DK168661B1 - Aggregat til håndtering af tøj på bøjler - Google Patents

Description

i DK 168661 Bl

AGGREGAT TIL HÅNDTERING AF TØJ PÅ BØJLER OPFINDELSENS OMRÅDE

5 Denne opfindelse angår et aggregat med en central datamat til programstyret håndtering og transportering af genstande, beklædningsgenstande, tøj og lignende genstande, som omhandlet i den indledende del af krav 1.

10 Et sådant aggregat er kendt fra EP patentskrift nr. 0 169 156.

OPFINDELSENS BAGGRUND

15 Hovedsigtet med opfindelsen er håndteringen af tøj på bøjler, og det er mere specifikt et aggregat, der er i stand til at flytte tøjemner fra et sted til et andet, for eksempel i et lager eller en butik i overensstemmelse med instruktioner fra en central datamat.

20

Automatiseringen af arbejdsoperationer inden for beklæd- ! ningsindustrien sker i et langsommere tempo end i andre industrier, fordi klæder er deformerbare, hvorfor aggregater, som er egnet i andre industrier, ikke er egnede til 25 håndtering af klæder på bøjler. Beklædningsgenstandes dimensioner, vægt og fastgørelsesmåde samt mangfoldigheden af størrelse og form på bøjler og klædningsstykker er afgørende for behovet for en særlig manipulator.

30 Automatiseringen af tøj på bøjler i varehuse er udviklet efter to forskellige strategier. Den ene strategi er baseret på behandling af klæder i partier uden individuel håndtering og behandling af hvert enkelt klædningsstykke, hvilket imidlertid er nødvendigt i alle varehuse, hvor klæd-35 ningsstykkernes indgangsorden er forskellig fra udtagningsordnen, således som det sædvanligvis er tilfældet. Den an- DK 168661 B1 2 den strategi er baseret på kontinuerlig bevægelse af beklædningsgenstandene ved hjælp af en transportkæde, så man kan udvælge beklædningsgenstandene, når de passerer bestemte punkter. Det dynamiske varehus har nogle ulemper med 5 hensyn til antal af beklædningsstykker, der oplagres, og den daglige tilførsel og afgang, især når der er tale om store mængder.

For så vidt angår automatisk transport af tøj eller tøjkom-10 ponenter mellem arbejdsstationer, er der udviklet systemer, der indbefatter realtids-produktionskontrol, automatisk afstemning af arbejdsstationer, der udfører samme ting, etc.. Disse transportsystemer har i princippet et hovedkredsløb, i hvilket bøjlerne bevæges, og stationerne, ind i hvilke 15 bøjlerne, der bevæger sig langs hovedkredsen, føres ifølge en forud fastlagt logik, og hvorfra de vender tilbage til hovedkredsløbet, når den pågældende operation er afsluttet.

Se DE offentliggørelsesskrift nr. 17 81 310.

20 Selv om disse systemer er funktionsdygtige, når de bedømmes ud fra, hvad der kan kan kræves i en sædvanlig tekstil fabrik, er de meget afhængige af de ejendommeligheder, der er rådende i den fabrik, i hvilke de er installeret. De er ikke helt fleksible med hensyn til fremtidige ændringer i 25 deres opbygning, og de forekommer uegnede i deres nuværende udformning til anvendelse i forbindelse med fremtidige, ro-botiserede arbejdsstationer. Blandt andet disse forhold har i andre grene af tekstilindustrien ført til anvendelse af automatisk styrede køretøjer som transportmiddel mellem ar-30 bejdsstationer. Anvendelse af specielle klemmer til tøjet og disse klemmers komponenter, der er udformet til at tage hensyn til operationerne i arbejdsstationerne og indrettet til samvirke med aggregatet ifølge denne opfindelse, bidrager til at løse de problemer, der er forbundet med det 35 kendte transportsystem.

3 DK 168661 B1

Bidrag af i dag kendt teknologi som for eksempel AT patentskrift nr. 24 5442 vedrørende førerløse køretøjer, der kan følge bestemte spor, og radiokommunikationen mellem en central datamat og et aggregat som det i denne opfindelse be-5 skrevne, tilvejebringer midlet til automatiseringen af de operationer, der flytter klædningsstykkerne, og administrationen af de for operationerne nødvendige informationer, såsom tidspunktet og stedet for det oplagrede og arten af transporteret beklædning.

10

Det er formålet med denne opfindelse at løse de problemer, der opstår i forbindelse med styret, individuel håndtering af beklædningsgenstande, idet kun de klædningsstykker, der skal indgå i den daglige omsætning, bevæges i varehuset, 15 virksomheden eller tilsvarende steder.

