EE01586U1 - Koorma teisaldusseade kasutamiseks laosüsteemis, mis sisaldab paljusid mahutite virnasid sisaldavat võreraami - Google Patents

Abstract

Leiutis käsitleb koorma teisaldusseadet kasutamiseks laosüsteemis, mis sisaldab paljusid mahutite virnasid sisaldavat võreraami. Võremuster hõlmab mitut võreruumi ja iga virn paikneb ainult üheainsa võreruumi jalajälje sees, kusjuures koorma teisaldusseade on konfigureeritud liikuma külgsihis virnade kohal asetsevatel rööbastel või relssidel. Koorma teisaldusseade sisaldab: mahutit vastu võtvat ruumi, mis paikneb kasutamise korral rööbaste või relsside kohal, ja tõsteseadet, mis on kohandatud tõstma mahuti virnast mahutit vastu võtvasse ruumi. Üks või enam ratast tõstvat mootorit või muud ratta tõstmiseks mõeldud seadet on paigutatud liikuri moodulisse, et tõsta ja langetada ühte ratastekomplekti teise ratastekomplekti suhtes.

Description

 TEHNIKAVALDKOND

Leiutis käsitleb koorma teisaldusseadet kasutamiseks laosüsteemis, mis sisaldab mitut mahutite virna sisaldavat võreraami.

TEHNIKA TASE

Mõned kaubanduslikud ja tööstuslikud tegevused vajavad süsteeme, mis võimaldavad suure arvu toodete hoiustamist ja välja otsimist. Üks tuntud mitme tootesarja esemete hoiustamise ja välja otsimise süsteem hõlmab hoiukastide või mahutite ritta paigutamist vahekäikudesse paigutatud riiulitele. Iga kast või mahuti sisaldab mitut ühe tootetüübi toodet. Vahekäigud tagavad juurdepääsu riiulite vahele, nii et töötajad või robotid, kes vahekäikudes ringlevad, saavad nõutavad tooted välja otsida. Siiski tuleb mõista, et toodetele ligi pääsemiseks kasutatavate vahekäikude jaoks vajalik ruum tähendab seda, et selliste süsteemide ladustamistihedus on suhteliselt väike. Teiste sõnadega on toodete hoiustamiseks tegelikult kasutatava ruumi suurus suhteliselt väike võrreldes selle ruumi suurusega, mis on vajalik laosüsteemi kui terviku jaoks.

Ühe teise võimaliku lähenemise puhul, mis pakub märkimisväärselt paremat ladustamistihedust, on mahutid virnastatud üksteise peale ja virnad on paigutatud ridadesse. Mahutitele pääseb ligi ülaltpoolt, mis kõrvaldab vajaduse ridadevaheliste vahekäikude järgi ja võimaldab hoiustada ruumis rohkem mahuteid.

Ridades virnadesse asetatud mahutite teisaldamismeetodid on tuntud juba aastakümneid. Mõnede selliste süsteemide puhul, nagu on kirjeldatud dokumendis US2701065, on mahutite eraldi asetsevad virnad paigutatud ridadesse, et vähendada selliste mahutite hoiustamisega seotud hoiustamisruumala, samas on siiski tagatud juurdepääs kindlale mahutile, kui seda vaja on. Juurdepääs mahutile muudetakse võimalikuks suhteliselt keerukate ülesvinnamise mehhanismidega, mida on võimalik kasutada mahutite virna asetamiseks ja et eemaldada virnast mahutid. Ometi on selliste süsteemide maksumus mitmes olukorras ebapraktiline ning neid on turustatud peamiselt suurte merekonteinerite hoiustamiseks ja käsitsemiseks.

Mahutite eraldi asetsevate virnade kasutamise kontseptsiooni ja kindlate mahutite väljaotsimise ja hoiustamise mehhanismi on edasi arendatud näiteks nii, nagu on kirjeldatud dokumendis EP0767113B1 (Cimcorp). Cimcorp on käsitlenud mehhanismi mitme virna asetatud mahuti eemaldamiseks koorma teisaldusroboti abil, mis on ristkülikukujulise toru kujul , mis lastakse ümber mahutite virna ja mis on konfigureeritud nii , et see on võimeline haarama mahutist kinni ükskõik millisel virna tasemel . Sellisel viisil on võimalik mitu mahutit korraga virnast välja tõsta . Liigutatavat toru on võimalik kasutada, et liigutada mitut mahutit ühe virna otsast teise virna otsa või et liigutada mahutid virnast välisesse asukohta ja vastupidi. Sellised süsteemid võivad olla eriti kasulikud seal , kus kõik ühes virnas olevad mahutid sisaldavad sama toodet (mida tuntakse üheainsa toote virnana). Koorma teisaldajat on võimalik kasutada, et liigutada mahuteid üheainsa toote virnade vahel , näiteks et lisada lattu mitu üht tüüpi toodet sisaldavad mahutit ja et korjata kahest või enamast üheainsa toote virnast üles üks või enam mahutit, et luua mitmetooteline väljundvirn. Selle näide on aedviljakastide korjamine keskses kaubalaos, et täita mitmetooteline tellimus toimetamiseks jaekauplustesse.

Cimcorpi dokumendis kirjeldatud süsteemi puhul peab toru kõrgus olema vähemalt nii kõrge kui mahutite kõige suurema virna kõrgus, nii et kõige kõrgema mahutite virna saab välja võtta üheainsa operatsiooni tulemusel. Järelikult, kui seda kasutatakse suletud ruumis, näiteks laos, on virnade maksimaalne kõrgus piiratud vajadusega mahutada ära koormat käsitsev toru. Veel enam , see süsteem ei ole hästi kohandatud üheainsa mahuti valimiseks mitmetootelisest virnast.

Mitut tootesarja müüvad interneti-ja eettevõtted , näiteks internetis tegutsevad kaupmehed ja kaubahallid , vajavad süsteeme, mis oleksid võimelised hoiustama kümneid või isegi sadu tuhandeid eri tootesarju. Sellistel juhtudel võib üheainsa toote virnade kasutamine olla ebapraktiline, kuna kõigi vajalike virnade paigutamiseks oleks vaja väga suurt põrandapindala. Veel enam, soovitav võib olla üksnes mõne eseme, näiteks kiiresti riknevate või harva tellitavate kaupade, väikeste koguste hoiustamine, mis muudab üheainsa toote virnad ebatõhusaks lahenduseks.

