DE69303743T2 - Vorrichtung mit einem Förderer und Greifern - Google Patents

Description

• Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einer Fördereinrichtung und Greifern zum Halten einzelner, im allgemeinen ebener Produkte in einer Bewegungsrichtung, wobei jeder Greifer einen ersten Greiferarm und einen zweiten Greiferarm umfaßt, die aufeinander zu in eine geschlossene Greifposition bewegbar sind, in der die Greiferarme eine Klemmkraft auf die Produkte ausüben, voneinander weg in eine offene Auslöseposition bewegbar sind, in der die Greifer die Produkte loslassen, wobei eine Klemmkraft einer Vorspannung, die die Greiferarme jedes Greifers zur geschlossenen Position hin vorgespannt, wirksam ist. Insbesondere ist die Vorrichtung zur Verwendung in Verbindung mit der Beförderung von Druckerzeugnissen, wie Zeitungen, vorgesehen.
• Zeitungen kommen aus der Presse mit ungefähr 75.000 Kopien pro Stunde. Danach müssen die Produkte selbst oder darin einzusetzende Abschnitte zu verschiedenen Ausrüstungsstücken zur weiteren Verarbeitung getragen werden. Aus US- A-4 381 056 ist die Verwendung einer Fördereinrichtung mit Greifern bekannt, die Backen besitzen, die zum Öffnen vorgespannt sind. Die Greifer werden von Verriegelungsmitteln in der geschlossenen Position gehalten und klemmen in der geschlossenen Position die Kante der Zeitung fest, um sie sicher zu halten. Wenn das Produkt an die nächste Maschine zur Verarbeitung geliefert werden soll, werden die Vernegelungsmittel getriggert, die Verriegelungsmittel lösen aus und die Greifer springen auf.
• US-A-4 512 457 bietet eine Fördereinrichtung mit Greifern, die Backen besitzen. Die Backen der Greifer sind sowohl am Drehen als auch an der Bewegung aufeinander zu und gegen die Wirkung einer Feder beteiligt. Somit sind die Backen wie jene der US-A-4 381 056 zur offenen Position hin vorgespannt. Um das Produkt zu lösen, sind zwei Bewegungen nötig, die axiale Trennung der Backen des Greifers und ihre Drehung um die Achse. Da der Greifer offen bzw. zum Öffnen vorbelastet ist, ist es jedoch nötig, daß einige Mittel vorhanden sind, um den Greifer während des weiten Großteils seiner Bewegung geschlossen zu halten.
• Aufgrund der hohen Geschwindigkeit, mit der die Greifer sich bewegen, in Verbindung mit der Reaktionszeit der vorhergehenden Vorrichtungen, ist es jedoch schwierig, die Blätter zuverlässig zu lösen und sie auf einem Band oder anderen Träger für den nächsten Verarbeitungsschritt abzulegen.
• Die vorliegende Erfindung soll die vorhergehenden Schwierigkeiten überwinden; nämlich die Greifer am richtigen Punkt genau und zuverlässig öffnen, wobei die Reaktionszeit das Ablegen der Blätter zur richtigen Zeit an der geeigneten Stelle gestattet.
• Das Ziel der Erfindung wird durch eine Vorrichtung verwirklicht, die gekennzeichnet ist durch:
• - eine Auslösekraft, die größer als die Klemmkraft ist, die an jedem Greifer (13, 14) gegen die Vorspannkraft wirkt und betätigte Greifer (13, 14) in die offene Position bewegt,
• - wenigstens eine Schwingnocke (8, 17), die von einer inaktiven in eine Arbeitsposition bewegbar ist,
• - wobei die Schwingnocke (8, 17) in ihrer Arbeitsposition den Greifer (13, 14) drängt, sich zu öffnen und mit mindestens einer Haltenocke (18) in Kontakt zu kommen,
• - wobei die Haltenocke (18) dafür ausgelegt ist, den betätigten Greifer (13, 14) für eine Zeitdauer in der offenen Position zu halten, die ausreicht, um das vollständige Lösen des Produkts vom Greifer (13, 14) zu gestatten.
