EP1690975A1

EP1690975A1 - Verfahren zum Ausrichten eines Wäschestücks und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number: EP1690975A1
Application number: EP05405191A
Authority: EP
Inventors: Jesper Munch Jensen; Thomas Knöfel; Martin Rauch
Original assignee: Jensen AG Burgdorf
Current assignee: Jensen AG Burgdorf
Priority date: 2005-02-15
Filing date: 2005-02-15
Publication date: 2006-08-16
Also published as: US7412789B2; US20060191170A1

Abstract

Zum automatische Erfassen einer Ecke (71) eines Wäschestücks (70) wird dasselbe von einem Auflegegreifer (14) über eine Auflagefläche gezogen und dort so abgelegt, dass der hinterste Zipfel auf eine Randplatte (17) zu liegen kommt und der Rest auf einen Querförderer (16), der das Wäschestück (70) zu einer Eckengreifvorrichtung (12) querverschiebt. Letztere wird dann quer zur Randplatte (17) verschoben, wobei oberhalb derselben liegende optische Sensoren (32) Randpunkte des Wäschestücks (70) erfassen. Zur Bestimmung der Lage der Ecke (71) wird dann zwischen denjenigen erfassten Randpunkten interpoliert, die einem vorneliegenden Greifrand (27) der Randplatte (17) zunächst liegen, worauf die Eckengreifvorrichtung (12) die ermittelte Stelle anfährt und ein Eckengreifer (24) vom Greifrand (27) her vorgeschoben wird, sodass ein unterer Backen (25) desselben unter die Randplatte (17) greift. Dann wird ein oberer Backen (26) auf die Ecke (71) des Wäschestücks (70) abgesenkt. Anschliessend wird der Eckengreifer (24) hinter den Greifrand (27) zurückgezogen, sodass die Ecke (71) zwischen dem oberen Backen (26) und dem unteren Backen (25) des Eckengreifers (24) geklemmt ist.

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausrichten eines Wäschestücks, wie es z.B. in Wäschereien zur Vorbereitung des Wäschestücks für die Eingabe in ein Bearbeitungsgerät, z.B. eine Faltvorrichtung oder eine Mangel eingesetzt wird. Sie ist insbesondere auf die automatische Ausführung eines Schrittes beim Ausrichten gerichtet, nämlich das Auffinden und Fassen einer Ecke des Wäschestücks. Ausserdem betrifft die Erfindung eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Einrichtung.

Stand der Technik

Wäschestücke wie Bettlaken, Handtücher u.dgl. liegen z.B. nach Wäsche und Trocknung meist in ungeordneten Haufen vor, müssen aber Geräten, die nachfolgende Bearbeitungsschritte ausführen, wie Faltvorrichtungen oder Mangeln, mit einer gestreckten Vorderkante zugeführt werden, damit eine ordnungsgemässe Bearbeitung gewährleistet ist. Es sind daher seit langem Zuführvorrichtungen mit zwei Klammern bekannt, in die zwei eine Kante begrenzende Ecken des jeweiligen Wäschestücks manuell eingeführt werden und die dann automatisch die Ecken fassen und zum Strecken der Kante auseinanderfahren und dann die gestreckte Kante und einen an sie anschliessenden Teil des Wäschestücks auf einen Bandförderer auflegen, der das Wäschestück dann dem Bearbeitungsgerät zuführt, s. z.B. EP 0 794 279 A1. Das Auffinden und Ergreifen der Ecken und das Einführen derselben in die Klammern ist eine eintönige Arbeit und verhältnismässig anstrengend, zumal es meist in einer warmen und feuchten Umgebung verrichtet werden muss.
Es wurden daher schon verschiedene Versuche gemacht, diesen Arbeitsschritt ganz oder teilweise zu automatisieren.
So ist WO 96/03 540 A2 eine Einrichtung zum Ausrichten von Wäschestücken zu entnehmen, bei welcher manuell ungefähr die Mitte einer Kante des jeweiligen Wäschestücks gefasst und auf einen schmalen Bandförderer aufgelegt und, durch einen darüberliegenden weiteren Bandförderer geklemmt, einer Zuführvorrichtung zugeführt wird. Beidseits des Bandförderers wird jeweils der hinterste Zipfel des Wäschestücks festgestellt und geklemmt. Diese Zipfel entsprechen den Ecken der in Transportrichtung hinteren Kante und werden von Klammern gefasst, die daraufhin auseinanderfahren und die gestreckte Kante nun als Vorderkante auf einen anschliessenden breiten Bandförderer auflegen. Auch hier ist ein manueller Eingriff erforderlich, der ausserdem nicht ohne Schwierigkeiten ist, weil der Mittelpunkt einer Kante mit einer gewissen Genauigkeit aufgefunden und aufgelegt werden muss.
In GB 2 219 313 A1 ist eine Einrichtung zum Fassen von Wäschestücken beschrieben, mit einem senkrechten Schwenkbalken mit einem längsverschiebbaren ersten Kantengreifer, bei der nur eine Ecke des jeweiligen Wäschestücks manuell in eine Klammer eingegeben und diese neben den Kantengreifer gebracht wird, der eine an die gefasste Ecke anschliessende Kante entlangfahren und die gegenüberliegende Ecke fassen soll, sowie mit einem zweiten Kantengreifer, der die zuerst gefasste Ecke übernimmt, worauf der Schwenkbalken in eine waagrechte Lage geschwenkt und die Ecken Klammern einer Zuführvorrichtung übergeben werden, die dann die Kante strecken. Bei dieser Einrichtung ist die manuelle Eingabe einer Ecke erforderlich. Ausserdem ist es fraglich, wie weit das Fassen der unteren Ecke durch den ersten Kantengreifer hinreichend zuverlässig erfolgt, da die Kante in der Regel nicht freiliegen dürfte.
