tasks performed by humans in industrial plants have long been automated with the help of various programmable industrial robots. Industrial robots are designed — to be permanently installed in factory halls, where they perform the work phase programmed for them in a precisely defined, predetermined operating area. Using industrial robots for finishing works on the interior surfaces of buildings is challenging, because they are not designed for use on construction sites, where the robots must be positioned separately at a suitable working distance from each wall surface > 25 — pin to be worked on. In addition, the dimensional tolerances of the building's wall surfaces are clearly greater

N kuin teollisuusboteilla työstettävillä kohteilla yleensä, mikä vaikeuttaa työtehtävien 3 automatisointia. o 7 Keksinnön tavoitteena on tuoda esiin menetelmä, työmaarobotti ja tietokoneohjel- = matuote, jolla voidaan poistaa tunnettuihin ratkaisuihin liittyviä haittoja. 3 30 —Keksinnön mukaiset tavoitteet saavutetaan menetelmällä, työmaarobotilla ja tieto- > koneohjelmatuotteella, joille on tunnusomaista, mitä on esitetty itsenäisissä patent-N as with objects worked with industrial bots in general, which makes it difficult to automate work tasks 3. o 7 The aim of the invention is to bring out a method, a construction site robot and a computer software product that can eliminate the disadvantages associated with known solutions. 3 30 —The goals according to the invention are achieved by a method, a construction site robot and a computer > computer program product, which are characterized by what is presented in independent patents

N tivaatimuksissa. Keksinnön eräitä edullisia suoritusmuotoja on esitetty epäitsenäi- sissä patenttivaatimuksissa.N in ti requirements. Some advantageous embodiments of the invention are presented in independent patent claims.

Keksinnön kohteena on menetelmä työtoimenpiteen tekemiseksi tietokoneohjatulla työmaarobotilla rakennuksen huoneessa olevalle työkohteelle. Menetelmässä jär- jestetään työkohde ja työmaarobotti työskentelyetäisyyden päähän toisistaan.The object of the invention is a method for performing a work procedure with a computer-controlled construction site robot for a work object in a building's room. In the method, the job site and the site robot are arranged within working distance of each other.

Työmaarobotti käsittää siirtovälineet, kuten renkaat, alustaa pitkin liikkumista var- ten, robottikäsivarren, jossa on työkalupidike vaihdettavaa työkalua varten ja oh- jelmoitavan ohjausyksikön. Menetelmässä — siirretään työmaarobotti huoneeseen, jossa on ensimmäinen työkohde, — luetaan työmaarobotin ohjausyksikköön huoneen 3D-malli, joka 3D-malli käsittää ainakin yhden huoneessa olevan ensimmäisen työkohteen, —— määritetään ohjausyksikössä työmaarobotin ensimmäinen työskentelysijainti ensimmäisen työkohteen suhteen, — siirretään työmaarobotti mainittuun ensimmäisen työskentelysijaintiin, — kiinnitetään työkalupidikkeeseen ensimmäinen työkalu ja — tehdään työmaarobotilla ensimmäiselle työkohteelle ensimmäinen työtoimenpide ensimmäisellä työkalulla.The construction site robot comprises transport means, such as tires, for moving along the platform, a robot arm with a tool holder for a changeable tool, and a programmable control unit. In the method — the construction site robot is moved to the room with the first work object, — the 3D model of the room is read into the control unit of the construction site robot, which 3D model includes at least one of the first work objects in the room, —— the first working position of the construction site robot in relation to the first work object is determined in the control unit, — the construction site robot is moved to the mentioned first working position, — the first tool is attached to the tool holder and — the first work procedure is performed with the first tool on the first work site with the construction site robot.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä edullisessa suoritusmuodossa muo- dostetaan ohjausyksiköllä tiedonsiirtoyhteys työmaarobotin ulkopuoliseen tietoko- neeseen tai pilvipalvelimeen ja luetaan 3D-malli ulkopuolisen tietokoneen tai pilvi- palvelimen muistista työmaarobotin ohjausyksikköön. Edullisesti ensimmäistä työ- — toimenpidettä tekevää ensimmäistä työkalua ohjataan ohjausyksiköllä huoneen 3D-mallin perusteella.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, the control unit establishes a data transfer connection to a computer or cloud server external to the construction site robot and reads the 3D model from the memory of the external computer or cloud server to the control unit of the construction site robot. Advantageously, the first tool performing the first work procedure is controlled by the control unit based on the 3D model of the room.

Keksinnön mukaisen menetelmän vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa vaihdetaan ensimmäisessä työskentelysijainnissa olevan työmaarobotin työkalupi- dikkeeseen toinen työkalu ja tehdään työmaarobotilla ensimmäiselle työkohteelle — toinen työtoimenpide toisella työkalulla. Edullisesti mitataan työmaarobotissa ole- = villa välineillä toisen työkalun etäisyyttä ensimmäiseen työkohteeseen ja ohjataanIn yet another advantageous embodiment of the method according to the invention, another tool is changed to the tool holder of the construction site robot in the first working position, and the construction site robot performs another work operation on the first work site — another work procedure with another tool. It is advantageous to measure the distance of the second tool to the first work object with the tools on the construction site robot and control

N toista työtoimenpidettä tekevää toista työkalua mitatun etäisyyden perusteella. <Q Vaihtoehtoisesti tai lisäksi mitataan työmaarobotissa olevilla mittausvälineillä toi- 3 seen työkalun kohdistuvaa voimaa toisen työtoimenpiteen tekemisen aikana jaN second tool performing another work operation based on the measured distance. <Q Alternatively or in addition, the measuring instruments in the construction site robot are used to measure the force exerted by the other tool during the performance of the other work procedure and

E 30 — ohjataan toista työtoimenpidettä tekevää toista työkalua mitatun voiman perusteel- 3 la.E 30 — another tool performing another work operation is controlled on the basis of the measured force- 3.

S Keksinnön mukaisen menetelmän vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa > huoneen 3D-malli käsittää lisäksi ainakin yhden huoneessa olevan toisen työkoh- teen, jolloin määritetään ohjausyksikössä työmaarobotin toinen työskentelysijainti — toisen työkohteen suhteen ja siirretään työmaarobotti ensimmäiselle työkohteelle tehtyjen työtoimenpiteiden jälkeen ensimmäisestä työskentelysijainnista toiseen työskentelysijaintiin. Edullisesti vaihdetaan toisessa työskentelysijainnissa olevan työmaarobotin työkalupidikkeeseen ensimmäinen työkalu, tehdään työmaarobotilla toiselle työkohteelle ensimmäinen työtoimenpide ensimmäisellä työkalulla ja ohja- taan ensimmäistä työtoimenpidettä tekevää ensimmäistä työkalua ohjausyksiköllä huoneen 3D- mallin perusteella.S In yet another advantageous embodiment of the method according to the invention > the 3D model of the room additionally includes at least one other work object in the room, whereby the second working location of the site robot is determined in the control unit — in relation to the second work object and the site robot is moved from the first work location to the second work location after the work procedures performed on the first work object. Advantageously, the first tool is changed to the tool holder of the construction site robot in the second working location, the first work procedure is performed with the first tool on the second work site with the construction site robot, and the first tool performing the first work procedure is controlled with the control unit based on the 3D model of the room.