• Die Vorrichtung der Erfindung hat eine kurze Reaktionszeit und ist dadurch weit leistungsfähiger als der Stand der Technik, daß die Vorspannung in die geschlossene Position dem Greifer gestattet, sich über fast seinen gesamten Weg frei zu bewegen, da nur an den Ablage- und Aufnahmepunkten das Öffnen erforderlich ist. Nur wenn der Greifer zum Aufnahme- oder Ablagepunkt kommt, gibt es Bedarf für eine Schwingnocke, um ihn zu öffnen.
• Im wesentlichen soll die Auslösung der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit Greifern verwendet werden, die eine Zeitung zwischen einem ersten Arm und einem zweiten Arm festklemmen. Die Greifer sind mit einer Feder zur geschlossenen Position hin vorgespannt und können durch Druck auf einen Auslösearm, der mit dem beweglichen Greiferarm verbunden ist, geöffnet werden.
• Die Haltenocke, die so ausgelegt ist, daß sie gegen den Greifer drückt und ihn in der offenen Position hält, ist überdies wirksam und nützlich, weil es mit ihrer Länge einen endlichen Zeitbetrag dauert, damit das Produkt, z.B. eine Zeitung, aus den Greiferarmen herausfällt. Da die Geschwindigkeit sehr hoch ist (mehr als 20 Kopien pro Sekunde), würde lediglich Öffnen des Greifers nicht gestatten, daß dies eintritt. Das Öffnen des Greifers gegen die Klemmkraft gestattet zusammen mit den Merkmalen der Schwingnocke und der Haltenocke, daß die Vorrichtung genau und zuverlässig arbeitet.
• Die Greiferauslösung wird durch einen Schwingarm betätigt, der eine Arbeitsposition, in der er den Greifer in die offene Position und in Kontakt mit der Haltenocke drängt, und eine geschlossene Position besitzt, in der er inaktiv ist und nicht bewirkt, daß der Greifer sich öffnet.
• Da die Reaktionszeit des Mechanismus praktisch gleich der Zeit zwischen aufeinanderfolgenden Greifern sein kann, wurde es vorteilhaft gefunden, Mittel bereitzustellen, um jeden zweiten Greifer zu öffnen. Daher umfaßt die Vorrichtung eine Vielzahl erster Greifer, denen eine Vielzahl zweiter Greifer folgt, wobei die ersten Greifer mit den zweiten Greifern abwechseln. Auf diese Weise ist es in Kombination mit der Aktivierung der Schwingnocke durch einen Elektromagneten möglich, die Auslösung der Greifer selektiv zu aktivieren.
• Das Öffnen wird vorteilhaft durch eine selektive, durch einen Elektromagneten aktivierte Bewegung der Schwingnocke bewirkt. Die selektive Aktivierung durch einen Elektromagneten ist durch Schalter steuerbar, die an den Ablage- und Aufnahmepunkten angeordnet sind. Die Öffnungsfunktion ist daher präzis steuerbar. Die Möglichkeit eines selektiven Öffnens der Greifer gestattet, sie abwechselnd auszulösen.
• Weitere Merkmale der Erfindung sind in der Beschreibung erläutert.
• In den begleitenden Zeichnungen, die einen Teil hiervon bilden, und in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Teile bezeichnen, ist
• Fig. 1 eine schematische Seitenansicht der Auslösung der vorliegenden Erfindung, wobei aus Gründen der Deutlichkeit einige Teile weggelassen sind;
• Fig. 2 eine schematische Schnittansicht von der linken Seite der Fig. 1, wobei aus Gründen der Deutlichkeit einige Teile weggelassen sind;
• Fig. 3 eine Ansicht ähnlich der der Fig. 1, worin abwechselnde Greifer ausgelöst sind;
• Fig. 4 eine Ansicht ähnlich der der Fig. 2, basierend auf Fig. 3;
• Fig. 5 eine schematische Ansicht, die zeitliche Einteilung der verschiedenen Elemente der Erfindung zeigt; und
• Fig. 6 eine schematische Darstellung der Steuerungen und Berührungsschalter bzw. Näherungsschalter (nachfolgend Näherungsschalter genannt).