RESUMÉ af opfindelsen

Dette formål opnås med et aggregat af den art, som har en 20 central datamat til programmeret styret transportering og håndtering af genstande og med et førerløst køretøj med en manipulator til automatisk overførsel af genstandene fra en lagerstation til et dermed forbundet bufferlager på køretøjet eller fra bufferlageret til en lagerstation, hvilket 25 køretøj også har sensorer til selvkoordinering af overførselspositioner mellem køretøjet, manipulatoren og lagerstationer i en fabrik, varehus eller lignende steder, hvilket aggregat ifølge opfindelsen er særegent ved, at bufferlageret for transportering og håndtering af klædningsstykker 30 hængende på bøjler er repræsenteret ved en af en motor drevet horisontal skrue samt en af en motor drevet lade-afladningsmekanisme placeret i forenden af skruen og koordineret med bevægelsen af manipulatoren, der består af ved hjælp af en motor drevne vertikale teleskopiske rør og horisontale, 35 profilerede stænger, hvoraf den ene stang er fastgjort til et indvendigt vertikalt rør i de teleskopiske rør, og den DK 168661 B1 4 anden stang er bevægbar og kan styres i længderetningen af den fastgjorte profilerede stang og har et i længderetningen styret, bevægbart klemmeorgan, en motor til kontrolleret drivning af både den profilerede stang og klemmeorganet 5 i langsgående retning, hvilket klemmeorgan har tilknyttede motorbetjente gribeorganer til at gribe klædningsstykkerne fra bufferlageret eller fra lagerstationen under styring af en yderligere motor og to profilerede sensorer, der hver strækker sig ud fra modsatte sider af klemmeorganet til 10 samvirke med skinnerne, hvorpå klædningsstykkerne hænger, med henblik på afgørende at definere klemmeorganets overførselsposition i forhold til klædningsstykkerne i en lagerstation, og ved at motorerne til frembringelse af manipulatorens bevægelse og bufferlagerets skrue og lade-aflad-15 ningsmekanismen er styret af en yderligere datamat, der er installeret i det førerløse køretøj.

Aggregatet indbefatter en manipulator med to kartesiske frihedsgrader, en vandret og en lodret, for at have adgang 20 til bøjlerne, der hænger på stænger, der kan være anbragt inden for et stort område af lodrette og vandrette afstande fra det. En klemme bevæges med de ovenfor angivne frihedsgrader og samler bøjlerne op, idet der ved klemmens udformning er taget hensyn til store variationsmuligheder i for-25 merne for klædningsstykker og bøjler.

Et førerløst køretøj som den fysiske understøtning af manipulatoren tilvejebringer den nødvendige evne til forskydning i det vandrette plan. En dynamisk understøtning af 30 bøjler, der bevæges ved hjælp af endeløse skruer, muliggør oplagringsplads til mere end en bøjle ad gangen.

Styringen af de nødvendige bevægelser udføres ifølge opfindelsen ved hjælp af elektroniske enheder. Et kommunikati-35 onssystem med en central datamat tillader udveksling af nødvendige informationer til administration af et eller ------- -1 — 5 DK 168661 B1 flere aggregaters operationer.

Aggregatet har endvidere en manipulator omfattende et system af lodrette teleskoprør med to udvendigt fikserede 5 rør, et andet mellem dem liggende rør, der er bevægeligt og ført i længderetningen på dem, samt et andet indre rør i det mellemliggende rør, hvilket andet indre rør er bevægeligt og ført i længderetningen, idet bevægelsessystemet omfatter en motor, der kan styres i sin stilling og kan akti-10 vere et system af transmissionsbevægelse, så det indre rør bevæges i forhold til det mellemliggende rør samtidigt med, at det mellemliggende rør bevæges i forhold til de to ydre rør, og et vandret profileret rør, der er fastgjort til det indvendige, lodrette og ovenfor beskrevne rør, et andet 15 vandret rør, som kan bevæges og føres i længderetningen over det fastgjorte vandrette rør samt en bevægelig klemme, der føres i længderetningen over det bevægelige, vandrette rør, idet bevægelsessystemet udgøres af en motor, der kan styres i sin stilling og kan aktivere et system af bevægel-20 sestransmission på en sådan måde, at systemet på samme tid bevæger klemmen i forhold til det bevægelige vandrette rør og bevæger dette i forhold til det faste vandrette rør, indtil der er frembragt en bestemt afstand i begge retninger fra en mellemstilling, hvorefter klemmen står stille i 25 forhold til det vandrette, bevægelige rør, medens dette be væger sig i forhold til hint fastsiddende rør udover den etablerede afstand.

Aggregatet ifølge opfindelsen vil blive forklaret nærmere i 30 det følgende ved hjælp af tegningen, hvor:

Fig. 1 er en perspektivtegning af aggregatet ifølge opfindelsen, idet man kan se aggregatets hovedelementer og væsentlige tilbehør, 35 fig. 2 viser denne opfindelses dynamiske understøtning DK 168661 Bl 6 for bøjlerne i opsamlings- og afleveringsmekanismen, fig. 3 viser skematisk den lodrette arm, der kan strækkes 5 ud, og dens bevægelsessystem, fig. 4 er en perspektivtegning af den udstrækkelige vandrette arm med klemmen placeret ved den ene ende af den bevægelige arm, 10 fig. 5 viser en tegning af klemmens fingre i åben stilling og et tværsnit af dem under fastklemning af en bøjle, 15 fig. 6 er en skematisk projektion på en sekvens af stil linger for klemmeoperationen, fig. 7 er en skematisk projektion på klemmens vandrette bevægelsessystem, 20 fig. 8 viser skematisk en sekvens af stillinger under operationen til etablering af den relative stilling mellem en stang og klemmen, 25 fig. 9 er en skematisk projektion på et til klædnings stykker på bøjler indrettet lager, der kan manipuleres ved hjælp af et eller flere aggregater ifølge opfindelsen, 30 fig. 10 viser en stang hvorpå det tandede element er fastklemt, og fig. 11 viser skematisk en sekvens af stillinger under operationen til fjernelse af en bøjle fra en stang 35 eller en endeløs skrue og indlastningen af den i aggregatet.