Järelikult on mõne rakenduse puhul eelistatud mitmetooteliste virnade kasutamine, mille puhul võivad iga virna moodustavad mahutid sisaldada eri tooteid , et maksimeerida süsteemi hoiustamistihedust. Hoiustatud esemed peavad jääma juurdepääsetavaks mõistlikult kiiresti ja hõlpsalt, nii et kliendi tellimuse täitmiseks vajalikud mitu eri eset saaks laosüsteemist välja korjata tõhusal viisil, isegi kui mõned vajalikest esemetest on hoiustatud virna alumisel tasemel, mitme teise mahuti all.

Rahvusvahelises patenditaotluses WO98/049075A1 (Autostore) on kirjeldatud süsteemi, mille puhul on mahutite mitmetootelised virnad paigutatud raamiga struktuurile. Sellist tüüpi süsteemi on skemaatiliselt illustreeritud lisatud joonistel fig 1 kuni 4.

Nagu on näidatud joonistel fig 1 ja 2, on virna asetatavad mahutid, mida tuntakse ka kastidena 10, asetatud üksteise peale virna, et moodustuksid virnad 12. Virnad 12 on paigutatud võreraamstruktuurile 14 lao- või tootmiskeskkonnas. Joonisel fig 1 on toodud raamstruktuuri 14 skemaatiline perspektiivvaade, joonisel fig 2 on toodud ülalt alla vaade, millel on näidatud kastide 10 virna 12, mis on paigutatud raamstruktuuri 14 sisse. Iga kast 10 mahutab tavaliselt mitut tooteartiklit (mida ei ole näidatud) ja kasti 10 sees olevad tooteartiklid võivad olla identsed või võivad need olenevalt rakendusest olla eri tüüpi tooted.

Raamstruktuur 14 sisaldab mitut püstist elementi 16, mis toetavad horisontaalseid elemente 18, 20. Esimene komplekt paralleelseid horisontaalseid elemente 18 on paigutatud risti teise komplekti paralleelsete horisontaalsete elementidega 20, et moodustuksid mitu horisontaalset võrestruktuuri, mida toetavad püstised elemendid 16. Elemendid 16, 18, 20 on tavaliselt valmistatud metallist. Kastid 10 asetatakse virna raamstruktuuri 14 elementide 16, 18, 20 vahele nii, et raamstruktuur 14 kaitseb kastide 10 virnade 12 horisontaalse liikumise eest ja juhib kastide 10 vertikaalset liikumist.

Raamstruktuuri 14 ülemine tase hõlmab rööpaid 22,mis on paigutatud võremustriga üle kogu virnade 12 ülaosa. Vaadates veel jooniseid fig 3a kuni 3c ja 4, rööpad 22 toetavad mitut robot koorma teisaldusseadet 30. Esimene komplekt 22a paralleelseid rööpaid 22 juhivad koorma teisaldusseadmete 30 liikumist esimeses suunas (X) üle kogu raamstruktuuri 14 ülaosa ja teine komplekt 22b paralleelseid rööpaid 22, mis on paigutatud risti esimese komplektiga 22a, juhivad koormat käsitlevate seadmete 30 liikumist teises suunas (Y), mis on risti esimese suunaga. Sellisel viisil võimaldavad rööpad 22 koorma teisaldusseadmete 30 liikumist külgsihis kahe

mõõtme suunas horisontaalses X-Y tasandis, nii et koorma teisaldusseadet 30 saab liigutada asendisse, mis asub ükskõik millise virna 12 kohal.

Koorma teisaldusseadmeid 30 on veel kirjeldatud Norra patendis NO317366, kus on käsitletud nõudluspunkti 1 piiravale osale vastavat koorma teisaldusseadet.

Joonistel fig 3a ja 3b on toodud skemaatilised koorma teisaldusseadme 30 perspektiivvaated vastavalt tagant ja eest ning joonisel fig 3c on toodud koorma teisaldusseadme 30, mis tõstab kasti 10, skemaatiline perspektiivvaade eest.

Iga koorma teisaldusseade 30 sisaldab liikurit 32, mis on kohandatud liikuma raamstruktuuri 14 rööbastel 22 X- ja Y-suundades, virnade 12 kohal. Esimene komplekt rattaid 34, mis koosneb liikuri 32 esiosas olevast ratastepaarist 34 ja liikuri 32 tagaosas olevatest ratastest 34, on kohandatud haarduma rööbaste 22 esimese komplekti 22a kahe külgneva roopaga. Sarnaselt on teine komplekt rattaid 36, mis koosneb liikuri 32 kummalgi küljel asuvatest rataste 36 paarist, kohandatud haarduma rööbaste 22 teise komplekti 22b kahe külgneva roopaga. Iga rataste 34, 36 komplekti on võimalik tõsta ja alla lasta, nii et korraga haardub vastava rööbaste 22a,22b komplektiga kas esimene komplekt rattaid 34 või teine komplekt rattaid 36.

Kui esimene komplekt rattaid 34 on haardunud esimese komplekti rööbastega 22a ja teine komplekt rattaid 36 on tõstetud rööbastest 22 kõrgemale, siis saab rattaid 34 juhtida liikurisse 32 paigutatud juhtmehhanismi (mida ei ole näidatud) abil nii, et liigutada koorma teisaldusseadet 30 X-suunas. Koorma teisaldusseadme 30 liigutamiseks Y-suunas tõstetakse esimene komplekt rattaid 34 rööbastelt 22 üles ja teine komplekt rattaid 36 lastakse alla, nii et need haarduvad teise komplekti rööbastega 22b. Juhtmehhanismi on siis võimalik kasutada, et juhtida teist komplekti rattaid 36 nii, et saavutada liikumine Y-suunas.

Koorma teisaldusseade 30 on varustatud kraanaseadmega 40. Kraanaseade 40 sisaldab konsoolikangi 42, mis ulatub külgsihis välja liikuri 32 ülaosast. Konsoolikangi 42 külge on nelja kaabli 46 abil riputatud haardeplaat 44. Kaablid 46 on ühendatud liikuri 32 sisse paigutatud kerimismehhanismiga (mida ei ole näidatud). Kaableid 46 saab kerida konsoolikangi 42 sisse või sealt välja, nii et haardeplaadi 44 asendit liikuri 32 suhtes on võimalik reguleerida Z-suunas.

Haardeplaat 44 on kohandatud haarduma kasti 10 ülaosaga. Näiteks võib haardepiaat 44 sisaldada tihvte (mida ei ole näidatud), mis sobituvad vastavate avadega (mida ei ole näidatud) rõngas, mis moodustub kasti 10 ülemisel pinnal, ja libisevaid klambreid (mida ei oie näidatud) , mis võivad haarduda rõngaga , et haarata kinni kastist 10. Klambreid juhitakse nii , et need haarduvad kastiga 10, sobiva haardeplaadi 44 sisse paigutatud ajamimehhanismi abil , mida varustatakse energiaga ja juhitakse signaalide abil, mida kantakse edasi läbi kaablite 46 endi või läbi eraldi juhtkaabli (mida ei oie näidatud).

