DE3641368A1 - Lagerung fuer einen greifer oder dergleichen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Lagerung für einen Greifer, Werkzeug oder der­ gleichen an einem Industrieroboter, der am Ende seines Arbeitsarms zwei auf Abstand zueinander gehaltene Platten für eine an Wälzkörpern federnd gela­ gerte Aufnahmescheibe hat, die mit einem Ansatzring für den Greifer verse­ hen ist und damit durch die dem Arbeitsarm abgekehrte Platte ragt.

Eine Lagerung dieser Art ist durch die DE-PS 33 10 191 bekannt und Teil eines pneumatischen Greifers. Obgleich die Lagerung sehr aufwendig ist, gestattet sie kein Verschieben des Unterteils gegenüber dem Oberteil, was zum Ergreifen vieler Teile sehr sinnvoll ist.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Lagerung der genannten Art ein­ facher und beweglicher zu gestalten. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Platten fest miteinander verbunden sind und daß die zwischen diesen gelagerte Aufnahmescheibe nach beiden Seiten über sich entgegenwirkende Federn mit Rastelementen abgestützt ist, die in Rastvertiefungen der Platten oder der Aufnahmescheibe einrasten. Durch die federnde Lage­ rung der Aufnahmescheibe kann sie sich in axialer Richtung gegenüber den Platten entgegen der Kraft der Federn verschieben, wobei auch ein Verkanten der mit einem Ansatzring versehenen Aufnahmescheibe beim unterschiedlichen Zusammendrücken der Federn möglich ist.

Die Raststellen und Lastelemente sind vorzugsweise an der die Last tragenden Seite der Lagerung. Auf der anderen Seite sind oft nicht so viele Rastelemente erforderlich. Es können auch jede zweite der Rastelemente in Rastvertiefungen der oberen Platte und die dazwischen liegenden Rastelemente in Rastvertiefungen der Ring-Platte einrasten. Damit ist die Aufnahmescheibe in beiden axialen Richtungen entgegen der Kraft der Federn beweglich und kann beim Abwälzen der Rastele­ mente auf den Rastvertiefungen auch seitlich ausweichen oder verdreht werden. Die Rastelemente sind vorzugsweise mit ihren Federn in Schraubhülsen angeordnet, die in Gewindebohrungen der Aufnahmescheibe angeordnet sind. Diese Rastelemente sind preiswerte Serienelemente und mit ihren Schraubhülsen in den Gewindebohrungen nach Belieben vorspannbar.

Zum Begrenzen der radialen oder seitlichen Bewegung ragen von einer der Platten mindestens zwei Bewegungsbegrenzungsstifte in Bohrungen der Aufnahmescheibe hinein, deren Durchmesser um den zulässigen Ver­ schiebeweg größer ist als der Durchmesser der Stifte. Der Verschie­ beweg selbst ist kleiner als der maximale Rastweg der Einsenkung, der in den meisten Einsatzfällen 2 bis 3 mm betragen kann und damit in einem solchen Bereich liegt, daß an die Steuerung des Arbeitsarmes des Industrieroboters keine außergewöhnlichen Präzisionsanforderungen gestellt werden.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat die Ring-Platte einen Außenring mit Bohrungen für Schrauben, mit denen sie an der anderen. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat die Ring-Platte einen Außenring mit Bohrungen für Schrauben, mit denen sie an der anderen Platte befestigt ist. Der Außenring hat einen oder mehrere Randaus­ nehmungen zum Durchführen von Leitungen, für die die Platte Lei­ tungsdurchführungen hat. Zum Anbringen einer Greifer-Anschlußplatte ragt die Aufnahmescheibe mit einem Anschlußring durch eine Zentral­ bohrung der Ring-Platte.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen darge­ stellt und im folgenden erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen Querschnitt durch die Lagerung, vorwiegend entlang der Schnittlinie I-I aus Fig. 3 und 4,

Fig. 2 die Ansicht der oberen Platte von unten,

Fig. 3 die Draufsicht auf die Aufnahmescheibe,

Fig. 4 die Draufsicht auf die Ring-Platte,

Fig. 5 eine Rastvertiefung mit darin liegendem Rastelement aus Fig. 1 in größerem Maßstab.

Am unteren Ende eines Arbeitsarms 1 eines Industrieroboters ist eine Platte 3 mit einer Ring-Platte 4 befestigt, auf der eine Aufnahme­ scheibe 5 mit einem Ansatzring 5 a für einen Greifer 2 abgestützt ist. Die Platte 3 hat an der Unterseite einen Zentrierrand 3 a für einen Außenring 4 a der Ring-Platte 4 und außerdem auf einem Kreisbogen vier Rastvertiefungen 3 b für kugelförmige Rastelemente 6. Die Rast­ vertiefungen sind kegelförmig mit einem Öffnungswinkel von ca. 120 Grad und ca. 3 mm tief. Außerdem hat die Platte 3 zwei Zentrierboh­ rungen 3 c für Bewegungsbegrenzungsstifte 9, die in Bewegungsbegren­ zungsbohrungen 5 c der Aufnahmescheibe 5 hineinragen, wie in Fig. 1 auf der linken Hälfte zu erkennen ist. Daneben befindet sich eine der Gewindebohrungen 5 b mit einer Schraubhülse 7 für das kugelförmige Rastelement 6, das von einer Feder 8 in die Rastvertiefung 4 b der unteren Platte 4 gedrückt wird. Das in der Fig. 1 auf der rechten Hälfte gezeichnete Rastelement 6 a istin einer Rastvertiefung 3 b der oberen Platte 3 eingerastet.

