FI13078Y1

FI13078Y1 - Apparatus for securing ferry control

Info

Publication number: FI13078Y1
Application number: FIU20210073U
Authority: FI
Inventors: Mikko Mertovaara; Lasse Lindell; Mats Rosin
Original assignee: Suomen Lauttaliikenne Oy
Priority date: 2018-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2022-01-14
Also published as: FI20190089A1; FI129307B

Abstract

1. En anordning för att säkerställa styrningen av en vajerfärja (10), där anordningen utgör ett hjälpmedel för färjeföraren, med vilken färjeföraren kan säkerställa att färjan håller sig på sin farled, kännetecknad därav, att den av stålvajer tillverkade fysiska styrlinan (11) för att säkerställa vajerfärjans (10) styrning har ersatts med en virtuell styrlina, vars utrustning innefattar en eller flera satellitmottagare (40) för positionering av vajerfärjan (10), en centralprocessor (44), i vilken färjans ruttdata matas in och som med hjälp av positionsdata och ruttdata simulerar en virtuell styrlina för färjan som motsvarar en fysisk styrlina, med hjälp av vilken det går att bestämma färjans position och riktning i förhållande till rutten samt färjans avstånd från farleden (12), en skärm (45, 46) på vajerfärjans (10) kommandobrygga (16), på vilken navigeringsdata från den virtuella styrlinan visualiseras för färjeföraren (18), en informationstavla (50, 51) på vajerfärjans (10) däck (17), som har en LED-display där den virtuella styrlinans navigeringsdata visualiseras för passagerarna på färjan. Därtill skyddskraven 2-4.A device for ensuring the control of a wire ferry (10), the device being an aid for the ferry driver, with which the ferry driver can ensure that the ferry stays on its fairway, characterized in that the physical guide line (11) made of steel wire for to ensure the control of the wire ferry (10) has been replaced by a virtual guide line, the equipment of which comprises one or more satellite receivers (40) for positioning the wire ferry (10), a central processor (44) into which the route data of the ferry is entered and which by means of position data and route data simulate a virtual guide line for the ferry corresponding to a physical guide line, by means of which it is possible to determine the ferry's position and direction in relation to the route and the ferry's distance from the fairway (12), a screen (45, 46) on the cable ferry (10 ) command bridge (16), on which navigation data from the virtual guide line is visualized for the ferry driver (18), an information board (50, 51) on the deck of the cable ferry (10) (17) ), which has an LED display where the virtual guide line navigation data is visualized for the passengers on the ferry. In addition, the protection requirements 2-4.

Description

LAITE LOSSIN OHJAUKSEN VARMISTAMISEKSI Keksinnön kohteena on suojavaatimuksen 1 johdannon mukainen laite lossin ohjauksen varmistamiseksi.The invention relates to a device according to the preamble of protection claim 1 for ensuring the control of a barge.

Lossi kuljettaa matkustajia sekä ajoneuvoja kahden rannan välillä. Tunnetuissa losseissa on ohjausköysi, joka on molempien rantojen välille kiinnitetty teräsvaijeri. Lossi kulkee vaijerin ohjaamana. Tavallisesti lossia liikutetaan propulsiolaitteiden avulla, jolloin sitä sekä liikutetaan että ohjataan kahdella potkurilaitteella. Lossi voi kuitenkin olla myös — vaijerivetoinen. Propulsiolaitteilla varustetuissa losseissa käytetään teräksistä ohjausköyttä, jonka tarkoitus on auttaa lossin kuljettajaa pitämään lossi reitillä. Suomessa lossin ohjausköydestä ja sen käytöstä säädetään maantielauttoja koskevassa laissa 503/2005 ”Laki liikennejärjestelmästä ja maantiestä? sekä Liikenne- ja viestintäministeriön asetuksessa 20/2006 ”Asetus maantielautoista”.The castle carries passengers as well as vehicles between the two beaches. The known piles have a guide rope which is a steel wire attached between the two shores. The castle is guided by a wire. Usually the ferry is moved by propulsion devices, in which case it is both moved and controlled by two propeller devices. However, the castle can also be - wire-driven. Boats equipped with propulsion equipment use a steel steering rope to help the driver of the ferry keep the ship on the route. In Finland, the law on road ferries and its use is regulated by Act 503/2005 on Road Ferries, “Act on the Traffic System and the Highway? and Decree 20/2006 of the Ministry of Transport and Communications “Decree on Road Ferries”.

Teräsvaijerin muodostama ohjausköysi tarjoaa lossin ohjaajalle visuaalisen palautteen siitä, missä kohdassa lossi on suhteessa lossille tarkoitettuun reittiin. Ohjausköysi tuo matkustajille turvallisuuden tunnetta ja matkustajat usein luulevat juuri köyden pitävän lossin reitillä. Lossia ei kuitenkaan ohjata ohjausköyden avulla ja mikäli lossin ohjaaja ei — huomioi ohjausköyttä riittävästi, niin ohjausköysi voi mennä helposti poikki. Teräksisen ohjausköyden käyttöön liittyy ongelmia esimerkiksi silloin, kun ohjausköysi tarttuu kiinni merenpohjaan. Tällainen tilanne voi aiheuttaa vaaratilanteita ja törmäysriskin muille vesialueen kulkijoille. — Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada laite, jolla varmistetaan lossin pysyminen ’ väylällä, ja joka on lossin kuljettajan apuväline, jonka avulla lossin kuljettaja voi varmistaa 3 lossin pysymisen väylällä. © T Keksinnön mukaiselle laitteelle on tunnusomaista se, mikä on esitetty suojavaatimuksen 1 S 30 — tunnusmerkkiosassa. » O Virtuaalinen ohjausköysi on lossin muista navigointilaitteista erillinen ja riippumaton S laitteisto, joka tuottaa lossin ohjaajalle fyysistä ohjausköyttä vastaavan informaation N tietojärjestelmällä. Lossin reitti määritellään kalibroimalla järjestelmä, eli tallentamalla 5 35 — useita paikannuspisteitä reitin molemmista päistä. Järjestelmä muodostaa näistä laiturialueet, joiden keskipisteet ovat reitin päätepisteitä. Virtuaalinen ohjausköysi ottaa paikannusjärjestelmästä lossin sijainnin ja suunnan, ja simuloi sen perusteella fyysisen ohjausköyden käyttäytymistä määritellyllä reitillä. Virtuaalisessa ohjausvaijerissa hyödynnetään paikannustiedon lisäksi ainakin yhtä matemaattista algoritmia lossin käyttäytymisen laskemiseen. Virtuaalisen ohjausköyden käyttäytyminen visualisoidaan sekä komentosillan näytöillä että kannelle asennettavilla opastenäytöillä.The guide wire formed by the steel wire provides the pilot of the ferry with visual feedback on where the land is in relation to the route to the ferry. The guide rope gives passengers a sense of security and passengers often think it is the rope that holds the rope on the route. However, the pilot is not guided by the rope, and if the pilot does not pay sufficient attention to the rope, the rope can easily break. There are problems with the use of a steel guide rope, for example, when the guide rope sticks to the seabed. Such a situation can cause hazards and the risk of a collision with other passers-by in the water area. - The object of the invention is to provide a device which ensures the stay of the ferry on the fairway, and which is an aid to the driver of the ferry, by means of which the driver of the ferry can ensure the stay of 3 ferries on the fairway. The device according to the invention is characterized by what is stated in the characterizing part of protection claim 1 S 30. »O The virtual control rope is a separate and independent S equipment from the other navigation devices of the ferry, which provides the pilot of the ferry with information corresponding to the physical control rope via the N information system. The route of the loss is determined by calibrating the system, i.e. by storing 5 35 - several locating points at both ends of the route. From these, the system forms berth areas whose centers are the endpoints of the route. The virtual control rope takes the position and direction of the loss from the positioning system and simulates the behavior of the physical control rope along the defined route. In addition to location information, the virtual control cable utilizes at least one mathematical algorithm to calculate the behavior of the loss. The behavior of the virtual control rope is visualized on both the bridge screens and the deck-mounted signage screens.

Virtuaalivaijeriin määritellään käyttöönoton yhteydessä kaistat, joiden tehtävä on havainnollistaa lossin sijaintia ja asentoa reitillä. Kaistojen avulla tuotetaan ohjaajalle intuitiivinen ja selkeä viesti siitä, missä lossi on suhteessa keskilinjaan.During commissioning, lanes are defined in the virtual cable, the purpose of which is to illustrate the position and position of the ferry on the route. The lanes provide the pilot with an intuitive and clear message of where the landing is relative to the centerline.

— Kaistoihin voidaan liittää lisäksi äänisignaali, jolla välitetään kuljettajalle tieto siitä, että lossi lähestyy reitin reuna-alueita. Äänisignaali tuotetaan kuljettajasta nähden siltä puolelta mitä reunaa lähestytään. Äänisignaalin kovuus ja soittotiheys voi myös kasvaa, kun lähestytään reitin ulkoreunaa.- The lanes may also be accompanied by an audible signal to inform the driver that the landing is approaching the edge of the route. An audible signal is produced from the side of the driver approaching the driver. The volume and frequency of the audio signal may also increase as you approach the outer edge of the route.

— Virtuaalinen ohjausköysi hyödyntää paikannukselta saatavaa reaaliaikaista suunta- ja paikkatietoa, sekä ennalta määriteltyä lossin reittitietoa ja kaistoja. Paikannus käyttää kolmea GNSS-vastaanotinta (engl. Global Navigation Satellite System), joilla päästään alle 1 metrin tarkkuuteen. Lisäksi paikanninten keskinäisten sijaintien perusteella voidaan päätellä lossin asento ja suunta. Niillä paikoilla missä GNSS-paikannuksen tarkkuus ei ole riittävä tai tarpeeksi tasalaatuinen, voidaan paikannusta tarkentaa RTK-korjaussignaalilla (engl. Real-Time Kinetic positioning), jolla paikannus saadaan tarkennettua yksittäisten senttien tarkkuudelle. RTK-signaalin lähteenä voi olla reitille kiinteästi asennettu RTK- tukiasema tai satelliittien kautta jaettu kaupallinen RTK-signaali.- The virtual control rope utilizes real-time position and location information from positioning, as well as predefined ferry route information and lanes. The positioning uses three GNSS (Global Navigation Satellite System) receivers with an accuracy of less than 1 meter. In addition, the position and direction of the ferry can be deduced from the relative positions of the position names. In places where the accuracy of the GNSS positioning is not sufficient or sufficiently uniform, the positioning can be refined with an RTK (Real-Time Kinetic Positioning) correction signal, which can be used to refine the positioning to the accuracy of individual cents. The source of the RTK signal may be an RTK base station permanently installed on the route or a commercial RTK signal distributed via satellites.

— Kaista-alueiden lisäksi virtuaalinen ohjausköysi simuloi myös vaijerin käyttäytymistä ’ suhteessa lossin sijaintiin ja kulmaan. Jos lossi ohjataan tilanteeseen, jossa oikea N ohjausköysi menisi poikki esitetään se myös järjestelmän sisänäytöissä virtuaalisen A ohjausköyden katkeamisella. Sellaisissa tilanteissa virtuaalinen ohjausköysi lopettaa = opastamisen, kunnes lossi palaa laituriin.- In addition to the lane areas, the virtual control rope also simulates the behavior of the wire ’in relation to the position and angle of the ferry. If the landing is directed to a situation where the correct N control rope would break, it will also be displayed on the internal displays of the system by breaking the virtual A control rope. In such situations, the virtual control rope stops = guidance until the castle returns to the dock.

© 30 z Kannelle asetettavien opastenäyttöjen tarkoitus on mahdollistaa ohjausinformaation o välittäminen lossinkuljettajalle ja matkustajille luontevasti nähtävään paikkaan, eli lossin S etu- ja takapäähän missä fyysinenkin ohjausköysi kulkisi.© 30 z The purpose of the sign displays on the deck is to enable control information o to be transmitted to the driver and passengers in a naturally visible place, ie at the front and rear of the ship S, wherever the physical control rope passes.

