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EP1638739A1 - Manipulatorgeführte greifeinrichtung mit ausweichfähiger auslenksicherung - Google Patents

Manipulatorgeführte greifeinrichtung mit ausweichfähiger auslenksicherung

Info

Publication number
EP1638739A1
EP1638739A1 EP04739651A EP04739651A EP1638739A1 EP 1638739 A1 EP1638739 A1 EP 1638739A1 EP 04739651 A EP04739651 A EP 04739651A EP 04739651 A EP04739651 A EP 04739651A EP 1638739 A1 EP1638739 A1 EP 1638739A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripping device
parts
securing
gripping
securing parts
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP04739651A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Botho Kikut
Elmar Nüchter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Systems GmbH
Original Assignee
KUKA Schweissanlagen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE20314896U external-priority patent/DE20314896U1/de
Application filed by KUKA Schweissanlagen GmbH filed Critical KUKA Schweissanlagen GmbH
Publication of EP1638739A1 publication Critical patent/EP1638739A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine manipulatorgeführte Greifeinrichtung (1) für Karosseriebauteile. Die Greifeinrichtung (1) besitzt mehrere Vorrichtungsteile (6, 7) und eine Sicherungseinrichtung (9) zum Feststellen von Geometrieänderungen der Vorrichtungsteile (6, 7, 8), welche mindestens eine ausweichfähige Auslenksicherung (10) an den Vorrichtungsteilen (6, 7, 8) aufweist. Die Auslenksicherung (10) ist an einer Verbindungsstelle (23) zwischen den Vorrichtungsteilen (6, 7, 8) angeordnet.

Claims

- 22 -PATENTANSPRÜCHE
1.) Manipulatorgeführte Greifeinrichtung (1) für Werkstücke, insbesondere Karosserieteile im Karosserierohbau, wobei die Greifeinrichtung (1) mehrere Vorrichtungsteile (6,7,8) und eine Sicherungseinrichtung (9) zum Feststellen von Geometrieänderungen aufweist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungseinrichtung (9) mindestens eine ausweichfähige Auslenksicherung (10) an den Vorrichtungsteilen (6,7,8) aufweist.
2.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Auslenksicherung (10) an einer Verbindungsstelle (23) zwischen den Vorrichtungsteilen ( 6, 7, 7 ' , 7" , 8 ) angeordnet ist.
3.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Auslenksicherung (10) mindestens zwei aneinander nach ein oder mehreren Achsen bei Überlast ausweichfähig gelagerte Sicherungsteile (11,12) aufweist.
4.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) durch Spann- und Reibschluss miteinander verbunden sind.
5.) Greifeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) formschlüssig durch mindestens ein ausweichfähiges Rastelement (13) miteinander verbunden sind. - 23 -
6.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) jeweils mit einem Vorrichtungsteil ( 6, 7 , 7 ' , 7" , 8) verbunden sind.
7.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Rastelement (13) zwischen den Sicherungsteilen (11,12) angeordnet ist.
8. ) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Rastelement (13) mit einem elastischen Spannelement (20) gehalten ist.
9.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Rastelement (13) und das Spannelement (20) auf eine im Normalbetrieb die Sicherungsteile (11,12) haltende Kraft eingestellt sind.
10.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) als Sphäre (15,15") und als umgebende Fassung (14,14') ausgebildet sind.
11.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sphäre als Gelenkkugel (15) und die Fassung als gerader Rohrabschnitt (14) ausgebildet sind.
12.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sphäre als ringförmiger Bund (15') mit balliger Außenseite und die Fassung als umgebende Kalotte ( 14 ' ) mit komplementär verrundeter Innenseite ausgebildet sind. - 2A -
13.) Greifeinrichtung nach Anspruch 12, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Bund (15') und die umgebende Kalotte (14') im wesentlichen die gleiche Breite aufweisen.
14.) Greifeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) als Scheibenaufnahmen (16,17) mit parallelen Arbeitsflächen ausgebildet sind.
15.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) eine Stelleinrichtung (33) zur reproduzierbaren gegenseitigen Positionierung aufweisen.
16.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Sicherungsteile (11,12) ein oder mehrere Melder (24) aufweisen, die Auslenkungen der Sicherungsteile (11,12) feststellen und signalisieren.
17.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Melder (24) exzentrisch zur Mittelachse (38) der Sicherungsteile (11,12) angeordnet ist.
18.) Greifeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Melder (24) zentrisch in der Mittelachse (38) der Sicherungsteile (11,12) angeordnet und als Bestandteil der Stelleinrichtung (33) ausgebildet ist. - 25 -
19.) Greifeinrichtung nach Ansprüche 18, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Melder (24) ein federnd beweglich in einem endseitigen Rohrabschnitt (43) des Schafts (37) gelagertes Druckstück (44) aufweist, dessen vorstehendes
Kopfteil (45) formschlüssig mit einer Aufnahme (47) an einem Vorsprung (39) des anderen Sicherungsteils (11) in Eingriff tritt, wobei an der Kontaktstelle ein Mikroschalter (48) angeordnet ist.
20.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Melder (24) mit einer Prozesssteuerung (26) verbunden sind.
21.) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Greifeinrichtung (1) ein Gestell (4) mit ein oder mehreren Greif- oder Spannelementen (6) und mit einer Andockstelle (5) zur Verbindung mit einem mechanischen Manipulator (2), insbesondere einem mehrachsigen Industrieroboter, aufweist.
22. ) Greifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Gestell (4) mehrere Gestellrohre (7,8) aufweist.
23.) Greifeinrichtung nach Anspruch 15, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Gestellrohre (7,8) geteilt sind, wobei zwischen den Rohrstücken
(7 ',7") eine Auslenksicherung (10) angeordnet ist.
EP04739651A 2003-06-17 2004-06-07 Manipulatorgeführte greifeinrichtung mit ausweichfähiger auslenksicherung Withdrawn EP1638739A1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE20309435 2003-06-17
DE20314896U DE20314896U1 (de) 2003-06-17 2003-09-24 Manipulatorgeführte Greifeinrichtung
PCT/EP2004/006113 WO2004110705A1 (de) 2003-06-17 2004-06-07 Manipulatorgeführte greifeinrichtung mit ausweichfähiger auslenksicherung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP1638739A1 true EP1638739A1 (de) 2006-03-29

Family

ID=33553661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04739651A Withdrawn EP1638739A1 (de) 2003-06-17 2004-06-07 Manipulatorgeführte greifeinrichtung mit ausweichfähiger auslenksicherung

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20060181092A1 (de)
EP (1) EP1638739A1 (de)
WO (1) WO2004110705A1 (de)

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