DK 168661 B1 7 På figur 1 ses hoveddelene af aggregatet, der i sin helhed betegnes med henvisningstallet 1, og hvis underdel er et automatisk styret køretøj 2, som understøtter en dynamisk 5 understøtning 3 for bøjler og en udstrækkelig arm 4, der understøtter en anden vandret arm 5, hvorpå en klemme 6 kan bevæge sig.

Det automatisk styrede køretøj bæres af tre hjul 7 og 8, 10 hvoraf det ene hjul 7 findes fortil og de to andre hjul 8 er placerede bagtil. Forhjulet 7 formidler trækket og kørslen ved hjælp af to jævnstrømsmotorer 9 og 10 med reduktionsmuffe og styres i stilling ved hjælp af kendte elektronikapparater og en indbygget computer. Drivmotoren virker 15 også som bremse, når et sikkerhedssystem er tilsluttet. Baghjulene 8 kan også standses med mekanismen 11, når denne aktiveres af sikkerhedssystemet. Forhjulet 7 kører på en på lagerets eller tilsvarende steds gulv med klæbebånd fastgjort, metallisk lamel 12 med passende magnetiske egenska-20 ber. En føler 13, der er anbragt foran forhjulet, registrér sin relative position i forhold til den magnetiske lamel 12 og afgiver de nødvendige signaler til aktivering af køremo-toren, så køretøjet holdes på linie med lamellen. En føler 14 registrerer markeringer 15 på gulvet, i hovedsagen la-25 melstykker som 14 med en bestemt længde, der signalerer en kurve eller et sidespor i en bestemt afstand fra mærket. Se figur 9.

En anden føler 16, figur 1, svarende til 14 registrerer an-30 dre mærker 17, der svarer til 15, og som er placerede på en sådan måde, at de opdeler kredsbanen i sektioner med bestemt længde. Disse følere og mærker kan anvendes til kalibrering af drivmotoren, så man kender køretøjets nøjagtige position i kredsbanen, og som hjælp til styring af tra-35 fikken, for eksempel til forhindring af, at der kommer et køretøj ind i en sektion, hvor der i forvejen findes et an- DK 168661 B1 8 det køretøj.

Et kommunikationssystem mellem en centralcomputer og den i køretøjet installerede computer muliggør udveksling af in-5 formation mellem de to computere. Kommunikationssystemet består af en trådløs sender/modtager, der udfører udvekslingen af information på ethvert sted og til enhver tid inden for dets aktionsradius. Kommunikationssystemet, computeren i køretøjet og elektronikken til styringen af moto-10 rerne er anbragt i et centralmodul 18 på et sted, der ikke generer lastrummet til klædningsstykker. Batterierne 19 er placerede på en måde, der ikke generer lastearealet, og som muliggør hurtig udskiftning. Batterierne kan også have automatisk opladning.

15

Formålet med sikkerhedssystemet er at opdage ydre eller indre forhold, der påvirker eller kunne påvirke aggregatets igangværende arbejde for at kortslutte alle motorer, når en fejl er opdaget, for at aktivere motorerne som bremser, for 20 at aktivere bremsen på baghjulene og for også at signalere om fejlen til den centrale computer via kommunikationssystemet. En fleksibel lamel 20, der omslutter vognens forside og hvis belastning ud over en bestemt grænse registreres af passende følere er en del af sikkerhedssystemet, og sik-25 kerhedssystemet aktiveres ved signaler derfra. Lignende følere med samme funktion findes i nærheden af køresystemets aktiveringsområde og aktiveringsområderne for den lodrette arm 4 og den vandrette arm 5. Motorerne har indkodere, således at de kan styres i stilling. Dette gør det muligt for 30 sikkerhedssystemet at fungere, når der optræder en faseforskydning mellem den virkelige stilling og den beordrede.

Bøjlernes 3 dynamiske understøtning gør oplagring af et vist antal bøjler mulig. Det er en endeløs skrue 21, der er 35 placeret i den nødvendige højde over vognen og stående på den, således at den danner en tilgang og en afgang ved vog- DK 168661 B1 9 nens forende. Den endeløse skrue er ved hjælp af en jævn-strømsmotor 22 gjort i stand til at rotere i en retning eller i den modsatte ifølge instruktioner fra køretøjscomputeren. Bøjlerne bliver så af den endeløse skrue fjernet fra 5 eller hidført til påfyldnings- og losningsmekanismen 23, der er placeret foran skruen (se figur 2). Denne funktion udføres ved hjælp af en spiralformet rille 24 med samme stigning som den endeløse skrues, hvis dybde er den samme som diameteren på bøjlekrogen, og et stift, fast element 25 XO omtrent tangerer den endeløse skrue. På denne måde kan to bøjler ikke passere efter hinanden med en kortere afstand end et skruetrin. Lastnings- og losningsmekanismen omfatter en skrue 26, lignende 21, men dens længde er omtrent en stigning, og heri er den spiralformede rille gjort længere.

15 Skruen 26 føres indvendigt i skruen 21, således at skruen 26 kan bevæges lige bort fra 25, men de roterer sammen. I den anden side er skruen 26 hængslet til understøtning 27, der ved hjælp af rem 28 kan bevæges retliniet ved aktivering af jævnstrømsmotor 29.