S > 35 — Virtuaalivaijeri toimii automaattisesti käyttöönoton jälkeen. Sen käyttäminen ei vaadi lossin kuljettajalta mitään toimenpiteitä, eikä järjestelmässä ole eri näkymiä tai mitään minkä takia järjestelmää täytyisi aktiivisesti käyttää. Täysin irrallisena ja muista riippumattomana järjestelmänä, virtuaalinen ohjausköysi on eristetty muista järjestelmistä. Järjestelmän asetuksiin ja lokitietoihin on pääsy vain huoltotilassa, jolloin järjestelmä ei ole normaalissa käytössä eikä se opasta. Jotta huoltotilaan ei tarvitsisi mennä muuta kuin oikeissa vikatilanteissa, tuottaa virtuaalivaijeri jatkuvan tietovirran toiminnastaan. Tietovirta voidaan ohjata yksisuuntaisen verkkoreitityksen eli ohjelmallisen datadiodin yli erilliseen tallentavaan järjestelmään UDP-protokollalla (engl. User Datagram Protocol). Lokitietojen tallennus voidaan vaihtoehtoisesti toteuttaa myös käyttämällä datadiodia tai vastaavaa ratkaisua, joka kuuntelee järjestelmän lokitietoja yksisuuntaisen verkon yli.S> 35 - The virtual cable operates automatically after commissioning. Its use does not require any action from the driver of the ferry, and there are no different views in the system or anything that would require active use of the system. As a completely separate and independent system, the virtual control rope is isolated from other systems. System settings and log information can only be accessed in maintenance mode, in which case the system is not in normal use and will not guide you. To avoid having to go into maintenance mode with nothing but real fault situations, the virtual wire produces a continuous flow of data from its operation. The data stream can be routed over a one-way network routing, i.e. a software data diode, to a separate storage system using the UDP protocol (User Datagram Protocol). Alternatively, log data storage may be implemented using a data diode or similar solution that listens for system log data over a one-way network.

Keksinndn avulla on mahdollista korvata lossin ohjauskdysi, joka vaaditaan laissa ja asetuksessa maantielautoista. Näin ollen keksinnön avulla aikaansaadaan lossin virtuaalinen ohjausköysi eli lossin fyysisen ohjausköyden vastine.By means of the invention, it is possible to replace the pilot steering boat required by law and regulation on road ferries. Thus, the invention provides a virtual control rope for a loss, i.e. the equivalent of a physical control rope for a loss.

Keksinnön mukaan losseissa käytössä oleva teräksinen ohjausköysi korvataan GPS- — paikantimiin (engl. Global Positioning System) perustuvalla virtuaalisella ohjausköydellä, joka ilmaisee lossin kuljettajalle ja matkustajille lossin todellisen sijainnin väylällä. Keksinnön mukainen virtuaalinen ohjausköysi simuloi tunnettua fyysistä ohjausköyttä ja määrittelee lossin sijainnin ja suunnan suhteessa reittiin sekä lisäksi lossin etäisyyden väylän keskilinjasta.According to the invention, the steel control rope used in the pilots is replaced by a virtual control rope based on GPS (Global Positioning System) locators, which informs the driver and passengers of the ferry about the actual location of the ferry on the fairway. The virtual control rope according to the invention simulates a known physical control rope and determines the position and direction of the loss relative to the route, as well as the distance of the loss from the center line of the fairway.

Virtuaalisen ohjausköyden fyysinen kokoonpano muodostuu lossin katolle, tai muuhun vastaavaan korkeaan, esteettömään paikkaan sijoitetusta GNSS-satelliittivastaanottimien ryhmästä, komentosillalle sijoitettavasta laitteistosta ja kannen opastenäytöistä.The physical configuration of the virtual control rope consists of a group of GNSS satellite receivers located on the roof of the ferry, or other similar high, unobstructed location, equipment to be placed on the bridge and deck signage.

— Virransyötön katkeamattomuus on varmistettu UPS-laitteella (engl. Uninterruptible Power ’ Source). Virtuaalinen ohjausköysi käynnistyy automaattisesti uudelleen mikäli laitteisto N esimerkiksi virransyötön pitkäaikaisen katkeamisen tai aluksen pitkän käyttämättömyyden A vuoksi on pois käytöstä.- The uninterruptible power supply (UPS) is guaranteed by the UPS. The virtual control rope will restart automatically if the equipment N is out of service due to, for example, a long-term power failure or a long period of inactivity of the vessel A.

<Q S 30 — Lossin kannelle asetettavien kansiopasteiden tarkoitus on mahdollistaa ohjausinformaation z välittäminen ohjaajalle ja matkustajille luontevasti näkyvässä paikassa eli lossin etu- ja o takapäässä, jossa myös tunnettu fyysinenkin ohjausköysi menisi. Matkustajille on S luontevinta nähdä kansiopaste siellä missä fyysisenkin ohjausköydenkin voisi olettaa N olevan. Lossin ohjaamoon tai komentosillalle vastaava informaatio tuodaan edullisimmin 5 35 — lossin ohjaamoon sijoitettujen näyttöjen avulla.<Q S 30 - The purpose of the folder signs placed on the deck of the castle is to enable the transmission of control information z to the pilot and passengers in a naturally visible place, ie at the front and rear of the ferry, where the known physical control rope would also go. It is most natural for passengers to see the folder signpost where even the physical control rope could assume N to be. Correspondingly, the corresponding information is brought into the cockpit or bridge of the castle by means of displays located in the cockpit of the ferry.

Virtuaalinen ohjausköysi on laitteisto, joka tuottaa lossin ohjaajalle ja matkustajille fyysistä ohjausköyttä vastaavan informaation tietojärjestelmän välityksellä. Virtuaalinen ohjauskdysi ottaa paikannuslaitteistosta lossin sijainnin ja suunnan, ja simuloi sen perusteella ohjausköyden käyttäytymistä. Virtuaalisen ohjausköyden käyttäytyminen — visualisoidaan sekä komentosillan näytöillä, että kannelle asennettavilla kansiopasteilla. Keksinnön mukaan laitteessa hyödynnetään useampaa paikanninta, joiden keskinäiset sijainnit on tunnettu. Yhdistämällä useamman paikantimen tieto niiden keskinäisiin sijainteihin ja tietämykseen aluksen liikemäärästä voidaan tarkkuutta ja aluksen — suuntatietoa parantaa entisestään. Virtuaalisen ohjausköyden simulointi laskee ohjausköyden käyttäytymisen yhdistämällä lossin sijainti- ja suuntatiedon reittitietoihin. Virtuaalisesta ohjausköydestä lasketaan ohjausköyden kireys ja kulma lossin etu- ja takapäässä. — Virtuaalisen ohjausköyden simuloidut tiedot rikastetaan laskennallisilla opasteilla, joita voivat olla lossin etäisyyden väylän keskilinjasta kertovat kaistamääritteet. Kaistamäärite on sekä lossin ohjaajalle että matkustajille helposti ymmärrettävä, nimetty ja värikoodattu arvoalueryhmä. — Taulukossa 1 on esitetty esimerkki kaistamääritteistä, joissa kaistat on määritelty eri värein. Jokaiseen kaistaan on määritetty myös sellaiset arvot, kuin leveys laiturissa, avauskulman pituus ja leveys reitillä. Kaistoja on esimerkiksi seitsemän kappaletta ja ne numeroidaan luvuin alkaen numerosta -3 ja päättyen numeroon +3. Keskimmäisen kaistan eli nollakaistan keskilinjaa pitkin kulkee lyhin reitti päätepisteiden välillä. Kaistoihin liitetään — myös liikennevalojen värikoodaus siten, että keskimmäiset viisi kaistaa numeroista -2 ’ numeroon +2 ovat vihreitä, kaistat -3 ja 4 ovat keltaisia. Kaistojen ulkopuolinen alue vastaa N punaista.A virtual control rope is a piece of equipment that provides the pilot and passengers of a ferry with information corresponding to a physical control rope via an information system. The virtual steering wheel takes the position and direction of the loss from the positioning equipment and simulates the behavior of the steering rope. Behavior of the virtual control rope - visualized both on the bridge screens and on the folder signs installed on the deck. According to the invention, a plurality of locators are used in the device, the mutual locations of which are known. By combining the information of several locators with their mutual positions and knowledge of the ship 's motion, the accuracy and direction of the ship can be further improved. The virtual control rope simulation calculates the behavior of the control rope by combining the location and direction information of the ferry with the route information. From the virtual steering rope, the steering rope tension and angle at the front and rear of the ferry are calculated. - The simulated data of the virtual control rope is enriched with computational signs, which may be lane attributes indicating the distance of the ferry from the center line of the fairway. The lane attribute is a group of values that is easy for both the pilot and the passenger to understand, named and color-coded. - Table 1 shows an example of band attributes where bands are defined in different colors. Values such as the width at the pier, the length of the opening angle and the width along the route are also defined for each lane. For example, there are seven lanes and they are numbered from -3 to +3. The shortest route between the endpoints runs along the center line of the middle band, i.e. the zero band. The lanes are also color-coded so that the middle five lanes from -2 'to +2 are green and lanes -3 and 4 are yellow. The area outside the lanes corresponds to N red.

N 00 ? Taulukko 1 po feel < [< [0 [737 fe z lella lella : S n nen eä eä eä nen n 3 ema | [TPP] > laiturissa = ll reitillä m m m ett 111111] |. a) Avautumisk 25 m 25m |25 25 25 25m |25m ulman m m m pituus Äänisignaali Kova, Kova, | Hiljain Hiljain | Kova, | Kova, tiheä harva |en, en, harva | tiheä harva harva Kaistamääritteen lisäksi lasketaan kaistan puoli eli onko lossi kulkusuuntaansa nähden keskilinjan vasemmalla vai oikealla puolella, ja tarkistetaan raja-arvojen kuten köyden kireyden ja kulmien ylittyminen.N 00? Table 1 po feel <[<[0 [737 fe z lella lella: S n nen eä eä eä nen n 3 mother | [TPP]> at berth = ll on route m m m ett 111111]. a) Opening length 25 m 25m | 25 25 25 25m | 25m ulma m m m length Sound signal Hard, Hard, | Quietest Quietly Kova, | Hard, dense sparse | en, en, sparse | dense sparse sparse In addition to the lane attribute, the lane side is calculated, ie whether the slope is to the left or right of the center line with respect to its direction of travel, and the limit values such as rope tension and angles are exceeded.

Simuloitu virtuaalinen ohjausköysi ja rikastettu ohjaustieto 5 — visualisoidaan lossin ohjaajalle sekä näytöillä, että kannelle asetettavilla opasteilla.Simulated virtual control rope and enriched control data 5 - visualized for the pilot of the ferry with both displays and signs placed on deck.

Lisäksi ohjaustietoa ja etenkin kaistaa voidaan välittää myös suunnattuna merkkiäänenä.In addition, control information and in particular bandwidth can also be transmitted as a directed signal tone.

Merkkiääni kuuluu siltä puolelta, jolta kaistan reuna on ylitetty.The beep sounds from the side from which the edge of the band is crossed.

Äänimerkin volyymi ja frekvenssi voi kasvaa kaistojen mukaan, kun loitonnutaan väylän keskilinjasta.The volume and frequency of the beep may increase according to the bands as you move away from the centerline of the bus.

Kannelle asetettavat opasteet näyttävät visuaalisesti lossin poikkeaman sivusuunnassa reitin — keskilinjaan nähden, havainnollistavat lossin nopeutta ja näyttävät määrittelyjen mukaisen kaistan.The signs placed on the deck visually show the lateral deviation of the ferry relative to the center line of the route, illustrate the speed of the ferry, and show the lane as defined.

Keksinnön mukaan virtuaalisen ohjausköyden laitteisto paikantaa lossin GPS-paikantimien avulla.According to the invention, the virtual control rope equipment locates the ferry by means of GPS locators.

Tarvittaessa laitteistoon voidaan lisätä ainakin yksi transponderi, joka käyttää RTK- — korjaussignaalia (engl.If necessary, at least one transponder using an RTK correction signal can be added to the equipment.

Real-Time Kinetic positioning), mikäli GPS-paikantimien eli GNSS- vastaanottimien (engl.Real-Time Kinetic Positioning), if GPS locators or GNSS receivers

Global Navigation Satellite System) antama tarkkuus ei ole riittävä.Global Navigation Satellite System) is not sufficient.

Transponderi ei kuitenkaan ole välttämätön, sillä virtuaalinen ohjausköysi aikaansaadaan = myös ilman transponderia.However, a transponder is not necessary, as a virtual control rope is provided = even without a transponder.

Siksi transponderin käyttöä ei ole tarkemmin esitetty O hakemuksessa esitetyssä keksinnön selostuksessa eikä piirustuksissa.Therefore, the use of the transponder is not described in more detail in the description or drawings of the invention in the O application.

Keksinnön mukaan bd 20 — virtuaalinen ohjausköysi kalibroidaan kullekin reitille ajamalla reitti muutamia kertoja = edestakaisin.According to the invention, the bd 20 virtual control rope is calibrated for each route by running the route a few times = back and forth.

Tämän jälkeen virtuaalisen ohjausköyden laitteisto on käytettävissä lossin O väylällä pysymisen varmistamiseksi.The virtual control rope hardware is then available to ensure that the loss O remains on the bus.