Kasti 10 eemaldamiseks virna 12 pealt liigutatakse koorma teisaldusseadet 30 vajadust mööda X- ja Y-suunas, nii et haardeplaat 44 paikneb virna 12 kohal. Siis lastakse haardeplaat 44 vertikaalselt alla Z-suunas, et see haarduks virna 12 peal oleva kastiga 10, nagu on näidatud joonisel fig 3c. Haardeplaat 44 haarab kinni kastist 10 ja siis tõmmatakse see kaablite 46 abil ülespoole nii , et kast 10 on kinnitatud. Selle vertikaalse liikumise kõrgeimas punktis paikneb kast 10 konsoolikangi 42 all ja seda hoitakse rööbaste 22 taseme kohal. Sellisel viisil on võimalik koorma teisaidusseadet 30 liigutada X-Y tasandis erinevasse asukohta, kusjuures kasti 10 kantakse sellega koos, et transportida kast 10 teise asukohta. Kaablid 46 on piisavalt pikad , et võimaldada koorma teisaldusseadmel 30 välja otsida mistahes virna 12 tasemel, sealhulgas põranda tasemel , asetsevaid kaste ja neid sinna asetada. Liikur 32 on piisavalt raske, et tasakaalustada kasti 10 kaalu ja jääda tõstmisprotsessi ajal stabiilseks. Liikuri 32 kaalu võivad osaliselt anda akud, mida kasutatakse rataste 34, 36 jaoks mõeldud ajamimehhanismi energiaga varustamiseks.

Nagu on näidatud joonisel fig 4, kasutatakse mitut identset koorma teisaidusseadet 30, nii et iga koorma teisaldusseade 30 saab töötada samal ajal , et suurendada süsteemi läbilaskevõimet. Joonisel fig 4 illustreeritud süsteem hõlmab kahte kindlat asukohta, mida tuntakse sadamatena 24, mille kaudu on võimalik teisaldada kaste 10 süsteemi sisse või sealt välja. Täiendav konveiersüsteem (mida ei ole näidatud) on seotud iga sadamaga 24, nii et koorma teisaldusseadme 30 abil sadamasse 24 transporditud kastid 10 on võimalik teisaldada teise asukohta, näiteks sorteerimisjaama (mida ei oie näidatud), konveiersüsteemi abil . Sarnaselt on kaste 10 võimalik liigutada konveiersüsteemi abil sadamasse 24 välisest asukohast, näiteks kastide

täitmise jaamast (mida ei ole näidatud) ja need saab transportida virna 12 koorma

teisaldusseadmete 30 abil, et süsteemi varu täiendada.

Iga koorma teisaldusseade 30 suudab tõsta ja liigutada ühte kasti 10 korraga. Kui on vajalik välja otsida kast 10 ("sihtmärgiks olev kast"), mis ei paikne virna 12 ülaosas, siis tuleb esmalt liigutada peal asetsevaid kaste 10 ("sihtmärgiks mitte olevaid kaste"), et võimaldada juurdepääs sihtmärgiks olevale kastile 10.

Iga koorma teisaldusseadet 30 juhib keskne arvuti. Iga süsteemis olevat eraldiseisvat kasti 10 jälgitakse, et oleks võimalik vajaduse järgi välja otsida, transportida ja asendada asjakohaseid kaste 10.

Süsteemil, mida on kirjeldatud joonistel fig 1 kuni 4, on mitu eelist ning see on sobiv mitme erineva hoiustamis- ja väljaotsimisoperatsiooni jaoks. Eelkõige võimaldab see toote väga tihedat hoiustamist ja tagab väga ökonoomse viisi paljude eri kastides 10 olevate esemete hoiustamiseks, kusjuures samal ajal võimaldab see mõistlikult ökonoomset juurdepääsu kõigile kastidele 10, kui need tuleb üles korjata.

Suure läbilaskvusega süsteemide puhul, mille korral on töö kiirus kriitiline, on oluline maksimeerida iga koorma teisaldusseadme toimimist töö kiiruse, aku tööea, usaldusväärsuse, tõstevõimekuse, stabiilsuse jne mõttes. Järelikult võib olla soovitav selliste koorma teisaldusseadmete kasutamine, mis toimivad paremini ühes või mitmes nendest valdkondadest.

Samuti võib olla soovitav suurendada igal ajahetkel kasutatavate koorma teisaldusseadmete arvu, et oleks võimalik suurendada kiirust, millega esemeid saab laosüsteemist välja otsida. Näiteks taotleja samal ajal menetletavas rahvusvahelises patenditaotluses PCT/GB2013/051215 on kirjeldatud laosüsteemi, mille puhul kasutatakse kahte eri tüüpi koorma teisaldusseadmete hulgast. Ühte tüüpi koorma teisaldusseade on kohandatud tõstma mitu kasti virnast välja ühe operatsiooni käigus, et võimaldada ligipääsu virnas asuvale sihtmärgiks olevale kastile teist tüüpi üheainsa kasti jaoks mõeldud koorma teisaldusseadme abil. Sellistel juhtudel võib olla soovitav vähendada koorma teisaldusseadmete suurust, et minimeerida olukordi, mille puhul teiste seadmete olemasolu võib tõkestada ühe seadme optimaalset liikumisteed.

Leiutis on kavandatud sellisel taustal.

LEIUTISE OLEMUS

Leiutis on määratletud nõudluspunktile 1 vastava koorma teisaldusseadmega.

Leiutise eelistatud teostused on määratletud sõltuvates nõudluspunktides 2-6.

Kui paigutada koorma teisaldusseadme mahukad komponendid mahutit vastu võtva ruumi kohale, siis vähendatakse koorma teisaldusseadme jalajälge võrreldes konsoolikangi kujundustega, mida on näidatud joonistel fig 3a kuni 3c ja kirjeldatud dokumendis N0317366, mille puhul on mahukad komponendid paigutatud liikuri moodulisse , mis on paigutatud mahutit vastu võtva ruumi ühele küljele. Kasulikult täidab leiutisekohane koorma teisaldusseade ruumi üksnes ühe raamis olevate mahutite virna kohal , vastandina joonistel fig 3a kuni 3c näidatud konsooli kujundustele , mille puhul täidetakse kahe virna kohal asuv ruum. See tähendab, et leiutise abil on võimalik parandada laosüsteemi töö tõhusust, kuna väiksem jalajälg võimaldab kasutada rohkem koorma teisaldusseadmeid ja vähendab tõenäosust, et üks seade tõkestab teise optimaalset teed.