20

Lastnings- og losningsmekanismens funktion er at adskille den bøjle, der er klar til lastning/losning fra dem, der findes på skrueakslen, således at bøjlerne og mekanismen ikke kommer i kamrambolage med klemme 6 under bevægelse. En 25 bøjleføler, foretrukket en mikroswitch 30, registrerer en bøjles passage fra lastnings- og losningsmekanismen til bøjledeleren og vice versa, og signalet omsættes i køretøj scomputeren til frigørelse eller blokering af motorerne 22 og 29 og af armenes 4 og 5 motorer.

30

De to rør 31 er fastgjorte dele af den udstrækkelige, lodrette arm 4 (se figur 3). Rør 32 glider over rørene 31 understøttet af føringer 33, der er fastgjorte på rørenes 31 topdele, og på føringer 34, der er fastgjorte til rørets 32 35 bund. Bevægelsen af rør 32 frembringes ved hjælp af motor 35, der styres i sin stilling, under anvendelse af en syn- DK 168661 B1 10 kronrem 36, der er fastgjort til rør 32. Det indvendige rør 37 glider i rør 32 understøttet af føringer 38, der er fastgjorte på toppen af rør 32, og af føringer 39, der er fastgjorte ved bunden af rør 37. Bevægelsen af rør 37, og 5 ved den anden til et af de faste rør 31, og er understøttet af to ruller 41, som er fastgjort til rør 32. På denne måde bevæges rør 37 i forhold til rør 32, når dette bevæges i forhold til rørene 31, se figur 3.

10 To mikroswitches, der er fastgjorte til rørene 31, registrerer, når rør 32 bevæger sig ud over sin yderstilling til begge sider, og reagerer som følge heraf overfor sikkerhedssystemet. Støddæmpere 42 dæmper det mulige sammenstød, såfremt sikkerhedssystemet svigter.

15

Et vandret rør 43, der er fastgjort til det indre, bevægelige rør 37 understøtter det bevægelige, vandrette rør 44 ved hjælp af forskellige føringer og bæringer i afhængighed af deres indbyrdes relative stillinger (se figur 1 og 4).

20 Føringer 45 er fastgjorte til rør 43 på begge sider på over- og underdele, således at føringer 46 er fastgjorte til rør 44. Disse føringer afbalancerer de vandrette belastninger og vridningskræfter omkring den lodrette og vandrette længdeakse på de vandrette rør. Den lodrette be-25 lastning og momentet omkring den vandrette akse i køretøjets længderetning afbalanceres ved hjælp af ruller 47, der er fastgjorte på begge af rør 44, og trisser 48, der er fastgjorte til begge ender af rør 43.

30 En synkronrem med udvendig og indvendig fortanding og drevet mekanisk af et passende drivorgan er monteret mellem remskiver 48 og er låst fast i forhold til bunddelen af rør 44. Den ene af remskiverne 48 er fast forbundet til en motor 50, der styres i sin stilling, og som fører bevægelsen 35 og styringen af røret 44 langs røret 43 inden for et stort område af stillinger i begge retninger. To mikroswitches, DK 168661 B1 11 der er fastgjorte til rør 43 i begge dettes ender, registrerer, såfremt røret 44 bevæger sig ud over sine yderstillinger til hver side, og reagerer som følge af en sådan situation overfor sikkerhedssystemet.

5

Klemme 6 består af en mekanisme af leddelte stænger og aktiveres af en jævnstrømsmotor, der er monteret på en U-for-met ramme 106 på klemmen. Motoren kan få en skrueskåret aksel 52 til at rotere i forhold til en skrueskåret del 53, 10 der, forhindret i at udføre rotationsbevægelse af gaffel-grenede stænger 54 bevæger sig i hele den skrueskårne aksels længde. Motoren startes af køretøjscomputeren, når operationssekvensen kræver det, og standses også af computeren, når delen 53 har nået den anden ende af sin bevægel-15 se. Ankomstsignalet kan afgives af en mikroswitch, se figur 4.

To vægtstænger 55 er understøttet på rammen 106 via aksler 56 således at de kan vippe, og de er hver med en yder-ende 20 hængslet til en af stængerne 54, således at stilling er stift defineret. To andre, symmetriske arme 57 er med deres midte hver forbundet til en fri ende af vægtarmene 55 og udfører med deres klemmeelementer 58 på deres ender klemme-funktionen. På denne måde kan klædningsstykker håndteres 25 med organets venstre eller højre ende. Klemmeelementerne 58, der får direkte kontakt med bøjlerne, er af et materiale med stor gnidningskoefficient og stor deformabilitet og elasticitet til sammenpresning, som for eksempel nogle elastomere og skummaterialer, og de er tilpasset til at sprede 30 fastholdelsesarealet bort fra klemmecentret, således at de kan forbedre deres effektivitet. Se figur 4.

En anden foretrukken udførelsesform for klemmeelementerne 58 indbefatter et stort antal stifter 60, der kan trækkes 35 tilbage (se figur 5), og som er ensartet fordelt over fastholdelsesarealet 59. Stifterne skubbes af et element 61 af DK 168661 B1 12 et materiale med stor deformabilitet og elasticitet med hensyn til sammenpresning, som for eksempel skumstoffer. På denne måde tilpasser stifterne sig til bøjlens 62 ydre form og modstår bøjlevægten ikke ved friktion, men ved bøjning 5 og forskydning. Andre stifter 63, der er anbragt ende mod ende og centreret på hvert klemmeelement 58, tillader strømning af en elektrisk strøm, når der er kontakt. På denne måde kan det registreres, hvornår en bøjle er samlet op af den venstre eller af den højre side.

