[go: up one dir, main page]

EP1297511B1 - Verfahren und vorrichtung zur überwachung des innenraums und des umfeldes eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur überwachung des innenraums und des umfeldes eines fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
EP1297511B1
EP1297511B1 EP00941906A EP00941906A EP1297511B1 EP 1297511 B1 EP1297511 B1 EP 1297511B1 EP 00941906 A EP00941906 A EP 00941906A EP 00941906 A EP00941906 A EP 00941906A EP 1297511 B1 EP1297511 B1 EP 1297511B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
interior
camera device
driver
sensed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP00941906A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1297511A1 (de
Inventor
Winfried Koenig
Bernd Hürtgen
Werner Pöchmüller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP1297511A1 publication Critical patent/EP1297511A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1297511B1 publication Critical patent/EP1297511B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19695—Arrangements wherein non-video detectors start video recording or forwarding but do not generate an alarm themselves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19645—Multiple cameras, each having view on one of a plurality of scenes, e.g. multiple cameras for multi-room surveillance or for tracking an object by view hand-over
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19647—Systems specially adapted for intrusion detection in or around a vehicle

Definitions

  • the invention is based on a method of the type of the main claim.
  • page 8 is in the article "The new Eyes of the car, limousines learn to read "a procedure shown in which the space in front of the driver in the vicinity of the Vehicle is monitored by two video cameras. The image determined by the cameras is then regarding traffic signs recognizable in the picture evaluated by the driver in a display unit are then displayed.
  • a Road map captured to the headlight alignment such to control that the light cone is on the road. For in the event that the car gets to the side of the road, a acoustic and / or visual warning triggered.
  • the Brain activity especially of a driver measure and in the event of a deviation from the normal waking state to trigger an alarm. The measurement is carried out via on Electrodes attached to the driver's head.
  • the inventive method with the features of The main claim has the advantage that both the Interior as well as the environment of a vehicle with only one Camera device is detected. This is particularly because of this possible that a detection of the interior and the environment takes place alternately. With a sufficiently quick change between capturing the interior and the environment on the one hand a loss of information due to the change be neglected while on the other hand only one Camera device and not two for the interior and that Environment of the vehicle are required. Likewise, there is only one Computing unit for processing the obtained Image information required.
  • the interior of the Vehicle is illuminated with a radiation source that is suitable for the human eye is at least largely invisible.
  • a radiation source that is suitable for the human eye is at least largely invisible.
  • Infrared radiation source preferably one or more Infrared light emitting diodes to use. This will counter interference from the driver is avoided.
  • a first Process step only the visible part of the environment
  • a second process step only the visible part of the Capture interior.
  • a mathematical separation from Images of the interior and the surroundings are therefore not required, which meets the requirements for a Computing unit in which the image information is evaluated be lowered.
  • switching between capturing for the camera visible part of the environment to capture the for the Camera visible part of the interior through a make electro-optical light valve, in particular by a liquid crystal cell, depending on one applied signal between a transparent and a absorbing mode is switchable.
  • the driver's brain waves too monitor is the observation by the camera Do not attach electrodes to the driver's body required. Because such electrodes are not only a hindrance can, since it gives the driver freedom of movement limit, but also by the driver before starting the journey forgot to attach or intentionally for convenience cannot be carried out, the use of a Falling asleep warning is easier and more pleasant for the driver be designed.
  • the method according to the invention also has the advantage that in addition to observing the interior a detection of the traffic signs around the vehicle is possible and thus the driver e.g. on warning signs or on top speeds through an optical or acoustic output unit can be specifically pointed out.
  • This information can e.g. to control a chassis be used by an uneven load of the vehicle can be compensated if e.g. only on the left side of the vehicle seated people, the driver and a person behind the driver.
  • a seat heating can be controlled only then is activated when someone actually uses the seat used.
  • it is a determination of whether a seat occupied or occupied with a child seat, to that extent advantageous that the deployment of an airbag is blocked, if a seat is unoccupied or occupied with a child seat is. On the one hand, this can cause unnecessary triggering of a Airbags in an unoccupied seat as well as one Injury to a child caused by an airbag during the occupation a seat with a child seat can be avoided.
  • the lip movement of one predeterminable person in the vehicle preferably the person of the Driver to support a voice input.
  • a voice e.g. as a consequence of Driving noise ambiguities on which command entered has been
  • an evaluation of the Lips movements of the driver by the camera device be recorded, a check of a voice input respectively.
  • This is e.g. possible by the lip movements thereupon be analyzed whether in the Voice command unit also understood the syllables are included, the detected lip movements correspond.
  • Can the voice input unit work from the Understand no clear assignment, so this is possibly by comparing it to lip movements possible.
  • a device of this type to provide that a detection of the vehicle environment and the Vehicle interior is possible.
  • a camera device in such a way that a beam path towards the interior and a Beam path points in the direction of the road, preferably in Driving direction as the most important for a driver Information about the vehicle's environment is usually the road or the edge of the lane and objects in your own lane represent.
  • a deflecting mirror in the camera device that is semi-transparent.
  • a beam path can enter the camera device, for example, from the interior through reflection and another beam path through transmission through the semitransparent mirror. This eliminates the need for mechanical adjustment between the two beam paths.
  • At least one deflecting mirror concave or convex it is also advantageous to have at least one deflecting mirror concave or convex, as this depends on Use of the device a restriction or a Expansion of the area observable by the camera is possible.
  • the camera is also advantageous to use the camera as a CCD or a Run CMOS camera.
  • the invention This allows the camera device to be particularly inexpensive be carried out. It is also advantageous that To equip the camera device with at least two cameras, because stereoscopic image acquisition is possible also conclusions about the distances of objects from one Vehicle or distances within the interior the evaluation of a distance-dependent image offset make it accessible.
  • the camera device in one to attach the upper area of the windshield or the Integrate camera device into the roof of the vehicle.
  • the overview of the vehicle environment is on the one hand the overview of the vehicle interior guaranteed particularly well.
  • At least one deflecting mirror is designed such that it can be aligned via an adjusting device, that at least the driver’s eyes and / or lips of the camera are detectable. This is particularly the case with changing drivers advantageous, on the one hand a have different heights and on the other hand one may prefer different seat settings. Further are also movements of the driver while driving too note.
  • a deflecting mirror is designed such that the captured field of view can be tracked especially a driver's eyes and / or lips kept constantly in the detection range of the camera device become. Especially when driving, there is both a Function of sleep control, as well as a control guaranteed a voice input.
  • FIG. 1 shows an arrangement of the Device according to the invention in a motor vehicle
  • figure 2 shows a flowchart of the method according to the invention
  • FIGS. 2a and 2b details of the method according to the invention
  • 2c shows an evaluation method according to the invention
  • FIG. 3 a flowchart for a further execution of the inventive method
  • Figure 4 shows an embodiment of the device according to the invention
  • Figure 5 is another Execution of the device according to the invention
  • Figure 6 a another embodiment of the device according to the invention
  • FIG. 7 a further embodiment of the device according to the invention
  • FIG. 1 shows a camera device according to the invention 10 in a motor vehicle at the upper edge 11 of a Windshield 12 arranged.
  • the camera device points a first optical opening 13, a first Beam path 14 leads to a driver 15 of the vehicle.
  • the Center beam of the beam path is shown.
  • the camera device 10 has a second optical one Opening 16, which on the first optical opening 13th facing away from the camera device 10 and is therefore not visible from the perspective shown.
  • the second optical opening 16 is therefore only dashed characterized.
  • There is also a second beam path 17 outlines that of the second optical opening 16 of the Camera device 10 through the windshield 12 leads into the vehicle surroundings in the area in front of the vehicle.
  • the driver's gaze leads in the same direction, which is outlined as a third beam path 18.
  • the display unit 21 is preferably designed as an instrument cluster, in which a variety of advertisements become an electronic Unit are integrated.
  • one is also free programmable instrument cluster possible, in which one Representation of various display instruments in one Screen e.g. in the form of a liquid crystal display he follows.
  • One is not shown separately in the figure Computing unit through which the camera device 10 recorded image information are processed.
  • the Computing unit can either in the housing shown Camera device 10, in the roof of the vehicle beyond upper edge 11 of the windshield or in the cockpit 19 of the Be arranged vehicle.
  • the embodiment is the computing unit in one for the Driver 15 not visible area of the display unit 21 arranged.
  • Image information is based on the computing unit, e.g. at if the driver threatens to fall asleep or if The speed limit may be exceeded long data transmission paths can thus be avoided.
  • the camera device 10 is not so close to that shown vehicle roof in the upper area of the Windshield 12 arranged that monitoring the Vehicle interior and monitoring of the road ahead Vehicle is possible.
  • the Camera device therefore in the middle of the vehicle with respect to the Arranged sides of the vehicle.
  • the first and second optical openings 13, 16 can open be carried out in different ways. It is an execution as a filter, as an aperture, as a lens or one Combination in the form of a series connection of the mentioned components possible.
  • FIG. 2 shows a sequence of the method according to the invention shown.
  • an initialization step 30 becomes a first in a first method step 31
  • Image information 32 of the vehicle surroundings is captured and by the Processing unit evaluated, with a first output 33 on optical and / or acoustic output media depending from the first image information 32.
  • the first edition takes place depending on the vehicle environment.
  • second method step 34 is made a second image information 35, in which one Image information of the vehicle surroundings and the Vehicle interior is detected superimposed under Taking into account the previously determined first Image information 32 of the vehicle surroundings by subtraction the first image information 32 from the second Image information 35 image information of the Vehicle interior determined so that depending on a second output 36 of the determined image information also via optical and / or acoustic output media takes place, the second edition in particular from the Image information of the vehicle interior is dependent.
  • a subsequent decision step 37 takes place Cancellation of the procedure if the camera device is deactivated, especially if the vehicle is turned off. This decision-making process is in the Drawing marked with the letter "Y”. In this The case ends with a deactivation of the Camera device in a final process step 38. If the vehicle is not deactivated, it becomes branched back first method step 31. This Decision path is in Figure 2 with the letter "N" characterized.
  • the first method step 31 is in FIG. 2a presented in detail.
  • a first sub-step 40 the camera device is activated and the first one Image information 32 recorded.
  • a second step 41 is the first image information 32 to the computing unit submitted for further processing.
  • the second method step 34 is shown in FIG. 2b Sub-steps subdivided.
  • a first sub-step 42 becomes the one not visible to the human eye Radiation source activated by using an electrical Voltage is supplied.
  • a second sub-step 43 the camera device 10 is activated and an overlaid image of the interior and the vehicle surroundings is considered a second Image information 35 captured.
  • the lighting is regulated by exposure, e.g. a variable aperture or regulation of the light-sensitive sensors of the camera device current.
  • the second image information after successful image acquisition 35 stored and sent to the computing unit for further Processing submitted.
  • a fourth sub-step 45 becomes the one not visible to the human eye Radiation source deactivated. An identification of the image of the The interior then takes place in one in FIG. 2b not shown calculation step in the computing unit.
  • FIG. 2c shows an evaluation method by Computing unit shown that is from processing the image information captured by the camera device and the first edition 33 and the second edition 36, respectively consists.
  • a Warning of falling asleep by observing the driver 15 with an observation of the vehicle interior is required and consequently the second edition 36 he follows.
  • a method for Vehicle environment detection can be carried out, e.g. for the detection of Traffic signs and / or road markings, the first edition 33 takes place.
  • a first initialization step 50 the first and second image information 32 and 35 an image the driver's eye area by the computing unit determined.