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
• Insbesondere auf Fig. 1 und 2 Bezug nehmend ist die Förder einrichtung 1 mit einer Vielzahl von Greifern 2 versehen. Jeder Greifer 2 umfaßt einen feststehenden Arm 3, einen beweglichen Arm 4 und ein Paar Auslösearme 10, wobei einer auf jeder Seite des Greifers 2 angeordnet ist.
• Am distalen Ende der Auslösearme 10 sind Auslöserollen 15 und 20 angebracht. Um die Fähigkeit unterzubringen, jeden zweiten Greifer auszulösen, besitzen erste abwechselnde Greifer 13 Rollen 15, die wie in Fig. 2 gezeigt nach rechts vorstehen. Zweite abwechselnde Greifer 14 besitzen Rollen 20, die wie in Fig. 2 gezeigt nach links vorstehen. Zu den Rollen 15 und 20 komplementär sind Paare von Schwingnocken 8 und 17, die von entsprechenden Paaren von Elektromagneten 6 und 7 betätigt werden. Auf jedem Schwingarm 8 und 17 befindet sich eine Nockenoberfläche 9.
• Wenn sich während des Betriebs die Greifer 2 entlang der Fördereinrichtung 1 bewegen, wird ein Signal abgegeben, um bestimmte ausgewählte Greifer auszulösen. Zum geeigneten Zeitpunkt werden die Elektromagneten 6 oder 7 aktiviert, wodurch die Schwingnocken 8 oder 17 in ihre Arbeitsposition bewegt werden. Wenn der auszulösende Greifer einer der ersten abwechselnden Greifer 13 ist, werden die Elektromagneten 6 (und folglich die Schwingnocken 8) betätigt; wenn andererseits der ausgewählte Greifer einer der zweiten abwechselnden Greifer 14 ist, dann werden die Elektromagneten 7 (und folglich die Schwingnocken 17) aktiviert.
• In dem Fall, daß der ausgewählte Greifer ein erster abwechselnder Greifer 13 ist, werden die Elektromagneten 6 aktiviert, um zu bewirken, daß die Schwingnocken 8 ihre Arbeitsposition einnehmen, wie in durchgezogenen Linien in Fig. 1 gezeigt. Die Rolle 15, die die Nockenoberfläche 9 der Schwingnocke 8 berührt, wird nach unten (wie in Fig. 1 gezeigt) und unter die Haltenocke 18 gedrückt. Während sie sich weiterbewegt, hält die Haltenocke 18 den Greifer offen, so daß das Blatt 50 die Möglichkeit hat, herauszufallen.
• Wegen der hohen Geschwindigkeit der Fördereinrichtung 1 (durch die Pressengeschwindigkeit bzw. Druckgeschwindigkeit notwendig gemacht) wurde es vorteilhaft gefunden, jeden zweiten Greifer auszulösen, wodurch die Zeit verdoppelt wird, die der Mechanismus hat, in welcher die Arbeitsposition anzunehmen und dann in die Ruheposition zurückzukehren ist. Um dieses zu ermöglichen besitzen, wie vorher angedeutet, die ersten abwechselnden Greifer 13 Rollen 15, die sich nach rechts erstrecken, wie in Fig. 2 gezeigt. Zweite abwechselnde Greifer 14 sind mit Rollen 20 versehen, die sich in die entgegengesetzte Richtung erstrecken. In Fig. 2 ist die Vorrichtung gezeigt, die alle der Greifer 2 auslöst. Folglich sind Paare von Elektromagneten 6 und 7 (und somit Schwingnocken 8 und 17) in Arbeitsposition gezeigt. Die Rolle 15 hat gerade ihren Kontakt mit der Nockenoberfläche 9 der Schwingarme 8 beendet. Die andere Rolle 15 ist nicht gezeigt. Zur selben Zeit nähert sich die Rolle 20 am zweiten abwechselnden Greifer 14 der Nockenoberfläche 9 der Schwingnocke 17. Am gezeigten Punkt wurde sie noch nicht nach unten gedrückt.