Keksinnön mukaisen menetelmän vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa vaihdetaan toisessa työskentelysijainnissa olevan työmaarobotin työkalupidikkee- seen toinen työkalu ja tehdään työmaarobotilla toiselle työkohteelle toinen työtoi- menpide toisella työkalulla. Edullisesti mitataan työmaarobotissa olevilla mittaus- — välineillä toisen työkalun etäisyyttä toiseen työkohteeseen ja ohjataan toista työ- toimenpidettä tekevää toista työkalua mitatun etäisyyden perusteella. Vaihtoehtoi- sesti tai lisäksi mitataan työmaarobotissa olevilla mittausvälineillä toiseen työkalun kohdistuvaa voimaa toisen työtoimenpiteen tekemisen aikana ja ohjataan toista työtoimenpidettä tekevää toista työkalua mitatun voiman perusteella. —Keksinnön mukaisen menetelmän vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa ensimmäinen ja/tai toinen työkohde on huoneen seinä, katto tai lattia.In yet another advantageous embodiment of the method according to the invention, another tool is replaced in the tool holder of the construction site robot in another working location, and the construction site robot performs another work operation on another work site with another tool. Advantageously, the distance of the second tool to the second work site is measured with the measuring devices on the construction site robot, and the second tool performing the second work procedure is controlled based on the measured distance. Alternatively or in addition, the measuring instruments in the construction site robot are used to measure the force on the other tool during the second work operation, and the second tool performing the second work operation is controlled based on the measured force. —In yet another advantageous embodiment of the method according to the invention, the first and/or second work object is the wall, ceiling or floor of the room.

Keksinnön mukaisen menetelmän vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa ensimmäinen työtoimenpide on tasoitteen ruiskuttaminen työkohteen pinnalle ta- soiteruiskulla tai maalin ruiskuttaminen työkohteen pinnalle maaliruiskulla. Edulli- — sesti toinen työtoimenpide on tasoitteen levittäminen tasaiseksi pinnaksi lastalla tai työkohteen pinnan hiominen hiontalaitteella.In yet another advantageous embodiment of the method according to the invention, the first work procedure is spraying the leveler on the surface of the work object with a leveling sprayer or spraying paint on the surface of the work object with a paint sprayer. Advantageously, another work procedure is to apply the screed to a flat surface with a trowel or to grind the surface of the work object with a sanding device.

Keksinnön mukaisen menetelmän vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa muodostetaan huoneen 3D-malli laserkeilaamalla ennen työmaarobotin tuomista o huoneeseen, tallennetaan muodostettu 3D-malli ulkopuolisen tietokoneen tai pilvi- > 25 — palvelimen muistiin ja muodostetaan huoneen sisääntuloaukon yhteyteen koneelli- ie sesti luettava tunniste tiedonsiirtoyhteyden muodostamiseksi mainittuun ulkopuoli- 2 seen tietokoneeseen tai pilvipalvelimeen.In yet another advantageous embodiment of the method according to the invention, a 3D model of the room is formed by laser scanning before the construction site robot is brought into the room, the formed 3D model is saved in the memory of an external computer or cloud server and a machine-readable identifier is formed in connection with the room's entrance in order to establish a data transfer connection to said external 2 to your computer or cloud server.

E Keksinnön mukainen tietokoneohjattu työmaarobotti käsittää siirtovälineet, kuten + renkaat, alustaa pitkin liikkumista varten, robottikäsivarren, jossa on työkalupidike 3 30 — vaihdettavaa työkalua varten ja ohjelmoitavan ohjausyksikön. Työmaarobotti käsit- > tää lisäksi lukuvälineet huoneen 3D-mallin lukemiseksi ohjausyksikköön, välineetE The computer-controlled construction site robot according to the invention comprises transfer means, such as + rings, for movement along the platform, a robot arm with a tool holder 3 30 — for a changeable tool and a programmable control unit. The construction site robot also includes reading tools for reading the 3D model of the room into the control unit, tools

N robottikäsivarteen kiinnitetyn työkalun ja työkohteen välisen etäisyyden mittaamis- ta varten ja mittausvälineet robottikäsivarteen kiinnitettyyn työkaluun kohdistuvan voiman mittaamista varten keksinnön mukaisen menetelmän vaiheiden toteutta- miseksi.N for measuring the distance between the tool attached to the robot arm and the work object, and measuring means for measuring the force applied to the tool attached to the robot arm to implement the steps of the method according to the invention.

Keksinnön mukainen tietokoneohjelma käsittää tietokoneohjelmakoodivälineet keksinnön mukaisen työmaarobotin saattamiseksi toteuttamaan keksinnön mukai- sen menetelmän menetelmävaiheet, suoritettaessa mainittu tietokoneohjelma työmaarobotin ohjausyksikön prosessorissa.The computer program according to the invention comprises computer program code means for making the construction site robot according to the invention implement the method steps of the method according to the invention, when executing said computer program in the processor of the control unit of the construction site robot.

Keksinnön etuna on, että se mahdollistaa eräiden työmaalla tehtävien työtoimenpi- teiden automatisoinnin, mikä alentaa työkustannuksia ja lyhentää rakentamisai- kaa. — Lisäksi keksinnön etuna on, että se parantaa työmaalla tehtävien työtoimenpitei- den laatua ja vähentää reklamaatioiden määrää.The advantage of the invention is that it enables the automation of certain work procedures performed on the construction site, which lowers labor costs and shortens the construction time. — In addition, the advantage of the invention is that it improves the quality of work procedures performed on the construction site and reduces the number of complaints.

Edelleen keksinnön etuna on, että se vähentää työmaalla tarvittavien ammattitai- toisten työntekijöiden määrää, jolloin syntyy säästöä työvoimakustannuksissa.Another advantage of the invention is that it reduces the number of skilled workers needed on the site, which results in savings in labor costs.

