FI111836B - Menetelmä ja laitteisto dumpperin automaattiseksi kuormaamiseksi - Google Patents

Description

111836

Menetelmä ja laitteisto dumpperin automaattiseksi kuormaamiseksi

Keksinnön kohteena on menetelmä dumpperin kuormaamiseksi ki-vilouheella tai vastaavalla materiaalilla niin, että dumpperin lavalle kuormataan 5 ennalta määrätyllä kuormauspaikalla useita lastauskoneen kauhallisia kuormattavaa materiaalia siten, että lastauskone lähestyy dumpperia sen poikki-suunnassa niin, että lastauskoneen kauhassa oleva materiaali voidaan tyhjentää kauhasta dumpperin lavalle.

Edelleen keksinnön kohteena on laitteisto patenttivaatimuksen 1 10 mukaisen menetelmän toteuttamiseksi.

Kaivos- tai muussa louhintatoiminnassa kalliosta irrotettua louhetta joudutaan kuljettamaan eri tavoin jatkokäsittelyä varten louhimispaikasta käsittelypaikkaan. Tyypillisesti louhetta kuljetetaan aluksi loudereilla eli lastausko-neille, jotka hakevat louheen ja siirtävät sen johonkin kuormauspaikkaan. Louis hetta kuljetetaan edelleen joko käyttäen dumppereita, junia jne., mitkä käyvät aina kuormauspaikalla hakemassa uuden lastin. Eräs tyypillinen kuljetustapa on, että lastauskone haettuaan kauhallisen louhetta tyhjentää sen suoraan dumpperin lavalle. Tyypillisesti dumpperin lavalle mahtuu useita kauhallisia, jolloin kuljettaja joutuu kuormaa lastatessaan tyhjentämään kauhan sekä 20 dumpperin lavan pituus- että poikkisuunnassa eri kohtiin saadakseen lavan mahdollisimman hyvin täytetyksi. Koska kuljettaja ei kuitenkaan näe lavan täyt- » · tyrnistä, on täyttö aina jossain määrin epätasainen ja kuljettajan kannalta han-v : kala. Käytettäessä autonomisesti liikkuvaa tietokoneen ohjaamaa dumpperia *·· on tilanne sama, koska lastauskoneen kuljettaja ei pysty näkemään lavalle.

25 Mikäli pyritään täysin automatisoituun dumpperin lastaukseen, missä sekä ·:·: dumpperit että lastauskoneet voivat olla täysin autonomisesti tietokoneen oh- : "; jääminä toimivia, edellyttää se uusia ratkaisuja.

Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan menetelmä ja lait-teisto, joilla dumpperin kuormaaminen on nykyistä helpompaa ja yksinkertai-30 sempaa ja millä saadaan kuormaus tehtyä aikaisempaa tehokkaammin.

*:*' Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että '·,·.· kuormauspaikalla on ennalta määritelty kuormausalue, jolle dumpperi pysäyte- tään ennalta määrättyyn asemaan kuormauksen alkamista varten, että lasta-, v, uskoneelle on määritelty mainitun kuormausalueen kohdalle dumpperin sivulle ' ‘ . 35 ennalta määrätty tyhjennysalue, mihin lastauskone ajaa sen kauhassa olevan materiaalin tyhjentämiseksi dumpperin lavalle, että lastauskoneen ajo tyhjen- 2 111836 nysalueella ja sen kauhan tyhjennys ja/tai dumpperin liike sen kuormausalu-eella tehdään automaattisesti ohjausvälineiden ohjaamana, että dumpperin lavan täyttämiseksi sen poikkisuunnassa halutulla tavalla lastauskone pysäytetään dumpperin poikkisuunnassa ja siten lastauskoneen pituussuunnassa la-5 van täyttötilanteen mukaan eri kohtiin riippuen sillä hetkellä kuormattavana olevan dumpperin lavan kohdan kuormaustilanteesta ja että dumpperin lavan kuormaamiseksi sen pituussuunnassa halutulla tavalla dumpperia siirretään yhden lavan kohdan tultua kuormatuksi pituussuunnassaan tai lastauskoneen tyhjennysaluetta siirretään dumpperin pituussuunnassa ennalta määrätty mat-10 ka seuraavan lavan kohdan kuormaamiseksi.

Edelleen on keksinnön mukaiselle laitteistolle tunnusomaista se, että laitteistoon kuuluu ohjausvälineet dumpperin ohjaamiseksi ainakin kuormauksen aikana, että ohjausvälineisiin kuuluu välineet dumpperin pysäyttämiseksi kuormausalueelle ennalta määrättyyn asemaan niin, että lastauskoneen 15 tuoma materiaali voidaan tyhjentää dumpperin lavalle ennalta määrättyyn kohtaan sen pituussuunnassa ja, dumpperin lavan tultua kuormatuksi lavan tietyllä pituussuuntaisella kohdalla halutulla tavalla, dumpperin siirtämiseksi pituussuunnassaan tai lastauskoneen tyhjennysalueen siirtämiseksi dumpperin pituussuunnassa ennalta määrätyn matkan lavan seuraavan kohdan kuormaa-20 miseksi.