10

Figur 6 viser tre enkelte positioner for klemmeoperationen. Position A er positionen med maksimal klemmeåbning og svarer til topstillingen for den skrueskårne del 53. Position B er den stilling, i hvilken der netop er nået kontakt mel-15 lem klemmeelementerne 58 og bøjlen 62 og svarer til en mellemstilling og fra gang til gang noget forskellig stilling for delen 53 i afhængighed af bøjlens bredde "c". Position C er klemmestillingen og svarer til delens 53 nederste stilling, når stængerne 54 danner en vinkel på 180°. I den-20 ne stilling udøves det maksimale klemmetryk ved et bestemt maksimalt drejningsmoment udøvet af motoren 51. Stængernes 55 vridningsstivhed og armenes 57 bøjningsstivhed er afpasset indbyrdes og i forhold til den mulige bøjlebredde "c" for at opnå position C med et minimalt klemmetryk og et gi-25 vet maksimalt motorvridningsmoment.

Ved maksimal klemmeåbning "d" er der opnået en maksimal mulig positioneringstolerance d - c 30 DX = - 2 der skal være større end summen af måltolerancer, gulvdefekter, strukturelle spændinger m.v..

35 Klemmen 6 kan glide langs aksel 64, der er fastgjort til det bevægelige, vandrette rør 44, se figur 4, ved hjælp af --- · —^^^—— ------- DK 168661 B1 13 to linearlejer 65 med lille gnidningsmodstand og anbragte i overdelen af klemmens ramme 106. Klemmens ligevægt er opnået ved at understøtte dens nedre del på føring 66, der også er fastgjort til det vandrette, bevægelige rør. To lige 5 lange tove 67, se figur 7, er forbundet med klemmen med et element 68, idet de omslutter det vandrette, bevægelige rør ved trisser 69. Elementet 68 kan glide langs føring 70, der er fastgjort til det bevægelige vandrette rør 44, når det placeret i den rigtige lap, der i sin midterdel har førin-10 gen 71, der er fastgjort til det vandrette, faste rør 43, eller det kan glide langs føringen 71, når det er placeret i en af de to tilpassede riller, der i deres yderender har føringen 70. Når klemmen er centreret på det vandrette, bevægelige rør, er elementet 68 placeret på føringen 71, se 15 figur 7A. På denne måde vil elementet 68 være fastholdt, hvis det bevægelige, vandrette rør bevæges, og af denne årsag og ved hjælp af tovene 67 bevæges klemmen i forhold til det bevægelige rør 44, således at dette bevæges i forhold til 43 og i samme retning. Derefter, når elementet 68 be-20 finder sig i føringer 71, er forskydninger, hastigheder og accelerationer for klemmen dobbelt så store som de tilsvarende størrelser for det vandrette, bevægelige rør.

Fortsættes bevægelsen vil på et tidspunkt en af føringens 25 70 yderstillingers rille ligge over for elementet 68. I

dette øjeblik rammer et anslag 72, der er fastgjort til det vandrette, bevægelige rør, elementet 68 og tvinger det til at vige ud af føringens 71 rille og bevæge sig ind i rillen i føringen 70, se figur 7B. Fra dette øjeblik er elementet 30 68 fastgjort i forhold til det bevægelige, vandrette rør 44, og af denne grund foregår der ikke nogen relativ bevægelse mellem dette og klemmen. Ved genoptagelse, når elementet 68 er placeret i den ene af føringens 70 riller, er klemmens bevægelse den samme som det vandrette rørs.

Den ene af fjedrene 73, der er anbragte på føringsakslen 35 DK 168661 B1 14 64, er presset sammen af klemmen og strammer så det tov, der passerer trissen 69 nærmest klemmen. Virkningen af denne stramning, som det andet tov danner med elementet 68 udøver den nødvendige kraft til at bringe elementet ud af 5 dets placering i føringen 70 og få det placeret i føring 71, når begge riller ligger ud for hinanden ved det bevægelige rørs tilbagevenden til midterstillingen.

To sporingsorganer 74, der er hængslede til klemmens 6 ram-10 me, registrerer bøjlestængernes aktuelle position i forhold til klemmen, hvad enten en sådan stang findes til venstre eller til højre for aggregatet. Sporingsorganet består af en hængslet stang, se figur 4 og 8, hvis nedre del i nærheden af hængslet 76 indbefatter et område 75, der er vand-15 ret, når sporingsorganet er i sin normalstilling, og et andet område 77 i nærheden af den frie ende, der skråner lidt, når sporingsorganet er i sin normalstilling. En bladfjeder 78, der er stift forbundet med sporingsorganets overdel, indvirker på en detektor, for eksempel en mikro-20 switch 79, når området 77 hælder i forhold til vandret. Mi-kroswitchen 79 er anbragt på en sådan måde, at den kan påvirkes af hver af de to sporingsorganer. Den måde, hvorpå den aktuelle, relative stilling mellem en stang 80 og klemmen bestemmes, er følgende: Er Y og Z de teoretiske vand-25 rette og lodrette afstande, der på forhånd er udmålte, fra stangen til den metalstrimmel, der fører aggregatet, vil den første operation være ved hjælp af de udstrækkelige vandrette og lodrette arme at placere klemmen på en sådan måde, at midterpunktet for område 77, hvis længde er a, har 30 en vandret afstand Y fra aggregatets lodrette akse og en lodret afstand z+b fra gulvet. Der vil i almindelighed være en forskel mellem de teoretiske og de virkelige, relative stillinger mellem stangen og klemmen på grund af måltolerancer, defekter i gulvfladen, strukturelle spændinger, 35 m.v.. Summen af de maksimalt tilladelige fejl i placeringen af området 77 over stangen vil være DY = a/2 og DZ = b (se DK 168661 B1 15 figur 8). Den anden operation vil være en lodret bevægelse, AB, indtil mikroswitchen 79 aktiveres, når stangen 80 er kommet i kontakt med området 77. Den tredie operation vil være en vandret bevægelse, BC, indtil mikroswitchen 79 de-5 aktiveres, når området 77 forlader oversiden af stangen 80.