Koorma teisaldusseade sisaldab rataste komplekti , mis on mõeldud koorma teisaldusseadme toetamiseks virnade kohal. Koorma teisaldusseadme külgmist liikumist juhitakse raami kohale paigutatud rööbaste abil. Rööpad on asetatud võremustrina, mis võimaldab koorma teisaldusseadmel liikuda kahemõõtmeliselt horisontaaltasandis. Rattad haarduvad rööbastega. Olemas on kaks komplekti rattaid, kusjuures üks komplekt on paigutatud nii , et see haardub esimese komplekti rööbastega, et juhtida koorma teisaldusseadme liikumist esimeses suunas, ja teine komplekt on paigutatud nii, et see haardub teise rööbastekomplektiga, et juhtida koorma teisaldusseadme liikumist teises suunas.

Leiutise ühe teostuse puhul on rattad paigutatud mahutit vastu võtva ruumi välisääreie. Rattaid võidakse juhtida ühe või enama liikuri moodulis paikneva mootori abil . Tõukejõu võib liikuri moodulis olevatelt mootoritelt ratastele üle kanda tõukejõu ülekande vahendite abil, mis on paigutatud ümber mahutit vastu võtva ruumi. Näiteks võivad tõukejõu ülekandevahendid sisaldada rihmarataste ja ajamirihmade sobivat asetust.

Teise võimalusena võivad rattad sisaldada sisseehitatud mootoreid, näiteks ratta

rummude sisse ehitatud mootoreid. Sellisel viisil on iga ratas iseseisev ajamiüksus ja ajamirihmasid ei ole vaja. See asetus on kasulik, kuna see vähendab koorma teisaldusseadme suurust ja hõlbustab hooldamist.

Üks ratastekomplekt või mõlemad neist on konfigureeritud nii, et neid saab teise ratastekomplekti suhtes tõsta ja alla lasta. Sel eesmärgil on liikuri moodulisse paigutatud üks või enam ratast tõstvat mootorit või muud ratta tõsteseadet.

Liikuri moodulisse võib olla paigutatud vints või kraanaseade, mis on mõeldud mahuti tõstmiseks mahutit vastu võtvasse ruumi. Kraanaseade võib sisaldada üht või enamat mootorit , mis on mõeldud mahuti tõstmiseks, ja kraana mootor või selle kõik mootorid võivad olla paigutatud liikuri moodulisse.

Kraanaseade võib sisaldada haaratsseadet, mis on konfigureeritud mahutist ülaltpoolt kinni haarama. Haaratsseade võib olla riputatud kaablite külge, mida saab liikurist välja lasta ja selle sisse tõmmata, et haaratsseadet vertikaalselt liigutada.

Koorma teisaldusseade on varustatud tõsteseadmega, mis on kohandatud tõstma ühe mahuti virnast mahuti vastu võtmiseks mõeldud ruumi. Tõsteseade võib sisaldada paari tõstevardaid , mis on paigutatud mahutit vastu võtva ruumi kummalegi küljele, millisel juhul võib tõsteseade sisaldada haaratsseadet, mis on paigutatud varraste otste vahele ja kohandatud mahutist ülaltpoolt kinni haarama.

Koorma teisaldusseadme massikese paikneb eelistatult sisuliselt vahetult haaratsseadme kohal, kui haaratsseadet mahutit vastu võtva ruumi all allapoole lastakse.

Ühe teise teostuse puhul, mis ei oie leiutise osa, sisaldab tõsteseade vardaid või kaableid , mis on kohandatud haarduma mahutite külgseintesse tehtud vertikaalsete kanalitega. Kanalitele pääseb ligi iga mahuti ülemises pealispinnas olevate avade kaudu. Sellise paigutuse puhul ei ole laosüsteemis vaja vertikaalselt laienevat ruumi.

Vardad ja kaablid võivad kanda ankrumehhanismi, mis on kohandatud haarduma vabastatavalt mahutiga. Ankrumehhanism võib näiteks sisaldada ühte või enamat külgsihis pikendatavat varrast, mis on mõeldud mahuti pinnast kinni haaramiseks. Ankrumehhanismi võib juhtida eemalt näiteks traadi abil, mis ulatub läbi varda või kaabli torukujulise ava.

Koorma teisaldusseade sisaldab ülemist osa, mahutit vastu võtvat ruumi sisaldavat alumist osa ja vintsiga tõstmise vahendeid, mis on mõeldud mahuti tõstmiseks mahutit vastu võtvasse ruumi. Vintsiga tõstmise vahendid sisaldavad eelistatult vintsi mootorit, mis on paigutatud ülemisse ossa, mahutit vastu võtva ruumi kohale. Alumine osa sisaldab eelistatult ratastekoostu, et hõlbustada koorma teisaldusseadme külgsuunalist liigutamist raami suhtes, ja ülemine osa sisaldab ka vähemalt üht mootorit, mis on mõeldud ratastekoostu ühe või enama ratta juhtimiseks.

Alumine osa võib sisaldada raamstruktuuri , mis on mõeldud ratastekoostu rataste toetamiseks. Raamstruktuur võib olla paigutatud ümber mahutit vastu võtva ruumi. Mahutit vastu võttev ruum võib näiteks olla piiritletud raamstruktuuri nelja küljega. Raamstruktuuri üks või enam elementi võivad olla liigutatavad, et tõsta ja lasta esimest ratastekomplekti alla teise ratastekomplekti suhtes, misläbi hõlbustatakse kas esimese ratastekomplekti või teise ratastekomplekti haardumist vastavalt esimese või teise rööbaste või relsside komplektiga. Raamstruktuuri liigutatavaid elemente võidakse juhtida koorma teisaldusseadme ülemisse ossa paigutatud mootori abil .

Leiutisekohane koorma teisaldusseade on eelistatult iseliikuv robotliikur.

Ühe teise eripära kohaselt seisneb leiutis laosüsteemis, mis sisaldab raami, mis sisaldab mitut nõudluspunktile 7 vastavat mahutite virna.

Teostus, mis ei ole osa leiutisest, käsitleb laosüsteemi, mis sisaldab: esimest paralleelsete rööbaste või relsside komplekti ja teist paralleelsete rööbaste või relsside komplekti, mis asetseb esimese komplektiga risti sisuliselt horisontaalses tasandis, et moodustuks võremuster, mis sisaldab mitut võreruumi; mitut mahutite virna , mis paiknevad rööbaste all ja on paigutatud nii, et iga virn hõivab sisuliselt üheainsa võreruumi suuruse jalajälje; ülalpool kirjeldatud koorma teisaldusseadet, mis on paigutatud nii , et see liigub külgsihis virnade kohal rööbastel , kusjuures koorma teisaldusseade sisaldab mahutit vastu võtvat ruumi, mis paikneb rööbaste kohal , ja tõsteseadet, mis on kohandatud tõstma üheainsa mahuti virnast mahutit vastu võtvasse ruumi; kus koorma teisaldusseade on jalajäljega, mis hõivab laosüsteemides sisuliselt üksnes üheainsa võreruumi.