US 5 169 282 A zeigt eine Einrichtung mit einem ersten Greifer, in den eine Ecke des jeweiligen Wäschestücks manuell eingeführt wird und der daraufhin um ca. 50cm angehoben wird, wobei eine an die Ecke anschliessende Kante durch einen weiteren Greifer gezogen wird, der dann geschlossen wird. Die beiden Greifer, zwischen denen also ein Stück einer an die Ecke anschliessenden Kante ausgespannt ist, werden dann, mit der anderen an die Ecke anschliessenden Kante voraus, auf ein erstes Schienenstück verschoben, das schräg zum oberen Ende eines senkrechten zweiten Schienenstücks hinabläuft, an dem ein längsverschiebbarer erster Kantengreifer, ein ebensolcher Kanten- und Eckensensor und ein am oberen Ende angeordneter ebenfalls längsverschiebbarer zweiter Kantengreifer angeordnet sind.
Das erste Schienenstück ist um eine beim oberen Ende des zweiten Schienenstücks liegende Achse schwenkbar und wird so lange nach unten geschwenkt, bis die vordere an die Ecke anschliessende Kante senkrecht ist und vom Kanten- und Eckensensor erfasst wird. Daraufhin wird der erste Kantengreifer zusammen mit dem besagten Kanten- und Eckensensor nach unten verschoben, die Ecke am unteren Ende der Kante festgestellt und vom ersten Kantengreifer gefasst, während der zweite Kantengreifer die obere Ecke übernimmt. Die Kantengreifer werden dann auf ein an das senkrechte Schienenstück anschliessendes waagrechtes Schienenstück verfahren, sodass die zwischen ihnen gestreckte Kante nun oben liegt. Das Wäschestück ist somit bereit zur Uebergabe. Auch hier ist die manuelle Eingabe einer Ecke erforderlich, ausserdem ist das Fassen eines zweiten Punktes an der anschliessenden Kante mit Unsicherheiten behaftet.
In US 5 168 645 A sind schliesslich ein gattungsgemässes Vefahren beschrieben und eine entsprechende Einrichtung zum Ausrichten eines Wäschestücks mit einer Eckengreifvorrichtung sowie einem Vorgreifer mit einem Saugkopf, der von einer Greifposition, in der er ein Wäschestück in einem offenen Behälter an einer beliebigen Stelle ansaugen kann, in eine Uebergabeposition anhebbar ist, in der das Wäschestück in der Nähe der angesaugten Stelle von einem Auflegegreifer gefasst und übernommen und durch eine Rinne gezogen wird, wobei der hinterste Zipfel des Wäschestücks von einem Sensor festgestellt und von einem Eckengreifer gefasst wird. Die beiden Greifer werden dann mit Abstand parallel weiterbewegt und das Wäschestück über eine Fläche mit einem in Bewegungsrichtung verlaufenden mittigen Grat und beidseits abfallenden Flanken gezogen, wodurch eine der erfassten Ecke benachbarte weitere Ecke isoliert wird, so dass sie von einem weiteren Eckengreifer erfasst werden kann. Der Ablauf ist jedoch offensichtlich mit einigen Unsicherheiten behaftet.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, das bekannte gattungsgemässe Verfahren so zu verbessern, dass das Festellen und Fassen einer Ecke des Wäschestücks als Teil einer Ausrichtung desselben mit einem hohen Grad von Genauigkeit und Sicherheit erfolgt. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.
Weiter liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Einrichtung anzugeben. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Anspruch 7 gelöst.
Das erfindungsgemässe Verfahren und die Einrichtung zu seiner Durchführung haben sich bewährt. Das Fassen einer Ecke erfolgt beim erfindungsgemässen Verfahren, insbesondere wenn es durch eine Eckengreifvorrichtung der erfindungsgemässen Einrichtung ausgeführt wird, mit grosser Zuverlässigkeit und hat keine anderen Voraussetzungen als dass das Wäschestück vorher an einer beliebigen Stelle gefasst worden ist, was sehr leicht durch manuelle Eingabe erfolgen kann oder, vorzugsweise, automatisch, etwa durch eine geeignete Vorrichtung wie einen Vorgreifer.
Das Fassen einer Ecke bietet eine günstige Voraussetzung für das Fassen einer Kante des Wäschestücks, welches eine vollständige Ausrichtung desselben und Uebergabe an ein nachfolgendes Bearbeitungsgerät gestattet. Gemäss einer bevorzugten Ausführung der erfindungsgemässen Einrichtung umfasst dieselbe eine Kantengreifvorrichtung, welche diesen Schritt ausführt.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren, welche lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellen, näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1: eine Draufsicht auf eine erfindungsgemässe Einrichtung,
Fig. 2: im wesentlichen eine Seitenansicht der erfindungsgemässen Einrichtung, leicht schräg von oben,
Fig. 3: einen Vorgreifer sowie einen Auflegegreifer bei der Uebergabe eines Wäschestücks vom einen zum anderen,
Fig. 4: einen schrägen Draufblick auf einen Teil einer Eckengreifvorrichtung mit dem Auflegegreifer,
Fig. 5: vergrössert einen schrägen Draufblick auf einen Teil der Eckengreifvorrichtung mit einem Eckengreifer,
Fig. 6: einen Uebergabegreifer bei der Uebernahme des Wäschestücks vom Eckengreifer,
Fig. 7: den Uebergabegreifer bei der Uebergabe des Wäschestücks an einen Spanngreifer eines Spannförderers,
Fig. 8: schräg zur Förderrichtung den Spannförderer, der das übernommene Wäschestück trägt, sowie andere Teile einer Kantengreifvorrichtung,
Fig. 9: von der Seite den Spannförderer und andere Teile der Kantengreifvorrichtung, mit dem Spanngreifer am Ende des Spannförderers,
Fig. 10: den Spannförderer und einen Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung vor der Uebernahme des Wäschestücks durch den letzteren,
Fig. 11: den Spannförderer und den Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung nach der Uebernahme des Wäschestücks durch den letzteren und
Fig. 12: den Schwenkbalken der Kantengreifvorrichtung und ein Stossblech bei der Uebergabe des Wäschestücks an einen Abförderer.