  • a first decision step 52 captured image with a previously saved one Image information 51 of the driver's eye area compared.
  • the image information 51 is an empty image, if that Vehicle just started and none yet Image information has been saved. If it is found that the driver’s eyes are open, so the driver’s not is sleeping, or if the image information 51 is the empty image, see above the decision path N is followed and in one Method step 53 becomes the newly recorded partial image is stored in another memory filed that the driver awake at the time of recording is.
  • a final step 54 the evaluation process completed. The next time the first and second image information 32 or 35 to the computing unit the evaluation process started again. The restart takes place moreover, each time the evaluation process ends, if the vehicle or camera device is not is deactivated.
  • the computing unit determines that the eyes of the Are closed, the decision path Y of the first decision step 52 from a second Decision step 55 followed. Here it is checked whether the driver's eyes at the last shot were closed. If this is not the case, it becomes one Branch 56 branches in which it is stored that the Driver's eyes at the time of the current shot are closed. In a final step 57 Evaluation process ended. Were the driver's eyes already closed at the last recording so the Decision path Y from the second decision step 55 continued to a first warning step 58.
  • This Warning is an acoustic or visual warning Warning, preferably via the display unit 21. that only a warning after a second shot and thus takes place after the second decision step 55 avoided a warning from accidental Simultaneous blinking of the driver and one The driver's eyes are therefore closed the camera device 10 is largely avoided.
  • a third Decision step 59 in which image information 67 another shot of the driver's face is taken into account.
  • decision path Y becomes a Method step 60 branches by the newly added one Image information 67 is stored.
  • the Evaluation process ended.
  • the third Decision step 59 is a decision path N to one followed second warning step 62.
  • the second warning step 62 there is an acoustic warning much louder than in the first warning step 58.
  • a fourth Decision step 63 becomes image information again 68 of the driver's face and the condition 69 queried a switch.
  • a first Sub-step 64 is now saved that the eyes of the Driver are open, and the evaluation procedure is in a final step 65 ends. If neither is found that the driver 's eyes are open, nor that the Switch is triggered, so in decision path N to a third warning step 66 branches. It now follows another loud, acoustic warning, and the vehicle is switched on with the hazard lights and the Brake lights delayed, making a driverless drive is avoided. Because there are opportunities where one Identification of the driver's eyes via the Camera device is not possible, for example if the driver wearing sunglasses is a deactivation of the sequence shown in Figure 2c possible.
  • the method shown in FIG. 2c can also be transferred to the monitoring position of the vehicle for a road marking if the detection of the image information in the driver's face area is replaced by a detection of the image information of the road marking and the position of the vehicle relative to the road marking is evaluated.
  • FIG. 3 shows another method according to the invention for monitoring the surroundings of the interior of a motor vehicle.
  • the same reference numerals stand for the same method elements as in FIG. 2.
  • first image information 81 of the vehicle surroundings is determined in a first method step 80, forwarded to the arithmetic unit, and depending on the first image information 81, the first output 33 occurs.
  • second image information 83 of the interior is captured by the camera device and forwarded to the computing unit.
  • the second output 36 occurs as a function of the captured image information.
  • an electro-optical light valve is opened in the direction of the vehicle surroundings.
  • an electronic light valve to the vehicle interior is opened.
  • the second method step 82 there is a decision step 37. If the camera device is deactivated, the decision path Y is followed and in a final method step 38 the camera device is deactivated. Otherwise, the decision path labeled N is branched back to the first method step 80.
  • the respective light valve is only opened for 90% of the duration of the respective method step both during the first and during the second method step 80, 82. This avoids an overlap of the two pieces of image information to be recorded. This is because an overlap of the image information to be recorded is avoided in particular at low temperatures, which can make the switching behavior of the liquid crystal sluggish.
  • the evaluation method described in FIG. 2c can be transferred directly to the first edition or the second edition 36 in FIG. 3.
  • FIG. 4 shows an embodiment of a Camera device 10 with a computing unit 110 shown.
  • the camera device 10 is in one Housing in which a camera 100 that acts as a CCD or a CMOS camera is designed with a first lens 101 is arranged.
  • Light from strikes the first lens 101 a first deflecting mirror 102.
  • the first deflecting mirror 102 is semi-transparent, so that on the one hand first beam path 103 from the vehicle surroundings through a Opening 109 in the housing of the camera device 10 through the first deflecting mirror 102 and the first objective 101 Camera 100 runs.
  • a second beam path 108 from a second deflecting mirror 104 to the first deflecting mirror 102.
  • the second beam path 108 becomes the camera 100 through the first deflecting mirror 102 diverted.
  • the second beam path 108 goes from that Vehicle interior and passes through a second lens 107 into the camera device 10. Before the second Deflecting mirror 104 reached, it crosses one Infrared filter 106.
  • the camera 100 is over a first one Data connection 111 connected to the computing unit 110.
  • the Computing unit 110 consists of a control unit 112 and an evaluation unit 113, which has a second Data link 114 are interconnected.
  • the Evaluation unit 113 is via a third data connection 117 with sensors 116 and via a fourth data connection 118 at least with acoustic and / or optical Display elements 119 connected.
  • the control unit 112 is also via a fifth data connection 120 with the camera 100 and via a sixth data connection 122 with a Radiation source 121 connected to the human eye invisible radiation is emitted.
  • the radiation source 121 is arranged in a housing, which is preferably as a reflector 123 is executed.
  • the first beam path 103 and the second beam path 108 are each determined by the optical axis of the Marked beam path.
  • the optical axis for runs in front of the first objective 101 both beam paths are the same.
  • the better clarity for the sake of drawing the two beam paths are in the Figure 4 and in the following figures on this stele drawn in parallel.
  • the computing unit 110 and the camera device 10 can also in a single housing near the vehicle roof or the upper limit of the windshield 12 may be arranged. However, it is also possible to use the computing unit 110 and the Camera device 10 at various points in the vehicle to arrange. In a preferred embodiment, the Computing unit 110 integrated in the display unit 21.
  • an image is generated of the vehicle surroundings via the first beam path 103 the camera 100 detects.
  • the captured image is both from the arrangement of the camera device 10 in the vehicle, 'as well of the size of the opening 109 of the housing Camera device 10 as well as from the setting of the first Objective 101 dependent.
  • the opening 109 is there preferably with a transparent cover, e.g. one provided transparent plastic disc.
  • a third lens it is possible to arrange a third lens here.
  • Will the second method step 34 is carried out in the first Sub-step 42 by the control unit 112 via the sixth Data connection 122 the radiation source 121 for the Activated period of capturing the image of the interior, by applying a voltage to the radiation source 121 becomes. There is no voltage source in FIG. 4 shown.
  • the Radiation emitted into the interior of the vehicle is not for a human being visible.
  • the radiation source is as one Infrared radiation diode or as a Infrared radiation diode array from a variety of Infrared radiation diodes executed.
  • Will the interior of the Vehicle is consequently illuminated by the radiation source 121, so occurs the reflected inside the vehicle.
  • Infrared radiation through the second lens 107 along the a second beam path 108 into the camera device 10 and reaches the infrared filter 106. Through this filter only infrared radiation can pass through, so that visible Light from inside the vehicle cannot reach camera 100 can.
  • the second Deflecting mirror 104 is provided with an adjusting device 30 Mistake. There is only one bracket of this actuator 130 shown in the figure. One electric motor and one Control and a power supply are not located. With the actuator is the second Deflecting mirror 104 about an axis of rotation 131 in a certain Angular range rotatable. This allows the area of Interior can be changed by the second lens 107 and into the camera 100 via the second deflecting mirror is mapped. This is particularly advantageous if a Driver changes his seating position while driving and nevertheless his face part from the camera device 10 to be recorded.
  • the sensors 116 are e.g. To list seat sensors that provide information about whether a seat is occupied is. A seat sensor reports that a seat is unoccupied can be checked via the camera whether this is really is the case or whether on the seat e.g. a movement takes place and for this reason the seat is occupied is. In this case, deactivation of a Airbags and / or deactivation of the seat heating. Input elements are also included among the sensors understand with whom e.g. a sleep warning is deactivated if the driver wears sunglasses that his eyes are not visible to the camera 100. The output units include acoustic and / or optical Understand warning elements as speakers, warning lamp or liquid crystal display can be executed.
  • the Evaluation unit 113 and control unit 112 can also be used in be integrated into a device. Also controls the control unit 112 via a not shown Connect the position of the second deflecting mirror 104 in Dependency of the second data connection 114 on the Evaluation unit 113 transmitted instructions. Threatens Object that is observed by the camera device 10, to move out of the visible area, so the Computing unit in this way on the regulation of the second Deflect the mirror to adjust the visible area.
  • a Connection between the camera device 10 and the Computing unit 110 takes place via the first data connection 111 and the fifth data link 120.
  • the first serves Data connection 111 for the transmission of image information from the camera 100 to the computing unit 110, in particular to the evaluation unit 113.
  • the fifth data connection 120 is used to control the camera 100 by the computing unit 110, in particular by the control unit 112.
  • the first Data link 111 and the fifth data link 120 can also be combined in one data line.
  • FIG. 5 shows another one according to the invention Embodiment of the device for monitoring the Vehicle environment and the vehicle interior shown.
  • the second beam path 108 the housing of the Camera device 10 already after infrared filter 106.
  • this is Housing of the camera device 10 in FIG. 5 only shown in dashed lines.
  • Execution allows, on the one hand, the camera device with the cutting plane parallel, but also perpendicular to Arrange the vehicle roof in the vehicle.
  • the embodiment is thus one for the vehicle roof vertical arrangement of the camera device 10 of the area the camera except for the opening 109 in the vehicle roof housed while the area of the second Deflecting mirror protrudes into the vehicle interior, i.e. the Cutting plane of the drawing perpendicular to the vehicle roof is arranged. Except for hiring the second Deflecting mirror 104 are used to generate an image in the camera 100 essentially the optical ones Properties of the first lens 101 used.
  • FIG. 6 shows a further embodiment of the Device for monitoring the environment of a Vehicle interior shown.
  • the camera 100 is in this Embodiment on another side of the first Deflecting mirror 102 arranged as in Figures 4 and 5. In In this case, it follows the first beam path 103 Light through the first deflecting mirror 102 to the camera 100 reflected.
  • the second beam path 108 following radiation through the second deflecting mirror 104 deflected such that the radiation the first Deflecting mirror 102, which acts as a semi-transparent mirror is executed, and finally crosses the camera 100 reached.
  • the Reflector 123 in the housing of the camera device 10 integrated, which saves space.
  • the Radiation source 121 however, also on a cheap one Space far from the camera device 10 in Motor vehicle can be arranged. There are also several Radiation sources possible in the vehicle to ensure optimal To ensure lighting of the vehicle interior.
  • FIG. 7 shows a device for carrying out the in of the method described in FIG. 3 shown.
  • opening 109 is in the first Beam path 103 an electro-optical light valve in the Execution of a first liquid crystal cell 151 inserted.
  • the first liquid crystal cell 151 is via a Drive line 150 from the control unit 112 in the manner controllable that between a transmissive and absorbing state of the first liquid crystal cell 151 can be switched.
  • a detailed structure of the Liquid crystal cell and a power supply are in not shown in the drawing.
  • the first Liquid crystal cell 151 can be designed in this way be that between two transparent electrodes Liquid crystal is arranged between two glass substrates, depending on an applied electric field the direction of polarization of the light is different affected.
  • the glass substrates is therefore dependent on the Transparent electrodes applied voltage absorption or one through the glass substrate, the polarizers and the Liquid crystal predetermined maximum transmission of the Light possible.
  • a second liquid crystal cell 153 executed via a control line 152 from the Control unit 112 is switchable and in the second Beam path 108 is arranged.
  • the first Method step 31 is now the first liquid crystal cell 151 transparent and the second liquid crystal cell 153 switched absorbent. In this case only that comes out the vehicle surroundings along the first beam path 103 passing light into the camera 100.
  • the second Method step 34 is now the first liquid crystal cell 151 absorbent and the second liquid crystal cell 153 switched transmissively.
  • FIGS. 8a and 8b show exemplary embodiments of the second deflecting mirror 104 shown.
  • a second deflection mirror 1041 concave
  • a second deflecting mirror 1042 is convex.
  • Either the deflecting mirror 1041 and the deflecting mirror 1042 can can be used as a second deflecting mirror 104.
  • Figure 8b one reaches an expansion