In Fig. 3 sind auf einem Kreisbogen acht Gewindebohrungen 5 b für die Schraubhülsen 7 erkennbar. Die mit Voll-Linien gezeichneten Rastele­ mente 6 a rasten in die vier Rastvertiefungen 3 b der Platte 3 ein, während die gestrichelt gezeichneten Rastelemente 6 in die vier Rastvertiefungen 4 b der Ring-Platte 4 einrasten, die in Fig. 4 zu erkennen sind. Fig. 3 zeigt auch die beiden Bewegungsbegrenzungsboh­ rungen 5 c für die beiden Bewegungsbegrenzungsstifte 9 sowie vier Bohrungen 5 e für Schrauben 12, die eine Greifer-Anschlußplatte 13 tragen, unter der der Greifer 2 angeordnet ist. Die Aufnahmescheibe 5 hat einen Ansatzring 5 a mit einer abgesetzten Ansatzführung 5 f für die Greifer-Anschlußplatte 13, wie in Fig. 1 zu erkennen ist. Dort ist auch der mögliche Verschiebeweg X für die mögliche Bewegung der Aufnahmescheibe 5 gegenüber der Platte 3 eingezeichnet. Dieser Ver­ schiebeweg X beträgt ca. 2,5 bis 3 mm, während der Rastweg Y des Rastelementes 6 auf der Abschrägung der Rastvertiefung 4 b ca. 3 mm beträgt. Diese Rastvertiefung it in Fig. 5 in größerem Maßstab ge­ zeichnet.

In Fig. 1 ist auch die Befestigung der Ring-Platte 4 mittels Schrau­ ben 11 an der Platte 3 zu erkennen, die eine Zentralbohrung 3 e und zwei Leitungsbohrungen 3 d für hydraulische oder elektrische Leitungen hat, für deren Führung im Außenring 4 a der Ring-Platte 4 Randausneh­ mungen 4 d vorhanden sind. Die Zentralbohrung 4 e der Ring-Platte 4 ist zum Ermöglichen der Bewegung der Aufnahmescheibe 5 größer als deren Ansatzring 5 a.

Claims (10)

1. Lagerung für einen Greifer, Werkzeug oder dergleichen an einen Indu­ strieroboter, der am Ende seines Arbeitsarms zwei auf Abstand zueinan­ der gehaltene Platten für eine an Wälzkörpern federnd gelagerte Auf­ nahmescheibe hat, die mit einem Ansatzring für den Greifer versehen ist und damit durch die dem Arbeitsarm abgekehrte Platte ragt, dadurch gekennzeichnet, daß die Platten (3, 4) fest miteinander verbunden sind und daß die zwischen diesen gelagerte Aufnahmescheibe (5) nach beiden Seiten über sich entgegenwirkende Federn (8) mit Rastelementen (6) abgestützt ist, die in Rastvertiefungen (3 b, 4 b) der Platten (3, 4) oder der Aufnahme­ scheibe (5) einrasten.

2. Lagerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes zweite der Rastelemente (6 a) in Rastvertiefungen (3 b) der einen Platte (3) und die dazwischen liegenden Rastelemente (6) in Rastvertiefungen (4 b) der anderen Ring-Platte (4) einrasten.

3. Lagerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens jeweils drei der Rastnocken (6, 6 a) in Rastver­ tiefungen (3 b, 4 b) auf einem Kreisbogen angeordnet sind.

4. Lagerung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Rastelemente (6, 6 a) mit ihren Federn (8) in Schraubhül­ sen (7) angeordnet sind, die in Gewindebohrungen (5 b) der Auf­ nahmescheibe (5) angeordnet sind.

5. Lagerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von einer der Platten (3, 4) mindestens zwei Bewegungsbe­ grenzungsstifte (9) in Bewegungsbegrenzungsbohrungen ( 5 c) der Aufnahmescheibe (5) ragen, deren Durchmesser um den zulässigen Verschiebeweg X größer ist als der Durchmesser der Bewegungsbe­ grenzungsstifte.

6. Lagerung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Verschiebeweg X gleich bzw. kleiner ist als der Rastweg Y der Einsenkung.

7. Lagerung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ring-Platte (4 ) einen Außenring (4 a) mit Schraubenboh­ rungen (4 c) für Schrauben (11) hat, mit denen sie an der Platte (3) befestigt ist.

8. Lagerung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Außenring (4 a) eine oder mehrere Randausnehmungen (4 d) für die Führung von Leitungen hat.

9. Lagerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Platte (3) Kabelbohrungen (3 d) hat.

10. Lagerung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmescheibe (5) in dem durch eine Zentralbohrung (4 e) der Ring-Platte (4) führenden Ansatzring (5 a) Bohrungen (5 e) für Befestigungsschrauben (12) für eine Greifer-Anschlußplatte (13) hat, und daß der Durchmesser der Zentralbohrung (4 e) um den Verschiebeweg X größer ist als der Durchmesser des Ansatzringes.