Keksinnön olennainen ajatus on, että dumpperi pysäytetään edulli- * · > ’ simmin automaattisesti tietylle ennalta määritellylle kuormausalueelle, mihin v : lastauskone puolestaan tuo kuorman tiettyä dumpperin liikesuuntaan nähden j · poikittaista reittiä pitkin ennalta määrätylle tyhjennysalueelle dumpperin sivulla '·][['. 25 ja tyhjentää kauhan dumpperin lavalle kuormaustilanteesta riippuen dumppe- ·: rin lavan poikkisuunnassa eri kohtiin. Näin lavan täyttöä kontrolloidaan sen ; poikkisuunnassa ajamalla lastauskone joko kauemmaksi tai lähemmäksi • * > dumpperista riippuen siitä, kummalle reunalle lavaa kuorma halutaan tyhjentää. Edelleen keksinnön olennainen ajatus on, että kuormauksen aikana 30 dumpperia siirretään edullisimmin automaattisesti pituussuunnassaan kuor-'! mauksen kannalta sopivasta niin, että lastauskoneen tyhjentämä lasti putoaa dumpperin lavalle sen pituussuunnassa sopivaan kohtaan, jolloin vastaavasti lavan pituussuuntaista täyttöä kontrolloidaan siirtämällä dumpperi sopivaan kohtaan. Näin saadaan dumpperin lava sopivasti täyteen kontrolloimalla

* I I

35 dumpperin pituussuunnassa lavan täyttöä dumpperin pituussuuntaisen aseman avulla ja poikkisuunnassa lastauskoneen pituussuuntaisen aseman avul- 3 111836 la. Keksinnön erään edullisen toteutusmuodon olennainen ajatus on, että siihen kuuluu erilliset mittavälineet, joilla mitataan dumpperin lavalle tulleen kuorman määrä: kuten korkeutta, painoa jne., ja ohjataan kuormaustoimintaa tämän perusteella niin, että kuorman määrän ylittäessä dumpperin lavalla sen 5 hetkisessä kuormauskohdassa ennalta määrätyn arvon dumpperia siirretään pituussuunnassaan tai lastauskoneen tyhjennysaluetta siirretään dumpperin pituussuunnassa niin, että seuraava lastauskoneen tuoma kuorma putoaa tyh-jemmälle lavan kohdalle, tai mikäli koko lava on jo täysi dumpperi lähtee tyhjentämään lavaa edullisimmin automaattisesti tietokoneen ohjaamana. Vielä 10 erään keksinnön toisen edullisen toteutusmuodon mukaan kuormauspaikka on muodostettu siten, että dumpperi sijaitsee kuormaustilanteessa lastauskonetta olennaisesti alempana, edullisesti lastauskoneen kuormausalueen alapuolella. Vielä erään keksinnön edullisen toteutusmuodon mukaan kuormauspaikalla on suppilomainen ohjain, mikä sijaitsee kuormaustilanteessa dumpperin lavan 15 yläpuolella niin, että lastauskoneen kauhastaan kaatama louhe putoaa kokonaisuudessaan dumpperin lavan sisäpuolelle.

Keksinnön etuna on, että käytettäessä automaattisesti ohjattavissa olevaa dumpperia, voidaan kuormaus automatisoida ja kontrolloida helposti niin, että lastauskoneen tuoma kuorma putoaa aina lavalla sopivaan kohtaan 20 niin, että dumpperiin saadaan riittävän suuri kuorma sopivasti koko lavalle jaettuna. Täysin automaattisessa kuormaustoiminnassa, missä sekä lastauskone '·>* että dumpperi toimivat automaattisesti tietokoneen ohjaamana, on kuormauk- v : sen kontrollointi ja ohjaus yksinkertaista ja helppoa, koska lavan pituussuun- , “ · täinen täyttö ohjataan edullisimmin siirtämällä dumpperia ja vastaavasti poik- 25 kisuuntainen täyttö ohjataan ohjaamalla lastauskoneen liikettä sen pituus-•: · ·: suunnassa, jolloin ohjaaminen on yksinkertaista ja helppoa. Tämä puolestaan perustuu sille, että kummankin laitteen ohjaamisessa on tarpeen ohjata vain I i * sen liikettä ja liikkeen pituutta yhdessä suunnassa tarvitsematta monimutkaista : ·. ·, ja hankalaa kaksiulotteista liikkeenohjausta.