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung vorgeschlagen, die zur Erfassung des Umfeldes und des Innenraumes eines Kraftfahrzeugs dienen. Die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens umfasst eine Kameravorrichtung (10) mit einem Strahlengang in Richtung des Fahrzeugumfeldes (103), insbesondere der Fahrbahn, mit einem Strahlengang in Richtung des Fahrzeuginnenraumes (108). Eine Steuerung und eine Auswertung der ermittelten Bildinformationen erfolgt über eine Recheneinheit (110).

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren nach der Gattung des Hauptanspruches. In der Druckschrift Bosch-Zünder, Ausgabe Oktober 1998, Seite 8 ist in dem Artikel "Die neuen Augen des Autos, Limousinen lernen lesen" ein Verfahren dargestellt, in dem der Raum vor dem Fahrer im Umfeld des Fahrzeugs mittels zweier Videokameras überwacht wird. Das von den Kameras ermittelte Bild wird anschließend hinsichtlich in dem Bild erkennbarer Verkehrsschilder ausgewertet, die dem Fahrer in einer Anzeigeeinheit anschließend angezeigt werden. Ferner wird ein Straßenverlauf erfaßt, um die Scheinwerferausrichtung derart zu steuern, daß der Lichtkegel auf der Fahrbahn liegt. Für den Fall, daß das Auto an den Straßenrand gerät, wird ein akustischer und/oder optischer Warner ausgelöst. Aus der WO 93/21615 ist ferner ein Verfahren bekannt, die Gehirnaktivitäten, insbesondere eines Fahrzeugführers, zu messen und bei einer Abweichung von dem normalen Wachzustand einen Alarm auszulösen. Die Messung erfolgt dabei über am Kopf des Fahrers angebrachte Elektroden.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß sowohl der Innenraum als auch das Umfeld eines Fahrzeuges mit nur einer Kameravorrichtung erfaßt wird. Dies ist insbesondere dadurch möglich, daß eine Erfassung des Innenraums und des Umfeldes abwechselnd erfolgt. Bei einem hinreichend schnellen Wechsel zwischen der Erfassung des Innenraums und des Umfeldes kann einerseits ein Informationsverlust durch das Wechseln vernachlässigt werden, während andererseits nur eine einzige Kameravorrichtung und nicht zwei für den Innenraum und das Umfeld des Fahrzeugs erforderlich sind. Ebenso ist nur eine Recheneinheit zur Verarbeitung der gewonnenen Bildinformationen erforderlich.
Besonders vorteilhaft ist es ferner, daß der Innenraum des Fahrzeuges mit einer Strahlungsquelle erhellt wird, die für das menschliche Auge zumindest weitgehend unsichtbar ist. Dies hat den Vorteil, daß bei einer nächtlichen Fahrt, bei der in der Regel der Innenraum in einem Fahrzeug nicht oder nur schwach beleuchtet ist, der Innenraum trotzdem mit einer Kamera beobachtet werden kann, welche für die von der Strahlungsquelle ausgesandte Strahlung empfindlich ist. Insbesondere ist es hier vorteilhaft, eine Infrarotstrahlungsquelle, vorzugsweise eine oder mehrere Infrarotleuchtdioden, zu verwenden. Hierdurch wird gegenüber einer sichtbaren Quelle eine Störung des Fahrers vermieden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, ein Bild des Innenraums aus einer Überlagerung eines Bildes des Umfeldes und des Innenraums zu gewinnen, indem von dieser Überlagerung durch eine Recheneinheit ein Bild lediglich des Außenraums subtrahiert wird. Dadurch kann bei einer abwechselnden Erfassung des Umfeldes und des Innenraums auf eine Unterbrechung der Aufnahme des Außenraumes verzichtet werden, während lediglich eine Unterbrechung der Aufnahme des Innenraums erfolgt. Dadurch können Elemente zur optischen Unterbrechung, insbesondere mechanische Verschlüsse oder Spiegel eingespart werden. Insbesondere bei einer Beleuchtung des Innenraumes mit einer Infrarotstrahlungsquelle und einer Erfassung des Bildes des Innenraums durch einen Infrarotfilter wird ein Bild des Innenraumes im wesentlichen nur bei einer Aktivierung der Infrarotstrahlungsquelle erfaßt. Eine abwechselnde Beobachtung des Innenraumes und des Umfeldes ist somit durch ein Aufeinanderfolgen des Aus- und Einschaltens der Infrarotstrahlungsquelle möglich, wenn die Kameravorrichtung über einen weiteren Strahlengang verfügt, der in das Umfeld des Fahrzeuges führt und das Umfeld erfassen kann.
Weiterhin ist es vorteilhaft, bei einem ersten Verfahrensschritt nur den sichtbaren Teil des Umfeldes, bei einem zweiten Verfahrensschritt nur den sichtbaren Teil des Innenraumes zu erfassen. Eine rechnerische Trennung von Bildern des Innenraumes und des Umfeldes ist somit nicht erforderlich, wodurch die Anforderungen an eine Recheneinheit, in der die Bildinformationen ausgewertet werden, gesenkt werden. Dabei ist es besonders vorteilhaft, die Umschaltung zwischen der Erfassung des für die Kamera sichtbaren Teils des Umfeldes zu der Erfassung des für die Kamera sichtbaren Teils des Innenraums durch ein elektrooptisches Lichtventil vorzunehmen, insbesondere durch eine Flüssigkristallzelle, die in Abhängigkeit von einem angelegten Signal zwischen einem transparenten und einem absorbierenden Modus umschaltbar ist.
Weiterhin ist es vorteilhaft, bei einem Wechsel zwischen einer Erfassung von Bildsignalen aus dem Umfeld des Fahrzeugs und aus dem Innenraum jeweils bereits nach der Erfassung von Teilbereichen des von der Kameravorrichtung maximal erfaßbaren Bildes zu wechseln. Insbesondere kann ein Wechsel nach jeweils der Erfassung von Bildspalten bzw. Bildzeilen oder nach Gruppen von Bildpunktew erfolgen. Da die Bildinformationen auch an die Recheneinheit übermittelt und dort verarbeitet werden muß, hat diese Vorgehensweise den Vorteil, daß ein schnellerer Wechsel zwischen einer Erfassung des Innenraums und des Außenraums möglich ist, so daß die Verschiebung zwischen zwei erfaßten Bildern z.B. des Außenraums, die auf der Fahrzeugbewegung beruht, vermindert wird.
Es ist weiterhin von Vorteil, sowohl das Gesicht des Fahrers, insbesondere die Augen, als auch die Straßenmarkierungen bzw. die Lage des Fahrzeuges zu den Straßenmarkierungen zu erfassen, denn aus diesen Informationen kann ermittelt werden, ob der Fahrer möglicherweise eingeschlafen ist, das Fahrzeug somit unkontrolliert fährt und eine Warneinrichtung aktiviert wird, die den Fahrer weckt. Gegenüber dem Stand der Technik, in dem mit einer Kameravorrichtung lediglich die Straßenmarkierungen erfaßt werden, erhält man so eine zusätzliche Sicherheit, da auch das Gesicht des Fahrers erfaßt wird. Zum Beispiel bei langen Geradeausstrecken kann das Fahrzeug geraume Zeit innerhalb der Straßenmarkierungen laufen, während der Fahrer schon mehrere Sekunden schläft. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann auch in solch einem Fall ein Einschlafen des Fahrers erkannt werden.
Gegenüber dem Verfahren, Gehirnströme des Fahrers zu überwachen, ist bei der Beobachtung durch die Kamera das Anbringen von Elektroden am Körper des Fahrers nicht erforderlich. Da solche Elektroden nicht nur hinderlich sein können, da sie die Bewegungsfreiheit des Fahrers einschränken, sondern auch vom Fahrer vor Beginn der Fahrt das Anbringen vergessen oder aus Bequemlichkeit absichtlich nicht durchgeführt werden kann, kann somit die Nutzung einer Einschlafwarnung erleichtert und für den Fahrer angenehmer gestaltet werden. Das erfindungsgemäße Verfahren hat zudem den Vorteil, daß neben der Beobachtung des Innenraumes auch eine Erfassung der Verkehrszeichen im Umfeld des Fahrzeugs möglich ist und somit der Fahrer z.B. auf Warnschilder oder auf Höchstgeschwindigkeiten durch eine optische oder akustische Ausgabeeinheit besonders hingewiesen werden kann.
Weiterhin ist es vorteilhaft, die Anzahl der Personen in einem Fahrzeug bzw. die Sitzplatzbelegung zu ermitteln. Diese Information kann z.B. zur Regelung eines Fahrwerks verwendet werden, durch das eine ungleichmäßige Belastung des Fahrzeugs ausgeglichen werden kann, wenn z.B. nur auf der linken Seite des Fahrzeuges Personen sitzen, der Fahrer und eine Person hinter dem Fahrer. Weiterhin kann über diese Information eine Sitzheizung gesteuert werden, die nur dann aktiviert wird, wenn jemand den Sitz auch tatsächlich benutzt. Insbesondere ist eine Ermittlung, ob ein Sitzplatz besetzt oder mit einem Kindersitz belegt ist, dahingehend vorteilhaft, daß die Auslösung eines Airbags gesperrt wird, fall ein Sitz unbelegt oder mit einem Kindersitz besetzt ist. Hierdurch kann einerseits das unnötige Auslösen eines Airbags bei einem unbesetzten Sitzplatz sowie auch eine Verletzung eines Kindes durch einen Airbag bei der Besetzung eines Sitzplatzes mit einem Kindersitz vermieden werden.
Weiterhin ist es sinnvoll, auch die Lippenbewegung einer vorgebbaren Person im Fahrzeug, vorzugsweise der Person des Fahrers zur Unterstützung einer Spracheingabe zu erfassen. Treten bei einer Spracheingabe z.B. in Folge von Fahrgeräuschen Unklarheiten auf, welcher Befehl eingegeben worden ist, so kann anhand einer Auswertung der Lippenbewegungen des Fahrers, die von der Kameravorrichtung erfaßt werden, eine Überprüfung einer Spracheingabe erfolgen. Dies ist z.B. möglich, indem die Lippenbewegungen daraufhin analysiert werden, ob in dem von der Spracheingabeeinheit verstandenen Befehl auch die Silben enthalten sind, die den erfaßten Lippenbewegungen entsprechen. Kann die Spracheingabeeinheit allein aus dem Verstandenen keine eindeutige Zuordnung treffen, so ist dies möglicherweise durch den Vergleich mit den Lippenbewegungen möglich.
Weiterhin ist es vorteilhaft, eine Vorrichtung derart vorzusehen, daß eine Erfassung des Fahrzeugumfeldes und des Fahrzeuginnenraumes möglich ist. Insbesondere ist es vorteilhaft, eine Kameravorrichtung derartig auszuführen, daß ein Strahlengang in Richtung des Innenraumes und ein Strahlengang in Richtung der Fahrbahn weist, vorzugsweise in Fahrtrichtung, da die für einen Fahrer wichtigsten Informationen des Fahrzeugumfeldes in der Regel die Fahrbahn bzw. der Fahrbahnrand sowie Objekte in der eigenen Fahrspur darstellen.
Weiterhin ist es vorteilhaft, in der Kameravorrichtung einen Umlenkspiegel vorzusehen, der halb durchlässig ist.
Hierdurch kann ein Strahlengang z.B. aus dem Innenraum durch Reflektion und ein anderer Strahlengang durch Transmission durch den halbdurchlässigen Spiegel in die Kameravorrichtung eintreten. Eine mechanische Verstellung zwischen den beiden Strahlengängen kann hierdurch entfallen.