• In Fig. 3 und 4 ist die Vorrichtung gezeigt, die so arbeitet, daß sie jeden zweiten Greifer löst. In diesem Fall sind die Elektromagneten 7 und die Schwingnocken 17 in ihren inaktiven Positionen. Folglich werden die Rollen 20 nicht von der Oberfläche 9 berührt und bleiben in ihrer geschlossenen Position. Sie bewegen sich auf der Nockenoberfläche 18, wie beim vordersten zweiten abwechselnden Greifer 14 in Fig. 3 gezeigt. Die Elektromagneten 6 wurden aktiviert und sind zusammen mit den Schwingnocken 8 in ihren Arbeitspositionen. Die Nockenoberfläche 9 hat die Rollen 15 berührt (beide sind in Fig. 4 gezeigt), und die Rollen 15 werden nun von der Haltenocke 18 in offener Position gehalten. Die zweiten abwechselnden Greifer 14 können, falls gewünscht, an einem späteren Punkt in der Bewegung der Fördereinrichtung 1 ausgelöst werden.
• Erste Näherungsschalter 16 und 51 und zweite Näherungsschalter 52 und 53 sind den Schwingnocken 8 und 17 benachbart bereitgestellt, um die Anwesenheit von Rollen 15 und zu erfassen. Erste abwechselnde Greifer 13 bilden die ungeraden Greifer und zweite abwechselnde Greifer 14 sind die geraden Greifer. Die Steuerung und zeitliche Einteilung der Betätigung der Elektromagneten 6 und 7 sind schematisch in Fig. 5 gezeigt. Bei Registrierung der Anwesenheit eines ungeraden Greifers senden die Näherungsschalter 16 und 51 Pulse 38, 39, 40, 41, 42 und 43 zur Auslösepunktsteuerung. Die Näherungsschalter 52 und 53 senden Pulse 24, 25, 26, 27 und 28 für einen geraden Greifer an die Auslösepunktsteuerung. Unter der Annahme, daß es eine Anforderung gibt, die Zeitungen von den geraden Greifern abzuladen, wird die Vorderkante 29 des Greiferpulses 25 von der Auslösepunktsteuerung erfaßt. Die Abtastzeit 34 ist für die erste Auslösepunktsteuerung 54 erforderlich, um zu erkennen, daß der Puls 25 der eines geraden Greifers ist. Am Auslösepunkt 31 gibt sie dann der Greiferauslösesteuerung 56 ein Signal, die so programmiert ist, daß zwei Bedingungen erfüllt sein müssen, bevor sie - aktiviert wird. Zuerst muß sie ein Auslösepunktsignal von der Auslösepunktsteuerung empfangen und zweitens muß sie die Vorderkante 30 des nächsten Pulses 26 für einen geraden Greifer registrieren. Da die Abtastzeit der Greiferauslösesteuerung in der Größenordnung von 1 Millisekunde ist, ist die Reaktionszeit praktisch nicht vorhanden. Die Erfüllung der zweiten Bedingung bewirkt, daß die Greifersteuerung das Auslösesignal 32 aktiviert und es an die geeigneten Elektromagneten sendet. Das Signal dauert bis zum Inaktivierungspunkt 35 an. Der Zyklus wird nach Wunsch wiederholt. Das Auslösen der Pulse für ungerade Greifer wird in genau derselben Weise ausgeführt. Die Vorderkante 45 des Pulses 39 wird von einer zweiten Auslösepunktsteuerung 55 empfangen, und eine Abtastzeit 34 ist für die Erkennung erforderlich. Am Auslösepunkt 31 wird ein Signal an die Greifersteuerung gesendet, die dann den nächsten ungeraden Puls, nämlich die Vorderkante 46 des Pulses 40 abwartet. In derselben Weise wie für die Auslösung der geraden Greifer werden die Elektromagneten 7 durch das Signal 32 aktiviert. Sie werden bis zum Inaktivierungspunkt 35 in der offenen Position gehalten. Die Beziehung zwischen den verschiedenen Elementen des elektronischen Steuersystems ist in Fig. 6 graphisch dargestellt und beschrieben.
• Also stellt die vorliegende Erfindung eine Einrichtung zum selektiven Auslösen von Greifern bereit, die keine mechanische Hochgeschwindigkeitsausrüstung erfordert, die wahrscheinlich unzuverlässig ist. Es ist möglich, die Zeitungen praktisch nach Belieben und im wesentlichen ohne irgendwelche Versäumnisse oder Fehler freizugeben. Sie können einzeln, abwechselnd oder insgesamt freigegeben werden, wie es vom Betreiber gewünscht wird.