Vielä keksinnön etuna on, että se vähentää materiaalihävikkiä.Another advantage of the invention is that it reduces material waste.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti. Selostuksessa viitataan oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1a = esittää esimerkinomaisesti erästä keksinnön mukaista työmaarobottia takaviistosta kuvattuna, kuva 1b — esittää esimerkinomaisesti erästä kuvan 1a esittämää työmaarobottia — etuviistosta kuvattuna, > kuva 2 esittää kuvien 1a ja 1b esittämää työmaarobottia takaa kuvattuna,In the following, the invention is explained in detail. The explanation refers to the accompanying drawings, where figure 1a = shows an example of a construction site robot according to the invention from the back, figure 1b — shows an example of a construction site robot shown in figure 1a — seen from the front, > figure 2 shows the construction site robot shown in figures 1a and 1b from the back,

OO

N ro kuva 3 — esittää kuvien 1a, 1b ja 2 esittämää työmaarobottia alhaalta kuvattuna, 3 kuva4 — esittää esimerkinomaisesti erästä rakennuksen huonetta, jossa on kek-No. figure 3 — shows the construction site robot shown in figures 1a, 1b and 2 from below, 3 figure 4 — shows an example of a room in a building with a kek-

E sinnön mukaisella menetelmällä työstettäviä työkohteita ja 3 25 kuva 5 esittää esimerkinomaisesti keksinnön mukaista menetelmää yksikertai- 3 sena vuokaaviona. 3Work items to be processed with the method according to the example and 3 25 Figure 5 shows the method according to the invention as a simple flow chart as an example. 3

Kuva 1a esittää esimerkinomaisesti erästä keksinnön mukaista työmaarobottia takaviistosta kuvattuna ja kuva 1b esittää samaa työmaarobottia etuviistosta ku- vattuna. Seuraavassa molempia kuvia selostetaan samanaikaisesti.Figure 1a shows, by way of example, a construction site robot according to the invention when viewed from the back, and Figure 1b shows the same construction site robot when viewed from the front. In the following, both images are described simultaneously.

Keksinnön mukaisessa työmaarobotissa on muodoltaan laatikkomainen runko 10, jossa on ensimmäinen sivu 30a ja toinen sivu 30b, etupää 32 ja takapää 34. En- simmäinen sivu ja toinen sivu ovat olennaisesti yhdensuuntaisia tasaisia pintoja.The construction site robot according to the invention has a box-like body 10 with a first side 30a and a second side 30b, a front end 32 and a rear end 34. The first side and the second side are substantially parallel flat surfaces.

Runkoon on järjestetty neljä rengasta 12 siten, että renkaat on sijoitettu mahdolli- 5 simman lähelle rungon nurkkia. Renkaat ovat sinänsä tunnettuja ns. Meccanum- renkaita, jotka mahdollistavat rungon liikkumisen alustalla kaikkiin suuntiin rungon asennon pysyessä alustaan nähden muuttumattomana. Jokaista rengasta pyörite- tään omalla sähkökäyttöisellä, itsenäisesti ohjattavalla ajomoottorilla 14. Ajomoot- torit ja ajomoottoreiden käyttämän sähköenergian varastoina toimivat akut 22 on — sijoitettu rungon sisään. Ajomoottoreiden käyttämän sähköenergian varastoksi tarkoitetut akut muodostavat ajoakuston 26. Ajoakuston akut on sijoitettu rungon sisään mahdollisimman lähelle rungon pohjaa 28, jotta rungon painopiste saadaan mahdollisimman alas.Four rings 12 are arranged in the frame so that the rings are placed as close as possible to the corners of the frame. Tires in themselves are known as so-called Meccanum rings, which enable the body to move on the platform in all directions while the position of the body remains unchanged in relation to the platform. Each tire is rotated by its own electrically powered, independently controlled traction motor 14. The traction motors and the batteries 22, which act as stores for the electrical energy used by the traction motors, are — placed inside the frame. The batteries intended to store the electric energy used by the traction motors form the traction battery 26. The traction battery batteries are placed inside the frame as close as possible to the bottom of the frame 28 in order to bring the center of gravity of the frame as low as possible.

Rungon yläpinnalla, lähellä rungon etupäätä 32, on laatikkomainen jalusta 36. Ja- — lustassa on tasainen kansi 48 ja kannen kanssa olennaisesti suoran kulman muo- dostamat sivuseinät 50. Kannen 48 päälle on kiinnitetty sinänsä tunnettu tietoko- neohjattu teollisuusrobotti 16, jossa on kuuden vapausasteen kiertyvänivelinen robottikäsivarsi 18. Robottikäsivarren pituus voi olla 2-4 metriä. Robottikäsivarren päässä on työkalupidike vaihdettavaa työkalua varten. Kuvissa 1a ja 1b robottikä- — sivarren päähän on esimerkinomaisesti kiinnitetty tasoiteruisku 46, mutta työkalu voi olla mikä tahansa rakennustöissä käytettävä työkalu. Robottikäsivarressa on lasertoiminen etäisyysmittari, jolla voidaan mitata työkalupidikkeeseen kiinnitetyn työkalun etäisyyttä työkalulla työstettävästä työkohteesta. Etäisyysmittarilla mitat- tujen etäisyyksien avulla robotin ohjausyksikkö 20 voi ohjata työkalun liikkumaan — vakioetäisyydellä työkohteen pinnasta. Työkalupidikkeessä on lisäksi voima-anturi, o jolla voidaan mitata työkalusta työstettävään kohteeseen kohdistuvaa voimaa. > Voima-anturilla mitatun voiman avulla robotin ohjausyksikkö voi ohjata liikkumaan ie työkohteen pinnalla siten, että työkalu kohdistaa työkohteeseen vakiovoiman. o Etäisyysmittaria ja voima-anturia ei ole esitetty kuvassa. Teollisuusrobotit ovat © 30 — yleisesti käytössä olevia tunnettuja laitteita, joita on saatavilla useilta eri valmistajil-On the upper surface of the body, near the front end 32 of the body, there is a box-like base 36. The base has a flat cover 48 and side walls 50 formed at an essentially right angle to the cover. A known computer-controlled industrial robot 16 with six degrees of freedom is mounted on top of the cover 48 robot arm with twisting joint 18. The length of the robot arm can be 2-4 meters. At the end of the robot arm is a tool holder for a changeable tool. In Figures 1a and 1b, a trowel 46 is attached to the end of the robot arm as an example, but the tool can be any tool used in construction work. The robot arm has a laser distance meter that can be used to measure the distance of the tool attached to the tool holder from the work object to be worked with the tool. With the help of the distances measured with the distance meter, the robot's control unit 20 can direct the tool to move — at a constant distance from the surface of the work object. The tool holder also has a force sensor, which can be used to measure the force exerted by the tool on the workpiece. > With the force measured by the force sensor, the control unit of the robot can be directed to move ie on the surface of the work object so that the tool applies a constant force to the work object. o Distance meter and force sensor are not shown in the picture. Industrial robots are © 30 — well-known devices in common use, which are available from several different manufac-