Ferner ist es vorteilhaft, mindestens einen Umlenkspiegel konkav oder konvex auszuführen, da hierdurch je nach Verwendung der Vorrichtung eine Einschränkung bzw. eine Aufweitung des durch die Kamera beobachtbaren Bereiches möglich ist.
Es ist ferner vorteilhaft, die Kamera als eine CCD oder eine CMOS-Kamera auszuführen. Die erfindungsgemäße Kameravorrichtung kann hierdurch besonders günstig ausgeführt werden. Ferner ist es vorteilhaft, die Kameravorrichtung mit mindestens zwei Kameras auszustatten, da so eine stereoskopische Bilderfassung möglich ist, die auch Rückschlüsse auf Entfernungen von Objekten zu einem Fahrzeug bzw. Entfernungen innerhalb des Innenraumes durch die Auswertung eines entfernungsabhängigen Bildversatzes erschließbar machen.
Es ist außerdem vorteilhaft, die Kameravorrichtung in einem oberen Bereich der Windschutzscheibe anzubringen oder die Kameravorrichtung in das Dach des Fahrzeuges zu integrieren. Zu einer Position zumindest in der Nähe des Fahrzeugdaches ist zum einen die Übersicht über das Fahrzeugumfeld, als auch zum anderen die Übersicht über den Fahrzeuginnenraum besonders gut gewährleistet.
Weiterhin ist es vorteilhaft, zumindest einen Umlenkspiegel über eine Stellvorrichtung derart ausrichtbar auszuführen, daß zumindest die Augen und/oder die Lippen des Fahrers von der Kamera erfaßbar sind. Dies ist insbesondere bei wechselnden Fahrern vorteilhaft, die einerseits eine unterschiedliche Körpergröße aufweisen und andererseits eine unterschiedliche Sitzeinstellung bevorzugen können. Ferner sind auch Bewegungen des Fahrers während der Fahrt zu beachten. Indem ein Umlenkspiegel derart ausgeführt ist, daß der erfaßte Sichtbereich nachführbar ist, können insbesondere die Augen und/oder die Lippen eines Fahrers ständig im Erfassungsbereich der Kameravorrichtung gehalten werden. Vor allem während der Fahrt ist somit sowohl eine Funktion der Einschlafkontrolle, als auch eine Kontrolle einer Spracheingabe gewährleistet.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Figur 1 eine Anordnung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug, Figur 2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Figuren 2a und 2b Details des erfindungsgemäßen Verfahrens, Figur 2c ein erfindungsgemäßes Auswerteverfahren, Figur 3 ein Ablaufdiagramm für eine weitere Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, Figur 4 eine Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Figur 5 eine andere Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Figur 6 eine andere Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Figur 7 eine weitere Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und die Figuren 8a und 8b Ausführungen eines erfindungsgemäßen Umlenkspiegels.
Beschreibung der Ausführungsbeispiels
In der Figur 1 ist eine erfindungsgemäße Kameravorrichtung 10 in einem Kraftfahrzeug an der oberen Kante 11 einer Windschutzscheibe 12 angeordnet. Die Kameravorrichtung weist eine erste optische Öffnung 13 auf, wobei ein erster Strahlengang 14 zu einem Fahrer 15 des Fahrzeugs führt. Der Mittelpunktsstrahl des Strahlengangs ist eingezeichnet. Ferner besitzt die Kameravorrichtung 10 eine zweite optische Öffnung 16, die auf der der ersten optischen Öffnung 13 abgewandten Seite der Kameravorrichtung 10 angeordnet und daher aus der dargestellten Perspektive nicht sichtbar ist. Die zweite optische Öffnung 16 ist daher nur gestrichelt gekennzeichnet. Ferner ist ein zweiter Strahlengang 17 skizziert, der von der zweiten optischen Öffnung 16 der Kameravorrichtung 10 durch die Windschutzscheibe 12 hindurch in das Fahrzeugumfeld in den Bereich vor dem Fahrzeug führt. In die gleiche Richtung führt auch der Blick des Fahrers, der als ein dritter Strahlengang 18 skizziert ist. Ferner ist das Cockpit 19 des Fahrzeugs mit einem Lenkrad 20 und einer Anzeigeeinheit 21 dargestellt. Die Anzeigeeinheit 21 ist dabei vorzugsweise als ein Kombiinstrument ausgeführt, bei dem eine Vielzahl von Anzeigen zu einer elektronischen Einheit integriert sind. Insbesondere ist auch ein frei programmierbares Kombiinstrument möglich, bei dem eine Darstellung verschiedener Anzeigeinstrumente in einem Bildschirm z.B. in Form einer Flüssigkristallanzeige erfolgt. In der Figur nicht gesondert dargestellt ist eine Recheneinheit, durch die die von der Kameravorrichtung 10 aufgenommenen Bildinformationen verarbeitet werden. Die Recheneinheit kann entweder in dem dargestellten Gehäuse der Kameravorrichtung 10, in dem Dach des Fahrzeugs jenseits der oberen Kante 11 der Windschutzscheibe oder im Cockpit 19 des Fahrzeuges angeordnet sein. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Recheneinheit in einem für den Fahrer 15 nicht sichtbaren Bereich der Anzeigeeinheit 21 angeordnet. Da die Anzeigeeinheit 21 für die Ausgabe von optischen Warnsignalen verwendet wird, die auf der Auswertung der durch die Kameravorrichtung 10 aufgenommenen Bildinformationen durch die Recheneinheit beruhen, z.B. bei einem drohenden Einschlafen des Fahrers oder bei einer Überschreitung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, können lange Datenübertragungswege somit vermieden werden.
Die Kameravorrichtung 10 ist so nah an dem nicht dargestellten Fahrzeugdach im oberen Bereich der Windschutzscheibe 12 angeordnet, daß eine Überwachung des Fahrzeuginnenraums und eine Überwachung der Fahrbahn vor dem Fahrzeug gut möglich ist. Vorzugsweise ist die Kameravorrichtung daher in der Fahrzeugmitte bezüglich der Seiten des Fahrzeuges angeordnet. Möglich ist auch eine Anordnung im linken, oberen Bereich der Windschutzscheibe 12 bei einem links gesteuerten Fahrzeug, da somit sowohl der Fahrer, als auch die gesamte Fahrbahn für die Kameravorrichtung gut erfaßbar ist. Bei einem rechts gesteuerten Auto ist die Kamera dann in einem rechten, oberen Bereich der Windschutzscheibe 12 anzuordnen.
Die erste und zweite optische Öffnung 13,16 können auf verschiedene Weise ausgeführt sein. Es ist eine Ausführung als ein Filter, als eine Öffnung, als ein Objektiv oder eine Kombination in Form einer Hintereinanderschaltung der genannten Bauteile möglich.
In Figur 2 ist ein Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Von einem Initialisierungsschritt 30 ausgehend wird in einem ersten Verfahrensschritt 31 eine erste Bildinformation 32 des Fahrzeugumfeldes erfaßt und durch die Recheneinheit ausgewertet, wobei eine erste Ausgabe 33 über optische und/oder akustische Ausgabemedien in Abhängigkeit von der ersten Bildinformation 32 erfolgt. Die erste Ausgabe erfolgt also in Abhängigkeit von dem Fahrzeugumfeld. In einem anschließenden, zweiten Verfahrensschritt 34 wird aus einer zweiten Bildinformation 35, bei der eine Bildinformation des Fahrzeugumfeldes und des Fahrzeuginnenraumes überlagert erfaßt wird, unter Berücksichtigung der zuvor ermittelten ersten Bildinformation 32 des Fahrzeugumfeldes durch Subtraktion der ersten Bildinformation 32 von der zweiten Bildinformation 35 eine Bildinformation des Fahrzeuginnenraumes ermittelt, so daß in Abhängigkeit von der ermittelten Bildinformation eine zweite Ausgabe 36 ebenfalls über optische und/oder akustische Ausgabemedien erfolgt, wobei die zweite Ausgabe insbesondere von der Bildinformation des Fahrzeuginnenraums abhängig ist. In einem anschließenden Entscheidungsschritt 37 erfolgt ein Abbruch des Verfahrens, falls die Kameravorrichtung deaktiviert wird, also insbesondere wenn das Fahrzeug abgestellt wird. Dieser Entscheidungsweg ist in der Zeichnung mit dem Buchstaben "Y" gekennzeichnet. In diesem Fall endet das Verfahren mit einer Deaktivierung der Kameravorrichtung in einem abschließenden Verfahrensschritt 38. Wird das Fahrzeug nicht deaktiviert, so wird zu dem ersten Verfahrensschritt 31 zurückverzweigt. Dieser Entscheidungsweg ist in der Figur 2 mit dem Buchstaben "N" gekennzeichnet.
In der Figur 2a ist der erste Verfahrensschritt 31 detailliert dargestellt. In einem ersten Teilschritt 40 wird die Kameravorrichtung aktiviert und die erste Bildinformation 32 aufgenommen. In einem zweiten Teilschritt 41 wird die erste Bildinformation 32 an die Recheneinheit zur weiteren Bearbeitung übermittelt.
In der Figur 2b ist der zweite Verfahrensschritt 34 in Teilschritte untergliedert. In einem ersten Teilschritt 42 wird die für das menschliche Auge nicht sichtbare Strahlungsquelle aktiviert, indem sie mit einer elektrischen Spannung versorgt wird. In einem zweiten Teilschritt 43 wird die Kameravorrichtung 10 aktiviert und ein überlagertes Bild des Innenraums und des Fahrzeugumfelds wird als eine zweite Bildinformation 35 erfaßt. Hierzu muß in Abhängigkeit von den Lichtverhältnissen eine Belichtungsregulierung erfolgen, z.B. eine veränderliche Blendenöffnung oder eine Regulierung des an die lichtempfindlichen Sensoren der Kameravorrichtung anliegenden Stromes. In einem dritten Teilschritt 44 wird nach erfolgreicher Bildaufnahme die zweite Bildinformation 35 gespeichert und an die Recheneinheit zur weiteren Verarbeitung übermittelt. In einem vierten Teilschritt 45 wird die für das menschliche Auge nicht sichtbare Strahlungsquelle deaktiviert. Eine Ermittlung des Bildes des Innenraumes erfolgt anschließend in einem in der Figur 2b nicht dargestellten Berechnungsschritt in der Recheneinheit.
In der Figur 2c ist ein Auswerteverfahren durch die Recheneinheit dargestellt, das aus einer Verarbeitung der durch die Kameravorrichtung aufgenommenen Bildinformationen und der ersten Ausgabe 33 bzw. der zweiten Ausgabe 36 besteht. Als Beispiel für ein Auswerteverfahren wird eine Einschlafwarnung mittels Beobachtung des Fahrers 15 angeführt, wobei eine Beobachtung des Fahrzeuginnenraums erforderlich ist und wobei folglich die zweite Ausgabe 36 erfolgt. Vergleichbar ist auch ein Verfahren zur Fahrzeugumfelderkennung ausführbar, z.B. zur Erkennung von Verkehrszeichen und/oder von Straßenmarkierungen, wobei die erste Ausgabe 33 erfolgt.