Wege zur Ausführung der Erfindung

In Fig. 1, 2 ist die erfindungsgemässe Einrichtung im Ueberblick dargestellt, in den Fig. 3 bis 12 sind einzelne Vorrichtungen und Teile der Einrichtung etwa in der Reihenfolge, in der sie bei der Bearbeitung eines Wäschestücks zum Einsatz kommen, genauer gezeigt.
Die Einrichtung umfasst (Fig. 1, 2) ein etwa quaderförmiges Gehäuse 1 mit einem Boden 2, zum Teil durchbrochenen Seitenwänden 3, 4 sowie einer Frontwand 5 und einer Rückwand 6, welche ebenfalls durchbrochen sind. Vor der Frontwand 5, d.h. ausserhalb des Gehäuses 1 sind ein oben offener, sich nach unten verengender Behälter 7 angeordnet und, über dessen tiefstem Punkt, ein Vorgreifer 8 (s. auch Fig. 3). Dieser umfasst eine nach unten gerichtete pneumatische Klammer 9, die an einer Parallelogrammaufhängung 10 gehaltert ist. Letztere ist am oberen Ende eines an der Aussenseite des Behälter 7 befestigten Pfostens 11 verankert, sodass die Klammer 9 zwischen einer tieferen Greifposition, in welcher sie zum Fassen eines Wäschestücks in den Behälter 7 eingetaucht ist, und einer Uebergabeposition nahe dem oberen Ende des Pfostens 11 hin- und herbewegbar ist.
Eine Eckengreifvorrichtung 12 umfasst (s. auch Fig. 4, 5) einen Auflegeförderer 13 mit einem als pneumatische Klammer ausgebildeten Auflegegreifer 14 und einer Schiene 15, längs welcher derselbe in eine Auflegerichtung von einer Position knapp unterhalb der Uebergabeposition durch eine Oeffnung in der Frontwand 5 ins Innere des Gehäuses 1 und weiter die Seitenwand 3 entlang und zurück bewegbar ist. Ausserdem umfasst sie einen Querförderer 16, einen Bandförderer, der hinter der Frontwand 5 längs einer zur Auflegerichtung senkrechten Querrichtung von der Seitenwand 3 gegen die Mitte des Gehäuses 1 läuft. Gegen die Frontwand 5 schliesst an den Querförderer 16 eine dünne Randplatte 17 an, die Teil eines den Querförderer 16 umgebenden Rahmens ist. Die Oberseiten des Querförderers 16 und des Rahmens bilden eine Auflagefläche, deren der Seitenwand 3 zunächst unterhalb der Schiene 15 liegender Bereich einen Auflegestreifen 18 darstellt, dem am der Frontwand 5 zunächst gelegenen Rand eine Lichtschranke 19 (Fig. 4) vorgeordnet ist.
Weiter umfasst die Eckengreifvorrichtung 12 (Fig. 5) eine Halterung 20, die in Auflegerichtung vorschieb- und zurückziehbar von einem Untersatz 21 getragen wird, der seinerseits heb- und senkbar an einem Schlitten 22 gelagert ist. Der Schlitten 22 ist längs einer an der Aussenseite der Frontwand 5 angeordneten Schiene 23 in Querrichtung bis nahe an die Seitenwand 4 hin- und zurückverfahrbar. Die Halterung 20 trägt einen als pneumatische Klammer ausgebildeten Eckengreifer 24. In der in Fig. 5 dargestellten vorgeschobenen Greifposition der Halterung 20 ragen ein unterer Backen 25 des Eckengreifers 24 und ein oberer Backen 26 von einem der Frontwand 5 gegenüberliegenden Greifrand 27 der Randplatte 17 her unter bzw. über dieselbe. Ersterer liegt knapp unter der Randplatte 17, während letzterer mit Abstand über derselben liegt und auf sie absenkbar ist.
Durch Zurückziehen der Halterung 20 kann der Eckengreifer 24 so weit zurückgezogen werden, dass der untere Backen 25 und der obere Backen 26 von der Randplatte 17 frei sind. Der Eckengreifer 24 ist mittels eines Pneumatikkolbens 28 in eine aus Fig. 6 ersichtliche Uebergabeposition nach unten abkippbar.
Die Halterung 20 trägt weiter eine oberhalb des Eckengreifers 24 angeordnete, in Auflegerichtung waagrecht über ihn hinausragende Lasche 29, die einen optischen Abtaster 30 und am Ende eine schräg nach unten gegen die Randplatte 17 und den Greifrand 27 gerichtete Blasdüse 31 trägt. Der Abtaster 30 liegt unmittelbar oberhalb der Randplatte 17, deren Oberfläche dort einen sich in Querrichtung erstreckenden Abtaststreifen bildet. Er umfasst vier in einem Abstand von 10mm bis 20mm, vorzugsweise ca. 15mm in Auflegerichtung aufeinanderfolgende optische Sensoren 32, die jeweils geeignet sind, die Oberseite eines Wäschestücks von der Oberfläche der Randplatte 17 zu unterscheiden und einen Uebergang von der einen zur anderen und umgekehrt festzustellen.
Eine Kantengreifvorrichtung 33 (s. auch Fig. 8, 9) umfasst einen Spannförderer 34 mit einem Spanngreifer 35 und einer Schiene 36, welche in einer Spannrichtung etwa diagonal von der durch die Frontwand 5 und die Seitenwand 4 gebildeten Ecke zum hinteren Ende der Seitenwand 3 durch das Gehäuse 1 läuft und längs welcher der Spanngreifer 35 in Spannrichtung und zurück verschiebbar ist. Der Spanngreifer 35 umfasst eine pneumatische Klammer 37, welche, mittels eines Pneumatikkolbens 38 heb- und senkbar, an einem Hebel 39 gehaltert ist.