E ta. < 3 Jalustan kansi 48 ja sivuseinät 50 rajaavat tilan, johon on sijoitettu työmaarobotin > irrotettava käyttöakusto 24. Käyttöakusto käsittää joukon yksittäisiä akkuja 22, jot-E ta. < 3 The base cover 48 and the side walls 50 delimit the space in which the construction site robot's > removable drive battery 24 is placed. The drive battery comprises a number of individual batteries 22, which

N ka on kytketty toisiinsa ja muodostettu kokonaisuudeksi, joka on asennettavissa — paikoilleen työmaarobottiin ja irrotettavissa siitä yhtenä pakettina. Käyttöakusto on varustettu ainakin yhdellä kuvassa esittämättömällä pikaliittimellä, jolla se kytke-N ka is connected to each other and formed into a whole, which can be installed — in place on the construction site robot and removable from it as a single package. The operating battery is equipped with at least one quick connector not shown in the picture, with which it can be connected

tään työmaarobotin sähköjärjestelmään. Kuvissa 1a ja 1b käyttöakusto on työmaa- robotista irrotettuna siirtolavan 52 päällä. Työmaarobotti käsittää edullisesti ainakin kaksi vaihdettavaa käyttöakustoa, jolloin tyhjentyneen käyttöakuston tilalle voidaan nopeasti vaihtaa täyteen ladattu käyttöakusto. —Työmaarobotin kokonaispaino voi olla esimerkiksi 1000 kg, josta käyttöakuston osuus voi olla 300 kg. Kun käyttöakusto irrotetaan työmaarobotista, työmaarobotin paino pienenee huomattavasti, mikä mahdollistaa työmaarobotin nostamisen ra- kennuksen kerroksiin tavallisella rakennuksen henkilökuljetushissillä. Käyttöakus- ton poistaminen ei vaikuta haitallisesti työmaarobotin liikuteltavuuteen, sillä ajo- — moottorit 14, renkaiden 12 ohjauslaitteet ja ohjausyksikkö 20 saavat käyttövoi- mansa ajoakustosta 26.to the electrical system of the construction site robot. In Figures 1a and 1b, the operating battery is detached from the construction site robot on top of the transfer platform 52. The construction site robot preferably comprises at least two exchangeable drive batteries, so that a fully charged drive battery can be quickly replaced by a depleted drive battery. —The total weight of the work robot can be, for example, 1000 kg, of which the operating battery can be 300 kg. When the operating battery is removed from the construction site robot, the construction site robot's weight is considerably reduced, which makes it possible to lift the construction site robot to the floors of the building with a standard building personal transport elevator. Removing the drive battery does not adversely affect the mobility of the construction site robot, as the drive motors 14, the control devices of the tires 12 and the control unit 20 get their drive power from the drive battery 26.

Rungon yläpinnalla, jalustan 36 vieressä, on työmaarobotin ohjelmoitava ohjayk- sikkö 20. Ohjausyksikkö käsittää muistin ohjelmakoodin tallentamista varten, pro- sessorin sekä työmaarobotin ohjelmakoodin ja työskentelykohdetta koskevien tie- — tojen luku- ja syöttövälineet. Ohjausyksiköön ohjelmoidaan ohjauskomentoja, joi- den perusteella työmaarobotti ja erityisesti sen robottikasivarsi tekee sille määrätyt toimenpiteet. Samalla ohjausyksiköllä ohjataan myös työmaarobotin liikkumista, ts. renkaiden 12 kääntymistä ja renkaita pyörittävien ajomoottoreiden toimintaa.On the upper surface of the body, next to the stand 36, there is the programmable controller 20 of the construction site robot. The control unit comprises a memory for storing the program code, a processor, and reading and input means for the construction site robot's program code and information about the work site. Control commands are programmed into the control unit, on the basis of which the construction site robot, and especially its robotic arm, performs the actions assigned to it. The same control unit also controls the movement of the construction site robot, i.e. the turning of the wheels 12 and the operation of the drive motors that rotate the wheels.

Rungon 10 yläpinnalla, lähellä rungon takapäätä 34 on työmaarobotin tartuntaeli- — miin kuuluva imuri 40 ja imurin yläpuolella on joukko inverttereitä 38, joilla käyttö- akuston 24 ja ajoakuston 26 tuottama tasavirta muunnetaan työmaarobotin ja ajomoottoreiden 14 käyttämäksi vaihtovirraksi. Rungon yläpinnalla, inverttereiden ja jalustan välissä on varustetila, johon voidaan asentaa työmaarobotin käyttämiä työkaluja ja/tai työmaarobotin toimintaa palvelevia tai tukevia varusteita. Kuvissa > 25 1aja 1b esitetty työmaarobotti on ohjelmoitu seinä- ja kattopintojen tasoitteen levit-On the upper surface of the frame 10, near the rear end 34 of the frame, there is a vacuum cleaner 40 that belongs to the grippers of the construction site robot, and above the vacuum cleaner there is a set of inverters 38, with which the direct current produced by the drive battery 24 and the drive battery 26 is converted into alternating current used by the construction site robot and the drive motors 14. On the upper surface of the frame, between the inverters and the stand, there is an equipment space where tools used by the construction site robot and/or equipment that serves or supports the operation of the construction site robot can be installed. The construction site robot shown in Figures > 25 1 and 1b is programmed to spread screed on wall and ceiling surfaces

N tämiseen, jolloin varustetilaan on asennettu tasoitesiilo 42 ja tasoitepumppu 44, re jolla tasoite pumpataan robottikäsivarren päähän kiinnitettävään tasoiteruiskuun 2 46. Tasoitesiilo, tasoitepumppu ja tasoiteruisku ovat yleistä tunnettua tekniikkaa,For finishing, when a screed silo 42 and a screed pump 44 are installed in the equipment space, with which the screed is pumped to the screed sprayer 2 46 attached to the end of the robot arm. The screed silo, screed pump and screed sprayer are generally known technology,

I jota ei selosteta tässä yhteydessä tarkemmin. Vastaavalla tavalla varustetilaan = 30 — voidaan asentaa esimerkiksi ruiskumaalauksessa tai pintojen hiomisessa tarvitta- 3 via varusteita tai työkaluja.I which is not explained in more detail in this context. In a similar way, the equipment space = 30 — can be installed, for example, in spray painting or surface sanding equipment or tools.

LOLO

2 Kuvassa 2 on esitetty kuvien 1a ja 1b esittämä työmaarobotti takaa kuvattuna.2 Figure 2 shows the construction site robot shown in Figures 1a and 1b, viewed from behind.