Üks teine teostus, mis ei ole osa leiutisest, hõlmab laosüsteemi, mis sisaldab raami , mis sisaldab mitut mahutite virna, esimest teisaldusseadet, mis on võimeline tõstma

virnast mitut mahutit üheainsa operatsiooni käigus, ja teist teisaldusseadet, mis on võimeline tõstma ühtainsat mahutit ja liigutama seda külgsihis. Esimene ja teine teisaldusseade on paigutatud raami kohale ja need on teineteisest sõltumata liigutatavad, et pääseda ligi eri virnadele. Teine teisaldusseade on ülalpool kirjeldatud tüüpi ja see hõivab ruumi, mis vastab sisuliselt ainult ühele mahutitevirnale.

Selle eripära kohaselt annab lahendus, mille puhul kasutatakse esimest teisaldusseadet, mis on võimeline tõstma virnast mitut mahutit üheainsa operatsiooni tulemusel, koos teise teisaldusseadmega, mis on võimeline tõstma ühtainsat mahutit ja liigutama seda mahutit külgsihis, optimaalse lahenduse, kui soovitakse välja otsida mahuti , mis paikneb virna keskel või selle põhjas. Sellisel juhul on vaja teha ainult kaks tõstmisoperatsiooni , et otsida välja sihtmärgiks olev mahuti, mis suurendab oluliselt väljaotsimisprotsessi kiirust ja tõhusust võrreldes tehnika taseme kohaste lahendustega, mille puhul on korraga võimalik tõsta ainult ühte mahutit.

Laosüsteem võib veel sisaldada ühte või enamat laadimisjaama, mille juures on võimalik mahuteid laosüsteemist eemaldada ja/või neid sinna lisada. Leiutisekohane koorma teisaldusseade võib olla võimeline transportima sihtmärgiks oleva mahuti virnast laadimisjaama. Mahutid võivad sisaldada avatud ülaosaga kaste. Mahutid võivad olla kohandatud nii, et need hambuvad või haarduvad üksteisega vertikaalses suunas, kui need moodustavad virna.

Tavakohase rakenduse puhul võib rakendada mitut teisaldusseadet, nii et samal ajal on võimalik tõsta ja liigutada mitut mahutit. Teisaldusseade võib olla eri tüüpi ja see võib olla valitud nii, et tasakaalustada süsteemi maksumust ja energiatarbimist töö kiiruse ja paindlikkusega. Leiutise üks eelis on see, et kuna koorma teisaldusseadmed hõivavad ainult virna kohal asuva ruumi , siis saab mitmeseadmelise süsteemi tõhusust parandada võrreldes tehnika taseme kohaste koorma teisaldusseadme kujundustega, mille puhul see hõivab kaks või enam virnaruumi. Tõhususe kasv võib tuleneda sellest, et süsteemi on võimalik mahutada rohkem koorma teisaldusseadmeid, seadme marsruutimise optimeerimisest ruumi abil, mis saadi juurde seadme jalajälje vähenemise tõttu , või nende tegurite kombinatsioonist.

ILLUSTRATSIOONIDE LOETELU

Joonisel fig 1 on toodud mitme kastivirna tuntud laosüsteemis paigutamiseks mõeldud raamstruktuuri skemaatiline perspektiivvaade;

joonisel fig 2 on toodud joonisel fig 1 kujutatud raamstruktuuri osa skemaatiline üldvaade;

joonistel fig 3a ja 3b on toodud tuntud koorma teisaldusseadme, mis on mõeldud kasutamiseks koos joonistel fig 1 ja 2 käsitletud raamstruktuuriga, skemaatilised perspektiivvaated vastavalt tagant ja eest ning joonisel fig 3c on toodud tuntud koorma teisaldusseadme skemaatiline perspektiivvaade selle kasutamisest kasti tõstmiseks; ja

joonisel fig 4 on toodud tuntud laosüsteemi, mis sisaldab mitut joonistel fig 3a, 3b ja 3c näidatud tüüpi koorma teisaldusseadmeid, mis on paigaldatud joonistel fig 1 ja 2 käsitletud raamstruktuurile, skemaatiline perspektiivvaade.

Leiutise teostusi kirjeldatakse nüüd ainult näite varal koos viitega ülejäänud lisatud joonistele, millel toodud viitenumbreid on kasutatud sarnaste tunnuste jaoks ja millel:

joonisel fig 5 on toodud leiutise ühe teostuse kohase koorma teisaldusseadme skemaatiline perspektiivvaade;

joonistel fig 6a ja 6b on toodud joonise fig 5 kohase koorma teisaldusseadme skemaatilised perspektiivvaated nii, et osa koorma teisaldusseadmest on joonistel fig 6a ja 6b välja lõigatud, et näidata seadme sisemust, ja joonisel fig 6c on näidatud ühte võimalikku seadme süsteemi arhitektuuri;

joonisel fig 7 on toodud laosüsteemi, mis sisaldab mitut joonistel fig 3a, 3b ja 3c näidatud tüüpi tuntud koorma teisaldusseadmeid ja mitut joonisel fig 5 näidatud tüüpi koorma teisaldusseadmeid, mis on paigaldatud joonistel fig 1 ja 2 kujutatud raamstruktuurile, skemaatiline perspektiivvaade;

jooniste fig 8, 9 ja 10 on toodud leiutise teise teostuse kohase koorma teisaldusseadme külg-, perspektiiv- ja pealtvaade nii, et selle väline kest on välja jäetud;

joonisel fig 11 on toodud jooniste fig 8 kuni 10 kohase koorma teisaldusseadme skemaatiline perspektiivvaade nii, et väline kest on ära jäetud;

joonisel fig 12 on toodud jooniste fig 8 kuni 11 kohase koorma teisaldusseadme külgvaade;

joonisel fig 13 on toodud jooniste fig 8 kuni 12 kohase koorma teisaldusseadme puhul kasutamiseks sobiva ratta skemaatiline perspektiivvaade;

joonisel fig 14 on toodud leiutise kolmanda teostuse kohase koorma teisaldusseadme osa skemaatiline perspektiivvaade;

joonistel fig 15 ja 16 on toodud joonise fig 14 kohase koorma teisaldusseadme sisemiste komponentide skemaatilised perspektiiv- ja külgvaated; ning

joonisel fig 17 on toodud leiutise neljanda täiendava teostuse kohase koorma teisaldusseadme perspektiivvaade.