Keksinnön mukaan virtuaalinen ohjausköysi tunnistaa E lossin väylän ja paikantaa lossin kulloisenkin sijainnin reaaliajassa paikannussignaalien O avulla. 3 2s O Virtuaalinen ohjausköysi näyttää lossin kuljettajalle laitteistoon kytkettyjen, lossin > ohjaamoon sijoitettujen näyttöjen avulla graafisesti lossin sijainnin suhteessa väylään.According to the invention, the virtual control rope identifies the bus path E and locates the current location of the loss in real time by means of positioning signals O. 3 2s O The virtual control rope graphically displays the position of the ferry relative to the fairway using displays connected to the equipment and located in the ferry> cab.

Virtuaalinen ohjausköysi toimii näin ollen lossin kuljettajan apuvälineenä ilmaisten myös muita lossin kulkuun liittyviä tietoja ja virtuaalinen ohjausköysi varoittaa lossin kuljettajaa optisesti ja äänimerkillä, mikäli lossi ajautuu liiaksi sivuun väylästä. Keksinnön mukaan lossin sijainti suhteessa lossin väylään esitetään myös lossin = matkustajille. Tunnetuissa ratkaisuissa lossin teräsvaijerin muodostaman ohjausköyden näkyminen vedessä on tuonut matkustajille turvallisuuden tunteen ja tiedon lossin liikkeestä. Keksinnön mukaisen virtuaalisen ohjausköyden aikaansaama tieto tuodaan matkustajille lossin kannelle sijoitettavien kansiopasteiden avulla. Kansiopasteet ovat LED- tauluja, jotka esittävät matkustajille virtuaalisen ohjausköyden liikettä ja ne ilmaisevat — aluksen sijainnin suhteessa väylään sekä lossin nopeutta. Keksinnön mukainen virtuaalisen ohjausköyden laitteisto koostuu GPS-vastaanottimista, sekä tarvittaessa transponderista, ohjelmistoa ohjaavasta tietokoneen keskusyksiköstä, lossin ohjaamon tai komentosillan näytöistä sekä lossin kannelle sijoitettavista — kansiopasteista, jotka ovat edullisimmin LED-tauluja. Keksinnön mukaiseen laitteistoon kuuluu lossin ohjaamon katolle tai mastoon sijoitettavat GPS-vastaanottimet, jotka liitetään tietoliikennekaapeloinnilla laitteistoa ohjaavaan tietokoneeseen. GPS-vastaanottimia on edullisimmin kolme, mutta niitä voi myös olla — enemmän tai vähemmän. Silloin kun laitteistoon kuuluvat myös transponder-lähettimet, ne asennetaan lossin reitin molempiin päihin rantoihin ja vastaanotin sijoitetaan lossiin. Laitteisto kerää ja käsittelee tietoja, joilla varmistetaan toiminta myös virhe- ja poikkeustilanteissa. Ohjelmisto käyttää — kyseistä tarkoitusta varten kehitettyjä algoritmejä. N Laitteiston tietokoneeseen tai keskusyksikköön kytketään lossin ohjaamoon sijoitettavat A näytöt, joilla tietokoneeseen asennettu ohjelmisto näyttää aluksen sijainnin suhteessa ? väylään. Ohjaamon näyttöjen lisäksi lossin kannelle sen molempiin päihin sijoitetaan S 30 — digitaaliset kansiopasteet, kuten LED-taulut, jotka esittävät matkustajille virtuaalisen z ohjausköyden liikettä.The virtual control rope thus acts as an aid to the driver of the ferry, also expressing other information related to the passage of the ferry, and the virtual control rope warns the pilot of the ferry optically and audibly if the ship drifts too far off the fairway. According to the invention, the position of the ferry in relation to the ferry fairway is also shown to the ferry = passengers. In the known solutions, the appearance of the control rope formed by the steel wire of the ferry in the water has given the passengers a sense of safety and information about the movement of the ferry. The information provided by the virtual control rope according to the invention is brought to the passengers by means of folder signs placed on the deck of the ferry. Folder signs are LED boards that show passengers the movement of the virtual control rope and indicate - the position of the ship in relation to the fairway and the speed of the ship. The virtual control rope apparatus according to the invention consists of GPS receivers and, if necessary, a transponder, a computer central unit controlling the software, displays in the cockpit or bridge of the ship, and folder signs placed on the deck of the ship, which are most preferably LED boards. The apparatus according to the invention comprises GPS receivers placed on the roof or mast of the cockpit of the ferry, which are connected to the computer controlling the apparatus by means of telecommunication cabling. There are most preferably three GPS receivers, but there may be more or less. Where transponder transmitters are also included in the equipment, they will be installed at both ends of the ferry route on the shores and the receiver will be placed in the port. The equipment collects and processes data to ensure operation even in error and exceptional situations. The software uses - algorithms developed for that purpose. N Are A screens in the cockpit of the ship connected to the computer or central unit of the equipment to display the position of the vessel in relation to the software installed on the computer? to the bus. In addition to the cockpit screens, S 30 digital folder signage, such as LED displays that show passengers the movement of the virtual z control rope, is placed on both ends of the cockpit deck.

R S Keksinnön mukaisessa laitteistossa on lossin katolle, komentosillalle ja kannelle sijoitettuja N laitteita. Lossin katolle tai vastaavaan korkeaan ja esteettömään paikkaan, kuten 5 35 — esimerkiksi mastoon on sijoitettu GNSS-satelliittivastaanottimien ryhmä. Paikannus ei itsessään ole merkittävä, koska tärkeintä on laitteiston tarkkuus. Paikannuksen tarkkuuden pitää olla vähintään 1 metri ja reaaliaikaista niin, että päivitystaajuus on yli 4 Hz.R S The apparatus according to the invention has N devices located on the roof, bridge and deck of the ferry. A group of GNSS satellite receivers is located on the roof of a castle or similar high and unobstructed location, such as 5 35. The location itself is not significant because the accuracy of the hardware is paramount. The positioning accuracy must be at least 1 meter and real-time so that the refresh rate is higher than 4 Hz.

GNSS-vastaanottimia on kolme kappaletta ja ne on asennettu lossin katolle paikkaan, josta on esteetön näköyhteys taivaalle.There are three GNSS receivers and they are installed on the roof of the ferry in a place with an unobstructed view of the sky.

Vastaanottimet on sijoitettu tasakylkiseen kolmioon, joka kyljen pituus on vähintään 1 metri.The receivers are placed in an isosceles triangle with a side length of at least 1 meter.

Tasakylkinen kolmio mahdollistaa — helpon tarkkuuden parantamisen, sillä vastaanottimet ovat yhtä kaukana toisistaan.An isosceles triangle makes it easy to improve accuracy, as the receivers are equidistant.

Kolmion yksi kärki osoittaa lossin suoraan kulkusuuntaan ja kahden muun kärjen välinen kylki on suorassa kulmassa lossin keskilinjaan.One vertex of the triangle points directly to the direction of travel of the ferry and the side between the other two vertices is at right angles to the center line of the ferry.

Vastaanottimet tuottavat paikkatietoa 10 Hz taajuudella ja paikannuksella päästään 1 metrin tarkkuuteen.The receivers produce location data at a frequency of 10 Hz and positioning achieves an accuracy of 1 meter.

Tarkkuutta voidaan vielä parantaa hyödyntämällä historiatietoa ja ymmärtämystä lossin käyttäytymisestä, jolloin — saadaan liikemäärän vaikutus.Accuracy can be further improved by utilizing historical knowledge and understanding of the behavior of the loss, thereby - obtaining the effect of momentum.

Paikannusta parannetaan myös kahdella liikkuvan keskiarvon suodattimella eli rolling average filterillä, joista toinen on optimoitu reittiajoon kun nopeus on yli 0,5 m/s ja toinen lossin ajamiseen laituriin, kun nopeus on alle 0,5 m/s.The positioning is also improved with two Rolling average filters, one optimized for route travel at speeds above 0.5 m / s and the other for driving the berth at speeds below 0.5 m / s.

Vastaanottimet on yhdistetty NMEA 2000-tiedonsiirtoväylällä toisiinsa ja komentosillan keskusyksikköön.The receivers are connected to each other via the NMEA 2000 communication bus and to the central unit of the bridge.

Tiedonsiirtoväylä saa virtansa erillisestä virtalähteestä ja antaa — vastaanottimille niiden tarvitseman virran.The communication bus is powered by a separate power supply and provides - the receivers with the power they need.

Keksinnön mukaan reitti määritellään kalibroimalla laitteisto eli tallentamalla useita paikannuspisteitä reitin molemmista päistä.According to the invention, the route is defined by calibrating the hardware, i.e. by storing several location points at both ends of the route.

Virtuaalinen ohjausköysi muodostaa näistä laiturialueet, joiden keskipisteet ovat reitin päätepisteitä.From these, the virtual control rope forms berth areas whose centers are the endpoints of the route.

Komentosillalla tiedonsiirtoväylä — on NMEA 2000 -muuntimen kautta liitetty keskusyksikköön, joka suorittaa simulointiin, ohjausopastuksen rikastamiseen ja visualisointiin tarvittavia ohjelmistoja.On the bridge, the communication bus - is connected to the central unit via the NMEA 2000 converter, which runs the software required for simulation, control guidance enrichment and visualization.

Keskusyksikköön on liitetty kaksi näyttöä, kaiuttimet ja kansiopasteiden ohjauslaite.Two monitors, speakers and a folder signal control device are connected to the central unit.

Lossin ohjaus varmistetaan virtuaalisella ohjausköydellä, joka korvaa lossin tunnetun — teräsvaijerista valmistetun fyysisen ohjausköyden.The control of the castle is ensured by a virtual control rope, which replaces the well-known physical control rope made of steel wire.

Virtuaalinen ohjausköysi simuloi fyysistä ’ ohjausköyttä satelliittipaikannuksen ja lossin reittitiedon avulla niin, että virtuaalinen N ohjausköysi määrittelee lossin sijainnin ja suunnan suhteessa reittiin sekä lossin A etäisyyden väylästä. <Q S 30 = Lossin ohjausköysi simuloidaan yhdistämällä tieto lossin reitistä ja yhden tai useamman z satelliittivastaanottimen paikannustieto, simulointi rikastetaan lisäämällä simuloidun o ohjausköyden tietoihin tieto lossin etäisyydestä väylän keskilinjaan, saatu lossin S ohjaustieto visualisoidaan lossin ohjaajan käytössä olevalle näytölle.The virtual control rope simulates the physical ‘control rope using satellite positioning and the loss route information so that the virtual N control rope determines the position and direction of the loss relative to the route and the distance of the loss A from the fairway. <Q S 30 = The landing rope is simulated by combining the route information and the positioning data of one or more z satellite receivers, the simulation is enriched by adding the distance of the landing to the center line of the simulated rope data,

Virtuaalisen N ohjausköyden ohjaustieto visualisoidaan myös matkustajille niin, että ohjaustieto tuodaan 5 35 — lossin kannella sijaitsevaan kansiopasteen LED-valotauluun (engl.The control information of the virtual N control rope is also visualized to the passengers so that the control information is brought to the LED signboard on the deck sign on the deck of the ship.

Light-Emitting Diode).Light-Emitting Diode).

Virtuaalisen ohjausköyden satelliittipaikannuksen tarkentamiseksi lossin reitin molempiin päihin voidaan sijoittaa transponder-lahettimet ja niiden vastaanotin sijoitetaan lossiin. Tällöin lossin virtuaalinen ohjausköysi simuloidaan yhdistämällä tieto lossin reitistä, satelliittivastaanottimesta ja transponder-vastaanottimesta. Transponder-lähettimet ja — niiden vastaanotin eivät kuitenkaan ole välttämättömiä virtuaalisen ohjausköyden simuloimiseksi. Yhdistämällä lossin sijainti- ja suuntatieto reittitietoihin lasketaan simuloinnin avulla virtuaalisen ohjausköyden käyttäytyminen niin, että virtuaalisesta ohjausköydestä voidaan — laskea tunnettua fyysistä ohjausköyttä vastaavat virtuaalisen ohjausköyden kireys ja ohjausköyden kulmat lossin etu- ja takapäässä.To refine the satellite positioning of the virtual control rope, transponder transmitters can be placed at both ends of the loss route and their receiver placed in the port. In this case, the virtual control rope of the loss is simulated by combining information about the route of the loss, the satellite receiver and the transponder receiver. However, the transponder transmitters and their receiver are not necessary to simulate the virtual control rope. By combining the location and direction information of the ferry with the route data, the behavior of the virtual control rope is calculated by means of simulation so that the virtual control rope can be calculated from the tension of the virtual control rope and the angles of the rope at the front and rear of the ferry.