* » \. I 30 Keksintöä selostetaan lähemmin oheisissa piirustuksissa, missä

Kuvio 1 esittää kaavamaisesti kuorman kuormausta lastauskoneella •, ·, · dumpperiin keksinnön mukaista menetelmää soveltaen ja päältäkatsoen, kuvio 2 esittää kaavamaisesti keksinnön erästä edullista toteutus- • · * , v, muotoa dumpperin takaa katsottuna, • · · ’ ‘. 35 kuvio 3 esittää kaavamaisesti kuvion 2 mukaista keksinnön edullista

* t I » I

toteutusmuotoa kuviota 1 vastaavalla tavalla päältäkatsottuna ja 4 111836 kuvio 4 esittää kaavamaisesti erästä keksinnön mukaista toteutus-muotoa, missä lastauskoneen tyhjennysaluetta muutetaan dumpperin lavan kuormaustilanteen mukaisesti

Kuviossa 1 on esitetty automaattisesti tietokoneen ohjaamana kul-5 kema dumpperi 1, missä on lava 2 kuorman eli tässä tapauksessa kivilouheen kuljettamista varten. Dumpperi liikkuu esimerkiksi nuolella 3 merkittyä reittiä pitkin ja tullessaan pysähtyy nuolen 4 esittämälle kuormausalueelle kuvion osoittamalla tavalla kuormausalueen 4 alkuun niin, että lavan 2 etureuna sijaitsee esimerkin omaisesti viivan 5a osoittamassa paikassa. Dumpperin ollessa 10 tässä paikassa tulee lastauskone 6, missä on kauha 7, nuolen 8 osoittamalla tavalla tyhjentämään kauhassa 7 olevaa materiaalia kuten louhetta dumpperin 1 lavalle 2. Jotta lavan kuormaaminen onnistuisi halutulla tavalla, on lastaus-koneelle 6 määritelty dumpperin pituussuunnassa kuormausalueelle tyhjen-nysalue, minkä kohdalle lastauskone 6 ajaa tuodessaan materiaalia dumppe-15 rin lavalle. Jotta lava 2 saataisiin sopivasti täytetyksi ajaa lastauskoneen etu-reuna tai muu mitta- tai vertailukohta olennaisesti kohtisuoraan lavan 2 poik-kisuuntaan nähden esimerkiksi viivan 9a osoittamalle tasolle niin, että kauhasta 7 kaadettaessa louhe putoaa lavan 2 keskilinjan yli kuviossa oikeanpuoleiselle reunalle. Vastaavasti seuraavan kauhallisen tuodessaan lastauskone py-20 sähtyy viivan 9b osoittamaan paikkaan, jolloin kauhassa 7 oleva louhe putoaa .* *. lavan 2 kuviossa vasemmanpuoleiselle reunalle. Näin saadaan lavan pituus- suunnassa tietylle kohdalle tasainen kuorma sen poikkisuunnassa. Mikäli • » · dumpperin lavatilavuus ja kuormankantokyky sallii, voidaan käyttää esimerkiksi vielä viivan 9a ja 9b puolivälissä olevaa katkoviivalla merkittyä kohtaa lastaus-

• I

25 koneen kauhan kuorman tyhjentämiseen keskelle dumpperin lavaa sen poikki- * * suunnassa. Tietysti merkkikohdat kuten viivat 9a ja 9b voidaan määritellä las- • · · tauskoneen suhteen myös muutenkin esimerkiksi pyörien kohdalle, takapään kohdalle tms, kunhan lastauskoneen pysäytyspaikat dumpperin poikkisuun-: nassa on yksikäsitteisesti määritelty ja tunnistettavissa niin, että lastauskonetta 30 voidaan niiden perusteella ohjata. Tällainen tunnistaminen voidaan tehdä esim. käyttämällä lastauskoneen etupäässä sopivaa etäisyysmittaria tai vastaavaa laitetta, millä voidaan mitata lastauskoneen sijainti dumpperin kuor-·;·' mausalueen ja siten dumpperin suhteen sen poikkisuunnassa. Riippuen lasta- uskoneen kauhan ja dumpperin lavan koosta, mikä vaikuttaa siihen, kuinka ·:· · 35 monta kauhallista lastauskoneella yhdelle kohdalle sen poikkisuunnassa voi daan tuoda, voidaan ennalta määrättyjä kauhan tyhjennyskohtia määritellä 5 111836 useampiakin ja niiden paikka tietenkin valitaan käytössä olevien laitteiden mukaisesti. Kun lava on dumpperin ollessa kuvion mukaisessa asennossa täytetty etuosastaan, siirretään dumpperia eteenpäin, kunnes lavan 2 etureuna sijaitsee suunnilleen viivan 5b kohdalla. Vastaavasti tässä kohdassa täytetään 5 lava poikkisuunnassa samalla tavalla kuin viivan 5a mukaisessa kohdassa ja edelleen, mikäli lavan pituus on sellainen, että sen kuormaaminen edellyttää kolmea peräkkäistä kuormauskohtaa, ajetaan dumpperi eteenpäin, kunnes lavan etureuna on viivan 5c osoittamalla kohdalla ja kuormaus poikkisuunnassa tehdään jälleen aiemman kuvauksen mukaisesti. Kun dumpperin lava 2 on 10 täysi, tietokone antaa siitä ilmoituksen tai täysin automaattisesti lähettää dumpperin sille määriteltyä reittiä pitkin tyhjentämään kuormansa ja palaamaan jälleen lastattavaksi kuvion 1 mukaisella tavalla. Kuviossa 1 esitetyssä tilanteessa on esitetty yksi dumpperi ja yksi lastauskone asian yksinkertaistamiseksi. Käytännössä samaa dumpperia voi kuormata useampi lastauskone, 15 mikä tehokkuuden kannalta olisi hyödyllistä ja vastaavasti, kun yksi dumpperi lähtee kuormauspaikalta tyhjentämään kuormaansa, toinen dumpperi voi ajaa välittömästi sen jälkeen paikalle lastattavaksi niin että sekä dumppereilla että lastauskoneilla on olennaisesti jatkuva kuormaustilanne ilman tuotantotehokkuutta heikentäviä katkoja.