Ein in der Ecke zwischen der Frontwand 5 und der Seitenwand 4 angeordneter Uebergabegreifer 40 (s. auch Fig. 6, 7) weist eine pneumatische Klammer 41 auf, welche am Ende eines waagrechten Bandes 42 befestigt ist, das um eine senkrechte Achse um ca. 90° drehbar gelagert ist. Die flachen Backen der Klammer 41 weisen an der Oberseite eine etwa V-förmige Ausnehmung auf, welche in einer Uebernahmestellung (Fig. 6) den nach unten abgekippten Eckengreifer 24 aufnimmt und in den in einer Uebergabestellung (Fig. 7) die Klammer 37 des Spanngreifers 35 eingreift.
Die Kantengreifvorrichtung 33 umfasst ausserdem eine Endgreifeinheit mit einer unterhalb der Schiene 36 aufgehängten Rinne 43, mit einem Boden 44, z.B. aus Blech, der als seitliche Begrenzungen beidseits nach oben weisende Bügel 45 trägt. Der Boden 44 ist in Spannrichtung konvex, d.h. zuerst steil und dann immer flacher ansteigend. Er wird ausserdem schmaler, so dass sich die Rinne 43 in Spannrichtung verengt. Quer dazu ist der Boden 44 eben. Die Rinne 43 ist an senkrechten Stangen 46 aufgehängt, längs welcher sie mittels eines Pneumatikzylinders 47 verschiebbar ist. Die Stangen 46 und der Pneumatikzylinder 47 sind an einem Wagen 48 verankert, der längs der Schiene 36 verfahrbar ist. Am hinteren Ende der Rinne 43 ist eine Klemmeinheit angeordnet mit einer Klappe 49, welche gegen den hinteren Rand des Bodens 44 abklappbar ist. Zudem sind über ihren Boden 44 Löcher 50 verteilt, hinter denen z.T. optische Sensoren 51 in zwei in Spannrichtung mit Abstand aufeinanderfolgenden Reihen angeordnet sind. Sie bilden eine Endsensoreinheit, welche der Steuerung der Klemmeinheit dient.
Am Ende der Schiene 36 ist eine Kantengreifeinheit 52 (s. auch Fig. 10-12) angeordnet mit einem Schwenkbalken 53, dessen eines Ende in einem Schwenklager 54 schwenkbar gelagert ist, welches im Bereich einer Uebernahmestelle etwas unterhalb des Endes der Schiene 36 angebracht ist. Er kann daher zwischen einer Uebernahmestellung (Fig. 10, 11), in der er annähernd senkrecht, dabei aber etwas gegen die Spannrichtung und auch leicht zur Seite geneigt nach unten weist und einer Uebergabestellung (Fig. 12), in der er waagrecht und zur Rückwand 6 parallel ist, umgestellt werden. Die Kantengreifeinheit 52 umfasst ausserdem ein Leitblech 55, dessen gegen die Spannrichtung weisende Vorderseite eine unterhalb der Schiene 36 liegende, schräg zur Spannrichtung bis zum Schwenkbalken 53 in der Uebernahmestellung reichende Leitfläche bildet. Der Schwenkbalken 53 trägt einen ersten Kantengreifer 56 mit einer Klammer 57 und an der dem Schwenklager 54 abgewandten Seite derselben einem optischen Sensor 58 sowie, näher am Schwenklager 54, einen zweiten Kantengreifer 59 mit einer entsprechenden Klammer 60 und einem optischen Sensor 61. Der erste Kantengreifer 56 und der zweite Kantengreifer 59 sind längs des Schwenkbalkens 53 verschiebbar. Der Sensor 58 dient als Eckensensor und der Sensor 61 sowie ein weiterer am ersten Kantengreifer 56 angebrachter Sensor dienen als Kantensensoren. Am ersten Kantengreifer 56 kann die letztere Funktion aber vom Sensor 58 ebenfalls erfüllt werden.
Am hinteren Ende des Gehäuses 1 ist eine Abfördervorrichtung 62 (s. auch Fig. 12) angeordnet. Sie umfasst einen an der Aussenseite der Rückwand 6 aufgehängten Abförderer 63, der als Bandförderer ausgebildet ist und an den ein Zuführförderer zu einer Mangel oder einer Faltvorrichtung o.dgl. anschliessen kann. Er ist mittels Pneumatikkolben 64 um eine waagrechte, zur Rückwand 6 parallele Achse 65 kippbar, so dass er zwischen einer Uebernahmeposition und einer Ueberqabeposition umstellbar ist. In der ersteren (Fig. 12) liegt sein Vorderende unterhalb des Schwenkbalkens 53, wenn sich dieser in der Uebergabeposition befindet und seine Oberseite fällt in Förderrichtung steil ab, in der letzteren fällt seine Oberseite flacher ab und er ragt mit seinem Hinterende ziemlich weit von der Rückwand 6 des Gehäuses 1 ab. Die Abfördervorrichtung 62 umfasst weiter eine waagrechte ebene Stossplatte 66 mit einer zum Schwenkbalken 53 in der Uebergabestellung parallelen Stosskante 67, die mittels eines Pneumatikkolbens 68 schräg zwischen den Schwenkbalken 53 und das vordere Ende des Abförderers 63 vorschiebbar und zurückziehbar ist.
Von der Rückwand 6 läuft (Fig. 1) knapp oberhalb des Bodens 2 ein Rückförderer 69, ein Bandförderer, zur Frontwand 5, durch eine Oeffnung in derselben hindurch und dann ansteigend über den Rand des Behälters 7. Er läuft unterhalb der Kantengreifvorrichtung 52, des Uebergabegreifers 40 und der Eckengreifvorrichtung 12 durch und dient als Rückführvorrichtung für Wäschestücke, die nicht richtig gefasst wurden und in der Folge abgefallen sind.
Die Einrichtung wird von einem Mikroprozessor gesteuert, der die Ausgangssignale der Sensoren verarbeitet und Steuersignale insbesondere für die diversen Förderer, Pneumatikkolben und Klammern erzeugt.