Keksinnön mukaisen laitteen avulla lossin kuljettaja voi varmistaa lossin pysymisen väylällä. Laite on virtuaalisen ohjausköyden laitteisto, johon kuuluu yksi tai useampi — satelliittivastaanotin lossin paikantamiseksi, keskusyksikkö, johon syötetään lossin reittitiedot, ja joka keskusyksikkö simuloi lossin paikkatietojen ja reittitietojen avulla lossille tunnettua fyysistä ohjausköyttä vastaavan virtuaalisen ohjausköyden, jonka avulla voidaan määritellä lossin sijainti, suunta suhteessa reittiin ja lossin etäisyys väylästä.By means of the device according to the invention, the driver of the ferry can ensure that the ferry remains on the fairway. The device is a virtual control rope equipment comprising one or more - a satellite receiver for locating the ship, a central unit to which the ship's route information is entered, and which simulates a virtual control cable corresponding to the physical control cable known to the ship. and the distance of the loss from the fairway.

— Virtuaalisen ohjausköyden laitteistoon kuuluu lossin komentosillalla sijaitseva näyttö, johon virtuaalisen ohjausköyden ohjaustiedot visualisoidaan lossin ohjaajan käyttöön. Siihen kuuluu myös lossin kannella sijaitseva kansiopaste, jonka LED-valotauluun virtuaalisen ohjausköyden ohjaustiedot visualisoidaan lossin matkustajille. Satelliittipaikannuksen tarkentamiseksi ohjausköyden laitteistoon voi kuulua lossin reitin molempiin päihin — sijoitetut transponder-lahettimet ja lossiin sijoitettu transponder-vastaanotin. Virtuaalisen ’ ohjausköyden laitteiston komentosillalla sijaitseva näyttö on värinäyttö ja kansiopasteen N LED-valotaulussa on värillisiä LED-valoja niin, että lossin etäisyys väylän keskilinjasta on A molemmissa esitettävissä eri värein värillisinä kaistatietoina.- The virtual control rope hardware includes a display on the bridge bridge where the control information for the virtual control rope is visualized for use by the pilot. It also includes a folder sign on the deck of the ferry, the LED control panel of which displays the control information of the virtual control rope to the passengers of the ferry. To refine satellite positioning, the control rope equipment may include a transponder transmitter located at both ends of the ferry route and a transponder receiver located at the landing. The display on the bridge of the virtual ‘control rope hardware is a color display and the N LED on the folder sign has colored LEDs so that the distance of the ferry from the center line of the fairway is both displayed in different colors as colored lane information.

O S 30 — Virtuaalinen ohjausköysi otetaan käyttöön määrittämällä lossireitille paikannuspisteitä.O S 30 - The virtual control rope is activated by assigning location points to the ferry route.

z Lossin ollessa kiinnittyneenä laituriin lossin reitin ensimmäisessä päässä määritetään o tämän pään ympäristöstä useita paikannuspisteitä. Paikannuspisteitä voi olla edullisimmin S ainakin viisi. Määritellyistä paikannuspisteistä lasketaan niiden keskipiste, joka S tallennetaan ensimmäisen alueen keskipisteeksi 1. Sama menettely toistetaan lossin 5 35 — ollessa kiinnittyneenä laituriin lossin reitin toisessa päässä. Myös tämän pään ympäristöstä määritetään useita paikannuspisteitä, joiden keskipiste tallennetaan toisen alueen keskipisteeksi 2.z When the castle is attached to the berth at the first end of the ferry route, several locating points are determined o around this end. Most preferably, there may be at least five locating points. From the defined location points, their center is calculated, which is stored as the center of the first area 1. The same procedure is repeated with the berth 5 35 - attached to the berth at the other end of the berth route. A number of locating points are also defined around this head, the center of which is stored as the center of the second region 2.

Sen jälkeen lossin reitin ensimmäisessä päässä määritetään laiturialueen 1 etäisyys ensimmäisen alueen keskipisteestä 1, jolloin saadaan paikannetuksi lossin reitin ensimmäinen päätepiste 1. Vastaavasti lossin reitin toisessa päässä määritetään — laiturialueen 2 etäisyys toisen alueen keskipisteestä 2, jolloin saadaan paikannetuksi lossin reitin toinen päätepiste 2. Päätepisteiden 1 ja 2 välinen välinen viiva määrittää lossin reitin keskilinjan ja samalla virtuaalisen ohjausköyden sijainnin ja reitin silloin, kun lossi etenee täsmälleen reitin keskilinjalla.Then, at the first end of the ferry route, the distance of berth area 1 from the center 1 of the first area is determined to locate the first end point 1 of the berth route. The line between and 2 determines the centerline of the loss route and, at the same time, the location and route of the virtual control rope when the landing travels exactly along the centerline of the route.

— Virtuaalisen ohjausköyden reitille määritetään keskilinjan molemmille puolille kaistat ja niiden leveydet, joiden avulla lossin kuljettaja voi havaita lossin etäisyyden reitin keskilinjasta. Kaistoja on useita, esimerkiksi keskikaista (0) ja sen molemmilla puolilla kolme kaistaa (+1, +2, +3, -1, -2, -3). Näiden ulkopuolella olevat alueet muodostavat vielä omat kaistansa.- On the virtual control rope route, the lanes on both sides of the center line and their widths are defined, allowing the driver of the ship to detect the distance of the ship from the center line of the route. There are several lanes, for example the middle lane (0) and three lanes on each side (+1, +2, +3, -1, -2, -3). Areas outside these still form their own lanes.

Tietokoneohjelman avulla muodostetaan leveysfunktio, joka lossin ollessa reitillä laskee kaistan leveyden. Leveysfunktiossa kaistan leveys muuttuu sen mukaan missä kohdassa reittiä lossi on. Reitin keskiosalla kaistojen leveydet ovat vakiolevyisia ja leveydet kapenevat lineaarisesti lähestyttäessä reitin molempia päätepisteitä.A computer program is used to create a latitude function that calculates the bandwidth when the ferry is en route. In the width function, the bandwidth changes depending on where the route is. In the middle part of the route, the widths of the lanes are constant and the widths taper linearly as you approach both endpoints of the route.

Virtuaaliselle köydelle määritetään maksimipituus, jota käytetään virtuaalisen köyden simuloinnissa. Virtuaalisen ohjausköyden määrittämiseksi silloin, kun lossi on reitillä, käytetään satelliittipaikannuslaitteistoa. Satelliittipaikannusjärjestelmästä saadaan tiedot sekä lossin sijainnista, nopeudesta ja liikesuunnasta.The maximum length used to simulate a virtual rope is determined for the virtual rope. Satellite positioning equipment is used to determine the virtual control rope when the landing is en route. The satellite positioning system provides information on the location, speed and direction of the ship.

’ Satelliittipaikannuslaitteistoon kuuluu vähintään kaksi satelliittivastaanotinta, jotka N sijoitetaan lossiin vähintään 1 metrin päähän toisistaan. Edullisimmin A satelliittivastaanottimet on sijoitettu symmetrisesti lossin pituussuuntaisen keskilinjan tai T lossin poikittaislinjan suhteen. Satelliittivastaanottimien sijainnin ja keskinäisen etäisyyden S 30 — voidaan määritellä lossin sijainti ja suunta.‘The satellite-tracking equipment shall comprise at least two satellite receivers, which shall be located at least 1 meter apart. Most preferably, the A satellite receivers are located symmetrically with respect to the longitudinal centerline of the loss or the transverse line of the loss. The position and distance of the satellite receivers S 30 - the position and direction of the loss can be determined.

» O Jos satelliittipaikannuksen tarkkuus ei ole riittävä, niin paikannuksen avuksi voidaan S käyttää RTK (engl. Real-Time Kinetic positioning)-korjaussignaalia. Tällöin N korjaussignaalilla korjataan satelliittivastaanottimien paikannusta käyttäen kiinteitä 5 35 — tukiasemia. RTK-korjaussignaali voidaan lähettää paikallisesta tukiasemasta lossireitin päätepisteistä tai käyttää kaupallista toimijaa, joka välittää RTK-korjaussignaalin.»O If the satellite positioning accuracy is not sufficient, the RTK (Real-Time Kinetic Positioning) correction signal can be used to assist in positioning. In this case, the N correction signal corrects the positioning of the satellite receivers using fixed 5 35 base stations. The RTK correction signal may be transmitted from the local base station at the end points of the landing route or a commercial operator may transmit the RTK correction signal.

Virtuaalinen ohjausköysi määrittelee lossin paikan, suunnan ja asennon käyttämällä esimerkiksi 60 sekunnin mittaista paikkatietojen historiaa, ja laskemalla paikannuksesta liikkuvan keskiarvon, joka on painotettu vähentämään suunnan heilumista suuremmilla nopeuksilla ja vähentämään paikan huojumista pienemmillä nopeuksilla.The virtual control rope determines the position, direction, and position of the ferrule using, for example, a 60-second history of location data and calculating a moving average of the position weighted to reduce direction oscillation at higher speeds and to reduce location oscillation at lower speeds.

Virtuaalinen ohjausköysi toimii vain silloin kun paikannusjärjestelmä on toiminnassa. Tällöin määriteltyä paikkatietoa verrataan määriteltyihin lossin reitin päätepisteiden laiturialueisiin. Lossin ollessa päätepisteen laiturialueen sisällä järjestelmä ilmoittaa lossin olevan ”päätepisteessä”. Lossin liikkuessa päätepisteen laiturialueen ulkopuolelle, — järjestelmä ilmoittaa lossin olevan reitillä”. Lossin asennon määrittämiseksi muodostetaan mittauspisteet reitin päätepisteiden lisäksi myös lossin etu- ja takapäähän. Lossin ollessa ”reitillä” simuloitu ohjausköysi kulkee reitin päätepisteestä 1 lossin etupäähän, ja siitä lossin takapäähän määriteltyyn pisteeseen, — josta ohjausköysi kulkee edelleen reitin päätepisteeseen 2. Lossin liikkuessa reitillä simuloitu ohjausköysi liikkuu vapaasti lossiin määriteltyjen etupään ja takapään pisteiden läpi, ja venyy ennalta asetettuun maksimipituuteen saakka. Jos köyden asetettu maksimipituus ei riitä kulkemaan kaikkien näiden määriteltyjen pisteiden — läpi, niin simuloitu köysi katkeaa. Tällöin järjestelmä ilmoittaa ei reitillä”. Simuloituun ohjausköyteen määritetään ensimmäinen kulma, jonka lossin etupäästä reitin ensimmäiseen päätepisteeseen 1 menevä ohjausköysi muodostaa lossin pituussuuntaisen keskilinjan kanssa. Vastaavasti simuloituun ohjausköyteen määritetään toinen kulma, — jonka lossin takapäästä reitin toiseen päätepisteeseen 2 menevä ohjausköysi muodostaa ’ lossin pituussuuntaisen keskilinjan kanssa. Jos edellä määritelty kulma lossin etupäässä N tai takapäässä on yli 90 astetta, niin simuloitu köysi katkeaa. Myös tällöin järjestelmä ilmoittaa ”ei reitillä”. S 30 = Lossin etäisyys reitin keskilinjasta määritellään keskilinjan molemmille puolille z muodostettujen kaistojen avulla. Kaistojen leveydet määritetään sen mukaan, kuinka o kaukana reitin päätepisteestä 1 tai 2 lossi on.The virtual control rope only works when the positioning system is active. In this case, the defined location information is compared with the defined berth areas at the end points of the ferry route. When the landing is within the berth area of the end point, the system indicates that the landing is at the “end point”. When the discharge moves outside the berth area of the end point, the system indicates that the loss is en route '. In order to determine the position of the landing, measuring points are formed not only at the end points of the route but also at the front and rear of the landing. When the drift is on the 'route', the simulated control rope passes from the end of the route to the front end of the ferry, and from there to the point defined at the rear end of the ferry, until. If the set maximum length of the rope is not sufficient to pass through all these defined points, the simulated rope will break. In this case, the system will not report the route ”. The simulated guide rope is defined by the first angle formed by the guide rope from the front end of the bow to the first end point 1 of the route with the longitudinal center line of the bow. Correspondingly, a second angle is defined for the simulated guide rope, which is formed by the guide rope from the rear end of the deck to the second end point of the route 'with the longitudinal centreline of the decoy. If the angle defined above at the front end N or at the rear end of the deck is more than 90 degrees, then the simulated rope breaks. Also in this case, the system reports “not on route”. S 30 = The distance of the landing from the center line of the route is determined by the bands formed on both sides of the center line z. The widths of the lanes are determined by how far o the landing is 1 or 2 from the end point of the route.