20 Kuviossa 1 esittävässä tilanteessa voivat dumpperi ja lastauskone olla periaatteessa samalla tasolla, koska lastauskoneen kauha ulottuu dump-perin lavan reunojen yläpuolelle. Mikäli lastauskone on manuaalisesti ohjattu, • · · .! on sen asemointi helpompaa, kun käytetään kuviossa katkoviivoilla 10 esitetty- jä ohjaimia, jotka ovat joko alustaan merkittyjä tai erillisellä ohjaustoipilla tai • · '···_ 25 muilla ohjaimilla muodostettuja niin, että lastauskoneen asemointi tyhjennys- : : alueelle dumpperin pituussuuntaisen sijainnin suhteen tapahtuu aina oikein.

• t ·

Jotta dumpperin kuorman määrä eli käytännössä sen korkeus voitaisiin pitää sopivana, dumpperin kuormaa voidaan tarkkailla erilaisilla erillisillä mittauslait-teillä, joiden avulla lavalle muodostuneen kuorman korkeus ja / tai paino sekä 30 edullisesti myös sijainti lavalla sekä mahdollisesti muoto voidaan määritellä.

I · I

\ Tätä selostetaan myöhemmin muiden kuvioiden yhteydessä, mutta tällaisten mittalaitteiden antaman tiedon perusteella esimerkiksi tietokone voi päätellä lavalla tietyssä kohdassa olevan kuorman olevan riittävän suuren ja siirtää : dumpperia tarvittavan matkan eteenpäin tai lähettää sen tyhjentämään kuor- ·:··· 35 maansa.

6 111836

Kuviossa 2 on esitetty kaavamaisesti erään keksinnön edullisen toteutusmuodon kuormaustanne dumpperin takaa katsottuna. Tässä tapauksessa dumpperin asema kuormaustilanteessa on korkeussuunnassa selkeästi alempi kuin lastauskoneen asema, jolloin dumpperi voi olla kuvan esittämällä 5 tavalla jopa kokonaan lastauskoneen kulkutason alapuolella. Tässä tilanteessa kuormaus periaatteessa tapahtuu aivan samalla tavalla kuin kuvion 1 yhteydessä on kuvattu, mutta kuorma putoaa alemmaksi. Tässä toteutusmuodossa voi dumpperin kuormauspaikan yläpuolella olla dumpperin lavan kohdalla alaspäin suppeneva kuviossa leikattuna esitetty ohjausreunus 11, mikä 10 ulottuu dumpperin 1 lavan 2 reunojen sisäpuolelle niin, että kaikki materiaali putoaa dumpperin lavalle. Tämä yksityiskohta on esitetty kuviossa 3 kuviota 1 vastaavasti päältä katsottuna.

Tässä toteutusmuodossa on myös esitetty kuormauskohdan yläpuolella mittalaite 12, millä kuormauskohdalla dumpperin lavalla 2 olevan 15 kuorman korkeus ja mahdollisesti myös muoto voidaan määritellä. Mittalaite 12 voi olla esimerkiksi laserskanneri, videokamera tai muu sopiva mittalaite, millä voidaan havainnoida lavalla olevaa kuormaa, erityisesti sen korkeutta ja mahdollisesti myös muotoa. Tällä kuorman määrittelyllä voidaan myös ohjata lastauskonetta niin, että sen pysähtymispaikka lavan 2 poikkisuunnassa voi 20 muuttua sen mukaan, miten kuorma aikaisempien kauhallisten tyhjentämisen .· ·. jälkeen on asettunut lavalle. Periaatteessa on mahdollista käyttää mitä tahan- sa sopivaa pysähdyskohtaa lastauskoneen kulkusuunnassa eikä sitä väittä- • · mättä tarvitse rajoittaa kuviossa 1 viivoilla 9a - 9b esitettyihin pysähdyspaikkoi-hin. Erityisesti käytettäessä automaattisesti tietokoneen ohjaamana kulkevaa • · ’··' 25 lastauskonetta on kuormausprosessin ohjaaminen mittalaitetta 12 apuna käyt- ‘ ' täen selkeätä ja luotettavaa ja dumpperin lava saadaan tällä tavoin kuorma-

* t I

:.Y tuksi mahdollisimman sopivasti niin, että mahdollisimman suuri louhemäärä saadaan kuljetetuksi kerrallaan. Kuviossa on myös kaavamaisesti esitetty kak-si muuta mittalaitetta 12a ja 12b, mitkä on sijoitettu ohjainreunuksen 11 alle :' “: 30 suojaan niin, että ne voivat poikittaissuuntaisesti mitata kuorman korkeutta \ ja/tai muotoa.