Wäschestücke, die, etwa nach dem Waschen und Trocknen, einem weiteren Bearbeitungsschritt zugeführt werden sollen, insbesondere rechteckige Wäschestücke wie z.B. Frottee-Handtücher, die gefaltet oder Polsterüberzüge, die gemangelt werden sollen, werden als ungeordneter Haufen im Behälter 7 abgelegt. Der Vorgreifer 8 senkt die offene Klammer 9 in den Behälter, bis dieselbe auf Widerstand stösst. In dieser Greifposition wird sie geschlossen und in die Uebergabeposition gehoben (Fig. 3). Im Normalfall hat sie ein einzelnes rechteckiges Wäschestück 70 gefasst. Der Auflegegreifer 14 wird nun offen unter die Uebergabeposition gefahren und geschlossen, worauf die Klammer 9 des Vorgreifers 8 geöffnet wird.
Der Auflegegreifer 14 fährt nun in Auflegerichtung längs der Schiene 15 ins Innere des Gehäuses 1 (Fig. 4), wodurch das Wäschestück 70 durch die Lichtschranke 19 und auf den Auflegestreifen 18 gezogen wird. Die Lichtschranke 19 stellt dabei den Durchgang des hinteren Endes des Wäschestückes 70 fest und hält den Auflegeförderer 12 an. Der Auflegegreifer 14 wird geöffnet und das Wäschestück 70 fällt ganz auf den Auflegestreifen 18. Der in Auflegerichtung hinterste Zipfel liegt nun auf der Randplatte 17, wobei er auch leicht über den Rand überstehen kann und der Rest auf dem Querförderer 16. Nun wird dieser in Bewegung gesetzt, verschiebt das Wäschestücks 70 gegen die Mitte und wird angehalten. Der Schlitten 22 (Fig. 5) wird nun längs der Schiene 23 in Querrichtung verschoben, sodass die Lasche 29 mit dem Abtaster 30 quer über den Abtaststreifen und damit über den auf der Randplatte 17 aufliegenden Zipfel des Wäschestücks 70 fährt, der dabei von oben abgetastet wird.
Von den Sensoren 32 sprechen diejenigen, die den Zipfel des Wäschestücks 70 überqueren, an und es werden beide Uebergänge, Randplatte-Wäschestück und Wäschestück-Randplatte registriert, d.h. die Lagen beider Randpunkte des Wäschestücks 70 unter der Bahn des jeweiligen Sensors festgestellt und dem Mikroprozessor zugeleitet. Von den Ergebnissen der Sensoren 32, die überhaupt angesprochen haben, werden diejenigen des in Auflegerichtung hintersten Sensors, der dem Greifrand 27 der Randplatte 17 zunächst liegt, für die weitere Auswertung herangezogen, während allfällige weitere Ergebnisse nicht berücksichtigt werden. Das bedeutet, dass unabhängig von der genauen Lage des Zipfels des Wäschestücks 70 in Auflegerichtung, die sich mit vertretbarem Aufwand nicht sehr genau steuern lässt, immer nur die Ergebnisse desjenigen ansprechenden Sensors benützt werden, der dem hinteren Ende des Wäschestücks 70 am nächsten ist.
Zwischen den beiden von diesem Sensor festgestellten Randpunkten wird nun zur Bestimmung einer Eckenposition interpoliert, z.B. indem der Mittelwert berechnet und allenfalls nach Erfahrungswerten etwas modifiziert wird. Es ist allerdings möglich, auf eine Bestimmung der Eckenposition und ein Fassen des Wäschestücks zu verzichten, falls der Abstand der besagten Randpunkte eine bestimmte Schranke übersteigt, da dann davon ausgegangen werden muss, dass das Wäschestück ungünstig liegt und keine zuverlässig fassbare Ecke vorliegt. Ansonsten fährt der Schlitten 22 in eine Position derart, dass die Lage des Eckengreifers 24 in Querrichtung der ermittelten Eckenposition entspricht. Anschliessend wird die Halterung 20 vorgeschoben, sodass der Eckengreifer 24 in die Greifposition gelangt und, nach einem Luftstoss aus der Blasdüse 31, der das Wäschestück an die Randplatte 17 andrückt, sein oberer Backen 26 gegen die Randplatte 17 abgesenkt und somit der Zipfel des Wäschestücks 70 zwischen diesen Teilen geklemmt, während der untere Backen 25 des Eckengreifers 24 unter die Randplatte 17 ragt. Dann wird die Halterung 20 zurückgezogen, bis der Eckengreifer 24 von der Randplatte 17 frei und der Zipfel des Wäschestücks 70 zwischen dem oberen Backen 26 und dem unteren Backen 25 geklemmt ist. Die gefasste Stelle entspricht gewöhnlich mit hinreichender Genauigkeit einer Ecke 71 des Wäschestücks 70. Durch die Verschiebung desselben mittels des Querförderers 16 wird Zeit gewonnen, da während des Abtastens eines Wäschestücks und des Fassens seiner Ecke schon ein weiteres Wäschestück auf den Auflegestreifen 18 gezogen und abgelegt werden kann. Ausserdem wird ein allfällig auf der Auflagefläche liegen gebliebenes Wäschestück durch die Bewegung des Querförderers 16 über den Rand derselben geschoben, so dass es auf den Rückförderer 69 fällt.
Der Schlitten 22 wird dann weiter verfahren und zugleich der Untersatz 21 angehoben und der Eckengreifer 24 mittels des Pneumatikkolbens 28 nach unten abgekippt, bis er sich (s. Fig. 6) knapp über der offenen Klammer 41 des Uebergabegreifers 40 befindet, so dass das Wäschestück 70 zwischen deren Backen hängt. Dann wird die Klammer 41 geschlossen, wobei die V-förmige Ausnehmung an der Oberseite derselben Platz für den Eckengreifer 24 lässt, der dann geöffnet wird. Das die Klammer 41 tragende Band 42 wird nun um etwas weniger als 90° um eine senkrechte Achse gedreht, worauf (Fig. 7) der Spanngreifer 35 mit offener Klammer 37 in eine Position gefahren wird, in der deren Backen sich mit der V-förmigen Ausnehmung decken, worauf sie geschlossen und die Klammer 41 des Uebergabegreifers 40 geöffnet wird. Die vorher vom Eckengreifer 24 gehaltene Ecke 71 wird nun von der Klammer 37 des Spanngreifers 35 gehalten.