O

O N Lossin sijainnin paikantamiseksi muodostetaan reitin keskilinjalle piste, joka on lähinnä 5 35 — lossin sijaintia. Määritellään lossin poikkeama keskilinjasta eli etäisyys lossin sijainnista määriteltyyn pisteeseen. Määritellään etäisyys päätepisteisiin reitin keskilinjaa pitkin eli määritellystä pisteestä määriteltyihin päätepisteisiin. Valitaan käytettäväksi lyhyempi etäisyys päätepisteeseen.O N To locate the location of the loss, a point is formed on the center line of the route that is closest to the location of the loss. Define the deviation of the loss from the center line, ie the distance from the location of the loss to a defined point. Define the distance to the endpoints along the centerline of the route, that is, from the defined point to the defined endpoints. Select a shorter distance to the end point to use.

Määritetään kaistojen leveydet laskemalla kaistafunktio jokaisen kaistan parametreillä ja valitulla etäisyydellä.The widths of the lanes are determined by calculating the lane function with the parameters of each lane and the selected distance.

Kaistojen leveyksiä verrataan lossin poikkeamaan keskilinjasta.The widths of the lanes are compared to the deviation of the ferry from the center line.

Määritellään kaistaksi kapein kaista, jonka leveys on suurempi tai yhtä suuri kuin lossin poikkeama.A lane is defined as the narrowest lane with a width greater than or equal to the deviation of the loss.

Lossin poikkeaman ollessa suurempi kuin yksikään — kaista, määritellään kaistaksi ”ulkopuolella”. Virtuaalinen ohjausköysi muodostaa tulostietueen kerran sekunnissa.When the deviation of the loss is greater than any lane, the lane is defined as “outside”. The virtual control rope creates a result record once per second.

Asetetaan tulostietueeseen järjestelmän tila, lossin sijainti, suunta, kurssi, nopeus, kaista, simuloidun köyden kokonaispituus, etäisyydet lossin etu- ja takapäästä päätepisteisiin, kulma lossin — etu- ja takapäässä, poikkeama ja etäisyydet reitin keskilinjaa pitkin päätepisteisiin.The system record, position, heading, course, speed, lane, total length of the simulated rope, distances from the front and rear ends of the bow, angle at the front and rear of the bow, deviation, and distances along the centerline of the route are set in the result record.

Virtuaalisen ohjausköyden laitteisto ilmoittaa lossin sijainnin, suunnan, kurssin, nopeuden, kaistan, jolla lossi sijaitsee, simuloidun köyden kokonaispituuden, etäisyydet lossin etu- ja takapäistä päätepisteisiin 1 ja 2, virtuaalisen ohjausköyden kulmat lossin keskilinjan — suhteen lossin etu- ja takapäässä, poikkeaman ja etäisyydet reitin keskilinjaa pitkin molempiin päätepisteisiin 1 ja 2. Virtuaalisen ohjausköyden laitteiston ilmoittamista tiedoista muodostetaan opastiedot lossin ohjaamossa oleville sisänäytöille, matkustajille näkyville kansinäytöille ja kaiuttimille.The virtual control rope hardware indicates the position, direction, course, speed, total length of the simulated rope, distances from the front and rear of the deck to endpoints 1 and 2, angles of the virtual control rope with respect to the centreline of the deck, deviation and distances along the center line of the route to both endpoints 1 and 2. The information provided by the virtual control rope equipment shall be used to provide guidance information for the interior displays in the cockpit, the passenger display decks and the speakers.

Jos jarjestelman antaa ilmoituksen “ei paikannusta” tai "ei reitillä”, niin ilmoitus näytetään vain sisänäytöillä, kansinäyttöjen ja kaiuttimien ollessa pois käytöstä.If the system displays a “no location” or “no route” message, the message will only be displayed on the internal screens with the cover screens and speakers disabled.

Lossin ollessa ”päätepisteessä”, näytetään tiedot ohjaamon sisänäytöillä, kansinäyttöjen ja kaiuttimien ollessa pois käytöstä. — Lossin ollessa ”reitillä”, näytetään ohjaamon sisänäytöissä kaikki tarvittavat tiedot. ’ Matkustajille tarkoitetuilla kansinäytöillä näytetään tieto kaistasta, jolla lossi on, ja lossin N nopeus esimerkiksi niin, että kaistaviivojen liikenopeus on samassa suhteessa lossin A nopeuteen verrattuna.When the landing is at the “end point”, information is displayed on the cab’s interior screens, with the deck screens and speakers off. - When the landing is “en route”, all required information is displayed on the cab's interior displays. ‘Deck screens for passengers shall show information on the lane in which the landing takes place and the speed of the lane N, for example, so that the speed of the lane lines is in proportion to the speed of the lane A.

Kaiuttimilla esitetään esimerkiksi ainoastaan kaistatietoon = perustuvaa äänimerkkiä. © 30 z Lossin ohjaamossa olevilla sisänäytöillä esitetään simuloidun ohjausköyden määritellyt o tiedot siten, että lossi ja ohjausköydet on kuvattu suoraan lossin päältä päin nähtynä.For example, the speakers only sound an audible signal based on bandwidth information. © 30 z The internal displays in the cab of the ship show the specified information on the simulated steering rope, showing the castle and the steering ropes as seen directly from above the ferry.

S Lisäksi näytöllä voidaan esittää lossin sijainti kaistoihin suhteen lossin takaapäin nähtynä O sekä lossin etäisyydet päätepisteistä 1 ja 2. Näytöillä on edullista esittää myös > 35 — numeerisena lossin nopeus ja suunta sekä etäisyydet päätepisteisiin keskilinjaa pitkin.S In addition, the display can show the position of the deck in relation to the lanes as seen from the rear of the deck O and the distances of the deck from endpoints 1 and 2.

Kansinäytöt sijoitetaan kannelle siten, että lossin liikkuessa kumpaan suuntaan tahansa, kansinäyttö on näkyvissä myös lossin kuljettajalle.The deck screens are placed on the deck so that when the ferry moves in either direction, the deck screen is also visible to the driver of the ferry.

Kansinäytöissä etäisyyden reitin keskiviivasta ilmoittava kaista esitetään pystysuorana juovana.On the deck screens, the lane indicating the distance from the route centerline is shown as a vertical line.

Juova esitetään liikkuvana katkoviivana.The line is shown as a moving dashed line.

Lossin menosuunnan puolella kansinäytön juova liikkuu alaspäin ja lossin — tulosuunnan puolella kansinäytön juova liikkuu ylöspäin.On the forward side of the castle, the line on the deck moves downwards, and on the incoming side of the loss, the line on the deck moves up.

Jos lossi on paikallaan, juova ei liiku.If the castle is in place, the line will not move.

Juovan liikkeen nopeus on suoraan suhteessa lossin nopeuteen.The speed of the line movement is directly proportional to the speed of the loss.

Lossin etäisyys reitin keskilinjasta määrää kaistan, jolla lossi sijaitsee.The distance of the landing from the center line of the route determines the lane in which the landing is located.

Kun lossi on reitin keskilinjalla, se on keskimmäisellä kaistalla, ja kansinäytöllä juova on keskellä.When the castle is on the center line of the route, it is in the middle lane, and on the deck screen, the line is in the middle.

Jos lossi — joutuu kauemmaksi reitin keskilinjasta, niin lossi siirtyy kaistalle, joka on kauempana keskimmäisestä kaistasta.If the landing is further away from the center line of the route, the landing will move to the lane farther from the middle lane.

Kansinäytössä vierekkäisiä juovia on viisi.There are five adjacent lines on the cover display.

Lossin liikkuessa reitin keskiviivan eri puolilla oleville kaistoille, juova muuttuu ja siirtyy sivuun keskilinjasta siihen suuntaan millä puolella — reitin keskilinjasta lossikin on.As the castle moves to the lanes on different sides of the route's centerline, the line changes and moves aside from the centerline in the direction that the ship is from the centerline of the route.

Lossin ollessa keskimmäisellä kaistalla (0) kansinäytön juova pysyy keskellä ja sen väri on vihreä.When the castle is in the middle lane (0), the line on the cover display stays in the middle and is green.

Jos lossi siirtyy seuraavalle kaistalle (-1, +1), juova siirtyy sivulle seuraavaan kohtaan, mutta väri on edelleen vihreä.If the port moves to the next lane (-1, +1), the line moves to the next position on the page, but the color is still green.

Kun lossi siirtyy vielä seuraavalle kaistalle (-2, +2) — juova siirtyy sivulle reunimmaiseksi, mutta väri on vieläkin vihreä.When the castle moves to the next lane (-2, +2) - the line moves to the outermost side of the page, but the color is still green.

Vasta sitten kun lossi siirtyy kaistalle (-3, +3) reunimmaisen juovan väri muuttuu keltaiseksi.Only when the castle moves into the lane (-3, +3) does the color of the outermost line turn yellow.

Lossin mennessä kokonaan kaistojen ulkopuolelle reunimmaisen juovan väri muuttuu punaiseksi.By the time the castle is completely outside the lanes, the color of the outermost line will turn red.

Kahta reunimmaista (-3, +3) kaistaa ja kaistojen ulkopuolelle menoa ilmaistaan myös — äänisignaalilla.The two outermost lanes (-3, +3) and going out of lanes are also indicated by an audible signal.

Äänisignaali soitetaan kaiuttimista samalta puolelta kuin missä lossi on | poikennut reitin keskilinjasta.The audio signal is played from the speakers on the same side as the landing deviated from the centerline of the route.

Äänisignaali on yksinkertainen ”ping”-ääni, jonka voimakkuus N ja soittotiheys kasvavat.The beep is a simple “ping” sound with increasing N and playing frequency.

Kolmannella kaistalla keskeltä lukien ääni on vaimea ja ääni A soitetaan kerran 10 sekunnissa.In the third band from the middle, the sound is muted and sound A is played once every 10 seconds.

Neljännellä kaistalla ääni on voimakkaampi ja se soitetaan ? kerran 5 sekunnissa.In the fourth band, the sound is louder and it is played? once every 5 seconds.

Ulkopuolelle mentäessä ääni on voimakkain ja se soitetaan kerran 5 S 30 — sekunnissa. » O Virtuaalinen ohjausvaijeri toimii automaattisesti käyttöönoton jälkeen.When going outside, the sound is loudest and is played once every 5 seconds. »O The virtual control cable operates automatically after commissioning.

Sen käyttäminen ei S vaadi lossin kuljettajalta mitään erityisiä toimenpiteitä, eikä järjestelmässä ole mitään 3 minkä takia järjestelmää täytyisi aktiivisesti käyttää.To use it, S does not require any special measures from the driver of the loss, and there is nothing in the system 3 which would require active use of the system.

Täysin irrallisena ja muista > 35 — riippumattomana järjestelmänä, virtuaalinen ohjausköysi on eristetty muista järjestelmistä.As a completely separate and other> 35 - independent system, the virtual control rope is isolated from other systems.

Järjestelmän asetuksiin ja lokitietoihin on pääsy vain huoltotilassa, jolloin järjestelmä ei ole normaalissa käytössä.System settings and log information can only be accessed in maintenance mode, in which case the system is not in normal use.

Laitteiston ilmoittamat tiedot voidaan johtaa yksisuuntaisesti ulos virtuaalisesta ohjausköydestä lähettämällä ne yksisuuntaisen verkon, esimerkiksi datadiodin, läpi. Siten tiedot voidaan viedä ulkoiseen järjestelmään siten, että järjestelmä säilyy erillisenä ja riippumattomana myös tietoturvallisuuden kannalta.The information reported by the hardware can be unidirectionally routed out of the virtual control rope by transmitting it through a unidirectional network, such as a data diode. Thus, the data can be exported to an external system so that the system remains separate and independent also from the point of view of data security.

— Virtuaalisen ohjausköyden fyysinen kokoonpano muodostuu lossin katolle, tai muuhun vastaavaan korkeaan, esteettömään paikkaan sijoitetusta GNSS-satelliittivastaanottimien (engl. Global Navigation Satellite System) ryhmästä, komentosillalle sijoitettavasta laitteistosta ja kannen opastenäytöistä.- The physical configuration of the virtual control rope consists of a group of GNSS satellite receivers (Global Navigation Satellite System) located on the roof of the ship, or other similar high-altitude, unobstructed position, and deck signage.