Paitsi kuorman korkeutta, muotoa ja sijaintia voidaan dumpperin » · kuormitusta mitata myös erilaisilla muilla mittausvälineillä. Niinpä tähän tarkoi-: Y: tukseen voidaan käyttää dumpperiin, sopivasti sen runkoon asennettuja ve- 35 nymäliuska-antureita tai muita antureita, joiden avulla voidaan suoraan mittaamalla määritellä dumpperin lavalla oleva kuorman paino ja edullisesti myös 7 111836 sen sijainti dumpperin lavan suhteen. Sinänsä tällaisten suoraan painoon verrannollisia mitta-arvoja ilmaisevia antureiden ja mittausvälineiden käyttö on yleisesti tunnettu ja ne ovat kaupallisesti yleisesti saatavilla olevia laitteita, joten niitä ei sen tarkemmin tässä yhteydessä ole tarpeen selittää.

5 Kuviossa 3 näkyy kuviota 2 vastaava ratkaisu päältäpäin katsottuna jolloin siinä näkyy, kuinka ohjainreunus 11 ulottuu katkoviivalla merkityn dumpperin lavan reunojen sisäpuolelle ja ohjaa sekä poikittais että pituussuunnassa lastauskoneen kauhasta mahdollisesti laajemmalle putoavat lou-hekappaleet halutulle lavan alueelle. Ohjainreunuksen 11 aukko on tietenkin 10 noin lastauskoneen kauhan levyinen tai dumpperin lavan suunnassa sitä pitempi, jolloin louhe mahdollisimman helposti pääsee putoamaan lavalle. Oh-jainreunusta 11 tarvitaankin lähinnä vahingossa normaalin tyhjennysaluetta laajemmalle putoavien lohkareiden ohjaamiseen lavalle.

Keksintöä voidaan myös soveltaa toisella tavalla kuviossa 4 esitetyl-15 lä tavalla niin, että käytetään mittausvälineitä dumpperin aseman määrittämiseen ja ohjataan lastauskoneen toimintaa näin määritellyn dumpperin aseman perusteella. Tällöin kuormausalue tai kuormauspaikka ei ole sillä tavalla kiinteä kuin edellä esitetyissä toteutusmuodoissa. Tässä toteutusmuodossa dumpperin tullessa kuormausalueelle eli tiettyjen ennalta määrättyjen rajojen 20 sisälle, se pysähtyy paikalleen. Tämän seurauksena mittausvälineet automaat-.···. tisesti mittaavat, mikä on dumpperin asema ko. alueella mittausvälineen suh- ,···', teen. Lastauskoneen tuodessa kuormaa dumpperille siinä olevaan laitteistoon • · · annetaan ohjaussignaali, joka ohjaa lastauskoneen kulkemaan dumpperin suhteen sopivaa liikerataa dumpperin poikkisuunnassa ja pituussuunnassa • · '·> 25 lastaustilanteen kannalta tarkoituksenmukaisesti. Mikäli lastauskone kulkee ’ : täysin automaattisesti tietokoneen ohjaamana, ohjaa tietokone lastauskonetta • * · eikä varsinaista näyttölaitteistoa kuljettajan käyttöön erikseen tarvita. Tällöin myös voidaan kuormaus suorittaa niin, että dumpperia ei ole välttämättä tar-:*·*: peen siirtää pituussuunnassaan, vaan tietokone ohjaa lastauskoneen kulkurei- 30 tin nuolien 10a - 10c kaavamaisesti osoittamalla tavalla dumpperin pituus-\ suuntaan nähden sopivaksi dumpperin lavalle jo tuodun louheen määrän ja aseman perusteella. Tässä toteutusmuodossa määritellään lastauskoneen ’ ·; · ’ tyhjennysalue dumpperin pituussuunnassa eli siirretään sen paikka dumpperin :Y: sivulle dumpperin kuormaustilanteen mukaan ja lastauskone ajaa ohjauksen ·:*·· 35 mukaisesti kulloisellekin tyhjennysalueelle. Tämä ratkaisu on sovellettavissa myös toteutusmuodossa, missä on erillinen eri tasossa oleva lastauspaikka 8 111836 dumpperilla ja louhetta ohjaava reuna. Tässä tilanteessa voidaan kuitenkin käyttää ohjausreunusta, minkä suppiloaukko on olennaisesti dumpperin lavan suuruinen.