Claims (19)

1. Vorrichtung mit einer Fördereinrichtung (1) und Greifern (13, 14) zum Halten einzelner, im allgemeinen ebener Produkte (50) in Bewegungsrichtung, wobei jeder Greifer (13, -14) einen ersten Greiferarm (3) und einen zweiten Greiferarm (4) umfaßt, wobei der erste Greiferarm und der zweite Greiferarm (4) aufeinander zu in eine geschlossene Greifposition bewegbar sind, in der die Greiferarme (3, 4) eine Klemmkraft auf das Produkt (50) ausüben, voneinander weg in eine offene Auslöseposition bewegbar sind, in der die Greifer die Produkte loslassen, wobei eine Klemmkraft einer Vorspannung, die die Greiferarme (3, 4) jedes Greifers (13, 14) zur geschlossenen Position hin vorgespannt, wirksam ist, gekennzeichnet durch

- eine Auslösekraft, die größer als die Klemmkraft ist, die an jedem Greifer (13, 14) gegen die Vorspannkraft wirkt und betätigte Greifer (13, 14) in die offene Position bewegt,

- wenigstens eine Schwingnocke (8, 17), die von einer inaktiven in eine Arbeitsposition bewegbar ist,

- wobei die Schwingnocke (8, 17) in ihrer Arbeitsposition den Greifer (13, 14) drängt, sich zu öffnen und mit mindestens einer Haltenocke (18) in Kontakt zu kommen,

- wobei die Haltenocke (18) dafür ausgelegt ist, den betätigten Greifer (13, 14) für eine Zeitdauer in der offenen Position zu halten, die ausreicht, um das vollständige Lösen des Produkts vom Greifer (13, 14) zu gestatten.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, die wenigstens einen Auslösearm (10) an jedem der Greifer (13, 14) umfaßt, der dafür ausgelegt ist, die Auslösekraft aufzunehmen und die Auslösekraft auf die Greifer (13, 14) zu übertragen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Greiferarm (3) feststehend und der zweite Greiferarm (4) beweglich ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der der Auslösearm (10) an seinem distalen Ende eine Ausloserolle (15, 20) besitzt, wobei die Auslöserolle (15, 20) dafür ausgelegt ist, die Auslösekraft aufzunehmen und die Auslösekraft aufihren Auslösearm (10) zu übertragen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der es ein Paar von Auslösearmen (10), einen auf jeder Seite jedes Greifers (13, 14), Paare von Schwingnocken (8, 17), die dafür ausgelegt sind, gegen jeden der Auslösearme (10) zu drücken, und zwei Haltenocken (18) gibt, die dafür ausgelegt sind, um die Auslösearme (10) und die Greifer (13, 14) in der offenen Position zu halten.

6. Vorrichtuhg nach Anspruch 1, die Betätigungszylinder (6, 7) umfaßt, die dafür ausgelegt sind, die Schwingnocken (8, 17) zwischen der Arbeitsposition und der Ruheposition zu bewegen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der es Paare von Betätigungszylindern (6, 7) gibt, die dafür ausgelegt sind, die Paare von Schwingnocken (8, 17) zwischen der Arbeitsposition und der Ruheposition zu bewegen.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Greifer (13, 14) erste Greifer (13) umfassen, denen zweite Greifer (14) folgen, und wobei jeder Greifer der ersten und zweiten Greifer (13, 14) Auslöserollen (15, 20) auf den Paaren von Auslösearmen (10), einem auf jeder Seite der Greifer (13, 14), umfaßt, die Auslöserollen (15) an den Auslösearmen der ersten Greifer (13) in eine erste Richtung vorstehen, die quer zur Bewegungsrichtung (20) ist, die Auslöserollen (15) an den Auslösearmen (10) der zweiten Greifer (14) in eine zweite Richtung vorstehen, die quer zur Bewegungsrichtung (20) und verschieden von der ersten Richtung ist, erste Paare der ersten Schwingnocken (8) dafür ausgelegt sind, gegen das erste Paar von Auslöserollen (15) zu drücken, wenn sie in der Arbeitsposition sind, und die zweiten Paare von Schwingnocken (17) dafür ausgelegt sind, gegen die zweiten Paare von Auslöserollen (20) zu drücken, wenn sie in der Arbeitsposition sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der die erste Richtung der zweiten Richtung entgegengesetzt ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8, die einen Näherungsschalter (16) umfaßt, der der Schwingnocke (8, 17) benachbart ist, um die Anwesenheit des Auslösearms (10) wahrzunehmen und ein Näherungssignal an die Steuerung zu senden, die dafür ausgelegt ist, Betätigungszylinder (6, 7) zu aktivieren.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, Näherungsschalter (16) umfaßt, die jeweils einem Paar von Schwingnocken (8) benachbart sind, wobei ein Näherungsschalter (16) dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit jedes der Auslösearme (10) wahrzunehmen und ein Näherungssignal an eine Steuerung zu senden, die dafür ausgelegt ist, einen der Betätigungszylinder (6, 7) zu aktivieren.