N Rungon 10 yläpinnan päällä olevat osat, kuten ohjausyksikkö 20, jalusta, invertterit 38, imuri 40 ja tasoitesiilo 42, on sijoitettu paikoilleen siten, että ne jäävät rungon — ensimmäisen sivun 30a ja toisen sivun 30b rajaamaan väliin. Samoin renkaat 12 on asennettu runkoon siten, että ne eivät ulotu ensimmäisen ja toisen sivun ra- jaaman välin ulkopuolelle. Ensimmäisen ja toisen sivun välinen etäisyys määritte- lee siten työmaarobotin leveyden. Työmaarobotin runko on edullisesti mitoitettu siten, että sen leveys on korkeitaan 900 mm, edullisesti korkeintaan 800 mm. Näin — mitoitettu työmaarobotti mahtuu kulkemaan tavanomaisesti mitoitettujen huonei- den ja hissien oviaukkojen läpi. Rungon ensimmäinen ja toinen sivu ovat tasaisia pintoja, joissa ei ole koloja tai ulokkeita, joihin työmaarobotin liikerataa reunustavat esineet voisivat tarttua.N The parts on the upper surface of the frame 10, such as the control unit 20, the stand, the inverters 38, the vacuum cleaner 40 and the screed silo 42, are positioned in such a way that they remain in the space defined by the frame — the first side 30a and the second side 30b. Similarly, the rings 12 are mounted on the frame in such a way that they do not extend beyond the space defined by the first and second sides. The distance between the first and second side thus defines the width of the construction site robot. The body of the construction site robot is preferably dimensioned so that its width is a maximum of 900 mm, preferably a maximum of 800 mm. This way — a dimensioned construction site robot can fit through conventionally dimensioned room and elevator doorways. The first and second sides of the body are flat surfaces with no recesses or protrusions that could be caught by objects bordering the robot's trajectory.

Kuvassa 3 on esitetty kuvien 1a, 1b ja 2 esittämä työmaarobotti alhaalta kuvattu- na. Rungon pohjassa 28 on kaksi suorakaiteen muotoista pitkäomaista imulaatik- koa 30, jotka on liitetty kuvassa esittämättömillä imuputkilla kuvissa 1a, 1b ja 2 esitettyyn imuriin 40. Imulaatikot ja imuri muodostavat alipainetarttujan, jonka avul- la työmaarobotti voi kiinnittyä liikkumattomasti paikoilleen haluttuun kohtaan alus- taa. — Alipainetarttujaa käytetään silloin, kun työmaarobotti on siirtynyt haluttuun työsken- telysijaintiin ja työmaarobotilla aletaan tehdä sille ohjelmoitua työvaihetta. Alipaine- tarttujan tarkoituksena on pitää työmaarobotti paikoillaan työmaarobotin työskente- lyn aikana. Kun työmaarobotti on tehnyt sille suunnitellut työvaiheet valmiiksi tie- tyssä sijainnissa, alipainetarttujan imulaatikot irrotetaan alustasta ja työmaarobotti — siirretään seuraavaan työskentelysijaintiin. Työmaarobotti on suunniteltu erityisesti rakennusten sisäpintojen viimeistelytöiden tekemiseen, jolloin tyypillinen työsken- telykohteen alusta on huoneiston lattia. Tasaiseen lattiapintaan alipainetarttuja kiinnittyy luotettavasti ja lujasti.Figure 3 shows the construction site robot shown in Figures 1a, 1b and 2, viewed from below. At the bottom 28 of the frame, there are two rectangular, elongated suction boxes 30, which are connected to the vacuum cleaner 40 shown in figures 1a, 1b and 2 by suction pipes not shown in the picture. — The vacuum gripper is used when the construction site robot has moved to the desired working location and the construction site robot starts to perform the work phase programmed for it. The purpose of the vacuum gripper is to hold the construction site robot in place while the construction site robot is working. When the construction site robot has completed the work phases planned for it in a certain location, the suction boxes of the vacuum gripper are removed from the platform and the construction site robot — is moved to the next working location. The construction site robot is specially designed for finishing work on the interior surfaces of buildings, in which case the typical work site platform is the apartment floor. Vacuum grippers attach reliably and firmly to a flat floor surface.

Kuvassa 4 on esitetty esimerkinomaisesti eräs rakennuksen huone, jossa on kek- > 25 —sinnön mukaisella menetelmällä työstettäviä työkohteita. Huoneessa on lattia 54 jaFigure 4 shows, as an example, a room in a building with work items to be worked on using the method according to the invention. The room has floor 54 and

N katto sekä neljä seinää, ensimmäinen seinä 56a, toinen seinä 56b, kolmas seinä re 56c ja neljäs seinä 56d. Katto on lattian kanssa samanmuotoinen pinta, joka on 2 huonekorkeuden etäisyydellä lattian yläpuolella. Ensimmäisessä ja neljännessäN roof and four walls, first wall 56a, second wall 56b, third wall re 56c and fourth wall 56d. The ceiling is a surface of the same shape as the floor, which is at a distance of 2 room heights above the floor. In the first and fourth

I seinässä on ovi 60 ja ensimmäisessä ja toisessa seinässä on ikkuna tai ikkunoita = 30 58 Kuvassa 4 huoneen seinät ja lattia on esitetty samassa tasossa huoneen ra- 3 kenteen tuomiseksi paremmin esille.There is a door 60 in the first wall and a window or windows in the first and second walls = 30 58 In picture 4, the walls and floor of room 3 are shown in the same plane to better highlight the structure of room 3.

LOLO

2 Menetelmässä huoneen seinät ja katto ovat työkohteita, joille tehdään työtoimenpi-2 In the method, the walls and ceiling of the room are work objects, which are

N teitä keksinnön mukaisella työmaarobotilla. Työtoimenpiteet voivat käsittää tasoit- teen ruiskuttaminen seinän tai katon pinnalle tasoiteruiskulla, seinään tai kattoon — ruiskutetun tasoitteen levittämisen tasaiseksi pinnaksi lastalla, kovettuneen tasoi-N roads with a construction site robot according to the invention. The work procedures may include spraying the screed on the surface of the wall or ceiling with a screed sprayer, on the wall or ceiling — spreading the sprayed screed to a flat surface with a trowel, the hardened screed

tepinnan hiomisen hiontalaitteella tai maalin ruiskuttaminen seinän tai katon pin- nalle maaliruiskulla. Luonnollisesti tasoitetta tai maalia levitetään seiniin vain niihin kohtiin, jotka on tarkoitettu tasoitettavaksi ja/tai maalattaviksi, ts. tasoitetta tai maa- lia ei levitetä seinissä olevien ikkunoiden ja ovien kohdalle.sanding the surface with a sanding device or spraying paint on the surface of the wall or ceiling with a paint sprayer. Naturally, screed or paint is applied to the walls only in those areas that are intended to be screeded and/or painted, i.e. screed or paint is not applied to windows and doors in the walls.