— Keksinnön mukaan virtuaalisen ohjausköyden laitteisto paikantaa lossin GNSS- satelliittipaikantimien avulla. Paikantimia pitää olla vähintään kaksi ja niiden asennuspaikat suhteessa lossiin ovat tunnettuja, jolloin paikantimien tiedoista voidaan määritellä lossin asento sijainnissa. Edullisimmin satelliittipaikantimet on sijoitettu esimerkiksi symmetrisesti lossin pituusaskelin suhteen.According to the invention, the hardware of the virtual control rope locates the loss by means of GNSS satellite locators. There must be at least two locators and their installation locations in relation to the landing are known, so that the position of the ferry at the location can be determined from the locator data. Most preferably, the satellite locators are arranged, for example, symmetrically with respect to the length steps of the ferry.

Tarvittaessa GNSS-paikannusta voidaan tarkentaa erillisellä paikannuksen korjauksella, joka käyttää RTK-korjaussignaalia (engl. Real-Time Kinetic positioning). GNSS- paikantimet saattavat myös sisältää RTK-korjauksen vastaanoton, jolloin erillistä paikannuksen korjauksen laitetta ei tarvita.If necessary, the GNSS positioning can be refined with a separate positioning correction using the RTK correction signal (Real-Time Kinetic Positioning). GNSS locators may also include receiving an RTK correction, in which case a separate location correction device is not required.

Komentosillan laitteisto koostuu NMEA 2000 verkon muuntimesta, paikannuksen korjaimesta, keskusyksiköstä, kahdesta sisänäytöstä, kahdesta kaiuttimesta, kansinäyttöjen ohjaimesta ja mahdollisesta datadiodista. Sisänäytöt asetetaan lossin kuljettajan näköpiiriin, yksi kumpaankin kulkusuuntaan siten, että kuljettaja näkee ne — vaivatta. Vasen kaiutin sijoitetaan siten, että se on lossin keulaan päin katsoessa lossin ’ kuljettajasta vasemmalla. Oikea kaiutin sijoitetaan vastaavasti lossin kuljettajan oikealle 3 puolelle. Muut komentosillan laitteet voidaan sijoittaa vapaasti.The bridge hardware consists of a NMEA 2000 network converter, a positioning equalizer, a central processing unit, two internal displays, two speakers, a cover display controller, and a possible data diode. The interior screens are placed in the sight of the driver of the ferry, one in each direction, so that the driver can see them without difficulty. The left speaker is positioned so that it faces the bow of the ferry to the left of the driver of the ferry. The right speaker is placed on the right 3 sides of the ferry driver, respectively. Other bridge equipment can be placed freely.

© T GNSS-vastaanottimet ovat liitetty NMEA 2000 -väylään, joka on yhdistetty NMEA 2000 - S 30 — muuntimen kautta, joko keskusyksikköön tai paikannuksen korjaimeen. Mikäli z paikannuksen korjainta käytetään, liitetään se ethernet-kaapelilla keskusyksikköön.© T GNSS receivers are connected to the NMEA 2000 bus, which is connected via the NMEA 2000 to S 30 converter, either to the CPU or to the positioner. If the z position equalizer is used, it will be connected to the main unit with an Ethernet cable.

o Paikannuksen korjaus välittää korjatun paikannustiedon TCP-protokollalla S keskusyksikköön.o Location correction transmits the corrected location information via the TCP protocol S to the CPU.

S > 35 Paikannuksen korjauksen käyttämä RTK-signaalin lähde voi olla oma RTK-tukiasema, joka on sijoitettu reitin päätepisteen läheisyyteen. Tukiasemia voi olla yksi tai useampia reitin pituuden mukaan.S> 35 The source of the RTK signal used for position correction may be its own RTK base station located near the end point of the route. There may be one or more base stations depending on the length of the route.

RTK-signaali voidaan saada myös ulkopuolisesta verkosta, esimerkiksi kaupalliselta toimijalta, jolloin omia tukiasemia ei tarvita.The RTK signal can also be obtained from an external network, for example from a commercial operator, in which case its own base stations are not required.

Keskusyksikkö suorittaa virtuaalivaijerin mukaista ohjelmistoa.The CPU runs the software according to the virtual cable.

Keskusyksikköön on liitetty kolme näyttöä, jolle ohjelmisto tuottaa näyttökuvan.Three monitors are connected to the CPU, on which the software produces a screen image.

Kansivalojen ohjain näkyy keskusyksikölle näyttönä.The cover light control is displayed on the CPU.

Se muuttaa keskusyksikön tuottaman kuvan LED- matriisinäyttöjen ohjaussignaaliksi, joka välitetään ethernet-kaapelia pitkin kannen näytölle.It converts the image produced by the CPU into a control signal for the LED matrix displays, which is transmitted to the cover display via an Ethernet cable.

Datadiodi on reititin, joka välittää keskusyksikön tuottaman UDP-muotoisen tietovirran — virtuaalisen ohjausköyden laitteiston ulkopuolelle.A data diode is a router that transmits a UDP-formatted data stream produced by a central processing unit - outside the virtual control rope hardware.

Virransyötön katkeamattomuus on varmistettu UPS-laitteella (engl.The uninterruptible power supply is ensured by the UPS.

Uninterruptible Power Source). Virtuaalinen ohjausköysi käynnistyy automaattisesti uudelleen mikäli laitteisto esimerkiksi virransyötön pitkäaikaisen katkeamisen tai aluksen pitkän käyttämättömyyden — vuoksi on pois käytöstä.Uninterruptible Power Source). The virtual control rope will restart automatically if the equipment is out of service, for example due to a long-term power failure or prolonged inactivity of the vessel.

UPS:n kautta tuleva virta syötetään NMEA-verkkoon, paikannuksen korjaimeen, keskusyksikköön ja sisänäyttöihin.The power coming through the UPS is fed to the NMEA network, the position corrector, the CPU and the indoor monitors.

Kansinäytöt tai datadiodi eivät ole lossin kuljettajalle kriittisiä ja siten niiden virtaa ei ole varmistettu UPS:n kautta.The deck displays or data diode are not critical to the shipper and are therefore not powered through the UPS.

Lossin kannelle asetettavien kansiopasteiden tarkoitus on mahdollistaa ohjausinformaation välittäminen ohjaajalle ja matkustajille luontevasti näkyvässä paikassa eli lossin etu- ja — takapäässä, jossa myös tunnettu fyysinenkin ohjausköysi menisi.The purpose of the folder signs placed on the deck of the castle is to enable the transmission of control information to the pilot and passengers in a naturally visible place, ie at the front and rear of the ferry, where the well-known physical control rope would also go.

Matkustajille on luontevinta nähdä kansiopaste siellä missä fyysisenkin ohjausköydenkin voisi olettaa olevan.It is most natural for passengers to see a folder signpost where even a physical control rope could be expected.

Keksintöä selostetaan tarkemmin esimerkkien avulla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, — joissa 3 KUVIOLUETTELO © T Kuvio 1A esittää kaaviollisesti päältä päin nähtynä lossia, jota ohjataan tunnetun S 30 kahden laiturin väliin kiinnitetyn fyysisen ohjausköyden avulla. z Kuvio 1B esittää kaaviollisesti päältä päin nähtynä lossia, jota ohjataan kahden laiturin o välissä keksinnön mukaisen virtuaalisen ohjausköyden avulla.The invention will now be described in more detail by way of example with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. z Figure 1B is a schematic top view of a ferry guided between two docks o by a virtual control rope according to the invention.

S Kuvio 1C esittää kaaviollisesti keksinnön mukaista virtuaalista ohjausköyttä.S Figure 1C schematically shows a virtual control rope according to the invention.

N Kuvio 2 esittää keksinnön mukaisen virtuaalisen ohjausköyden lohkokaaviota. 5 35 = Kuvio3A — esittää keksinnön mukaisen virtuaalisen ohjausköyden mittausperiaatetta.N Figure 2 shows a block diagram of a virtual control rope according to the invention. 35 = Figure 3A - shows the principle of measuring a virtual control rope according to the invention.

Kuvio 3B — esittää kaaviollisesti virtuaalisen ohjausköyden mittauskaistoja.Figure 3B - schematically shows the measurement bands of a virtual control rope.

Kuvio 4 esittää erästä keksinnön mukaista virtuaalisen ohjausköyden laitteistoa.Figure 4 shows an apparatus for a virtual control rope according to the invention.

Kuvio 5 esittää virtuaalisen ohjausköyden laitteiston keskusyksikköä ja siihen liitettyjä laitteita. Kuvio 6A — esittää lossin virtuaalisen ohjausköyden laitteistoa ja lossin kulkusuuntaa eteenpäin. Kuvio 6B esittää lossin virtuaalisen ohjausköyden laitteistoa ja lossin kulkusuuntaa taaksepäin. Kuvio 7 esittää lossin kannella sijaitsevien kansiopasteiden kytkentää. Kuviot 8A-8E esittävät lossin kansiopastetta ja sen ohjausinformaatiota eri tilanteissa. Kuviot 9A-9B esittävät kaaviollisesti lossin käyttäytymistä fyysisellä vaijerilla ja virtuaalisella ohjausköydellä varustettuna. Kuviot 10A-10B esittävät lossin ohjaamon näyttöjen antamaa informaatiota lossin kuljettajalle.Figure 5 shows the central unit of the virtual control rope hardware and the devices connected to it. Figure 6A - shows the hardware of the loss virtual control rope and the forward direction of the loss. Figure 6B shows the hardware of the virtual control rope of the loss and the direction of travel of the loss in reverse. Figure 7 shows the connection of the folder signs on the deck of the ferry. Figures 8A-8E show the folder folder signal and its control information in different situations. Figures 9A-9B schematically show the behavior of a ferry with a physical wire and a virtual control rope. Figures 10A-10B show the information provided by the ship's cab displays to the ship's driver.

KUVIOIDEN SELOSTUS Kuviossa 1A on esitetty tunnettu lossin 10 ohjausjärjestelmä, jossa lossia 10 ohjataan ensimmäisen laiturin 20 ja toisen laiturin 21 välille kiinnitetyn ohjausköyden 11 avulla. Ohjausköysi 11 on teräsvaijeri, joka kulkee lossiin 10 liitettyjen ohjauselimien kautta. Kuvion 1A tilanteessa lossin 10 ohjaaja 18 näkee, että laituriin 20 kiinnitetty ohjausköyden 11 osa muodostaa kulman lossin 10 suhteen. Tällöin lossin 10 ohjaaja 18 tietää, että lossi 10 on hieman sivussa väylältä 12 ja/tai lossin 10 suunta muodostaa kulman väylän 12 suunnan kanssa. Tämän tiedon perusteella lossin 10 ohjaaja 18 voi ohjata lossin 10 oikeaan suuntaa ja väylälle 12. — Kuviossa 1B on esitetty lossi, jossa on keksinnön mukainen virtuaalinen ohjausköysi. ’ Lossissa 10 ei ole fyysistä ohjausköyttä 11. Fyysinen ohjausköysi 11 on korvattu N virtuaalisen ohjausköyden laitteistolla, jossa virtuaalinen ohjausköysi laskee lossin 10 A etäisyyden 25 väylän 12 keskilinjasta, lossin 10 kulman 24 reittiin nähden sekä virtuaalisen T köyden kireyden. Näiden tietojen avulla lossin 10 ohjaaja 18 voi ohjata lossia 10 kohti S 30 — laituria 20. » O Kuviossa 1C on esitetty keksinnön mukaisen virtuaalisen ohjausköyden visualisointi, joka S ilmoittaa väreillä virtuaaliköyden kireyden ja värilliset kaistat, jotka ilmoittavat lossin 10 N etäisyyden väylän 12 keskilinjasta. Lossin 10 komentosillan 16 näytöllä 45, 46 lossin 10 5 35 = ohjaaja 18 näkee kaikki tarkemmat tiedot lossin 10 ohjaamiseksi. Matkustajille näytetään kansiopasteiden 50, 51 LED-näytöillä pystysuuntaiset valokaistat, jotka ilmoittavat lossin 10 etäisyyden väylästä 12.DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1A shows a known control system for a ferry 10, in which the ferry 10 is guided by a control rope 11 attached between the first berth 20 and the second berth 21. The guide rope 11 is a steel wire that passes through guide members connected to the castle 10. In the situation of Figure 1A, the pilot 18 of the ferry 10 sees that the part of the pilot rope 11 attached to the pier 20 forms an angle with respect to the ferry 10. In this case, the pilot 18 of the ferry 10 knows that the ferry 10 is slightly sideways from the fairway 12 and / or the direction of the ferry 10 forms an angle with the direction of the fairway 12. Based on this information, the pilot 18 of the ferry 10 can direct the ferry 10 to the right direction and to the bus 12. Figure 1B shows a ferry with a virtual control rope according to the invention. ‘The castle 10 does not have a physical control rope 11. The physical control rope 11 has been replaced by N virtual control rope hardware, where the virtual control rope calculates the distance of the deck 10 A from the center line of the bus 12, the angle 24 of the deck 10 and the tension of the virtual rope. With this information, the pilot 18 of the deck 10 can steer the deck 10 towards the S 30 berth 20. Figure 1C shows a visualization of a virtual control rope according to the invention, which S indicates the virtual rope tension and colored bands indicating the distance of the deck 10 N from the center line of the bus 12. On the display 45 of the bridge 10 of the castle 10, 46 of the loss 10 5 35 = the pilot 18 sees all the detailed information to control the loss 10. Passengers are shown vertical light bands on the LED displays of the folder signs 50, 51, which indicate the distance of the ferry 10 from the bus 12.