LEIUTISE TEOSTUSTE ÜKSIKASJALIK KIRJELDUS

Joonisel fig 5 on näidatud leiutise ühe teostuse kohast koorma teisaldusseadet 100. Koorma teisaldusseade 100 sisaldab liikurit 102, mis on varustatud vintsi või kraanamehhanismiga 104, et tõsta ülaltpoolt hoiustamiseks mõeldud mahutit või kasti 106, mida tuntakse ka koormana. Kraanamehhanism 104 sisaldab vintsimiskaableid 108 ja haaratsplaati 110. Haaratsplaat 110 on konfigureeritud haarama kinni mahuti 106 ülaosast, et tõsta see joonistel fig 1 ja 2 näidatud tüüpi laosüsteemi mahutite 106 virnast välja.

Vaadates ka jooniseid fig 6a ja 6b, liikur 102 sisaldab ülemist osa 112 ja alumist osa 114.

Alumine osa 114 on varustatud kahe ratastekomplektiga 116, 118, mis jooksevad rööbastel, mis paiknevad laosüsteemi raami peal. Vähemalt ühte iga komplekti 116, 118 ratast juhitakse, et võimaldada liikuri 102 liikumist piki rööpaid vastavalt X- ja Y-suunas. Nagu on allpool selgitatud, on ühte või mõlemat ratastekomplekti 116, 118 võimalik liigutada vertikaalselt, et tõsta iga ratastekomplekt vastavate rööbaste kohale, misläbi võimaldatakse liikuril 102 liikuda soovitud suunas.

Rattad 116, 118 on paigutatud ümber õõnsuse või süvendi 120, mida tuntakse mahutit vastu võtva süvendina, välisääre alumises osas 114. Süvend 120 on sellise suurusega, et see mahutab kasti 106, kui seda kraanamehhanismi 104 abil tõsta, nagu on näidatud joonisel fig 6a. Kui see on süvendis 120, siis tõstetakse 106 allpool asuvatest rööbastest kõrgemale, nii et liikurit 102 on võimalik liigutada külgsuunas erinevasse asukohta. Sihtmärgiks olevasse asukohta, näiteks mõne teise virna, laosüsteemis oleva juurdepääsupunkti või konveierlindi juurde jõudmisel võib kasti 106 süvendist 120 alla lasta (nagu on näidatud joonisel fig 6b ja haaratsplaadi 110 küljest vabastada.

Liikuri 102 ülemisse ossa 112 on paigutatud kõik koorma teisaldusseadme märkimisväärselt kogukad komponendid, nagu on näidatud joonisel fig 6c. Ülemises osas 112 paikneb aku ja sellega seotud elektroonika, kontrollerid ja sideseadmed, mootorid rataste 116, 118 juhtimiseks, mootorid kraanamehhanismi 104 juhtimiseks ning teised andurid ja süsteemid.

Sellisel viisil on liikuri 102 jalajälg suurem kui kasti 106 suurus üksnes piisavalt selleks, et süvendi 120 kummalegi küljele mahuksid rattad 116, 118. Teisisõnu hõivab liikur 102 laosüsteemis üheainsa võreruumi. Sellisel viisil täidab liikur 102 järelikult tasandis X-Y minimaalse võimaliku suurusega ruumi ja selle jalajälg on ligikaudu pool tehnika taseme kohase konsooliga kujunduse omast, mida on näidatud joonistel fig 3a kuni 3c. Võrdlemise eesmärgil on joonise! fig 7 näidatud leiutiskohast koorma teisaldusseadet 100, mida kasutatakse joonistel fig 1 ja 2 näidatud tüüpi laosüsteemis, koos joonistel fig 3a kuni 3c näidatud tüüpi tehnika taseme kohase konsooliga tüüpi koorma teisaldusseadega 30. Võimalik on näha seda, et tehnika taseme kohased seadmed 30, kuigi need on madalamad, hõivavad kaks virnaruumi võrreldes kõrgema, aga väiksema jalajäljega leiutisekohaste seadmetega 100.

Leiutisekohased koorma teisaldusseadmed 100 on stabiilsemad, parema koorma käsitsemise võimega ja kaaluvad vähem võrreldes konsooliga tüüpi tehnika taseme kohaste koorma teisaldusseadmetega 30, kuna leiutise puhul on mahutite koormus riputatud liikuri kummalgi küljel asetsevate rattapaaride vahele. Vastandina peab tehnika taseme kohastel teisaldusseadmetel 30 olema suhteliselt raske liikurimoodul, et tasakaalustada koormat konsooli konfiguratsioonis.

Joonistel fig 8 kuni 12 on näidatud leiutise ühte teostust. Liikuri 102 ülemisse ossa 112 on paigutatud kolm peamist mootorit: Z-ajami mootor 150, mida kasutatakse

vintsi kaablite 108, mis on keritud veovõllidele, mis paiknevad liikuri 102 vastaskülgedel , paigaldatud rullide 109 peale, tõstmiseks ja alla laskmiseks; X-ajami mootor 152, mis juhib esimest ratastekomplekti 116, ja Y-ajami mootor 154, mis juhib teist ratastekomplekti 118. Liikuri ülemisse ossa 112 on paigutatud ka aku 156, et varustada energiaga mootoreid, kontrollereid , andureid ja teisi komponente, nagu on ülalpool kirjeldatud seoses joonisega fig 6c.

Tõukejõud kantakse X- ja Y-ajami mootoritelt 152, 154 üle vastavatele ratastekomplektidele 116, 118 rihmülekande mehhanismide abil. X-ajami mootor 152 juhib lühikese veovõlliga 162, mis ulatub üle liikuri kere , ühendatud rihmaratast 160. Tõukejõu kantakse lühikeselt veovõllile 162 igale esimese ratastekomplekti 116 rattale üle X ajamirihma 164. Y-ajami mootor 154 juhib rihmaratast 170, mis on ühendatud pika veovõlliga 172, mis ulatub üle liikuri kere suunas, mis on risti lühikese veovõlliga 162. Tõukejõud kantakse pikalt veovõllilt 172 igale teise ratastekomplekti 118 rattale üle Y ajamirihma 174 abil.

Rihma abil juhitavad rattad 116, 118 on paigutatud liikuri 102 alumise osa 114 põhja. Ajamirihmade 164, 174 kasutamine tõukejõu mootoritelt ratastele üle kandmiseks võimaldab paigaldada mootorid 152, 154 liikuri ülemisse ossa 112.