Menetelmässä työmaarobotin ohjausyksikössä määritetään työmaarobotin työs- kentelysijainti jokaisen huoneessa olevan työskentelykohteen suhteen, ts. jokaisen seinän ja katon suhteen. Kuvassa 4 on viisi työskentelysijaintia. Ensimmäinen työskentelysijainti 62a on lattialla 54 ensimmäisen seinän 56a edessä työmaaro- botille sopivalla työskentelyetäisyydellä ensimmäisestä seinästä. Vastaavalla ta- — valla toinen työskentelysijainti 62b, kolmas tydskentelysijainti 62c ja neljäs työs- kentelysijainti 64d ovat lattialla toisen seinän 56b, kolmannen seinän 56c ja nel- jännen seinän 56d edessä. Lattian keskellä on viides työskentelysijainti 62e, johon työmaarobotti siirtyy kattoon tehtävien työtoimenpiteiden tekemistä varten. Työ- maarobotti liikkuu omien renkaiden varassa huoneen ovelta lattiaa pitkin ensim- — mäiseen työskentelysijaintiin, kiinnittyy alipainetarttujalla huoneen lattiaan ja tekee ohjausyksikköön ohjelmoidut työtoimenpiteet ensimmäiselle seinälle. Kun työtoi- menpiteet on tehty, työmaarobotti irrottautuu lattiasta, siirtyy toiseen työskentely- sijaintiin ja kiinnittyy paikoilleen lattiaan. Toisessa työskentelysijainnissa työmaa- robotti tekee ohjelmoidut työtoimenpiteet toiselle seinälle. Työmaarobotti käy vuo- —rollaan kaikissa huoneen määritellyissä työskentelysijainneissa, tekee kaikille sei- nille ja katolle ohjelmoidut työtoimenpiteet, minkä jälkeen se poistuu huoneesta.In the method, in the control unit of the construction site robot, the working position of the construction site robot is determined in relation to each working object in the room, i.e. in relation to each wall and ceiling. Figure 4 shows five working positions. The first working location 62a is on the floor 54 in front of the first wall 56a at a suitable working distance for the construction site robot from the first wall. Similarly, the second working position 62b, the third working position 62c and the fourth working position 64d are on the floor in front of the second wall 56b, the third wall 56c and the fourth wall 56d. In the middle of the floor is the Fifth working location 62e, where the construction site robot moves to perform the work procedures to be performed on the roof. The construction robot moves on its own wheels from the door of the room along the floor to the first working position, attaches to the floor of the room with a vacuum gripper and performs the work procedures programmed into the control unit on the first wall. When the work procedures are done, the construction site robot detaches itself from the floor, moves to another working position and attaches itself to the floor. In the second working location, the construction site robot performs the programmed work procedures on the other wall. The construction site robot takes turns visiting all the defined working locations in the room, performs the programmed work procedures on all the walls and the ceiling, and then leaves the room.

Kuvassa 5 on esitetty esimerkinomaisesti erään keksinnön mukaisen menetelmän vaiheet yksinkertaisena vuokaaviona. Menetelmässä muodostetaan ensin työstet- täviä seiniä sisältävästä huoneesta 3D-malli. Huoneen 3D malli käsittää 3D- —koodinaatiston, jossa huoneeseen kuuluvien seinien, lattian ja katon paikat on = määritetty. 3D-malli voidaan muodostaa huoneen CAD-piirustuksista sopivalla a suunnitteluohjelmistolla tai se voidaan tehdä huoneen seinien rakentamisen jäl-Figure 5 shows, by way of example, the steps of a method according to the invention as a simple flowchart. The method first creates a 3D model of the room containing the walls to be worked on. The 3D model of the room includes a 3D code set, where the positions of the walls, floor and ceiling belonging to the room are determined. The 3D model can be created from the room's CAD drawings with a suitable design software, or it can be made after the room's walls have been built.

S keen työmaalla laserkeilaamalla. Laserkeilaus voidaan tehdä hyvissä ajoin ennen 3 työmaarobotilla tehtäviä työtoimenpiteitä. Huoneen 3D-malli tallennetaan pilvipal-S kee at the construction site with laser bowling. Laser scanning can be done well in advance of work procedures performed with 3 site robots. The 3D model of the room is saved in the cloud

E 30 — velimeen ja 3D-mallin hakuosoitteesta muodostetaan koneellisesti luettava tunnis- + te, joka kiinnitetään huoneen oviaukon reunaan tai oviaukon läheisyyteen huoneen 3 ulkopuolelle. Koneellisesti luettava tunniste voi olla QR-koodi, viivakoodi tai RFID- > tagi.E 30 — a machine-readable identifier + is created from the search address of the frame and the 3D model, which is attached to the edge of the room's doorway or near the doorway outside room 3. A machine-readable identifier can be a QR code, barcode or RFID tag.

NOF

Menetelmässä työmaarobotti siirretään kauko-ohjaamalla työstettäviä seinäpintoja — sisältävän huoneen oviaukolle. Vaihtoehtoisesti työmaarobotti voi olla ohjelmoitu siirtymään itsenäisesti huoneen oviaukolle. Huoneen oviaukolla työmaarobotti lu-In the method, the construction site robot is moved by remote control to the doorway of the room containing the wall surfaces to be worked on. Alternatively, the construction site robot can be programmed to move independently to the room's doorway. In the room's doorway, a construction site robot read-

kee oviaukon reunassa olevasta tunnisteesta 3D-mallin hakuosoitteen, muodostaa tiedonsiirtoyhteyden pilvipalvelimen hakuosoitteeseen ja lukee pilvipalvelimesta huoneen 3D-mallin työmaarobotin ohjausyksikön muistiin. Tunnisteen lukemista varten työmaarobotissa on sopivat lukuvälineet, kuten kamera tai viivakoodin taireads the search address of the 3D model from the tag on the edge of the doorway, establishes a data transfer connection to the search address of the cloud server and reads the 3D model of the room from the cloud server into the memory of the site robot's control unit. For reading the tag, the construction site robot has suitable reading tools, such as a camera or barcode or