Der Spanngreifer 35 wird nun in Spannrichtung die Schiene 36 entlang verschoben bis zur Uebergabestelle am Ende derselben. Das Wäschestück 70 stösst dabei gegen die Rinne 43 und wird über deren Oberseite und an der offenen Klappe 49 der Endgreifeinheit vorbeigezogen (Fig. 8), wobei es seitlich etwas zusammengeschoben wird. Der Durchgang des Endes des Wäschestücks 70 wird dabei von der Endsensoreinheit erfasst, d.h. er wird jeweils von den beiden Reihen von Sensoren 51 festgestellt und aus den Zeitpunkten, an welchen jeweils der letzte Sensor der Reihe den Durchgang des hinteren Randes feststellt, der spätere Zeitpunkt vorausberechnet, an dem der hinterste Zipfel des Wäschestücks 70 die Endgreifeinheit passieren wird. Knapp vor diesem Zeitpunkt wird die Klappe 49 nach unten geklappt und der hinterste Zipfel des Wäschestücks 70 geklemmt, d.h. dasselbe im Bereich des hintersten Zipfels gegriffen und festgehalten. Es ist zwischen dem Spanngreifer 35 und der Endgreifeinheit so ziemlich gespannt und hängt nur leicht durch. Gewöhnlich hängt nun eine Kante 72 des Wäschestücks 70, die an die von der Klammer 37 des Spannförderers 35 gehaltene Ecke 71 anschliesst, frei nach unten, es kommt aber auch vor, dass sie zurückgefaltet ist.
Zugleich mit der Aktivierung der Endgreifeinheit wird der Wagen 48 in Bewegung gesetzt und die Rinne 43 mit dem Spanngreifer 35 mitbewegt, bis derselbe die Uebergabestelle erreicht, worauf der Spannförderer 34 und der Wagen 48 angehalten werden. Gegen das Ende dieser Bewegung stösst die Kante 72 an die von der Vorderseite des Leitblechs 55 gebildete Leitfläche und gleitet dieselbe entlang gegen den Schwenkbalken 53 (Fig. 9). Beim Stillstand des Spanngreifers 35 wird durch ein kurzes Schütteln der Klammer 37 mittels des Pneumatikkolbens 38 und allenfalls einen Luftstoss von oben aus einer Blasdüse die Kante 72, falls sie zurückgeschlagen war, freigelegt. Die freie Kante 72 schliesst dann gewöhnlich einen spitzen Winkel mit dem Schwenkbalken 53 ein. Nun wird die Rinne 43 gesenkt, wodurch die Kante 72 gegen den Schwenkbalken 53 geschwenkt wird und schliesslich (Fig. 10) in die offenen Klammern 57, 60 der Kantengreifer 56, 59 gelangt. Zugleich wird sie von den als Kantensensoren wirksamen Sensoren 58, 61 erfasst. Daraufhin wird der erste Kantengreifer 56 gegen das von der Uebergabestelle entfernte untere Ende des Schwenkbalkens 53 verfahren, bis der nun als Eckensensor eingesetzte Sensor 58 das Ende der Kante 62 und damit eine weitere Ecke 73 feststellt, die der noch von der Klammer 35 des Spanngreifers 33 gehaltenen Ecke 71 gegenüberliegt. Darauf wird der erste Kantengreifer 56 angehalten und seine Klammer 57 und auch die Klammer 60 des zweiten Kantengreifers 59 werden geschlossen.
Nach dem Oeffnen der Klammer 37 des Spanngreifers 35 werden nun die beiden die Kante 72 begrenzenden Ecken 71, 73 von den Klammern 57, 60 der Kantengreifern 56, 59 gehalten (Fig. 11). Nun wird der Schwenkbalken 53 in seine Uebergabestellung geschwenkt, in der er waagrecht oberhalb des Vorderendes des Abförderers 63 liegt (Fig. 12). Das Wäschestück 70 ist damit ausgerichtet und kann an den Abförderer 63 übergeben werden. Dies geschieht durch Vorschieben des Stossblechs 66. Kurz nachdem die Stosskante 67 desselben unterhalb der Kante 72 auf das Wäschestück 70 gestossen ist, werden die Klammern 57, 60 der Kantengreifer 56, 59 geöffnet und der vordere, an die Kante 72 anschliessende Abschnitt des Wäschestücks 70 fällt auf den Abförderer 63, der sich in der Uebernahmeposition befindet. Dadurch, dass seine Oberseite in Förderrichtung stark abfällt, wird ein Zurückziehen des Wäschestücks 70 durch das Gewicht des noch nicht auf dem Abförderer 63 aufliegenden Teils verhindert. Sobald ein grösserer Teil des Wäschestücks 70 auf dem Abförderer 63 aufliegt, wird derselbe durch die Pneumatikkolben 64 in die Uebergabeposition gekippt, sodass das Wäschestück 70 von einem unmittelbar anschliessenden Zuführförderer eines Bearbeitungsgeräts übernommen werden kann.