12; Vorrichtung nach Anspruch 10, welche umfaßt

- einen ersten Näherungsschalter (16), der einer des ersten Paares von Schwingnocken (8) benachbart und dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit eines des ersten Paares von Auslösearmen (10) wahrzunehmen und ein darauf basierendes, erstes Näherungssignal auszus enden,

- einen zweiten Näherungsschalter (16), der einer des zweiten Paares von Schwingnocken (17) benachbart und dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit eines des zweiten Paares von Auslösearmen (10) wahrzunehmen und ein darauf basierendes, zweites Näherungssignal auszus enden,

- eine erste Auslösepunktsteuerung, die dafür ausgelegt ist, ein erstes Näherungssignal und ein zweites Näherungssignal zu empfangen und dazwischen zu unterscheiden, wobei die erste Auslösepunktsteuerung dafür ausgelegt ist, ein auf dem ersten Näherungssignal basierendes, erstes entsprechendes Signal an eine Greiferausläsesteuerung zu senden,

- wobei die Greiferausläsesteuerung dafür ausgelegt ist, das erste entsprechende Signal zu empfangen und ein erstes Auslösesteuerungssignal zu empfangen, das das Auslösen des ersten Greifers (13) leitet, wobei die Greifersteuerung dafür ausgelegt ist, ein erstes bedienendes Signal an das erste Paar Betätigungszylinder zu senden, wodurch der erste Greifer (13) ausgeläst wird.

13. Vorrichtung nach Anspruch 8, die eine Vielzahl der ersten Greifer (13) umfaßt, denen eine Vielzahl der zweiten Greifer (14) folgt, wobei die ersten Greifer (13) mit den zweiten Greifern (14) abwechseln.

14. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der die erste Auslösepunktsteuerung das erste entsprechende Signal sendet, das auf einem ersten Näherungssignal vor dem ersten Näherungssignal basiert, das dem auszuläsenden ersten Greifer (13) entspricht.

15. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der

- eine zweite Auslösepunktsteuerung dafür ausgelegt ist, ein auf dem zweiten Näherungssignal basierendes, zweites entsprechendes Signal an die Greiferausläsesteuerung zu senden,

- wobei die Greiferausläsesteuerung dafür ausgelegt ist, das zweite entsprechende Signal zu empfangen und ein zweites Auslösesteuerungssignal zu empfangen, das das Auslösen des zweiten Greifers (14) leitet, wobei die Greifersteuerung dafür ausgelegt ist, ein zweites Bediensignal an das zweite Paar von Betätigungszylindern (7) zu senden, wodurch der zweite Greifer (14) ausgelst wird.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der die erste Auslösepunktsteuerung der zweiten Auslösepunktsteuerung benachbart ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der die erste Auslösepunktsteuerung und die zweite Auslösepunktsteuerung eine einzige Auslösesteuerung ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der die zweite Ausläsepunktsteuerung das zweite entsprechende Signal sendet, das auf einem zweiten Näherungssignal vor dem zweiten Näherungssignal basiert, das dem auszuläsenden zweiten Greifer (14) entspricht.

19. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Schwingnocken (8, 17) um einen Punkt zwischen ihren Enden zwischen der Arbeitsposition und der Ruheposition schwenken.