I dette øjeblik kendes den aktuelle, relative stilling mellem stangen og klemmen, og følgende bevægelse, sekvens CD, vil bestå i, at en bøjle opsamles eller frigives til venstre eller til højre.

10

Dimensionerne og de relative positioner mellem det venstre og det højre sporingsorgan og elementerne 58 kan udledes af dimensionerne for bøjlestangstværsnittet og bøjlekrogen, idet der skal tages hensyn til muligheden for opsamling og 15 frigivelse af bøjlekrogen under og over stængerne.

Med de ovenfor beskrevne elementer kan der udføres en fremgangsmåde til håndtering af klædningsstykker der hænger på bøjler, der er ophængte på stænger, som det er beskrevet, 20 dette er et eksempel på en anvendelse et lager med klædningsstykker, der hænger på bøjler.

I figur 9, der viser et lager af denne art, ses anbringelsen af stængerne 80, de magnetiske strimler 12, der fører 25 køretøjet, mærkerne 15, der signalerer en kurve eller et sidespor, og mærkerne 17, der signalerer en bestemt positi on. Der findes et tilførselsområde, hvor klædningsstykkerne kommer til udefra og samles op af aggregatet i kendt rækkefølge. Der findes et udgangsområde 82, hvortil klædnings-30 stykkerne bringes af aggregatet i en valgt orden. Stængerne er mekaniserede på en måde, at deres overside er fortandet for at undgå drejning af bøjlerne omkring deres lodrette akse, når de hænger. Denne funktion kunne på foretrukken måde udføres med plastelementer 83, der klemmes på stænger-35 ne, se figur 10. En centralcomputer kender placeringen af den magnetiske strimmel 12 i lageret og også den lodrette DK 168661 B1 16 og vandrette afstand for stængerne i forhold til de magnetiske strimler således som de er indkodede i dens hukommelse.

5 Bøjlerne kan ankomme til tilførselsområdet under anvendelse af en endeløs skrue med den egnede mekanisme, der skal til for aggregatet for altid at opsamle klædningsstykkerne i samme position. I en plan som den i figur 9 viste vil aggregatet 1 være placeret således, at bøjlerne anbringes mod 10 aksen +Y. Når aggregatet er korrekt placeret i position i forhold til bøjlen i X ved hjælp af drivmotoren, udføres følgende bevægelser, se figur 11.

Bevægelse fra position 0 til A: klemmen bevæges lodret på 15 en sådan måde, at sporingsorganet 74 er højere end den endeløse skrue 84, der bevæger klædningsstykkerne ind i tilførselsområdet .

Bevægelse fra position A til B: klemmen bevæges vandret, 20 indtil sporingsorganet 74 befinder sig centreret i den teoretiske, lodrette position over den endeløse skrue 84.

Bevægelse fra position B til C: klemmen bevæges ned, indtil sporingsorganet rører ved den endeløse skrue, og den rela-25 tive, lodrette position registreres.

Bevægelse fra position C til D: klemmen bevæges vandret, indtil sporingsorganets trin glider over den endeløse skrue, i hvilket øjeblik den reelle, relative stilling for 30 den endeløse skrue i forhold til aggregatet er kendt og som følge heraf også bøjlens sande position.

Bevægelse fra position D til E: klemmen anbringes i bøjlens klemmepunkt, idet motor 51 efterfølgende aktiveres, indtil 35 den nedre mikroswitch er aktiveret, hvilket signalerer, at fastklemningen er udført. Tilstedeværelsen af en fastklemt DK 168661 B1 17 bøjle registreres med kontakter 63.

Bevægelse fra position E til F: klemmen bevæges lodret, indtil bøjlen kan forskydes vandret fra position F til G 5 uden at komme i indgreb med den endeløse skrue.

Bevægelse fra position G til H: klemmen bevæges vandret og lodret til anbringelse af bøjlekrogen i nærheden af den endeløse indlastnings/losningsskrue 26, hvorefter denne akti-10 veres.

Bevægelse fra position H til I: klemmen bevæges vandret og lodret, indtil den efterlader krogen i position til frigivelse, hvilket derefter sker ved aktivering af motor 51, 15 til den øvre mikroswitch aktiveres.

Bevægelse fra position I til H: Klemmen udfører den omvendte bevægelse af den ovenfor beskrevne, idet indlastnings /losningsmekanismen og den endeløse skrue 21 så kan 20 aktiveres. Mikroswitchen 30 registrerer bøjlens passage og giver signal til standsning af den endeløse skrue.

Bevægelse fra position H til 0: Klemmen returneres til udgangsstillingen eller fra position H til A, og den beskrev-25 ne cyklus gentages til opsamling af en anden bøjle.