In einem ersten Initialisierungsschritt 50 wird aus der ersten und der zweiten Bildinformation 32 und 35 ein Bild der Augenpartie des Fahrers durch die Recheneinheit ermittelt. In einem ersten Entscheidungsschritt 52 wird das aufgenommene Bild mit einer zuvor gespeicherten Bildinformation 51 der Augenpartie des Fahrers verglichen. Die Bildinformation 51 ist dabei ein leeres Bild, falls das Fahrzeug gerade erst gestartet und noch keine Bildinformation gespeichert wurde. Wird dabei festgestellt, daß die Augen des Fahrers offen sind, der Fahrer also nicht schläft, oder ist die Bildinformation 51 das leere Bild, so wird der Entscheidungsweg N verfolgt und in einem Verfahrensschritt 53 wird das neu aufgenommene Teilbild abgespeichert In einem anderen Speicher wird ferner abgelegt, daß der Fahrer zum Zeitpunkt der Aufnahme wach ist. In einem Abschlußschritt 54 wird das Auswerteverfahren beendet. Bei der nächsten Übermittlung der ersten und zweiten Bildinformation 32 bzw. 35 an die Recheneinheit wird das Auswerteverfahren erneut gestartet. Der Neustart erfolgt im übrigen bei jeder Beendigung des Auswerteverfahrens, falls das Fahrzeug oder die Kameravorrichtung nicht deaktiviert wird.
Wird von der Recheneinheit festgestellt, daß die Augen des Fahrers geschlossen sind, so wird der Entscheidungsweg Y von dem ersten Entscheidungsschritt 52 aus zu einem zweiten Entscheidungsschritt 55 verfolgt. Hier wird nun geprüft, ob die Augen des Fahrers bereits bei der letzten Aufnahme geschlossen waren. Ist dies nicht der Fall, so wird zu einem Teilschritt 56 verzweigt, in dem abgespeichert wird, daß die Augen des Fahrers zu dem Zeitpunkt der momentanen Aufnahme geschlossen sind. In einem Abschlußschritt 57 wird das Auswerteverfahren beendet. Waren die Augen des Fahrers bereits bei der letzten Aufnahme geschlossen so wird der Entscheidungsweg Y von dem zweiten Entscheidungsschritt 55 aus zu einem ersten Warnschritt 58 weiterverfolgt. Diese Warnung ist eine akustische Warnung bzw. eine optische Warnung, vorzugsweise über die Anzeigeeinheit 21. Dadurch, daß erst eine Warnung nach einer zweiten Aufnahme und damit nach dem zweiten Entscheidungsschritt 55 erfolgt, wird vermieden, daß eine Warnung bereits durch zufällige Zeitgleichheit von einem Blinzeln des Fahrers und einer Aufnahme der deshalb geschlossenen Augen des Fahrers durch die Kameravorrichtung 10 weitgehend vermieden wird.
Nach dem ersten Warnschritt 58 erfolgt ein dritter Entscheidungsschritt 59, bei dem eine Bildinformation 67 einer weiteren Aufnahme der Gesichtspartie des Fahrers berücksichtigt wird. Sind die Augen des Fahrers nun wieder geöffnet, so wird in den Entscheidungsweg Y zu einem Verfahrensschritt 60 verzweigt, indem die neu aufgenommene Bildinformation 67 gespeichert wird. Ferner wird in einem Speicher abgelegt, daß die Augen des Fahrers geöffnet sind. In einem anschließenden Abschlußschritt 61 wird das Auswerteverfahren beendet. Sind die Augen des Fahrers jedoch weiter geschlossen, so wird in dem dritten Entscheidungsschritt 59 ein Entscheidungsweg N zu einem zweiten Warnschritt 62 verfolgt. In dem zweiten Warnschritt 62 erfolgt eine akustische Warnung deutlich lauter als in dem ersten Warnschritt 58. In einem vierten Entscheidungsschritt 63 wird nochmals eine Bildinformation 68 der Gesichtspartie des Fahrers erfaßt sowie der Zustand 69 eines Schalters abgefragt. Wird entweder festgestellt, daß die Augen des Fahrers nunmehr geöffnet sind, oder wird von dem Fahrer der Schalter betätigt, so wird der Entscheidungsweg Y weiterverfolgt. In einem ersten Teilschritt 64 wird nun gespeichert, daß die Augen des Fahrers geöffnet sind, und das Auswerteverfahren wird in einem Abschlußschritt 65 beendet. Wird weder festgestellt, daß die Augen des Fahrers geöffnet sind, noch daß der Schalter ausgelöst ist, so wird in den Entscheidungsweg N zu einem dritten Warnschritt 66 verzweigt. Es folgt nun nochmals eine laute, akustische Warnung, und das Fahrzeug wird unter Einschaltung der Warnblinkanlage und der Bremsleuchten verzögert, so daß eine führerlose Fahrt vermieden wird. Da Möglichkeiten bestehen, bei denen eine Identifikation der Augen des Fahrers über die Kameravorrichtung nicht möglich ist, so zum Beispiel wenn der Fahrer eine Sonnenbrille trägt, ist eine Deaktivierung des in der Figur 2c dargestellten Ablaufes möglich.
Weiterhin ist es möglich, die Anzahl der Abfragen der Bildinformation von der Augenpartie des Fahrers bis zu der Durchführung eines jeweiligen Warnschritts zu erhöhen, um versehentliche Warnungen zu vermeiden. Die Anzahl der Abfragen ist dabei von der Frequenz der Erfassung einer Bildinformation des Innenraums abhängig.
Das in der Figur 2c dargestellte Verfahren kann ferner auf die Überwachungslage des Fahrzeugs zu einer Straßenmarkierung übertragen werden, wenn die Erfassung der Bildinformation in der Gesichtspartie des Fahrers durch eine Erfassung der Bildinformation der Straßenmarkierung ersetzt und die Lage des Fahrzeugs zu den Straßenmarkierungen ausgewertet wird.
In der Figur 3 ist ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren zur Überwachung des Umfeldes des Innenraumes eines Kraftfahrzeuges dargestellt. Gleiche Bezugszeichen stehen für gleiche Verfahrenselemente wie in der Figur 2. Nach einem Initialisierungsschritt 30 wird in einem ersten Verfahrensschritt 80 eine erste Bildinformation 81 des Fahrzeugumfeldes ermittelt, an die Recheneinheit weitergeleitet und in Abhängigkeit von der ersten Bildinformation 81 kommt es zu der ersten Ausgabe 33. In einem zweiten Verfahrensschritt 82 wird eine zweite Bildinformation 83 des Innenraumes von der Kameravorrichtung erfaßt und an die Recheneinheit weitergeleitet. Es kommt zu der zweiten Ausgabe 36 in Abhängigkeit von der erfaßten Bildinformation. Während des ersten Verfahrensschrittes 80 ist ein elektrooptisches Lichtventil in Richtung des Fahrzeugumfeldes geöffnet. In dem zweiten Verfahrensschritt 82 ist ein elektronisches Lichtventil zum Fahrzeuginnenraum geöffnet. Nach dem zweiten Verfahrensschritt 82 kommt es zu einem Entscheidungsschritt 37. Wird die Kameravorrichtung deaktiviert, so wird der Entscheidungsweg Y verfolgt und in einem abschließenden Verfahrensschritt 38 wird die Kameravorrichtung deaktiviert. Ansonsten wird der mit N bezeichnete Entscheidungsweg zu dem ersten Verfahrensschritt 80 zurückverzweigt. Sowohl während des ersten als auch während des zweiten Verfahrensschrittes 80, 82 ist dabei in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel das jeweilige Lichtventil nur für 90% der Dauer des jeweiligen Verfahrensschrittes geöffnet. Hierdurch wird eine Überschneidung der beiden aufzunehmenden Bildinformationen vermieden. Denn insbesondere bei niedrigen Temperaturen, durch die das Schaltverhalten des Flüssigkristalls träge werden kann, wird somit eine Überschneidung der aufzunehmenden Bildinformationen vermieden.
Das in der Figur 2c beschriebene Auswerteverfahren ist direkt auf die Erste Ausgabe bzw. die zweite Ausgabe 36 in der Figur 3 übertragbar.
In der Figur 4 ist eine erfindungsgemäße Ausführung einer Kameravorrichtung 10 mit einer Recheneinheit 110 dargestellt. Die Kameravorrichtung 10 befindet sich in einem Gehäuse, in dem eine Kamera 100, die als eine CCD- oder eine CMOS-Kamera ausgeführt ist, mit einem ersten Objektiv 101 angeordnet ist. In das erste Objektiv 101 trifft Licht von einem ersten Umlenkspiegel 102. Der erste Umlenkspiegel 102 ist halb transparent ausgeführt, so daß einerseits ein erster Strahlengang 103 aus dem Fahrzeugumfeld durch eine Öffnung 109 in dem Gehäuse der Kameravorrichtung 10 durch den ersten Umlenkspiegel 102 und das erste Objektiv 101 zur Kamera 100 verläuft. Ferner verläuft andererseits ein zweiter Strahlengang 108 von einem zweiten Umlenkspiegel 104 zu dem ersten Umlenkspiegel 102. Der zweite Strahlengang 108 wird durch den ersten Umlenkspiegel 102 zu der Kamera 100 umgelenkt. Der zweite Strahlengang 108 geht von dem Fahrzeuginnenraum aus und tritt durch ein zweites Objektiv 107 in die Kameravorrichtung 10 ein. Bevor er den zweiten Umlenkspiegel 104 erreicht, durchquert er einen Infrarotfilter 106. Die Kamera 100 ist über eine erste Datenverbindung 111 mit der Recheneinheit 110 verbunden. Die Recheneinheit 110 besteht aus einer Steuereinheit 112 und einer Auswerteeinheit 113, die über eine zweite Datenverbindung 114 miteinander verbunden sind. Die Auswerteeinheit 113 ist über eine dritte Datenverbindung 117 mit Sensoren 116 und über eine vierte Datenverbindung 118 zumindest mit akustischen und/oder optischen Anzeigeelementen 119 verbunden. Die Steuereinheit 112 ist ferner über eine fünfte Datenverbindung 120 mit der Kamera 100 und über eine sechste Datenverbindung 122 mit einer Strahlungsquelle 121 verbunden, die für das menschliche Auge nicht sichtbare Strahlung emittiert. Die Strahlungsquelle 121 ist in einem Gehäuse angeordnet, das vorzugsweise als ein Reflektor 123 ausgeführt ist.
Der erste Strahlengang 103 und der zweite Strahlengang 108 werden jeweils durch die optische Achse des Strahlenverlaufes gekennzeichnet. Hier und in den folgenden Figuren 5-7 ist jeweils nur dieser Mittelpunktsstrahl stellvertretend für den gesamten Strahlengang eingezeichnet. Vor dem ersten Öbjektiv 101 verläuft die optische Achse für beide Strahlengänge gleich. Der besseren Übersichtlichkeit der Zeichnung halber sind die beiden Strahlengänge in der Figur 4 und in den folgenden Figuren an dieser Stele jedoch parallel eingezeichnet.
Die Recheneinheit 110 und die Kameravorrichtung 10 können auch in einem einzigen Gehäuse nahe des Fahrzeugdaches bzw. der oberen Grenze der Windschutzscheibe 12 angeordnet sein. Es ist jedoch auch möglich, die Recheneinheit 110 und die Kameravorrichtung 10 an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs anzuordnen. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Recheneinheit 110 in die Anzeigeeinheit 21 integriert.