OR-koodin lukuvälineet. Lisäksi työmaarobotissa on tiedonsiirtovälineet langatto- man tiedonsiirtoyhteyden muodostamiseksi työmaarobotin ulkopuoliseen tietoko- neeseen, kuten pilvipalvelimeen. Tiedonsiirtovälineet voivat käsittää välineet mat- kapuhelinverkossa toimivan yhteyden muodostamiseksi tai välineet WLAN- verkossa toimivan yhteyden muodostamiseksi. — Ohjausyksikköön tallennettu tietokoneohjelma määrittää huoneen 3D-mallin perus- teella huoneessa olevat, työmaarobotilla työstettävät työkohteet. Tyypillisesti työ- kohteita ovat huoneen seinät ja mahdollisesti huoneet katto ja/tai lattia. Tämän jälkeen ohjausyksikkö määrittää jokaiselle työkohteelle ainakin yhden työskentely- sijainnin. Työskentelysijainnit pyritään määrittämään siten, että työmaarobotti pys- — tyy tekemään kaikki työkohteen työtoimenpiteet yhdestä työsijainnista. Työmaaro- botissa on etäisyyden mittaisvälineitä, kuten lasertoimisia etäisyysmittareita, joiden avulla työmaarobotti voi mitata etäisyytensä huoneen seinistä, ja määrittää näin sijaintinsa huoneen 3D-koordinaatistossa.OR code reading tools. In addition, the construction site robot has data transmission means for establishing a wireless data transmission connection to a computer external to the construction site robot, such as a cloud server. The data transmission means can comprise means for establishing a connection that works in a mobile phone network or means for establishing a connection that works in a WLAN network. — The computer program stored in the control unit determines, based on the 3D model of the room, the work items in the room to be worked on with the construction site robot. Typically, the work sites are the walls of the room and possibly the room's ceiling and/or floor. After this, the control unit determines at least one working location for each work item. The aim is to determine the working locations in such a way that the construction site robot can - — perform all the work procedures of the work site from one working location. The construction site robot has distance measuring devices, such as laser distance meters, with which the construction site robot can measure its distance from the walls of the room, and thus determine its position in the room's 3D coordinate system.

Seuraavaksi työmaarobotti siirtää itsensä ensimmäiseen työskentelysijaintiin, lu- — kitsee itsensä lattiaan alipainetarttujalla ja kiinnittää robottikäsivarteen ensimmäi- sen työkalun. Menetelmässä työmaarobotti voidaan ohjelmoida tekemään erilaisia työtoimenpiteitä, joissa käytetään erilaisia työkaluja. Työmaarobotti voi olla ohjel- moitu levittämään seinien pintaan tasoitetta, jolloin ensimmäinen robottikäsivarren työkalupidikkeeseen kiinnitettävä työkalu on tasoiteruisku. Työmaarobotti ruiskut- taa tasoitetta olennaisesti tasapaksun kerroksen seinän tasoitettaville pinnoille. = Huoneen 3D-mallissa on tarkka malli huoneen jokaisesta seinästä, joten työmaa-Next, the construction site robot moves itself to the first working position, locks itself to the floor with a vacuum gripper and attaches the first tool to the robot arm. In the method, the construction site robot can be programmed to perform different work procedures that use different tools. The construction site robot can be programmed to spread screed on the surface of the walls, in which case the first tool to be attached to the tool holder of the robot arm is a screed sprayer. The construction site robot sprays an essentially uniform layer of screed onto the wall surfaces to be screeded. = The 3D model of the room has an accurate model of every wall in the room, so the construction site

N robotin ohjausyksikössä on tieto seinissä olevien aukkojen kohdista, ts. alueista, <Q joille tasoitetta ei ruiskuteta. Menetelmässä robottikäsivarteen kiinnitettyä tasoite- 3 ruiskua ohjataan huoneen 3D-mallin perusteella.The control unit of the N robot has information about the points of the openings in the walls, i.e. the areas <Q where the screed is not sprayed. In the method, the leveling spray 3 attached to the robot arm is controlled based on the 3D model of the room.

II

, 30 Kun tasoitetta on levitetty seinän työstettävän alueelle, työmaarobotti vaihtaa ro- 3 bottikäsivarren työkalupidikkeeseen toisen työkalun, joka on lasta. Työmaarobotti, 30 When the screed has been applied to the area of the wall to be worked on, the construction site robot replaces another tool, which is a trowel, in the tool holder of the robot arm. Site robot

S tasoittaa seinälle ruiskutetun tasoitekerroksen pinnan lastalla, ts. tekee ensimmäi- > selle seinälle toisella työkalulla toisen työtoimenpiteen. Lastaa käytettäessä työ- maarobotti mittaa lastan etäisyyttä tasoitekerroksen pinnasta ja ohjaa lastaa mita- tun etäisyyden perusteella siten, että lastan tasoittava reuna liikkuu vakioetäisyy- dellä ruiskutetun tasoitekerroksen pinnasta. Vaihtoehtoisesti tai lisäksi työmaaro-S smooths the surface of the leveling layer sprayed on the wall with a trowel, i.e. performs a second work procedure on the first wall with another tool. When using the trowel, the construction site robot measures the distance of the trowel from the surface of the screed layer and guides the trowel based on the measured distance so that the leveling edge of the trowel moves at a constant distance from the surface of the sprayed screed layer. Alternatively or in addition to the

botti voi mitata robottikäsivarteen kohdistuvaa voimaa lastan liikuttamisen aikana ja ohjata lastaa mitatun voiman perusteella siten, että robottikäsivarteen kohdistu- va voima pysyy olennaisesti vakiona. Lastan liikuttamisessa ei siten hyödynnetä seinän 3D-mallia, vaan seinästä tai robottikäsivarresta mitattua tietoa.the bot can measure the force on the robot arm while moving the spatula and control the spatula based on the measured force in such a way that the force on the robot arm remains essentially constant. When moving the spatula, the 3D model of the wall is therefore not used, but information measured from the wall or the robot arm.

Kun koko seinäpinta on käsitelty lastalla, työmaarobotti irrottaa alipainetarttujan lattiasta ja siirtyy toiseen työskentelyasemaan toisen työstettävän seinän kohdalle.When the entire wall surface has been treated with a trowel, the construction site robot detaches the vacuum gripper from the floor and moves to another working station at the other wall to be worked on.

Vastaavalla tavalla työmaarobotti tekee ohjelmoidut työtoimenpiteet kaikille 3D- mallista määritellyille työkohteille.In a similar way, the construction site robot performs the programmed work procedures for all work sites defined from the 3D model.