Lisäksi voidaan kuorman tasaisen jakautumisen varmistamiseksi 5 käyttää kuorman painon mittausta. Tällöin sen lisäksi, että mitataan kuorman sijainti, muoto / korkeus lavalla määritetään myös kuorman painojakauma lavalla. Esimerkiksi, jos lastattava louhe on hyvin heterogeenista sisältäen eri kokoisia lohkareita voi pelkkä esimerkiksi kuorman muodon mittaus johtaa epätasaiseen painojakaumaan lavalla. Tämä taas voi johtaa ainakin pitkällä 10 ajalla dumpperin vikaantumiseen. Niinpä painonmittauksella voidaan estää epätasaisten kuormien muodostuminen ja siten varmistaa laitteiston toimintakyky.

Keksintöä edellä selostuksessa ja piirustuksissa esitetyn vain esimerkin omaisesti eikä sitä ole millään tavoin rajoitettu siihen. Olennaista on, 15 että kuorman kuormausta dumpperin pituussuunnassa ohjataan siirtämällä kuormauksen kannalta sopivasti, edullisimmin automaattisesti dumpperia pituussuunnassaan tai lastauskoneen tyhjennysaluetta dumpperin pituussuunnassa niin, että yhden tai useamman lastauskoneen tuomat louhekuormat asettuvat mahdollisimman tasaisesti dumpperin lavalle. Edelleen olennaista 20 on, että dumpperin lavan poikkisuuntaisessa kuormauksessa ohjataan lasta-. uskoneita dumpperin poikkisuunnan suunnassa eli sen liikesuuntaista asemaa , :·, edullisimmin automaattisesti niin, että lastauskoneiden tuoma louhe saadaan * * * lavan poikkisuunnassa myös mahdollisimman tasaisesti ja lopputuloksena kaikenkaikkiaan saadaan koko lavalle mahdollisimman sopiva kuormaus. Edulli-25 sesti lastaustoiminta hoidetaan mahdollisimman automaattisesti niin, että ai- M t nakin lastauskoneen kauhan tyhjennys on ohjattu automaattisesti ohjausväli-neiden ohjaamana, mutta, mikäli mahdollista, koko lastauskoneen materiaalin haku, lastauskoneen liike materiaalihakupaikan ja tyhjennysalueen välillä ja kauhan tyhjennys hoidetaan automaattisesti ohjausvälineiden ohjaamana. 30 Vastaavasti voi dumpperin liike sen kuormauspaikalla, dumpperin liike kuor-( ’ ^ mauspaikan ja sen kuorman tyhjennyspaikan välillä ja dumpperin kuorman ;;; tyhjentäminen olla edullisimmin täysin automaattista ohjausvälineiden ohjaa- • · mana tapahtuvaa. Ohjausvälineisiin vastaavasti kuuluu edullisemmin välineet ainakin lastauskoneen kauhan tyhjentämiseksi ja lastauskoneen ohjaamiseksi ·:··! 35 ainakin tyhjentämisalueella automaattisesti, edullisemmin välineet lastausko neen liikkeen ohjaamiseksi automaattisesti hakemaan materiaalin ennalta 111836 g määrätystä paikasta, ohjaamaan lastauskone kulkemaan tämän materiaalin-hakupaikan ja tyhjennysalueen väliä automaattisesti ja tyhjentämään kauhassa oleva materiaali automaattisesti dumpperiin. Edelleen ohjausvälineisiin kuuluu edullisesti välineet dumpperin ohjaamiseksi kulkemaan automaattisesti sen 5 kuormausalueen dumpperin kuorman tyhjennyspaikan välillä, tyhjentämään dumpperin kuorma dumpperin tyhjennyspaikalla automaattisesti ja ohjaamaan dumpperin liike sen kuormausalueella automaattisesti.

Kuorman mittalaite voi olla kuvion 2 esittämällä tavalla kuormaus-paikan yläpuolella tai yksi tai useampi mittalaite voi sijaita esimerkiksi ohjain-10 reunuksen 11 alapuolella tai vinottain esimerkiksi lastauskoneen pituussuunnassa edessä tai takanapäin. Yhden mittalaitteen sijaan voidaan tietenkin käyttää kahta tai useampaa mittauslaitetta silloin, kun se mittauksen kannalta osoittautuu tarpeelliseksi. Käyttämällä mittalaitetta 12 tai siitä saatua informaatiota voidaan tietokoneeseen ennalta ohjelmoidulla vertailutiedoilla todeta, mills loin lavan kuorma sen tietyllä kohdalla on sopiva ja sen perusteella ohjata sekä dumpperia että lastauskonetta kuormaustilanteessa. Kuorman korkeuden ja mahdollisesti myös muodon määrittelyssä voidaan käyttää joko kaksidimen-sionaalista tai kolmedimensionaalista mittausta, mitkä sinänsä ovat mittaustekniikkoina yleisesti tunnettuja. Mittalaitteilla voidaan myös varmistaa koko 20 toiminnan turvallisuus. Niinpä mittalaitteilla voidaan havainnoida dumpperin läsnäolo kuormauspaikalla ja sen oikea sijainti ennen kuin lastauskoneelle an- »· · netaan lupa tyhjentää kauhansa. Mikäli dumpperi ei ole paikalla tai sen sijainti • · » ;·. on virheellinen, tämä ilmaistaan lastauskoneelle lähettämällä sopiva ohjaus- *... signaali, mikä estää lastauskoneen kauhan tyhjentämisen. Tämä on erityisen '" \ 25 käyttökelpoinen toteutusmuoto käytettäessä joko täysin automaattisesti toimi- * ·»♦ · vaa lastauskonetta tai sekä automaattisesti toimivaa lastauskonetta että «t« • » '···’ dumpperia.