In dem ersten Verfahrensschritt 31 in Figur 2 wird ein Bild des Fahrzeugumfelds über den ersten Strahlengang 103 durch die Kamera 100 erfaßt. Das erfaßte Bild ist dabei sowohl von der Anordnung der Kameravorrichtung 10 im Fahrzeug,'als auch von der Größe der Öffnung 109 des Gehäuses der Kameravorrichtung 10 wie auch von der Einstellung des ersten Objektives 101 abhängig. Die Öffnung 109 ist dabei vorzugsweise mit einer transparenten Abdeckung, z.B. einer transparenten Kunststoffscheibe versehen. Ferner ist es möglich, hier ein drittes Objektiv anzuordnen. Wird der zweite Verfahrensschritt 34 ausgeführt, so ist in dem ersten Teilschritt 42 durch die Steuereinheit 112 über die sechste Datenverbindung 122 die Strahlungsquelle 121 für den Zeitraum der Erfassung des Bildes des Innenraumes aktiviert, indem eine Spannung an die Strahlungsquelle 121 angelegt wird. Eine Spannungsquelle ist in der Figur 4 nicht dargestellt. Durch den Reflektor 123 gebündelt, wird die Strahlung in den Innenraum des Fahrzeugs abgestrahlt. Die abgestrahlte Strahlung ist für einen Menschen nicht sichtbar. Vorzugsweise ist die Strahlungsquelle als eine Infrarotstrahlungsdiode bzw. als ein Infrarotstrahlungsdiodenarray aus einer Vielzahl von Infrarotstrahlungsdioden ausgeführt. Wird der Innenraum des Fahrzeuges folglich durch die Strahlungsquelle 121 erhellt, so tritt die im Fahrzeuginnern reflektierte. Infrarotstrahlung durch das zweite Objektiv 107 entlang des zweiten Strahlenganges 108 in die Kameravorrichtung 10 ein und erreicht das Infrarotfilter 106. Durch diesen Filter kann nur Infrarotstrahlung hindurchtreten, so daß sichtbares Licht aus dem Fahrzeuginnern nicht zur Kamera 100 gelangen kann. Somit ist es insbesondere möglich, daß eine Erfassung des Fahrzeuginnenraums unabhängig von sichtbarem Licht möglich ist. Die Erhellung des Innenraumes ist vielmehr nur von der Helligkeit der Strahlungsquelle 121 abhängig. Weiterhin trifft die gefilterte Infrarotstrahlung auf den zweiten Umlenkspiegel 104, den ersten Umlenkspiegel 102, das erste Objektiv 101 und die Kamera 100. Der zweite Umlenkspiegel 104 ist mit einer Stellvorrichtung 30 versehen. Von dieser Stellvorrichtung ist nur eine Halterung 130 in der Figur dargestellt. Ein Elektromotor und eine Steuerung sowie eine Stromversorgung sind nicht eingezeichnet. Mit der Stellvorrichtung ist der zweite Umlenkspiegel 104 um eine Drehachse 131 in einem gewissen Winkelbereich drehbar. Hierdurch kann der Bereich des Innenraums verändert werden, der durch das zweite Objektiv 107 und über den zweiten Umlenkspiegel in die Kamera 100 abgebildet wird. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn ein Fahrer während der Fahrt seine Sitzposition ändert und trotzdem seine Gesichtspartie von der Kameravorrichtung 10 erfaßt werden soll.
Als Sensoren 116 sind z.B. Sitzplatzsensoren anzuführen, die eine Information darüber liefern, ob ein Sitzplatz besetzt ist. Meldet ein Sitzplatzsensor, daß ein Sitzplatz unbesetzt ist, kann über die Kamera überprüft werden, ob dies wirklich der Fall ist oder ob auf dem Sitzplatz z.B. eine Bewegung stattfindet und aus diesem Grunde der Sitzplatz doch besetzt ist. In diesem Fall unterbleibt eine Deaktivierung eines Airbags und/oder eine Deaktivierung der Sitzplatzheizung. Ferner sind unter den Sensoren auch Eingabeelemente zu verstehen, mit denen z.B. eine Einschlafwarnung deaktiviert werden kann, wenn der Fahrer eine Sonnenbrille trägt, die seine Augen für die Kamera 100 nicht sichtbar werden läßt. Unter den Ausgabeeinheiten sind akustische und/oder optische Warnelemente zu verstehen, die als Lautsprecher, Warnlampe oder Flüssigkristalldisplay ausgeführt sein können. Die Auswerteeinheit 113 und die Steuereinheit 112 können auch in einer Vorrichtung integriert ausgeführt sein. Ferner steuert die Steuereinheit 112 über eine nicht eingezeichnete Verbindung die Stellung des zweiten Umlenkspiegels 104 in Abhängigkeit von über die zweite Datenverbindung 114 von der Auswerteeinheit 113 übermittelte Anweisungen. Droht ein Objekt, daß durch die Kameravorrichtung 10 beobachtet wird, sich aus dem sichtbaren Bereich zu bewegen, so kann die Recheneinheit auf diese Weise über die Regelung des zweiten Umlenkspiegels den sichtbaren Bereich anpassen. Eine Verbindung zwischen der Kameravorrichtung 10 und der Recheneinheit 110 erfolgt über die erste Datenverbindung 111 und die fünfte Datenverbindung 120. Dabei dient die erste Datenverbindung 111 zur Übermittlung von Bildinformationen von der Kamera 100 zu der Recheneinheit 110, insbesondere zu der Auswerteeinheit 113. Die fünfte Datenverbindung 120 dient der Steuerung der Kamera 100 durch die Recheneinheit 110, insbesondere durch die Steuereinheit 112. Die erste Datenverbindung 111 und die fünfte Datenverbindung 120 kann auch in einer Datenleitung zusammengefaßt sein.
In der Figur 5 ist ein weiteres erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung zur Überwachung des Fahrzeugumfeldes und des Fahrzeuginnenraumes dargestellt. Hier und in den folgenden Abbildungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen auch gleiche Bauteile. In der Figur 5 verläßt der zweite Strahlengang 108 das Gehäuse der Kameravorrichtung 10 bereits nach dem Infrarotfilter 106. Zur Unterscheidung von dem Infrarotfilter 106 ist das Gehäuse der Kameravorrichtung 10 in der Figur 5 lediglich gestrichelt dargestellt. Die in der Figur 5 dargestellte Ausführung erlaubt es, einerseits die Kameravorrichtung mit der Schnittebene parallel, aber auch senkrecht zum Fahrzeugdach im Fahrzeug anzuordnen. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist damit bei einer zum Fahrzeugdach senkrechten Anordnung der Kameravorrichtung 10 der Bereich der Kamera bis auf die Öffnung 109 völlig im Fahrzeugdach untergebracht, während der Bereich des zweiten Umlenkspiegels in den Fahrzeuginnenraum hineinragt, also die Schnittebene der Zeichnung senkrecht zum Fahrzeugdach angeordnet ist. Abgesehen von der Einstellung des zweiten Umlenkspiegels 104 werden für die Erzeugung einer Abbildung in der Kamera 100 im wesentlichen die optischen Eigenschaften des ersten Objektivs 101 genutzt.
In Figur 6 ist eine weitere erfindungsgemäße Ausführung der Vorrichtung zur Überwachung des Umfeldes eines Fahrzeuginnenraums dargestellt. Die Kamera 100 ist in diesem Ausführungsbeispiel auf einer anderen Seite des ersten Umlenkspiegels 102 angeordnet als in den Figuren 4 und 5. In diesem Fall wird das dem ersten Strahlengang 103 folgende Licht durch den ersten Umlenkspiegel 102 zur Kamera 100 reflektiert. Dagegen wird die dem zweiten Strahlengang 108 folgende Strahlung durch den zweiten Umlenkspiegel 104 derartig umgelenkt, daß die Strahlung den ersten Umlenkspiegel 102, der als ein halbdurchlässiger Spiegel ausgeführt ist, durchquert und schließlich die Kamera 100 erreicht. Ferner ist in diesem Ausführungsbeispiel der Reflektor 123 in das Gehäuse der Kameravorrichtung 10 integriert, wodurch Platz gespart werden kann. Die Strahlungsquelle 121 jedoch ebenfalls an einem günstigen Platz weit entfernt von der Kameravorrichtung 10 im Kraftfahrzeug anordbar. Außerdem sind mehrere Strahlungsquellen im Fahrzeug möglich, um eine optimale Ausleuchtung des Fahrzeuginnern zu gewährleisten.
In der Figur 7 ist eine Vorrichtung zur Durchführung des in der Figur 3 beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Anstelle der Öffnung 109 ist in den ersten Strahlengang 103 ein elektrooptisches Lichtventil in der Ausführung einer ersten Flüssigkristallzelle 151 eingefügt. Die erste Flüssigkristallzelle 151 ist über eine Ansteuerleitung 150 von der Steuereinheit 112 in der Weise ansteuerbar, daß zwischen einem transmissiven und absorbierenden Zustand der ersten Flüssigkristallzelle 151 umgeschaltet werden kann. Eine Detailstruktur der Flüssigkristallzelle sowie eine Spannungsversorgung sind in der Zeichnung nicht dargestellt. Die erste Flüssigkristallzelle 151 kann dabei derartig ausgeführt sein, daß zwischen zwei transparenten Elektroden ein Flüssigkristall zwischen zwei Glassubstraten angeordnet ist, der in Abhängigkeit von einem angelegten elektrischen Feld die Polarisationsrichtung des Lichtes unterschiedlich beeinflußt. Durch eine Anordnung von Polarisationsfolien auf den Glassubstraten ist damit in Abhängigkeit von der an die transparenten Elektroden angelegten Spannung eine Absorption bzw. eine durch das Glassubstrat, die Polarisatoren und den Flüssigkristall vorgegebene maximale Transmission des Lichtes möglich. Ebenso ist eine zweite Flüssigkristallzelle 153 ausgeführt, die über eine Steuerleitung 152 von der Steuereinheit 112 schaltbar ist und die in dem zweiten Strahlengang 108 angeordnet ist. In dem ersten Verfahrensschritt 31 ist nun die erste Flüssigkristallzelle 151 transparent und die zweite Flüssigkristallzelle 153 absorbierend geschaltet. In diesem Fall tritt nur das aus dem Fahrzeugumfeld entlang des ersten Strahlenganges 103 verlaufende Licht in die Kamera 100 ein. Im zweiten Verfahrensschritt 34 ist nun die erste Flüssigkristallzelle 151 absorbierend und die zweite Flüssigkristallzelle 153 transmissiv geschaltet. Entlang des zweiten Strahlengangs 108 tritt nun Licht durch ein drittes Objektiv 154 über den zweiten Umlenkspiegel 104 und den ersten Umlenkspiegel 102 in die Kamera 100 ein. Um Überschneidungen zu vermeiden, kann zwischen den beiden Verfahrensschritten ein Zwischenschritt eingefügt werden, bei dem beide Flüssigkristallzellen 151 und 153 absorbierend geschaltet sind. Dies ist insbesondere bei niedrigen Temperaturen empfehlenswert, da in diesem Fall eine Schaltung des Flüssigkristalls verzögert sein kann und eine maximale Absorption bzw. Transmission erst erreicht wird, nachdem das elektrische Feld für einige Zeit anliegt. Im Gegensatz zu den in den Figuren 4 bis 6 dargestellten Ausführungsbeispielen tritt bei der Vorrichtung in Figur 7 auch entlang des zweiten Strahlengangs 108 sichtbares Licht , in die Kamera 100 ein.
Weiterhin ist es bei allen genannten Ausführungsbeispielen möglich, anstelle der einen Kamera 100 zwei eng beieinanderliegende Kameras anzuordnen, deren erste und zweite Strahlengänge jeweils leicht versetzt gegeneinander verschoben sind. Hierdurch ist eine stereoskopische Erfassung des Bildes möglich. Durch eine geeignete Berechnung durch die Auswerteeinheit 113 kann aus der stereoskopischen Bilderfassung ein Rückschluß auf Entfernungen einzelner Objekte ermöglicht werden. Dies ist z.B. bei der Erkennung von Objekten, z.B. von Verkehrsschildern, von Vorteil.
In den Figuren 8a und 8b sind Ausführungsbeispiele für den zweiten Umlenkspiegel 104 dargestellt. In der Figur 8a ist ein zweiter Umlenkspiegel 1041 konkav und in der Figur 8b ist ein zweiter Umlenkspiegel 1042 konvex ausgeführt. Sowohl der Umlenkspiegel 1041 als auch der Umlenkspiegel 1042 kann als ein zweiter Umlenkspiegel 104 verwendet werden. Durch eine derartige Ausführung ist es möglich, den für die Kamera sichtbaren Bereich zu verändern. In Figur 8b erreicht man eine Aufweitung, in Figur 8a eine Einschränkung des Strahlenbereiches durch die unterschiedliche Krümmung des Spiegels.