Kuviosta 1C nähdään etäisyyden raja-arvot 28, 29 ja 30, jotka määrittelevät millä värillä lossin 10 etäisyys väylästä 12 ilmoitetaan. Kansiopasteiden 50, 51 LED-näytöillä väriltään vihreä silloin, kun lossi 10 on väylän 12 keskellä tai etäisyydellä 28. Väri on keltainen — silloin, kun lossi 10 on sivussa reitiltä 12 ja etäisyys väylän 12 keskiviivasta on korkeintaan etäisyydellä 29. Kun etäisyys väylän 12 keskiviivasta on 30, niin väri on punainen. Kuviossa 2 on esitetty keksinnön mukaisen virtuaalisen ohjausköyden lohkokaavio. Keksinnön mukaan lähtötietoina käytetään paikannukselta saatavaa reaaliaikaista suunta- = ja paikkatietoa, sekä ennalta määriteltyä lossin 10 reittitietoa. Tietojen perusteella simuloidaan ohjausköyden käyttäytyminen, rikastetaan simulointia ohjaustiedoilla, visualisoidaan sekä näytöille että kansiopasteille, ja tehostetaan äänimerkein. Lohkokaaviossa on kuvattu järjestelmän toiminta, jonka vaiheet ovat — paikanmääritysjärjestelmä 57, paikannuksen tarkennus 58, reittimääritys 59, virtuaalisen ohjausköyden simulointi 60, kaistamääritykset 61, kaistatiedon laskenta 62 ja käyttöliittymäFigure 1C shows the distance limits 28, 29 and 30, which determine the color of the distance 10 of the ferry 10 from the bus 12. On the LED displays of the folder signs 50, 51, the color green is when the castle 10 is in the middle of or at a distance of 28. The color is yellow - when the castle 10 is off the route 12 and the distance from the center line of bus 12 is at most 29. When the distance from the center line of bus 12 is 30, so the color is red. Figure 2 shows a block diagram of a virtual control rope according to the invention. According to the invention, real-time direction and location information obtained from positioning, as well as predefined route information of the ferry 10 are used as input data. Based on the data, the behavior of the control rope is simulated, the simulation is enriched with control data, visualized on both screens and folder signs, and enhanced with audible signals. The block diagram illustrates the operation of a system comprising the steps of: - positioning system 57, positioning focus 58, routing 59, virtual control rope simulation 60, lane configuration 61, lane data calculation 62 and user interface

63. Järjestelmän antama informaatio ilmoitetaan komentosillan näytölle 45, kaiuttimelle 47 ja kansinäytölle 50. — Kuviossa 3A on esitetty keksinnön mukaisen virtuaalisen ohjausköyden mittausperiaate, jossa hyödynnetään leveys laiturissa 35, mittauskulman pituus 31 ja kaistan leveys reitillä63. The information provided by the system is indicated on the bridge display 45, the speaker 47 and the cover display 50. Figure 3A shows the measurement principle of a virtual control rope according to the invention utilizing the width at the platform 35, the measurement angle 31 and the bandwidth in the path

32. Mittausesimerkkejä on esitetty edellä taulukossa 1. Kuviossa 3B on esitetty kaaviollisesti eräs esimerkki mittauskaistoista ensimmäisen laiturin 20 ja toisen laiturin 21 välisellä alueella. Kuviossa 4 on esitetty erilaisia kaistoja 26, 27, 28 ja 29, jotka kaikki näkyvät lossin 10 komentosillalla 16 olevissa näytöissä 45 ja 46. ’ Kaistojen värit ja niiden merkitys voidaan muuttaa halutuksi, mutta seuraavassa on esitetty N eräs väriesimerkki.32. Examples of measurements are shown in Table 1 above. Figure 3B schematically shows an example of measurement bands in the area between the first berth 20 and the second berth 21. Figure 4 shows the various lanes 26, 27, 28 and 29, all of which are shown on the displays 45 and 46 on the bridge 16 of the ferry 10. ‘The colors of the lanes and their meaning can be changed as desired, but N is a color example below.

N 00 ? Keskimmäinen kaista 26 (0-kaista) väylän 12 keskiviivan läheisyydessä voi olla merkitty S 30 — esimerkiksi vihreällä värillä. Tämä kaista 26 ilmoittaa, että lossi 10 on väylällä 12 riittävällä z tarkkuudella. Keskimmäisen kaistan 26 molemmilla puolilla voivat olla seuraavana myös o vihreä kaista 27 (+1) ja toinen vihreä kaista 28 (+2). Nämäkään kaistat eivät vaadi vielä S suuria korjaustoimenpiteitä lossin 10 ohjaajalta 18. Seuraavat kaistat 29 (+3), jotka voivat N olla esimerkiksi keltaisia, ilmoittavat, että lossi 10 on jo selvästi menossa pois väylältä ja 5 35 — vaatii toimenpiteitä. Keltaisen kaistan ulkopuolella on punainen alue, joka ilmoittaa, että korjaustoimenpiteet ovat heti välttämättömiä. Näiden kaistojen huomioimisen tehostamiseksi ohjaamossa on myös kaiuttimet 47 ja 48, jotka hälyttävät äänimerkillä.N 00? The middle band 26 (0-band) in the vicinity of the center line of the bus 12 may be marked S 30 - for example in green. This band 26 indicates that the port 10 is on the bus 12 with sufficient z accuracy. On both sides of the middle band 26 there may also be o green band 27 (+1) and a second green band 28 (+2). Even these lanes do not yet require major remedial action from the pilot 18 of the ferry 10. The following lanes 29 (+3), which may be yellow, for example, indicate that the ferry 10 is already clearly leaving the fairway and 5 35 - requires action. Outside the yellow band, there is a red area indicating that corrective action is immediately necessary. To enhance compliance with these lanes, the cab also has speakers 47 and 48 that sound an alarm.

Matkustajille näytettävissä kansiopasteissa 50 ja 51 kaistat voidaan esittää eri tavoin kuin lossin 10 komentosillalla 16 ohjaajalle 18 näkyvät kaistat. Kansiopasteiden 50 ja 51 kaistat on esitetty tarkemmin kuvioissa 8A - 8E.In the folder signs 50 and 51 displayed to passengers, the lanes may be represented differently than the lanes visible to the pilot 18 on the bridge 16 of the ferry 10. The bands of the folder signs 50 and 51 are shown in more detail in Figures 8A-8E.

Kuviossa 4 on esitetty esimerkki keksinnön mukaisesta laitteistosta, jossa on lossin 10 katolle 15, komentosillalle 16 ja kannelle 17 sijoitettuja laitteita. Lossin 10 katolle tai vastaavaan korkeaan ja esteettömään paikkaan, kuten esimerkiksi mastoon on sijoitettu GNSS-satelliittivastaanottimien ryhmä, jossa on kolme GNSS-vastaanotinta 40. Nämä — GNSS-vastaanottimet 40 on asennettu lossin 10 katolle paikkaan, josta on esteetön näköyhteys taivaalle. Vastaanottimet on sijoitettu tasakylkiseen kolmioon 41, joka kyljen pituus on vähintään 1 metri. Tasakylkinen kolmio 41 mahdollistaa helpon tarkkuuden parantamisen, sillä vastaanottimet ovat yhtä kaukana toisistaan. Kolmion yksi kärki osoittaa lossin 10 suoraan kulkusuuntaan ja kahden muun kärjen välinen kylki on suorassa — kulmassa lossin 10 keskilinjaan. Vastaanottimet tuottavat paikkatietoa 10 Hz taajuudella ja paikannuksella päästään 1 metrin tarkkuuteen. Paikannusta parannetaan myös kahdella liikkuvan keskiarvon suodattimella eli rolling average filterillä, joista toinen on optimoitu reittiajoon, kun nopeus on yli 0,5 m/s ja toinen lossin 10 ajamiseen laituriin, kun nopeus on alle 0,5 m/s.Figure 4 shows an example of an apparatus according to the invention with devices located on the roof 15, the bridge 16 and the deck 17 of the ferry 10. A group of GNSS satellite receivers with three GNSS receivers 40 is located on the roof of the castle 10 or a similar high and unobstructed location, such as a mast. The receivers are arranged in an isosceles triangle 41 with a side length of at least 1 meter. The isosceles triangle 41 makes it easy to improve accuracy because the receivers are equidistant from each other. One vertex of the triangle points directly to the direction of travel of the ferry 10 and the side between the other two vertices is at a right angle to the center line of the ferrule 10. The receivers produce location data at a frequency of 10 Hz and positioning is accurate to 1 meter. Positioning is also improved with two Rolling average filters, one optimized for route travel at speeds above 0.5 m / s and the other for driving the berth 10 at speeds below 0.5 m / s.

Vastaanottimet on yhdistetty NMEA 2000-tiedonsiirtoväylällä 42 toisiinsa ja komentosillan keskusyksikköön. Tiedonsiirtoväylä 42 saa virtansa erillisestä virtalähteestä ja antaa vastaanottimille niiden tarvitseman virran. Komentosillalla tiedonsiirtoväylä 42 on NMEA 2000 -muuntimen kautta liitetty keskusyksikköön, joka suorittaa simulointiin, — ohjausopastuksen rikastamiseen ja visualisointiin tarvittavia ohjelmistoja. N Kuviossa 5 on esitetty virtuaalisen ohjausköyden keskusyksikkö 44 ja siihen liitetyt laitteet. A Ohjaustiedot satelliittivastaanottimilta 40 tulevat NMEA 2000 tiedonsiirtoväylää 42 pitkin T NMEA muuntimen 43 kautta keskusyksikölle 44. Keskusyksikköön 44 on liitetty kaksi S 30 — komentosillalla 16 olevaa näyttöä 45 ja 46 sekä kaksi komentosillalla 16 olevaa kaiutinta z 47 ja 48. Näyttöjä ja kannelle asetettavia opasteita on kaksi, koska lossia 10 ajetaan o kahteen eri suuntaan ja komentosillalla on ohjauslaitteet molempiin suuntiin ajamiseen. S Lisäksi keskusyksikköön 44 on liitetty kansiopasteiden ohjain 49.The receivers are connected to each other via the NMEA 2000 communication bus 42 and to the central unit of the bridge. The communication bus 42 is powered by a separate power supply and provides the receivers with the power they need. On the bridge, the communication bus 42 is connected via a NMEA 2000 converter to the central unit, which executes the software required for simulation, control enrichment and visualization. N Figure 5 shows the virtual control rope central unit 44 and the devices connected to it. A Control data from the satellite receivers 40 come via the NMEA 2000 communication bus 42 via the NMEA converter 43 to the central unit 44. Two displays 45 and 46 on the bridge 30 and two speakers z 47 and 48 on the bridge 16 are connected to the central unit 44. two because the ferry 10 is driven o in two different directions and the bridge has controls for driving in both directions. S In addition, a folder signal controller 49 is connected to the central processing unit 44.

S > 35 — Kuviossa 6A on esitetty keksinnön mukainen lossin 10 virtuaalisen ohjausköyden laitteisto. Lossin 10 komentosillalle 16 on sijoitettu kaksi näyttöä 45, 46 ja kaksi kaiutinta 47, 48. Lossin 10 kannelle on sijoitettu LED-valoilla varustetut kansiopasteet 50, 51. Kuviossa 6A näyttöjen 45, 46 esittämä informaatio on sovitettu sen hetkiseen lossin 10 ajosuuntaan eli kun lossi 10 menee eteenpäin.S> 35 - Figure 6A shows an apparatus for a virtual control rope of a ferry 10 according to the invention. Two screens 45, 46 and two speakers 47, 48 are located on the bridge 16 of the castle 10. The folder signs 50, 51 with LED lights are placed on the deck of the castle 10. The information shown by the screens 45, 46 in Fig. 6A is adapted to the current direction of 10 goes forward.