Falls ein Wäschestück z.B. schon vom Vorgreifer 8 an einer ungünstigen Stelle gefasst wird oder es besonders ungünstig liegt, z.B. verdrillt ist, so kann es geschehen, dass schon in der Eckengreifvorrichtung 12 die Ecke nicht oder nur schlecht gefasst wurde und das Wäschestück auf dem Querförderer 16 liegen bleibt bzw. bei der versuchten Uebernahme der Ecke durch den Uebergabegreifer 40 oder durch den Spanngreifer 35 abfällt. Es ist auch möglich, dass in der Kantengreifvorrichtung 52 die zweite Ecke nicht gefasst werden kann und das Wäschestück vom Abförderer 63 gegen die Förderrichtung abgleitet oder dass das Wäschestück an irgend einer anderen Stelle abfällt. In allen diesen Fällen wird die Funktion der erfindungsgemässen Einrichtung nicht nachhaltig gestört. Das Wäschestück fällt lediglich auf den Rückförderer 69 und wird, meist in günstigerer Lage, z.B., wenn es verdrillt war, mindestens z.T. aufgedreht, in den Behälter 7 zurücktransportiert, wo es wieder vom Vorgreifer 8 gefasst werden kann.
Es sind natürlich viele Abweichungen vom oben Beschriebenen möglich, ohne dass der Rahmen der Erfindung verlassen würde. So kann die Relativbewegung zwischen dem Wäschestück 70 und dem Abtaster 30 in der Eckengreifvorrichtung 12 auch durch Querverschieben des ersteren z.B. mittels des Querförderers 16 hergestellt werden. Statt eines optischen Abtasters kann auch ein mechanischer oder elektrischer Abtaster eingesetzt werden. Daneben ist es auch möglich, den Abtaster etwa als zweidimensionales Feld von optischen Sensoren auszubilden. In diesem Fall erfolgt die Abtastung vorzugsweise ohne Relativbewegung. Es sei auch darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemässe Einrichtung lediglich eine Eckengreifvorrichtung wie beschrieben zu umfassen braucht. Eine weitere Ausrichtung des Wäschestücks kann auch auf andere Weise als beschrieben erfolgen, z.B. manuell oder durch andere automatisch arbeitende Mittel. Die Rückführvorrichtung braucht in diesem Fall u.U. nur unterhalb der Eckengreifvorrichtung durchzulaufen.

Bezugszeichenliste

1: Gehäuse
2: Boden
3, 4: Seitenwände
5: Frontwand
6: Rückwand
7: Behälter
8: Vorgreifer
9: Klammer
10: Parallelogrammaufhängung
11: Pfosten
12: Eckengreifvorrichtung
13: Auflegeförderer
14: Auflegegreifer
15: Schiene
16: Querförderer
17: Randplatte
18: Auflegestreifen
19: Lichtschranke
20: Halterung
21: Untersatz
22: Schlitten
23: Schiene
24: Eckengreifer
25: unterer Backen
26: oberer Backen
27: Greifrand
28: Pneumatikkolben
29: Lasche
30: Abtaster
31: Blasdüse
32: Sensoren
33: Kantengreifvorrichtung
34: Spannförderer
35: Spanngreifer
36: Schiene
37: Klammer
38: Pneumatikkolben
39: Hebel
40: Uebergabegreifer
41: Klammer
42: Band
43: Rinne
44: Boden
45: Bügel
46: Stangen
47: Pneumatikkolben
48: Wagen
49: Klappe
50: Löcher
51: Sensoren
52: Kantengreifeinheit
53: Schwenkbalken
54: Schwenklager
55: Leitblech
56.: erster Kantengreifer
57: Klammer
58: Sensor
59: zweiter Kantengreifer
60: Klammer
61: Sensor
62: Abfördervorrichtung
63: Abförderer
64: Pneumatikkolben
65: Achse
66: Stossplatte
67: Stosskante
68: Pneumatikkolben
69: Rückförderer
70: Wäschestück
71: Ecke
72: Kante
73: Ecke

Claims

Verfahren zum Ausrichten eines Wäschestücks (70), bei welchem eine Ecke (71) desselben aufgefunden und gefasst wird, indem erst das Wäschestück (70) an einer beliebigen Stelle gefasst und in einer Auflegerichtung über eine Auflagefläche gezogen und am hinteren Ende gefasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Wäschestück (70) im wesentlichen vollständig auf die Auflagefläche gezogen und angehalten wird und anschliessend durch Abtastung die Lage der Ecke (71) quer zur Auflegerichtung bestimmt und die bestimmte Lage dann von einem quer zur Auflegerichtung verfahrbaren Eckengreifer (24) angefahren und das Wäschestück (70) dort gefasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastung von oben längs mindestens einer quer zur Auflegerichtung verlaufenden Linie erfolgt und dabei zwei Randpunkte festgestellt werden und die Bestimmung der Lage der Ecke (71) durch Interpolation zwischen den Randpunkten erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastung längs mehrerer in Auflegerichtung beabstandeter Linien erfolgt und die Lage der Ecke (71) aufgrund der hintersten festgestellten Randpunkte bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Interpolation im wesentlichen auf einer Berechnung des Mittelwertes der festgestellten Randpunkte beruht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastung optisch erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der hintere Teil des Wäschestücks (70) vor oder bei der Abtastung an die Auflagefläche angedrückt wird, vorzugsweise durch einen Luftstoss.
Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, mit einer Eckengreifvorrichtung (12), welche eine Auflagefläche für das Wäschestück (70) aufweist sowie einen längs einer Auflegerichtung über die Auflagefläche bewegbaren Auflegegreifer (14), dadurch gekennzeichnet, dass die Eckengreifvorrichtung (12) ausserdem einen Abtaster (30) zur Feststellung der Position eines hintersten Teils des Wäschestücks (70) auf einem in einer Querrichtung quer zur Auflegerichtung sich erstreckenden Abtaststreifen aufweist sowie einen Eckengreifer (24), der zum Anfahren dieser Position längs des Abtaststreifens verfahrbar ist.
Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtaster (30) in Querrichtung über den Abtaststreifen der Auflagefläche verfahrbar ist und mehrere in Auflegerichtung aufeinanderfolgende vorzugsweise optische Sensoren (32) aufweist.
Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahl der Sensoren (32) mindestens zwei und vorzugsweise höchstens vier beträgt.
Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Sensoren (32) zwischen 10mm und 20mm liegt.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtaststreifen durch einen Greifrand (27) berandet ist und der Eckengreifer (24) einen unteren Backen (25), welcher vom Greifrand (27) her unter den Abtaststreifen vorschiebbar ist und einen oberen Backen (26), welcher über denselben vorschiebbar und auf ihn absenkbar ist, umfasst.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtaster (30) und der Eckengreifer (24) miteinander verbunden sind, derart, dass sie gemeinsam in Querrichtung verschiebbar sind.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Eckengreifvorrichtung (12) eine oberhalb der Auflagefläche angeordnete Blasdüse (31) umfasst, welche schräg nach unten und gegen die Auflegerichtung auf den Abtaststreifen gerichtet ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflagefläche die Oberseiten einer an den Greifrand (27) anschliessenden dünnen Randplatte (17), deren Oberseite auch den Abtaststreifen bildet und eines in Auflegerichtung an dieselbe anschliessenden parallel zur Abtastrichtung ausgerichteten Querförderers (16) umfasst.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass unter dem Auflegegreifer (14) in Auflegerichtung vor der Auflagefläche ein Sensor, vorzugsweise eine Lichtschranke (19), zur Erfassung des Hinterendes des Wäschestücks (70) und Steuerung des Auflegegreifers (14) in Abhängigkeit von derselben angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen dem Auflegegreifer (14) vorgeordneten Vorgreifer (8) aufweist, welcher zwischen einer tieferen Greifposition und einer höheren Uebergabeposition, in der der Auflegegreifer (14) ein Wäschestück (70) von ihm übernehmen kann, verstellbar ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Kantengreifvorrichtung (33) umfasst mit einer Kantengreifeinheit (52), welche einen Schwenkbalken (53) aufweist, der zwischen einer Uebernahmestellung, in der er von einer Uebernahmestelle nach unten weist, und einer Uebergabestellung, in der er waagrecht ausgerichtet ist, umstellbar ist, mit mindestens einem von der Uebernahmestelle beabstandeten Kantensensor zur Feststellung einer ergreifbaren Kante (72) des Wäschestücks (70) und einem Eckensensor zur Feststellung einer Ecke (73) des Wäschestücks (70) am unteren Ende der ergreifbaren Kante (72) sowie einem in Längsrichtung am Schwenkbalken (53) verschiebbaren ersten Kantengreifer (56), sowie mit einem Spannförderer (34), welcher einen Spanngreifer (35) umfasst, zum Transport eines von dem letzteren an einer Ecke (71) gefassten Wäschestücks (70) in eine im wesentlichen waagrechte Spannrichtung zur Uebernahmestelle sowie mit einer vor der Kantengreifeinheit (52) unterhalb des Spannförderers (34) angeordneten Endgreifeinheit mit einer Endsensoreinheit zur Erfassung des Endes des Wäschestücks (70) und einer Klemmeinheit zum Festhalten desselben, deren Position relativ zur Kantengreifeinheit (52) zur Ausrichtung der ergreifbaren Kante (72) veränderbar ist.
Einrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Eckensensor mit dem ersten Kantengreifer (56) verbunden ist.
Einrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kantengreifeinheit (52) einen ebenfalls in Längsrichtung am Schwenkbalken (53) verschiebbaren zweiten Kantengreifer (59) umfasst, welcher geeignet ist, die gefasste Ecke (71) des Wäschestücks (70) vom Spanngreifer (14) an der Uebernahmestelle zu übernehmen.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Endgreifeinheit eine unterhalb des Spannförderers (34) aufgehängte sich in Spannrichtung verengende Rinne (43) umfasst, an deren Ende die Klemmeinheit angeordnet ist.
Einrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Rinne (43) in Spannrichtung nach oben konvex ist.
Einrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Endsensoreinheit mehrere über die Rinne verteilte optische Sensoren (51) umfasst.
Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei der Sensoren (51) in Spannrichtung voneinander beabstandet sind.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Kantengreifeinheit (52) eine unterhalb des Spannförderers (34) angeordnete Leitfläche für das Wäschestück (70) umfasst, welche sich vom Schwenkbalken (53) in dessen Uebernahmeposition aus, seitlich etwas abweichend, im wesentlichen gegen die Spannrichtung erstreckt.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ende des Schwenkbalkens (53) zur Ermöglichung der Umstellung zwischen der Uebernahmestellung und der Uebergabestellung an einem im Bereich der Uebernahmestelle angeordneten Schwenklager (54) gelagert ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Uebergabegreifer (40) mit einer Klammer (41) umfasst, welcher geeignet ist, das Wäschestück (70) vom Eckengreifer (24) zu übernehmen und an den Spanngreifer (35) zu übergeben.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Abfördervorrichtung (62) zur Aufnahme des Wäschestücks (70) und Abförderung desselben umfasst mit einem Abförderer (63), vorzugsweise einem Bandförderer, dessen Vorderende mindestens in einer Uebernahmeposition unterhalb des Schwenkbalkens (53) in der Uebergabestellung liegt und quer zum Schwenkbalken (53) von demselben wegführt.
Einrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Abförderer (63) um eine quer zur Förderrichtung verlaufende Achse kippbar ist, sodass er zwischen der Uebernahmeposition, in der seine Oberseite in Förderrichtung stark abfällt und einer Uebergabeposition, in der sie höchstens leicht abfällt, umstellbar ist.
Einrichtung nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfördervorrichtung (62) eine zur Längsrichtung des Schwenkbalkens (53) in der Uebergabestellung parallele und unterhalb desselben quer zur besagten Längsrichtung vorschieb- und zurückziehbare Stosskante (67) umfasst.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine unter der Eckengreifvorrichtung (12) zum Vorgreifer (8) durchlaufende Rückführvorrichtung zur Rückführung abgefallener Wäschestücke in den Greifbereich des Vorgreifers (8) aufweist.
Einrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückführvorrichtung als Rückförderer (69) ausgebildet ist.