Claims (25)

  1. Verfahren zur Überwachung eines Innenraums und eines Umfelds eines Fahrzeugs, wobei in einem ersten Verfahrensschritt zumindest ein Teil des Umfelds des Fahrzeugs und in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest ein Teil des Innenraums des Fahrzeugs mit einer einzigen Kameravorrichtung (10) erfaßt werden, daß der erste und der zweite Verfahrensschritt abwechselnd durchgeführt werden, und daß hierdurch gewonnene Bildinformationen an eine Recheneinheit (110) weitergeleitet und dort verarbeitet werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß bei dem zweiten Verfahrensschritt der Innenraum des Fahrzeugs mit einer Strahlungsquelle (121) erhellt wird, die für das menschliche Auge zumindest weitgehend unsichtbar ist, vorzugsweise eine Infrarot-Strahlungsquelle.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem zweiten Verfahrensschritt der für die Kameravorrichtung (10) sichtbare Teil des Innenraums dem für die Kameravorrichtung (10) sichtbaren Teil des Umfelds des Fahrzeugs überlagert wird und das Bild des Innenraums durch eine Subtraktion des Bildes des Außenraums aus dem ersten Verfahrensschritt ermittelt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem ersten Verfahrensschritt nur der für die Kameravorrichtung (10) sichtbare Teil des Umfelds und bei dem zweiten Verfahrensschritt nur der für die Kameravorrichtung (10) sichtbare Teil des Innenraums erfaßt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß über mindestens ein Lichtventil, das vorzugsweise ein elektrooptisches Lichtventil (151, 153) ist, zwischen einer Erfassung des Innenraums und des Umfelds umgeschaltet wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein erfaßtes Bild jeweils nur ein Teilbereich des von der Kamera maximal erfaßbaren Bildes ist, insbesondere Bildzeilen, Bildspalten oder Bildpunkte, daß zwischen der Erfassung des Innenraums und des Umfelds für diese Teilbereiche umgeschaltet wird, daß die erfaßten Teilbereiche durch die Recheneinheit (110) verarbeitet werden und daß anschließend ein nächster Teilbereich erfaßt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gesicht des Fahrers, insbesondere die Augen, erfaßt werden.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Straßenmarkierungen und/oder die Lage des Fahrzeugs zu den Straßenmarkierungen erfaßt werden.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7-8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Auswertung des Gesichts des Fahrers und/oder der Lage des Fahrzeugs zu den Straßenmarkierungen jeweils dahingehend durchgeführt wird, ob die Augen des Fahrers geöffnet sind und/oder das Fahrzeug einen vorgegebenen Bereich der Markierungen verläßt, und daß in Abhängigkeit von der Auswertung eine optische und/oder akustische Warnung erfolgt.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Verkehrszeichen erfaßt werden.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Personen im Fahrzeug und/oder die Sitzplatzbelegung ermittelt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem leeren Sitzplatz und bei einer Sitzplatzbelegung mit einem Kindersitz eine Auslösung eines zugehörigen Airbags und/oder eine Sitzplatzheizung gesperrt wird.
  13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Lippenbewegungen einer vorgebbaren Person im Fahrzeug, vorzugsweise des Fahrers, zur Unterstützung einer Spracheingabe erfaßt werden.
  14. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fahrzeug, vorzugsweise ein Kraftfahrzeug, über eine Kameravorrichtung (10) und eine Recheneinheit (110, 112, 113) verfügt, wobei zumindest ein Teil des Innenraums und zumindest ein Teil des Umfeldes eines Fahrzeugs über die selbe Kameravorrichtung (10) erfaßbar sind, daß die Kameravorrichtung (10) mit der Recheneinheit (110, 112) verbunden ist und daß die erfaßten Bilder an die Recheneinheit (110, 113) übertragbar sind.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Strahlengang (103) der Kameravorrichtung in Richtung der vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahn und ein zweiter Strahlengang (108) in Richtung des Innenraums, vorzugsweise des Fahrers weist.
  16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Beleuchtungseinheit (121) vorhanden ist, die für das Auge zumindest weitgehend unsichtbare Strahlung emittiert, insbesondere Infrarotstrahlung, und die durch die Recheneinheit (110, 112) steuerbar ist.
  17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-16, dadurch gekennzeichnet, daß in der Kameravorrichtung (10), vorzugsweise in dem zweiten Strahlengang (108) in Richtung des Innenraums des Fahrzeugs, ein Infrarotfilter (106) angeordnet ist.
  18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-15, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Lichtventil (151, 153), vorzugsweise eine Flüssigkristallzelle, in der Kameravorrichtung (10) angeordnet ist.
  19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-18, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Kameravorrichtung (10) mindestens ein Umlenkspiegel (102) angeordnet ist, der vorzugsweise halbdurchlässig ist.
  20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-19, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Umlenkspiegel (104) als konkav (1041) oder konvex (1042) ausgeführt ist.
  21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-20, dadurch gekennzeichnet, daß die Kameravorrichtung über eine einzige Kamera (100) verfügt, die vorzugsweise als eine CCD- oder eine CMOS-Kamera ausgeführt ist
  22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-20, dadurch gekennzeichnet, daß die Kameravorrichtung (10) über mindestens zwei Kameras zur stereoskopischen Bilderfassung verfügt.
  23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-22, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinheit (110, 113) mit optischen Ausgabeeinheiten und/oder akustischen Ausgabeeinheiten (119, 21) verbunden ist zur Warnung des Fahrers, insbesondere bei geschlossenen Augen des Fahrers bzw. einem drohenden Verlassen eines markierten Straßenverlaufs.
  24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-23, dadurch gekennzeichnet, daß die Kameravorrichtung (10) in einem oberen Bereich der Windschutzscheibe (12) angeordnet ist oder in das Dach des Fahrzeugs integriert ist.
  25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-24, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Umlenkspiegel (104, 1041, 1042) über eine Stellvorrichtung (130) derart ausrichtbar ist, daß in einem von dem Innenraum des Fahrzeugs durch die Kameravorrichtung (10) erfaßten Bild zumindest die Augen und/oder die Lippen des Fahrers erkennbar sind.
EP00941906A 1999-05-08 2000-05-05 Verfahren und vorrichtung zur überwachung des innenraums und des umfeldes eines fahrzeugs Expired - Lifetime EP1297511B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19921488 1999-05-08
DE19921488A DE19921488A1 (de) 1999-05-08 1999-05-08 Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung des Innenraums und des Umfeldes eines Fahrzeugs
PCT/DE2000/001426 WO2000068910A1 (de) 1999-05-08 2000-05-05 Verfahren und vorrichtung zur überwachung des innenraums und des umfeldes eines fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1297511A1 EP1297511A1 (de) 2003-04-02
EP1297511B1 true EP1297511B1 (de) 2004-09-15