Selle teostuse puhul saab esimese ratastekomplekti 116 tõsta rööbastest kõrgemale või lasta alla rööbaste peale rattapaigutusmehhanismi abil , nagu on kõige selgemini näidatud joonistel fig 9, 11 ja 12. iga ratas 116 on paigaldatud vardale 180, mis on paigaldatud selle välise otsa juures pööratavalt. Iga varda 180 sisemine ots on ühendatud vastava liigendmehhanismi 182 alumise otsaga. Mõlema liigendmehhanismi 182 ülemised otsad on ühendatud ühise liigendmehhanismi 184 alumise otsaga. Ühise liigendmehhanismi 184 ülemine ots on omakorda ühendatud kangihoovaga 186, mida liigutatakse mootori 188 abil . Kui kasutada mootorit 188 ühise liigendmehhanismi 184 tõmbamiseks ülespoole , siis on võimalik esimest ratastekomplekti 116 tõsta, nii et ainult teine ratastekomplekt 118 haardub rööbastega, mis võimaldab liikuril 102 liikuda Y-suunas. Kui kasutada mootorit 188 ühise liigendmehhanismi 184 allapoole lükkamiseks, siis liigub esimene ratastekomplekt 116 allapoole, et haarduda rööbastega ja tõsta liikurit nii, et teine ratastekomplekt 118 tõstetakse rööbastest kõrgemale, nagu on näidatud joonistel fig 9, 11 ja 12. Liikur 102 saab siis liikuda X-suunas.

Teise komplekti rattad 118 on paigaldatud fikseeritud torukolmikutele 190, mis on paigaldatud liikuri 102 alumise osa 114 kummassegi otsa.

Joonistel fig 8, 9 ja 12 on näidatud koorma teisaldusseadet 100 nii, et kast 106 on tõstetud süvendi 120 sisse. Joonisel fig 11 on näidatud koorma teisaldusseadet 100 koos seadme 100 all asuva kastiga 106 ja haardeplaadiga 110, mis hakkab haarduma kastiga 106. Rattad 116, 118 ja nendega seotud elemendid, liigendmehhanismid ja ajamirihmad 164, 174 on paigutatud ümber süvendi 120 servade, nii et liikuri 102 ülemine osa 112 on kindlalt toetatud.

Joonisel fig 13 on näidatud ratast 200, mis on sobiv kasutamiseks ühena koorma teisaldusseadme 100 ratastest 116, 118. Rattal 200 on hammastega keskmine kanal 202, mis moodustab rihmaratta töötamiseks koos ajamirihmaga 164, 174. Kanal 202 on seotud kahe kummist rehviga 204, mis toetuvad kasutamise korral rööbastele. Ratta 200 saab paigaldada vardale 180 telje (mida ei ole näidatud) abil, mis ulatub läbi rattas 200 oleva teljesuunalise ava 206. See ratta kujundus on kompaktne ja tasakaalustatud, et minimeerida kulumist, ja rehvid 204 toimivad nii, et hoida ajamirihma 164, 174 kasutamise korral joondatuna.

Joonisel fig 14 on näidatud kahte ratast 200, mis on paigaldatud leiutise ühe teise teostuse kohase koorma teisaldusseadme raamstruktuurile 210. Nagu eelnevate teostuste puhul, sisaldab koorma teisaldusseade selle teostuse puhul liikurit, millel on ülemine osa 112, millesse on paigutatud seadme peamised komponendid, ja alumist osa, millel on süvend 120 kasti sinna mahutamiseks, kusjuures rattad 200 on paigutatud süvendi neljale küljele (joonisel fig 14 on rattaid näidatud ainult ühel küljel).

Sellisel juhul sisaldab raamstruktuur 210 kahte paralleelset paneeli, mille vahele on paigutatud rattad 200. Olemas on ajamirihm 212, et kanda tõukejõud liikuri ülemisse ossa 112 paigutatud mootorilt üle ratastele 200.

Vaadates veel jooniseid fig 15 ja 16, saab rattaid 200 selle teostuse puhul tõsta ja alla lasta, kui liigutada raamstruktuuri 210 liikuri ülemise osa 112 suhtes. Raamstruktuur 210 on paigaldatud liikuri ülemise osa 112 korpuse 230 peale rööbaste 232 abil. Rööpad 232 on kinnitatud korpuse 230 külge vertikaalse orientatsiooniga ja raamstruktuur 210 on paigaldatud libistatavalt rööbaste 232 peale.

Raamstruktuuri 210 hoitakse paigal liigendmehhanismide 240 paari abil , mis paikneb paneelide vahel. Liigendmehhanismiga 240 alumised otsad on kinnitatud vastavate võllide 242 külge, mis ületavad paneelidevahelise tühimiku. Liigendmehhanismide 240 ülemised otsad on kinnitatud pööratavalt keermetega rummude 246 külge, mis on paigaldatud keermega horisontaalse kardaanvõlli 244 külge. Rummud 246 on kinnitatud libisevalt horisontaalsetele rööbastele 248.

Kardaanvõlli 244 juhitakse mootori 250 abil ajamirihma (mida ei ole näidatud) abil. Kui kardaanvõlli 244 pööratakse esimeses suunas, siis liiguvad liigendmehhanismide 240 ülemised otsad üksteisest eemale, et suruda raamstruktuuri 210 allapoole, misläbi lastakse rattad 200 rööbaste peale. Kui kardaanvõlli 244 pööratakse teises, vastupidises, suunas, siis liiguvad liigendmehhanismide 240 ülemised otsad kokku, et tõmmata raamstruktuuri 210 ülespoole , misläbi tõstetakse rattad 200 üles.

Kuigi joonistel fig 14 kuni 16 on näidatud ainult ühte kahe rattaga 200 raamstruktuuri 210, mõistab lugeja, et liikuri vastasküljel on identne raamstruktuur 210. Mõlemat raamstruktuuri 210 tõstetakse ja lastakse alla ühise mootori abil , nii et nelja ratast 200 saab tõsta ja alla lasta ühes rütmis, et juhtida selle esimese ratastekomplekti 200 haardumist rööbastega, mis ulatuvad esimeses suunas üle raami. Kuigi seda ei ole joonistel fig 14 kuni 16 näidatud, sisaldab liikur ühte teist ratastekomplekti, mis on paigutatud nii , et see haardub rööbastega , mis ulatuvad teises, risti asetsevas suunas üle raami , kui esimene ratastekomplekt on üles tõstetud.

Lugeja mõistab, et võimalikud on paljud variatsioonid ja modifikatsioonid. Näiteks võib mõlemat ratastekomplekti energiaga varustada üheainsa mootori abil koos sobiva ülekandemehhanismiga , et suunata energia asjakohasele ratastekomplektile. Teiste teostuste puhul võib üks või enam ratast sisaldada sisseehitatud mootorit või mootorit, mis paikneb rattaga külgnevalt. Selle näidet on näidatud joonisel fig 17.