Når bøjlerne er losset, bringer aggregatet dem ind i lageret og lagrer dem i en forud bestemt orden, der styres af den centrale computer. Aggregatet når hver lagerposition 30 ved at følge mærkerne 15, der viser det rette spor, mærkerne 17, der markerer bestemte positioner, der kan anvendes som nye udgangspunkter, og drivmotoren, der styres i position. Når bøjlen skal hænges på en stang, der i forhold til aggregatet er placeret mod +Y-aksen, er operationerne lig-35 nende, men i en omtrent omvendt rækkefølge i forhold til de ovenfor beskrevne. Hvis stangen er placeret mod -Y-aksen, DK 168661 B1 18 er operationerne til at opsamle fra stangen eller hænge på stangen også lignende de ovenfor beskrevne bortset fra, at bøjlen må gå under stangen.

5 Lastningen af aggregatet fra stængerne og dets losning over den endeløse skrue eller stang i udleveringsområdet udøves på en lignende måde som den ovenfor beskrevne.

Det ovenfor beskrevne aggregat og den beskrevne fremgangs-10 måde kan også anvendes i en bearbejdningsvirksomhed for beklædning. Dette kan nødvendiggøre en passende udførelsesform for klemmeelementerne til klæder og deres komponenter, der kan lette håndteringen af dem ved bearbejdningsstationerne i afhængighed af de forskellige operationer, og være 15 forenelig med det her beskrevne aggregat og fremgangsmåden. Til en sådan anvendelse kan det være værdifuldt i stedet for systemet med den beskrevne, endeløse skrue at have et andet system som dynamisk understøtning af bøjlerne til etablering af direkte adgang til en hvilken som helst af 20 bøjlerne på aggregatet, for eksempel en kæde i en lukket kreds, hvorpå hænges klemmeelementer for klædningsstykker og komponenter.

Foranstående udførelsesform for opfindelsen er selvfølgelig 25 kun et eksempel og den foretrukne anvendelse af opfindelsen, og der kan anvendes forskellige bøjler og modifikationer kan indføres i konstruktionerne og konstruktionsdetaljer i den beskrevne udførelsesform uden at afvige fra nærværende opfindelses ånd og ramme.

Claims (9)

1. Aggregat med en central datamat (86) til programmeret 5 styret transportering og håndtering af genstande (62) og med et førerløst køretøj (1) med en manipulator (4, 5, 6) til automatisk overførsel af genstandene fra en lagerstation (80, 81, 82) til et dermed forbundet bufferlager (3) på køretøjet eller fra bufferlageret til en lagerstation, 10 hvilket køretøj også har sensorer (14, 16) til selvkoordinering af overførselspositioner mellem køretøjet, manipulatoren og lagerstationer i en fabrik, varehus eller lignende steder, kendetegnet ved, at bufferlageret for transportering og håndtering af klædningsstykker (62) hæn-15 gende på bøjler er repræsenteret ved en af en motor (22) drevet horisontal skrue (21) samt en af en motor (29) drevet lade-afladningsmekanisme (23) placeret i forenden af skruen (21) og koordineret med bevægelsen af manipulatoren (4, 5, 6), der består af ved hjælp af en motor (35) drevne 20 vertikale teleskopiske rør (31, 32, 37) og horisontale, profilerede stænger (43, 44), hvoraf den ene stang (43) er fastgjort til et indvendigt vertikalt rør (37) i de teleskopiske rør, og den anden stang (44) er bevægbar og kan styres i længderetningen af den fastgjorte profilerede 25 stang (43) og har et i længderetningen styret, bevægbart klemmeorgan (6), en motor (50) til kontrolleret drivning af både den profilerede stang (44) og klemmeorganet (6) i langsgående retning, hvilket klemmeorgan (6) har tilknyttede motorbetjente gribeorganer (57, 58) til at gribe klæd-30 ningsstykkerne (62) fra bufferlageret eller fra lagerstationen under styring af en yderligere motor (51) og to profilerede sensorer (74), der hver strækker sig ud fra modsatte sider af klemmeorganet til samvirke med skinnerne, hvorpå klædningsstykkerne hænger, med henblik på afgørende at de-35 finere klemmeorganets overførselsposition i forhold til klædningsstykkerne i en lagerstation (80), og ved at moto- DK 168661 Bl 20 rerne (22, 29, 35, 50, 51) til frembringelse af manipulatorens bevægelse og bufferlagerets skrue (21) og lade-afladningsmekanismen (23) er styret af en yderligere datamat (18), der er installeret i det førerløse køretøj. 5

2. Aggregat ifølge krav 1, kendetegnet ved, at den bevægbare og den fastgjorte profilerede stang (43, 44) har glidere (45, 46) til at styre hinanden, at klemmeorga-net (6) er styret af fleksible organer (67), som omgiver 10 den horisontalt bevægbare, profilerede stang (44), hvilke fleksible organer (67) omfatter et stykke (68) til at definere en fast stilling af klemmeorganet (6) i forhold til den bevægbare stang og til den fastgjorte profilerede stang (43, 44), hvilket stykke (68) kan glide i længderetningen 15 under styring langs den horisontale bevægbare profilerede stang (44) i det tilfælde, hvor stykket er anbragt i en af de korrekte overførselsstillinger på den horisontale profilerede stang (43), og glide langs den fastgjorte profilerede stang (43) i det tilfælde, hvor stykket er anbragt i de 20 andre korrekte overførselsstillinger, hvilke bevægelser automatisk frembringes ved skift af stykkets (68) stilling fra det ene rør til det andet, når overførselsstillingen på det fastgjorte horisontale rør flugter overflade mod overflade med en af de to overførselsstillinger i den horison-25 talt bevægbare profilerede stang, hvorved disse bevægelser er frembragt af motoren (50), som kan styres i stilling og aktivere transmissionssystemet for bevægelser på en sådan måde, at motoren på samme tid bevæger klemmeorganet (6) i forhold til den bevægbare horisontale profilerede stang 30 (44) og denne stang i forhold til den horisontale fastgjor te profilerede stang (43), indtil en vis kontrolleret afstand er blevet tilbagelagt i hver retning fra en midterstilling, hvor klemmeorganet (6) vil blive stoppet i forhold til den horisontale profilerede stang, medens den 35 nævnte stang er bevæget i forhold til den fastgjorte profilerede stang for at etablere den kontrollerede afstand. DK 168661 B1 21