Keksinnön mukaisen menetelmän vaiheet toteutetaan tietokoneohjatulla työmaa- — robotilla, jonka ohjausyksikköön on ladattu keksinnön mukainen tietokoneohjelma- tuote. Tietokoneohjelmatuotteen ohjelmakoodivälineet saavat työmaarobotin te- kemään em. menetelmävaiheet, kun ohjelmakoodi suoritetaan ohjausyksikön pro- sessorissa. Edullisesti ohjelmakoodi on tehty työmaarobotin omalla ohjelmointikie- lellä. — Edellä on selostettu eräitä keksinnön mukaisen menetelmän, työmaarobotin ja tietokoneohjelmatuotteen edullisia suoritusmuotoja. Keksintö ei rajoitu edellä se- lostettuihin ratkaisuihin, vaan keksinnöllistä ajatusta voidaan soveltaa eri tavoin patenttivaatimusten määrittämissä rajoissa. oOThe steps of the method according to the invention are carried out with a computer-controlled construction site robot whose control unit is loaded with a computer program product according to the invention. The program code means of the computer program product cause the construction site robot to perform the aforementioned method steps when the program code is executed in the processor of the control unit. Preferably, the program code is made in the site robot's own programming language. — Some advantageous embodiments of the method according to the invention, the construction site robot and the computer program product have been described above. The invention is not limited to the solutions explained above, but the inventive idea can be applied in different ways within the limits defined by the patent claims. oO

OO

NOF

LÖLÖ

<Q o<Q o

OO

I a a < 00I a a < 00

OO

LO oLO o

OO

NOF

Viitenumeroluettelo: runko 10 rengas 12 ajomoottori 14 robotti 16 robottikäsivarsi 18 ohjausyksikkö 20 akku 22 käyttöakusto 24 — ajoakusto 26 pohja 28 imulaatikko 30 ensimmäinen sivu 30a toinen sivu 30b etupää 32 takapää 34 jalusta 36 invertteri 38 imuri 40 — tasoitesiilo 42 tasoitepumppu 44 tasoiteruisku 46 kansi 48 o sivuseina 50 2 25 — siirtolava 52 3 lattia 54Reference number list: frame 10 tire 12 drive motor 14 robot 16 robot arm 18 control unit 20 battery 22 drive battery 24 — drive battery 26 base 28 suction box 30 first side 30a second side 30b front end 32 rear end 34 base 36 inverter 38 vacuum cleaner 40 — screed silo 42 screed pump 44 screed sprayer 46 cover 48 o side walls 50 2 25 — transfer platform 52 3 floor 54

R seinä 56a, 56b, 56c, 56d z ikkuna 58 < ovi 60 3 30 — työskentelysijainti 62a, 62b, 62c, 62d, 62e >R wall 56a, 56b, 56c, 56d z window 58 < door 60 3 30 — working location 62a, 62b, 62c, 62d, 62e >

NOF

Claims

Patent Claims

1. A method for carrying out a work procedure with a computer-controlled construction site robot for a work object in a building room, in which the method arranges the work object and the construction site robot at a working distance from each other, and which work-site robot comprises transport means, such as tires (12), for moving along the platform, a robot arm (18) with a tool holder for an exchangeable tool and a programmable control unit (20), characterized in that in the method — the construction site robot is moved to the room with the first work item (56a), — the 3D model of the room is read into the control unit (20) of the construction site robot, which 3D model — comprises at least one in the room of the first work object (56a), — the first working position (62a) of the construction site robot is determined in the control unit (20) in relation to the first work object (56a), — the construction site robot is moved to the said first work position (62a), — the first tool is attached to the tool holder and — the construction site robot is used for the first work object ( 56a) the first work procedure with the first tool.

2. The method according to claim 1, characterized in that — a data transfer connection is established with the control unit (20) to a computer or cloud server external to the construction site robot and — a 3D model is read from the memory of the external computer or cloud server to the control unit (20) of the construction site robot.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that — the first tool performing the first work procedure is controlled with the control unit (20) based on the 3D model of the room. oO > 25

4 The method according to one of claims 1-3, characterized in that ie — a second tool is changed to the tool holder of the construction site robot o in the first working position (62a) and 7 — another work operation is performed with the construction site robot on the first work site (56a) = with another tool. @ 30

5. The method according to claim 4, characterized in that > — the distance of the second tool to the first work object (56a) is measured with the tools on the construction site robot and — the second tool performing the second work procedure is controlled on the basis of the measured distance.

6. The method according to claim 4, characterized in that — the force on the second tool is measured with the measuring instruments on the construction site robot during the second work operation and — the second tool performing the second work operation is controlled on the basis of the measured force.

7. — The method according to one of claims 1-6, characterized in that — the 3D model of the room additionally comprises at least one other work object (56b) in the room, whereby — the second working position (62b) of the construction site robot is determined in the control unit (20) — the second work object in relation to (56b) and — the construction site robot is moved from the first working location (62a) to the second working location (62b) after the work procedures performed on the first work site (56a).

8. The method according to claim 7, characterized in that — the first tool is changed to the tool holder of the construction site robot in the second working location (62b), — the first work procedure is performed with the construction site robot on the second work site (56b) with the first tool, and — the first tool performing the first work procedure is controlled with the control unit (20) based on the 3D model of the room.

9. The method according to claim 7 or 8, characterized in that — another tool is changed to the tool holder of the construction site robot in the second working position (62b) and — another work procedure is performed with the construction site robot on another work site (56b) with another > 25 — tool. & O

10. The method according to claim 9, characterized in that = — the distance of the second tool to the second work object (56b) is measured with the measuring instruments in the construction site robot and = — the second tool performing the second work procedure is controlled with the measured distance 10 or D — is measured in the construction site robot with the available measuring instruments, the N force of the second tool during the second work procedure and — the second tool performing the second work procedure is controlled on the basis of the measured force.

11. The method according to one of claims 1-10, characterized in that the first and/or second work object (56a, 56b) is a room wall, ceiling or floor.

12. The method according to one of claims 1-11, characterized in that the first work procedure is spraying the leveler on the surface of the work object (56a, 56b, 56c, 56d) with a leveling sprayer or spraying paint on the surface of the work object (56a, 56b, 56c, 56d) with a paint sprayer.

13. The method according to one of claims 4-12, characterized in that the second work step is spreading the leveler into a flat surface with a trowel or grinding the surface of the work object (56a, 56b, 56c, 56d) with a grinding device.

14. The method according to one of claims 1-13, characterized in that — a 3D model of the room is formed by laser scanning before the construction site robot is brought into the room, — the formed 3D model is saved in the memory of an external computer or cloud server, and — a machine-readable code is formed in connection with the entrance opening (60) of the room identifier for establishing a data transfer connection to the mentioned external computer or cloud server.

15. A computer-controlled construction site robot comprising transport means such as wheels (12) for movement along the platform, a robot arm (18) with a tool holder — for a changeable tool and a programmable control unit (20), characterized in that it also comprises — reading means room 3D -to read the model to the control unit (20), — means for measuring the distance between the tool attached to the robot arm (18) and the work object and > 25 —— measuring means for measuring the force applied to the tool attached to the robot arm (18) in the method steps according to patent claims 1-14 2 to implement. E

16. A computer program comprising computer program code means for making the construction site robot specified in claim 15 implement the method steps according to claims 1-14, when executing said computer program in the processor of the control unit (20) of the construction site robot. OF