Joonisel fig 17 on näidatud leiutise ühe täiendava teostuse kohast koorma teisaldusseadet 252. Seadmel 252 on kuubitaolise kujuga väline korpus 254, mille külge on korpuse 254 alumise serva 258 lähedal paigaldatud mitu ratast 256. Rattad 256 on motoriseeritud rattarummud , kusjuures iga ratta 256 puhul on ratta 256 rummu 260 sees mootor. Mootoreid kasutatakse selleks, et juhtida vahetult asjakohaseid rattaid 256, ning seega ei ole selle teostuse puhul rataste ja ajami mootorite vahele ajamirihmasid vaja ühendada.

Selle näite puhul varustatakse mootoreid energiaga akude abil, mis paiknevad korpuse 254 alumise osa 264 külgseintes 262, külgnevalt seadme 252 mahutit vastu võtva ruumiga 266. Akude paigutamisel sellisel viisil madalale alla on kasulik mõju, mis seisneb seadme 252 massikeskme allapoole viimises, mis parandab selle stabiilsust ja teeb võimalikuks suurema kiirenduse ja aeglustamise. Seade 252 on muidu sarnane eelnevate teostustega ja sisaldab sarnaseid mehhanisme, mis on mõeldud rataste 256 tõstmiseks ja langetamiseks, ja sarnast tõsteseadet, mis on mõeldud tõstma mahuti mahutit vastu võtvasse ruumi 266. Külgseintes 262 paiknevaid akusid kasutatakse ka nende komponentide energiaga varustamiseks.

Iga eelnevalt kirjeldatud teostuse puhul võib mehhanism, mida kasutatakse mahutite tõstmiseks mahutit vastu võtvasse ruumi, esineda mistahes sobival kujul. Maksimaalse stabiilsuse ja kandevõime saamiseks on soovitav kasutada nelja tõstekaablit, kusjuures üks kaabel on paigaldatud iga seadme nurga lähedale, aga kui seda soovitakse, võib kasutada ka sellest erinevat paigutust, näiteks väiksemat arvu kaableid. Kõik kaablid keritakse lahti ja kokku üheainsa mootori abil, ent soovi korral võib kasutada ka rohkem kui ühte mootorit.

Mootori asemel võib rataste tõstmiseks kasutatav mehhanism kasutada lineaarajameid, näiteks lineaarmootoreid või hüdraulilisi ramme. Akuenergia kasutamise asemel on valdkonna asjatundjale ilmsed teised võimalikud vahendid koorma teisaldusseadmete energiaga varustamiseks, näiteks võib kasutada kõrgemal asetsevaid liine või võib energiat edasi anda rööbaste kaudu, mille peal seadmed liiguvad.

Lugeja mõistab, et tunnused, mida on kirjeldatud seoses ühe konkreetse teostusega, on vahetatavad tunnustega, mida on kirjeldatud seoses teiste teostustega. Näiteks motoriseeritud rattarummusid, mida kirjeldati seoses joonisega fig 17, võib kasutada mistahes teiste teostuste puhul ja/või akud võivad mistahes teostuste puhul paikneda madalal all külgnevalt mahutit vastu võtva ruumiga, et parandada stabiilsust ja parandada kiirendust/aeglustamist. Teised variatsioonid ja modifikatsioonid, mida ei ole selge sõnaga ülalpool kirjeldatud, on vilunud lugejale samuti selged.

Claims (6)

1. 1. Koorma teisaldusseade (100) kasutamiseks laosüsteemis, mis sisaldab paljusid mahutite virnasid (12) sisaldavat võreraami, kusjuures koorma teisaldusseade (100) on konfigureeritud paigutamiseks mahutite virnade (12) kohale ning koorma teisaldusseade (100) on võimeline tõstma mahuti (106) virnast välja ja liigutama mahutit (106) külgsihis teise asukohta, kus koorma teisaldusseade (100) sisaldab kahte komplekti rattaid (116, 118) , mis on mõeldud koorma teisaldusseadme (100) toetamiseks võreraami kohale paigutatud virnade kohal asetsevatele rööbastele, kusjuures kaks komplekti rattaid sisaldavad esimest komplekti rattaid (116), mis haarduvad esimese rööbaste (22a) komplektiga, et juhtida seadme liikumist esimeses suunas, ja teist komplekti rattaid (118) , mis haarduvad teise rööbaste (22b) komplektiga, et juhtida seadme liikumist teises suunas, kus üks või mõlemad ratastekomplektid (116, 118) on konfigureeritud nii , et neid saab teise ratastekomplekti (116, 118) suhtes tõsta ja langetada, mis erineb selle poolest, et koorma teisaldusseade sisaldab mahutit vastu võtvat ruumi (120) , mille sisse saab mahuti tõsta, mahutit vastu võttev ruum (120) on paigutatud koorma teisaldusseadme (100) komponente mahutava liikuri mooduli (112) alla, ja kus üks või enam rattaid tõstvate mootorite (188) või muude rattaid tõstvate seadmete hulgast on paigutatud liikuri moodulisse (112) , et tõsta ja langetada ühte ratastekomplekti (116 , 118) teise ratastekomplekti (116, 118) suhtes.
2. 2. Koorma teisaldusseade vastavalt nõudluspunktile 1 , mis erineb selle poolest, et rattad (116, 118) on paigutatud mahutit vastu võtva ruumi välisäärele.
3. 3. Koorma teisaldusseade vastavalt nõudluspunktile 1 või nõudluspunktile 2, mis erineb selle poolest, et liikuri moodulisse (112) on paigutatud kraanaseade (104), mis on mõeldud mahuti (106) tõstmiseks mahutit vastu võtvasse ruumi, kusjuures kraanaseade (104) sisaldab mahuti tõstmiseks ühte või enamat mootorit ja mootor või kõik mootorid on paigutatud liikuri moodulisse (112).
4. 4. Koorma teisaldusseade vastavalt nõudluspunktile 3, mis erineb selle poolest, et kraanaseade (104) sisaldab haaratsseadet (110), mis on konfigureeritud haarama mahutist kinni ülaltpoolt.
5. 5. Koorma teisaldusseade vastavalt nõudluspunktile 4, mis erineb selle poolest, et haaratsseade (110) on riputatud kaablite külge, mida on võimalik liikurist välja lasta või sinna sisse tõmmata, et liigutada haaratsseadet (110) vertikaalselt.
6. 6. Koorma teisaldusseade vastavalt ükskõik millisele eelnevatest nõudluspunktidest, mis erineb selle poolest, et koorma teisaldusseade on iseliikuv robotliikur.