3. Aggregat ifølge krav 1, kendetegnet ved, at systemet af vertikale teleskopiske rør (4) omfatter tre tilstødende rør (31, 32), hvoraf to er udvendigt fastgjorte 5 rør (31), og et rør (32) er bevægbart og styret på langs imellem dem og omslutter et indvendigt rør (37), der bærer den horisontale profilerede stang (43), en motor (35), som kan styres i stilling og kan aktivere transmissionssystemets bevægelser på en sådan måde, at det på samme tid bevæ-10 ger det indvendige rør i forhold til det midterste og det midterste rør i forhold til de to udvendige rør.

4. Aggregat ifølge krav 2, kendetegnet ved, at manipulatorens (4) klemmeorgan (6) indbefatter to vandrette 15 mod hinanden vendende arme (57), der er placeret parallelt med den horisontale profilerede stang (43), hvilke arme i deres yderområder har fastgørelsesorganer (58) i form af stive, plane klemmeelementer (58), ud fra hvilke der rager andre organer, der er stive mod bøjning og forskydning og 20 meget elastiske over for sammenpresning, såsom stifter (60) , der er understøttet af et elastisk medium såsom skum (61) og er ført i de stive og plane elementers tykkelse, og hvori de vandrette arme (57) med deres midterdel er samlet med klemmemekanismen på en sådan måde, at klemningsaktionen 25 omfatter samtidig bevægelse mod hinanden af de to yderområder af de vandrette stænger.

5. Aggregat ifølge krav 4, kendetegnet ved, at klemmen indbefatter to modstående stænger (54), der i en 30 indvendig ende er hængselforbundet til et gevindskåret element (53), der bevæger sig i længderetningen langs en gevindaksel (52), når denne roterer, og i deres modstående anden ende til en af to lodrette vægtarme (55), der i deres nedre ende er fastgjort til de vandrette arme (57), idet 35 vægtarmene (55) er understøttet på en fast aksel (56), omkring hvilke de kan vippe, når gevindakslen (53) roterer, DK 168661 B1 22 idet vridningsstivheden i vægtarmenes dele mellem understøtningen og den nedre ende og bøj ningsstivheden i de vandrette arme er afpasset til opnåelse af et minimalt klemmetryk ved en given variation i bøjlens (62) bredde og 5 en bestemt gevindomdrejning i gevindakslen, og en motor (51), der får gevindakslen (52) til at rotere i den ene eller den anden retning i afhængighed af, om det gevindskårne element (53) befinder sig i sin ene eller anden yderstilling af sin arbejdsbevægelse, indtil det gevindskårne ele-10 ment (53) når sin anden yderstilling af sin arbejdsbevægelse, og registreres som værende i denne af passende organer såsom mikrokontakter.

6. Aggregat ifølge krav 2, kendetegnet ved, at 15 de to sporingsorganer (74), der er placerede til hver side af klemmeorganets (6) ramme (106) og parallelt med de vandrette profilerede rør (43, 44), med organer til under en nedadgående bevægelse at registrere den aktuelle, lodrette position af en vandret stang (80), og derefter under en 20 vandret bevægelse at registrere stangens (80) aktuelle, vandrette position, idet stangens (80) positioner forud er kendte med en vis tolerance.

7. Aggregat ifølge krav 2, kendetegnet ved, at 25 den dynamiske understøttelse (skruen 21) af klædningsstykker (62), der hænger på bøjler, er i stand til et for et ad gangen at aftage de klædningsstykker, som klemmen (6) efterlader, og er i stand til et for et ad gangen at stille de oplagrede klædningsstykker til rådighed i rækkefølge el- 30 ler tilfældig orden på en måde, så klemmen kan opsamle dem.

8. Aggregat ifølge krav 7, kendetegnet ved, at lade-afladningsmekanismen (23) er indrettet til bevægelse mellem t o stillinger, hvoraf den ene er en ladestilling 35 for at modtage en bøjle (62) fra klemmeorganet (6) eller for at tillade klemmeorganet (6) at tage en bøjle (62) fra DK 168661 B1 23 mekanismen (stilling B), og den anden er en afladningsstilling (A) for at modtage en bøjle fra skruen (21) eller for at give en bøjle til skruen (21) og forblivende i denne afladningsstilling borte fra klemmeorganets aktiveringsområde 5 for at tillade klemmeorganet til at bevæge sig frit uden forstyrrelse af mekanismen.

9. Aggregat ifølge krav 7, kendetegnet vedr at de fortandede, langstrakte elementer (83) er klemt på hæn-10 gestangen (80) til forhindring af drejning af de bøjler (62), der hænger derpå, i forhold til en lodret akse gennem aggregatet.