Lossin 10 keulapuolen näyttö 50 on kosketusnäyttö, jonka avulla voidaan suorittaa virtuaalisen ohjausköyden toimintaan liittyviä ohjaustoimintoja.The display 50 on the bow side of the landing 10 is a touch screen that can be used to perform control functions related to the operation of the virtual control rope.

Näytön kautta on mahdollista säätää päivä- ja yötilat näytöille, sekä kalibroida lossin 10 — reitin asetuksia.Through the display, it is possible to adjust the day and night modes for the displays, as well as calibrate the settings for the 10-way route.

Kannelle 17 asetettavat opasteet on sijoitettu niin, että ne näkyvät suurin piirtein samalla alueella kuin missä todellinen ohjausköysikin näkyisi, jolloin lossin 10 ohjaamisessa ei viedä huomiota ulkomaailmasta näyttöihin.The signs to be placed on the deck 17 are positioned so that they are visible in approximately the same area as where the actual control rope would be visible, so that the control of the ferry 10 does not take into account the displays from the outside world.

Lossin 10 kannelle 17 asetettavat kansiopasteet 50 ja 51 on toteutettu LED- — matriisinäyttöinä, joiden valoteho riittää ulkokäyttöön.The folder signs 50 and 51 to be placed on the deck 17 of the castle 10 are implemented as LED matrix displays with sufficient light output for outdoor use.

Kansiopasteiden 50 ja 51 ohjauslaite 49 on komentosillalla 16. Kansiopasteiden 50 ja 51 ohjauslaite muuntaa DVI-signaalin ethernet-kaapelin yli siirrettäväksi, jolloin kaapelin pituus saadaan riittäväksi, ja kansiopasteiden 50 ja 51 LED-matriisinäytöt purkavat signaalin kuvaksi. — Kuviossa 6B on esitetty kuviota 6A vastaava lossin 10 virtuaalisen ohjausköyden laitteisto.The control device 49 for the folder signals 50 and 51 is on the bridge 16. The control device for the folder signals 50 and 51 converts the DVI signal to be transmitted over the Ethernet cable, resulting in a sufficient cable length, and the LED matrix displays of the folder signals 50 and 51 decode the signal. Fig. 6B shows an apparatus for the virtual control rope of the ferry 10 corresponding to Fig. 6A.

Näyttöjen 45, 46 esittämä informaatio on myös sovitettu sen hetkiseen lossin 10 ajosuuntaan, sillä lossi 10 liikkuu kuviossa 6B taaksepäin.The information displayed by the displays 45, 46 is also adapted to the current direction of travel of the ferry 10, as the ferry 10 moves backward in Figure 6B.

Kuviossa 7 on esitetty lossin 10 kannella 17 sijaitsevien kansiopasteiden 50 ja 51 — kytkentää ohjauslaitteeseen 49. Kuviossa 8A on esitetty lossin 10 kansiopaste 50 samalla tavoin nähtynä kuin lossin 10 matkustajatkin sen näkisivät lossilla 10. Kansiopasteita 50, 51 on lossin 10 molemmissa päissä ja niistä näkyvät LED-valokaistat näkyvät samalla tavalla.Fig. 7 shows the connection of the folder signs 50 and 51 on the deck 17 of the ferry 10 to the control device 49. The LED light bars are displayed in the same way.

Kansiopasteessa 50 on — useita pystysuuntaisia LED-valokaistoja.Folder sign 50 has - a plurality of vertical LED light bands.

Kuviossa 8A esitetyn esimerkin mukaan niitä on N edullisimmin viisi.According to the example shown in Figure 8A, N is most preferably five.

Viiden pystysuuntaisen LED-valokaistan avulla visualisoidaan etäisyyttä N väylän 12 keskilinjasta.Five vertical LED light bands visualize the distance N from the center line of bus 12.

Pystysuuntaiset LED-valokaistat toimivat siten, että ne ovat viisi = pystysuoraa katkoviivaa, jotka rullaavat ylöspäin tai alaspäin sen mukaan liikkuuko lossi 10 = eteenpäin vai taaksepäin.The vertical LED light bands operate as five = vertical dashed lines that scroll up or down depending on whether the castle is moving 10 = forward or backward.

Kuviossa 8A kansiopasteen 50 laitimmainen katkoviivamainen © 30 — kaista 54 on väriltään vihreä ja siinä on valo silloin, kun kun lossi 10 on väylän 12 keskellä. z Kuviossa 8B lossi 10 on liikkunut hieman sivulle väylän 12 keskiviivasta, jolloin o kansiopasteessa 50 valo on seuraavassa pystysuuntaisessa kaistassa 53. Tämänkin S kaistan väri on vihreä.In Figure 8A, the outermost dashed line © 30 - lane 54 of the folder sign 50 is green in color and has a light when the port 10 is in the center of the bus 12. z In Fig. 8B, the castle 10 has moved slightly to the side of the center line of the bus 12, so that in o the folder sign 50 the light is in the next vertical lane 53. The color of this S lane is also green.

Kuviossa 8C lossi 10 on liikkunut vielä enemmän sivulle väylän 12 N keskiviivasta, jolloin kansiopasteessa 50 valo on siirtynyt vielä seuraavaan eli 5 35 — keskimmäiseen pystysuuntaiseen kaistaan 54. Tämänkin kaistan väri on vielä edelleen vihreä.In Fig. 8C, the castle 10 has moved even further to the side of the center line of the bus 12 N, whereby in the folder sign 50 the light has moved to the next, i.e. 35 to the middle vertical lane 54. The color of this lane is still green.

Kuviossa 8D lossi 10 on liikkunut niin paljon sivulle väylän 12 keskiviivasta, että se vaatii huomiota.In Figure 8D, the shoe 10 has moved so far sideways from the centerline of the bus 12 that it requires attention.

Tällöin kansiopasteessa 50 kaista 55 on väriltään keltainen. Kuviossa 8E lossi 10 on jo liian kaukana väylän 12 keskiviivasta, jolloin kansiopasteessa 50 reunimmainen kaista 56 on väriltään punainen. Kansiopasteessa 50 keltainen 29 ja punainen 30 väri ilmaisevat varoituksen siitä, että että lossi 10 on liian kaukana reitiltä.In this case, in the folder guide 50, the strip 55 is yellow in color. In Fig. 8E, the castle 10 is already too far from the center line of the bus 12, whereby the outermost band 56 in the folder sign 50 is red in color. In folder sign 50, the colors yellow 29 and red 30 indicate that the port 10 is too far from the route.

Kansiopasteiden 50, 51 pystysuuntaiset LED-valokaistat ovat katkoviivoja, jotka rullaavat ylöspäin tai alaspäin sen mukaan liikkuuko lossi 10 eteenpäin vai taaksepäin. LED- valokaistojen liikkeellä kuvataan perinteisen teräsvaijerin muodostaman ohjausköyden liikettä. Matkustajille tuodaan turvallisuuden tunnetta tuomalla ohjausköyden tilalle heille — näkyväratkaisu, joka visualisoi ohjausköyden kaltaista liikettä. Kuviossa 9A on esitetty lossia, joka on varustettu fyysisellä vaijerilla ja kuviossa 9B on esitetty lossia, jossa on virtuaalinen ohjausköysi. Ohjauslaitteisto mittaa virtuaalisen ohjausköyden kulmaa lossin reitin keskiviivan suhteen.The vertical LED light strips of the folder signs 50, 51 are dashed lines that scroll up or down depending on whether the box 10 moves forward or backward. The movement of the LED light strips describes the movement of the control rope formed by the traditional steel wire. Passengers are given a sense of security by replacing the steering rope with them - a visual solution that visualizes a movement similar to the steering rope. Figure 9A shows a ferry equipped with a physical wire and Figure 9B shows a ferry with a virtual control rope. The control equipment measures the angle of the virtual control rope with respect to the center line of the loss route.

Kuviossa 10A on esitetty lossin ohjaamossa olevan näytön informaatiota. Tässä kuvassa lossi on rannassa, jolloin se on samalla reitin keskiviivalla. Kuviossa 10B lossi on reitillä ja ajautunut pois reitin keskilinjasta. Tällöin lossin kuljettava näkee näytöltä millä kaistalla lossi on.Figure 10A shows information from a display in the cockpit. In this picture, the castle is on the shore, making it the same center line of the route. In Figure 10B, the landing is en route and drifting off the centerline of the route. In this case, the person carrying the ferry will see on the screen which lane the ferry is in.

VIITENUMEROLUETTELO 10 Lossi 11 Ohjausköysi 12 Väylä ’ 15 Katto N 16 Komentosilta A 17 Kansi T 18 Ohjaaja S 30 20 Ensimmäinen laituri z 21 Toinen laituri o 22 Virtuaalinen köysi S 23 Virtuaalinen köysi N 24 Lossin kulma reittiin nähden 5 35 25 Lossin etäisyys keskilinjasta 26 Keskimmäinen kaista (0) 27 Kaista (+1)REFERENCE NUMBER LIST 10 Castle 11 Control rope 12 Fairway '15 Roof N 16 Bridge A 17 Deck T 18 Pilot S 30 20 First platform z 21 Second platform o 22 Virtual rope S 23 Virtual rope N 24 Landing angle to route 5 35 25 Landing distance from center line 26 Middle lane (0) 27 Lane (+1)

28 Kaista (+2) 29 Kaista (+3) 30 Ulommainen kaista 31 Avauskulman pituus 32 Kaistan leveys reitillä 35 Leveys laiturissa 40 Satelliittivastaanotin 41 Tasakylkinen kolmio 42 Tiedonsiirtoväylä 43 NMEA 2000-muunnin 44 Keskusyksikkö 45 Komentosillan näyttö 46 Komentosillan näyttö (Sisänäyttö) 47 Kaiutin 48 Kaiutin 49 Kansiopasteiden ohjauslaite 50 Kansiopaste (Kansinäyttö) 51 Kansiopaste 52 Vihreä valorivi 53 Vihreä valorivi 54 Vihreä valorivi 55 Keltainen valorivi 56 Punainen valorivi 57 Paikanmääritysjärjestelmä 58 Paikannuksen tarkennus | 59 Reittimääritys N 60 Virtuaalisen ohjausköyden simulointi A 61 Kaistamääritykset ? 62 Kaistatiedon laskenta S 30 63 Käyttöliittymä »28 Lane (+2) 29 Lane (+3) 30 Outer lane 31 Length of opening angle 32 Lane width on route 35 Width at berth 40 Satellite receiver 41 Triangular data bus 43 NMEA 2000 converter 44 Central unit 45 Command bridge display 46 Command bridge display (Internal display) 47 48 Loudspeaker 49 Folder guide 50 Folder guide (Folder display) 51 Folder guide 52 Green light bar 53 Green light bar 54 Green light bar 55 Yellow light bar 56 Red light bar 57 Positioning system 58 Focus positioning | 59 Routing N 60 Virtual control rope simulation A 61 Lane guidance? 62 Bandwidth calculation S 30 63 User interface »

R 3R 3

S ID

Claims

PROTECTIVE REQUIREMENTS

A device for ensuring the control of a cable ferry (10), wherein the device constitutes an aid for the ferry driver, with which the ferry driver can ensure that the ferry leans towards the fairway, characterized in that the physical guide line (11) made of rigging cable to ensure the control of the cable (10) has been replaced by a virtual guide line, the equipment of which comprises - one or more satellite receivers (40) for positioning the cable (10), - a central processor (44), into which the route data of the ferry is entered and which by means of position data and route data simulates a virtual guide line for the ferry corresponding to a physical guide line, by means of which it is necessary to determine the position and direction of the ferry in relation to the route and the distance of the ferry from the fairway (12), - a screen (45, 46) on the wire ferry ( 10) command bridge (16), on which navigation data from the virtual guide line is visualized for the ferry driver (18), - an information board (50, 51) on the cable of the cable ferry (10) k (17), which has an LED display where the virtual guide navigation data is visualized for the passengers on the ferry.

A device according to claim 1, characterized in that - there are three satellite receivers (40) installed on the roof of the wire ferry (10), in a place with unobstructed view of the sky, - that the satellite receivers (40) are deployed in the form of an isosceles triangle, the legs of which are at least 1 meter long.

A device according to claim 1 or 27, characterized in that the equipment of the virtual guide line includes transponder transmitters and an associated receiver for. specify the satellite positioning, with transponder transmitters in both directions of the cable ferry's N (10) route and a transponder receiver placed on the ferry.

N O

A device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the equipment of the virtual guide line includes a screen on the command bridge (16), which is a z color screen, and an information board (50, 51), the LED display has colored LED lights Eu. which makes it possible to display the distance of the wire ferry (10) from the center line of the fairway (12) in different S colors as colored sectors (28, 29, 30).

S

D