• · • * • » * » > * » · > t · » · » · » * » »

Claims (21)

111836

1. Menetelmä dumpperin kuormaamiseksi kivilouheella tai vastaavalla materiaalilla automaattisesti niin, että dumpperin lavalle kuormataan ennalta määrätyllä kuormauspaikalla useita lastauskoneen kauhallisia kuormat-5 tavaa materiaalia siten, että lastauskone lähestyy dumpperia sen poikkisuun-nassa niin, että lastauskoneen kauhassa oleva materiaali voidaan tyhjentää kauhasta dumpperin lavalle, tunnettu siitä, että kuormauspaikalla on ennalta määritelty kuormausalue, jolle dumpperi pysäytetään ennalta määrättyyn asemaan kuormauksen alkamista varten, että lastauskoneelle on määritelty 10 mainitun kuormausalueen kohdalle dumpperin sivulle ennalta määrätty tyhjen-nysalue, mihin lastauskone ajaa sen kauhassa olevan materiaalin tyhjentämiseksi dumpperin lavalle, että lastauskoneen ajo tyhjennysalueella ja sen kauhan tyhjennys ja/tai dumpperin liike sen kuormausalueella tehdään automaattisesti ohjausvälineiden ohjaamana, että dumpperin lavan täyttämiseksi sen 15 poikkisuunnassa halutulla tavalla lastauskone pysäytetään dumpperin poikki-suunnassa ja siten lastauskoneen pituussuunnassa lavan täyttötilanteen mukaan eri kohtiin riippuen sillä hetkellä kuormattavana olevan dumpperin lavan kohdan kuormaustilanteesta ja että dumpperin lavan kuormaamiseksi sen pituussuunnassa halutulla tavalla dumpperia siirretään yhden lavan kohdan tul-,* ·, 20 tua kuormatuksi pituussuunnassaan tai lastauskoneen tyhjennysaluetta siirre tään dumpperin pituussuunnassa ennalta määrätty matka seuraavan lavan .; ' kohdan kuormaamiseksi.

: 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että dumpperi pysäytetään kuormauksen alkamista varten kuormausalueen * '·' 25 toiseen päähän niin, että dumpperin lavan toinen pää on lastauskoneen tyh- * 1 » :: jennysalueen kohdalla ja että dumpperia siirretään lavan mainitun pään täyt tyessä pituussuunnassaan mainitun ennalta määrätyn matkan lavan seuraa-I ’ *‘; van kohdan kuormaamiseksi.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu *, 30 siitä, että lastauskoneelle on sen tyhjennysalueella määritelty lastauskoneen • · I ajosuunnassa ennalta määrätyt pysähtymiskohdat dumpperin lavan eri poik-’ ·.: kisuuntaisten kohtien kuormaamista varten.

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että dumpperin lavalla sen kuormattavana olevassa koh- 35 dassa olevan kuorman korkeutta mitataan erillisellä mittalaitteella ja että kuormausta ohjataan mainitun kuorman mitatun korkeuden perusteella. 111836

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mitataan kuormattavana olevan dumpperin lavan kohdan kuorman muoto ja kuormausta ohjataan mitatun muodon perusteella.

6. Patenttivaatimuksen 4 tai 5 mukainen menetelmä, tunnettu 5 siitä, että mainitulla edellisellä mittalaitteella varmistetaan dumpperin läsnäolo ja oikea sijainti kuormausalueella ennenkuin lastauskoneen sallitaan tyhjentää kauhansa.

7. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mitataan dumpperin lavalle kuormatun materiaalin paino ja 10 sen sijainti lavan suhteen ja kuormausta ohjataan näiden mitattujen arvojen perusteella.

8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että dumpperin kuormausalue on sijoitettu olennaisesti lastauskoneen tyhjennysaluetta alemmaksi.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että lastauskoneen kauhasta putoava materiaali ohjataan dumpperin lavalle erillisen alaspäin suppenevan dumpperin lavan yläpuolella sijaitsevan ohjaus-reunuksen avulla.

10. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, 20 tunnettu siitä, että lastauskone ohjataan ohjausvälineiden avul la automaattisesti hakemaan materiaalia ennalta määrätystä paikasta, kulke-* · maan materiaalin hakupaikan ja tyhjennysalueen väliä automaattisesti ja tyh- : jentämään kauhassa oleva materiaali automaattisesti kauhasta dumpperiin.

11. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, 25 tunnettu siitä, että ohjausvälineiden avulla ohjataan dumpperi ·:*·: kulkemaan automaattisesti sen kuormausalueen ja kuorman tyhjennyspaikan välillä ja tyhjentämään kuormansa sen tyhjennyspaikalla automaattisesti.

12. Laitteisto patenttivaatimuksen 1 mukaisen menetelmän toteuttamiseksi, tunnettu siitä, että laitteistoon kuuluu ohjausvälineet dumpperin 30 ohjaamiseksi ainakin kuormauksen aikana, että ohjausvälineisiin kuuluu välineet dumpperin pysäyttämiseksi kuormausalueelle ennalta määrättyyn asemaan niin, että lastauskoneen tuoma materiaali voidaan tyhjentää dumpperin lavalle ennalta määrättyyn kohtaan sen pituussuunnassa ja, dumpperin lavan tultua kuormatuksi lavan tietyllä pituussuuntaisella kohdalla halutulla tavalla, ' # ; 35 dumpperin siirtämiseksi pituussuunnassaan tai lastauskoneen tyhjennys- alueen siirtämiseksi dumpperin pituussuunnassa ennalta määrätyn matkan la- 111836 van seuraavan kohdan kuormaamiseksi ja että ohjausvälineisiin kuuluu välineet lastauskoneen ohjaamiseksi tyhjennysalueella kuormauksen kannalta sopivaan tyhjennyspaikkaan automaattisesti ja/tai ohjaamaan dumpperin liike sen kuormausalueella automaattisesti.

13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että siihen kuuluu ainakin yksi erillinen mittalaite lavalle olevan kuorman korkeuden mittaamiseksi ja kuormauksen ohjaamiseksi mitatun kuorman korkeuden perusteella.

14. Patenttivaatimuksen 12 tai 13 mukainen laitteisto, tunnettu 10 siitä, että siihen kuuluu ainakin yksi erillinen mittalaite dumpperin lavalla olevan kuorman muodon mittaamiseksi ja kuormauksen ohjaamiseksi mitatun kuormamuodon perusteella.

15. Jonkin patenttivaatimuksen 12-14 mukainen laitteisto, tun-nettusiitä, että ainakin yksi erillinen mittalaite on sovitettu varmistamaan 15 dumpperin läsnäolo ja sijainti kuormausalueella ennekuin lastauskoneen sallitaan tyhjentää kauhansa.

16. Jonkin patenttivaatimuksen 12-15 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että siihen kuuluu mittausvälineet dumpperin lavalle kuormatun materiaalin painon ja sen sijainnin mittaamiseksi ja kuormaamisen ohjaami- 20 seksi näin mitattujen arvojen perusteella.

17. Jonkin patenttivaatimuksen 12-16 mukainen laitteisto, tun- :: n e 11 u siitä, että ohjausvälineisiin kuuluu ohjauslaitteet lastauskoneen oh- : jäämiseksi automaattisesti dumpperin poikkisuunnassa dumpperin lavan • ' · kuormaustilanteen perusteella. :[[[: 25

18. Jonkin patenttivaatimuksen 12-17 mukainen laitteisto, tun- ·;··· n ett u siitä, että ohjausvälineisiin kuuluu välineet dumpperin siirtämiseksi pi- . ·". tuussuunnassa on automaattisesti kuormaustilanteen mukaisesti.

19. Jonkin patenttivaatimuksen 12-17 mukainen laitteisto, tu n - v> nettu siitä, että ohjausvälineisiin kuuluu välineet lastauskoneen tyhjennys- 30 paikan siirtämiseksi dumpperin pituussuunnassa kuormaustilanteen mukaises-;·’ ti ja lastauskoneen ohjaamiseksi kulloiseenkin tyhjennyspaikkaan automaat- tisesti.

20. Jonkin patenttivaatimuksen 12-19 mukainen laitteisto, tun-nettu siitä, että ohjausvälineisiin kuuluu välineet lastauskoneen liikkeen oh- 35 jäämiseksi automaattisesti hakemaan materiaalia ennalta määrätystä paikasta, ohjaamaan lastauskone kulkemaan materiaalinhakupaikan ja tyhjennys- 13 111836 alueen väliä automaattisesti ja tyhjentämään materiaali automaattisesti lasta-uskoneen kauhasta dumpperiin.

21. Jonkin patenttivaatimuksen 12-20 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että ohjausvälineisiin kuuluu välineet dumpperin ohjaamiseksi 5 kulkemaan automaattisesti sen kuormausalueen ja dumpperin kuorman tyh-jennyspaikan välillä ja tyhjentämään dumpperin kuorma dumpperin tyhjennys-paikalla automaattisesti. tl* 14 111836