Family

ID=7907575

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP00941906A Expired - Lifetime EP1297511B1 (de) 1999-05-08 2000-05-05 Verfahren und vorrichtung zur überwachung des innenraums und des umfeldes eines fahrzeugs

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6920234B1 (de)
EP (1) EP1297511B1 (de)
JP (1) JP2002544043A (de)
DE (2) DE19921488A1 (de)
WO (1) WO2000068910A1 (de)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10036875A1 (de) 2000-07-28 2002-02-28 Mekra Lang Gmbh & Co Kg Rückspiegel, insbesondere für Nutzfahrzeuge mit Kamera und Monitor
US6583730B2 (en) 2000-07-28 2003-06-24 Lang-Mekra North America, Llc Surveillance apparatus for a vehicle
US20030202097A1 (en) 2000-10-26 2003-10-30 Autoliv Development Ab Night vision arrangement
DE10062977A1 (de) 2000-12-16 2002-06-27 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Überwachung des Innenraums eines Kraftfahrzeuges
EP1368970B1 (de) * 2001-03-05 2005-08-10 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum entzerren eines bildes, insbesondere für insassenschutzsysteme
US7995095B2 (en) 2001-10-18 2011-08-09 Autoliv Development Ab Night vision device for a vehicle
DE10216111B4 (de) * 2002-04-12 2009-12-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Fahrzeug mit einem im Fond- oder Frontbereich angeordneten Kindersitz
EP1497155B1 (de) 2002-04-23 2006-08-16 Autoliv Development Ab Nachtsichtanordnung
DE10353001A1 (de) * 2003-11-13 2005-06-16 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Objekterkennung für eine Kraftfahrzeug-Sicherheitseinrichtung
DE102004005163B3 (de) * 2004-02-02 2005-06-02 Braun, Uwe Peter, Dipl.-Ing. Vorrichtung zur Erfassung der Fahrtüchtigkeit eines Fahrers in einem Fahrzeug
FR2885860B1 (fr) * 2005-05-20 2007-08-17 Valeo Vision Sa Dispositif de detection d'obstacles comportant un systeme d'imagerie pour vehicule automobile
US7597489B2 (en) * 2005-09-12 2009-10-06 Honeywell International Inc. Apparatus and method for providing pointing capability for a fixed camera
US20070115343A1 (en) * 2005-11-22 2007-05-24 Sony Ericsson Mobile Communications Ab Electronic equipment and methods of generating text in electronic equipment
DE102006004260A1 (de) * 2006-01-31 2007-08-02 Bayerische Motoren Werke Ag Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug
JP4882499B2 (ja) * 2006-05-10 2012-02-22 株式会社デンソー 速度情報提供装置及びプログラム
SE532317C2 (sv) * 2007-07-05 2009-12-15 Svenska Utvecklings Entrepreno Anordning för att väcka förare och operatörer
DE102008040149A1 (de) 2008-07-03 2010-01-07 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Freigabe einer automatischen Führung eines Fahrzeugs
JPWO2010050012A1 (ja) * 2008-10-29 2012-03-29 京セラ株式会社 車載用カメラモジュール
DE102012205012A1 (de) * 2011-07-12 2013-01-17 Robert Bosch Gmbh Kamerasystem für den Einsatz in einem Fahrzeug sowie Fahrzeug mit einem derartigen Kamerasystem
DE102012018345A1 (de) 2012-09-17 2014-03-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung für ein Fahrzeug
JP5590747B2 (ja) * 2012-11-29 2014-09-17 株式会社ホンダアクセス 運転者危険運転報知装置
US9128354B2 (en) 2012-11-29 2015-09-08 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Driver view adapter for forward looking camera
DE102012023941A1 (de) * 2012-12-06 2014-06-12 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Kraftfahrzeug-Cockpit mit einer Anzeigeneinheit und einem Schattenbereich
DE102013002686B4 (de) 2013-02-15 2017-03-23 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens sowie Kraftwagen
DE102013010019B3 (de) * 2013-06-14 2014-10-23 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Verkehrsschilderfassungssystems eines Kraftwagens und Kraftwagen mit einem Verkehrsschilderfassungssystem
KR102381140B1 (ko) 2015-02-25 2022-03-31 엘지전자 주식회사 디지털 디바이스 및 그의 운전자 모니터링 방법
DE102015117610A1 (de) * 2015-10-16 2017-04-20 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Überprüfen einer Wahrnehmung eines visuellen Warnhinweises durch einen Fahrzeugnutzer, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102016001054A1 (de) 2016-01-30 2016-07-21 Daimler Ag Verfahren zur Eingabe eines Befehls in ein Steuergerät eines Fahrzeuges
DE102016225518A1 (de) 2016-12-20 2018-06-21 Robert Bosch Gmbh Kameraanordnung für eine Überwachungsvorrichtung zum Überwachen eines Innenraums und eines Außenbereichs, Überwachungsvorrichtung mit der Kameraanordnung und Verwendung der Kameraanordnung zum Aufnehmen eines Außenbereichs und Innenraums
US10272807B2 (en) 2017-05-02 2019-04-30 Ford Global Technologies, Llc Efficient control of temperature altering systems within a vehicle seating assembly
US20190012552A1 (en) * 2017-07-06 2019-01-10 Yves Lambert Hidden driver monitoring
EP3493178B1 (de) * 2017-12-01 2024-03-06 Veoneer Sweden AB Verfahren und vorrichtung zur erkennung der aufmerksamkeit eines fahrers
JP7247499B2 (ja) * 2018-09-20 2023-03-29 いすゞ自動車株式会社 車両用監視装置
DE102018217869A1 (de) 2018-10-18 2020-04-23 Robert Bosch Gmbh Innenraumerfassungssystem
DE102019200099A1 (de) * 2019-01-07 2020-07-09 Conti Temic Microelectronic Gmbh Sensorvorrichtung für ein Ego-Fahrzeug, Fahrerassistenzvorrichtung und Fahrzeug mit einer solchen Sensorvorrichtung
CN111722609B (zh) * 2019-03-18 2021-12-21 纬湃科技投资(中国)有限公司 针对车辆环境信号的诊断方法
WO2020251996A1 (en) * 2019-06-13 2020-12-17 Gentex Corporation Switchable multi-view imaging system
DE102019210144A1 (de) * 2019-07-10 2021-01-14 Zf Friedrichshafen Ag Kombination von Sensorsystemen im Fahrzeug zum Verbessern des Erkennens von Nutzerbefehlen

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5845000A (en) * 1992-05-05 1998-12-01 Automotive Technologies International, Inc. Optical identification and monitoring system using pattern recognition for use with vehicles
GB8825446D0 (en) * 1988-10-31 1988-11-30 Lawrence M J Vehicle security camera
DE4013125A1 (de) * 1989-06-19 1990-12-20 Iveco Magirus Verfahren zur messung einer physikalischen groesse mit einem faseroptischen sensor
DE4022055C2 (de) * 1990-07-11 1994-03-10 Wolfgang Caspar Vorrichtung zur Farb- und Helligkeitsregelung
US5065236A (en) * 1990-11-02 1991-11-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Stereoscopic camera and viewing systems with undistorted depth presentation and reduced or eliminated erroneous acceleration and deceleration perceptions, or with perceptions produced or enhanced for special effects
JP2522859B2 (ja) * 1990-12-14 1996-08-07 日産自動車株式会社 眼位置検出装置
DE4115202C2 (de) * 1991-05-10 1994-01-20 Duerrwaechter E Dr Doduco Verfahren und Einrichtung zum Scharfmachen der Auslöseschaltung eines Airbags oder eines Sicherheitsgurt-Strammers in einem Fahrzeug
FR2679357B1 (fr) * 1991-07-19 1997-01-31 Matra Sep Imagerie Inf Dispositif embarque et procede de reperage et de suivi de la position d'un vehicule sur la route et dispositif d'aide a la conduite en comportant application.
JPH05155291A (ja) * 1991-12-03 1993-06-22 Mitsubishi Electric Corp 車両用警報装置
TW333368U (en) 1992-04-21 1998-06-01 Toshiba Co Ltd Image tube apparatus
JP3214195B2 (ja) * 1993-11-11 2001-10-02 三菱電機株式会社 運転者撮影装置
JPH08167100A (ja) * 1994-12-12 1996-06-25 Hisaji Nakamura 操縦装置
US5642093A (en) * 1995-01-27 1997-06-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Warning system for vehicle
JP3316725B2 (ja) * 1995-07-06 2002-08-19 三菱電機株式会社 顔画像撮像装置
JPH1035320A (ja) * 1996-07-24 1998-02-10 Hitachi Ltd 車両状況認識方法、車載用画像処理装置および記憶媒体
JP3702978B2 (ja) * 1996-12-26 2005-10-05 ソニー株式会社 認識装置および認識方法、並びに学習装置および学習方法
DE19736774A1 (de) * 1997-08-23 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Informationsanzeige in einem Kraftfahrzeug
US6337683B1 (en) * 1998-05-13 2002-01-08 Imove Inc. Panoramic movies which simulate movement through multidimensional space
US6690374B2 (en) * 1999-05-12 2004-02-10 Imove, Inc. Security camera system for tracking moving objects in both forward and reverse directions

Also Published As

Publication number Publication date
DE19921488A1 (de) 2000-11-16
JP2002544043A (ja) 2002-12-24
US6920234B1 (en) 2005-07-19
EP1297511A1 (de) 2003-04-02
DE50007823D1 (de) 2004-10-21
WO2000068910A1 (de) 2000-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1297511B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung des innenraums und des umfeldes eines fahrzeugs
DE102016111783B4 (de) Anzeigevorrichtung zur Einblendung eines virtuellen Bildes in das Blickfeld eines Benutzers
EP1182089B1 (de) Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs
EP1783531B1 (de) Projektionsanzeige
EP1711364B1 (de) Vorrichtung zur erfassung der fahrt chtigkeit eines fahrers in einem fahrzeug
DE60300919T2 (de) Bildaufnahmegerät der Fahrzeuginsassen in einem Fahrzeug
EP1022190A2 (de) Rückspiegel
EP1508476B1 (de) Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
WO2014079567A1 (de) Objekt-darstellung auf headup-displays in abhängigkeit eines nutzerblicks
DE112015001200T5 (de) Lichtemittierende Fahrzeug-Anzeigevorrichtung und Fahrzeug-Anzeigesystem
DE102018213820A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Blickfeldanzeigevorrichtung für ein Kraftfahrzeug
EP1927027A1 (de) Fahrerassistenzvorrichtung für ein fahrzeug und verfahren zur sichtbarmachung der umgebung eines fahrzeuges
EP3790768A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum betreiben einer objekterkennung für den innenraum eines kraftfahrzeugs sowie ein kraftfahrzeug
DE19802220A1 (de) Anzeigevorrichtung
EP1470957A2 (de) Fahrerassistentensystem
DE102019004692B3 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung von Bilddaten der Augen, von Augenpositionen und/oder einer Blickrichtung eines Fahrzeugnutzers in einem Fahrzeug
DE10360176A1 (de) Kraftfahrzeug mit einem Sensor zur Fahrerüberwachung
DE102020210055A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Innenraumüberwachung eines Fahrzeugs
DE102015007362B4 (de) Kombinationsinstrument für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
EP3682431B1 (de) Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs mit zumindest einer aussenkamera sowie kraftfahrzeug mit zumindest einer aussenkamera
WO2023030826A1 (de) Verfahren zum einstellen eines sichtbereichs für einen bildschirm
DE112021002765T5 (de) Auf einer Konvexlinse/Konkavlinse basierende durchsichtige virtuelle Anzeigevorrichtung einer toten Zone direkt vor einem Fahrzeug und zugehöriges Verfahren
EP1394756B1 (de) Vorrichtung zur Überwachung und Beeinflussung der Wachsamkeit eines Fahrzeugführers
DE10062783A1 (de) Infrarot-Sichtsystem
DE20010607U1 (de) Vorrichtung zur Einstellung mindestens eines Rückspiegels

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20001028

AK Designated contracting states

Designated state(s): DE FR GB IT

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE FR GB IT

17Q First examination report despatched

Effective date: 20031230

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE FR GB IT

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: GERMAN

REF Corresponds to:

Ref document number: 50007823

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20041021

Kind code of ref document: P

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20050115

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

ET Fr: translation filed
26N No opposition filed

Effective date: 20050616

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20080526

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20080728

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20080522

Year of fee payment: 9

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20090505

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20100129

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090602

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20080519

Year of fee payment: 9

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091201

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090505