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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und
eine Vorrichtung zur Messung kurzer Entfernungen durch
Analyse der Laufzeit einer Welle.
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Sie ist insbesondere auf kollisionsverhindernde
Vorrichtungen für Fahrzeuge, auf Entfernungsmeßgeräte bei
Hafenmanövern von Schiffen oder auf Geräte anwendbar, die
die Erfassung eines Zielpunkts beispielsweise auf einige
Meter Entfernung erfordern.
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Ganz allgemein ist die Erfindung anwendbar auf
Geräte, die eine Entfernungsmessung zu einem näherkommenden
Hindernis durchführen, wobei der betroffene
Entfernungsbereich beispielsweise von null bis zu einigen zehn Metern
reicht.
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Geräte, die eine Entfernungsmessung unterhalb von
einigen zehn Metern durchführen, beruhen derzeit entweder
auf einer optischen Triangulierung oder auf einer Analyse
der Amplitudenänderungen des vom Hindernis reflektierten
Signals. Diese Verfahren sind dern Fachmann gut bekannt. Die
optische Triangulationsmessung ist jedoch mit ungünstigen
meteorologischen Bedingungen nicht vereinbar, wie z.B. Regen
oder Nebel. Daher ist dieses Verfahren für Messungen kurzer
Entfernungen ungeeignet, wenn eine Störung des Betriebs
ausgeschlossen werden muß. Die Messung durch Analyse der
Amplitudenveränderungen des vom Hindernis reflektierten
Signals beruht auf der relativen Dämpfung dieses Signals im
Vergleich zum Sendesignal des Meßgeräts. Wenn das Hindernis
beispielsweise eine große Fläche ist, verändert sich die
Dämpfung mit dern Quadrat der zu messenden Entfernung,
während im Fall eines punktförmigen Hindernisses die Dämpfung
mit der vierten Potenz dieser Entfernung variiert. Dieses
Verfahren, das auf der elektromagnetischen Emission beruht,
kann bei allen meteorologischen Verhältnissen arbeiten. Es
setzt jedoch voraus, daß die Reflexionswirkung des
Hindernisses
sich nicht verändert, wenn das Meßgerät sich dem
Hindernis nähert, was jedoch selten bei praktischen
Anwendungen zutrifft. So wird die Schwäche dieses Verfahrens
beispielsweise im Fall einer Vorrichtung zur Kollisions
verhinderung in Fahrzeugen deutlich, wo die
Reflexionswirkung der Fahrzeuge für die meisten Wellen einschließlich der
elektromagnetischen Wellen mit dem Winkel schwankt, unter
dem sie gesehen werden, wobei dieser Winkel insbesondere im
Augenblick einer Richtungsänderung verändert wird. Es gibt
auch Systeme, um die akustische Ausbreitung auf der Strecke
zum Hindernis und zurück zu messen. Aber dieses Systeme
beruhen auf der Kenntnis der Schallgeschwindigkeit und
hängen damit von der Höhe des Einsatzorts ab, d.h. sind für
Raumanwendungen ungeeignet. Schließlich können sie leicht
durch das Umfeld gestört werden, und zwar ungewollt oder
gewollt mit Hilfe beispielsweise von Verstärkern mit
definierter Verzögerung. Daher werden sie praktisch nicht
eingesetzt. Die bekanntesten Methoden, die nicht gegenüber
Schwankungen der Reflexionswirkung des Zielpunkts
empfindlich sind, sind die bereits erwähnte optische Triangulierung
oder die Messung der Laufzeitverzögerung einer Welle.
Insbesondere wegen der Unempfindlichkeit gegenüber
meteorologischen Bedingungen gilt die Messung der Laufzeit einer
elektromagnetischen Welle derzeit als die weltweit bevorzugte
Lösung für die Messung von Entfernungen größer als einige
zehn Meter. Diese Lösung ist auch unabhängig von der
Annäherungsgeschwindigkeit und garantiert somit eine gewisse
Unabhängigkeit zwischen Entfernung und Geschwindigkeit.
Diese elektromagnetischen Vorrichtungen führen außerdem
genaue Entfernungsmessungen durch. Je geringer jedoch die zu
messende Entfernung wird, umso komplexer und teurer werden
die Meßvorrichtungen. Diese Geräte verwenden nämlich alle
einen Parameter, der Entfernungsauflösung genannt wird.
Dieser Parameter bestimmt eine Aufteilung der Entfernung in
benachbarte Entfernungsbereiche. Eine genaue Messung der
Entfernung besteht dann darin, den Energiepegel des vom
Zielpunkt empfangenen Signals mit zwei benachbarten
Entfernungsbereichen zu vergleichen und durch Gewichtung der
Abstände von den Zentren dieser beiden Bereiche die
tatsächliche Entfernung zum Zielpunkt zu bestimmen. Für Messungen
kurzer Entfernungen führt diese Methode zu einer erheblichen
Vergrößerung des Frequenzbands des ausgesendeten Signals.
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Will man beispielsweise eine Entfernung von 1,5 m
messen, dann muß die Entfernungsauflösung typisch einen
Meter betragen und jedenfalls nie mehr als 1,5 m. Die
elektromagnetische Welle muß also eine Bandbreite von 150 MHz
besitzen oder es ist eine Impulsdauer von 6,6 ns
erforderlich, was die Realisierung der damit teuren und wenig
betriebssicheren Vorrichtungen verkompliziert.
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Ziel der Erfindung ist es, die obigen Nachteile zu
beheben, so daß es möglich ist, eine Entfernung unterhalb
der Entfernungsauflösung zu messen.
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Hierzu ist Gegenstand der Erfindung ein Verfahren zur
Messung kurzer Entfernungen durch Analyse der Laufzeit einer
Welle, die mit einer Modulationsperiode (T) in ihrer
Frequenz moduliert ist und in Richtung auf einen Zielpunkt von
einem Meßmittel ausgesendet wird, wobei die Entfernung
zwischen dem Meßmittel und dem Zielpunkt in
aufeinanderfolgende Entfernungsbereiche unterteilt ist, von denen der
erste am Meßmittel mit der Entfernung Null beginnt und jedem
Entfernungsbereich ein Energiepegel zugeordnet ist, der bei
der Demodulation des Laufzeitmeßsignals erhalten wird, das
aus dem Korrelationsprodukt zwischen dem Sendesignal und dem
Ernpfangssignal in den Meßmitteln resultiert, wobei das
Empfangssignal die Reflexion des am Zielpunkt reflektierten
Sendesignals ist, dadurch gekennzeichnet, daß zwei getrennte
Faltungen des Spektrums des Signals durchgeführt werden, das
aus der Korrelation zwischen dem Sende- und dem
Empfangssignal resultiert und dessen Energiepegel dem ersten
Entfernungsbereich entspricht, wobei diese Faltungen im negativen
Entfernungen entsprechenden Teil des Spektrums erfolgen und
der Falz der Entfernung Null entspricht, wobei diese beiden
getrennten Faltungen zwei unterschiedliche Energiepegel über
den gesamten ersten Entfernungsbereich hinweg ergeben und
alle Entfernungen in diesem ersten Entfernungsbereich durch
Vergleich und Analyse der beiden Energiepegel zu messen
erlauben.
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Gegenstand der Erfindung ist auch eine Vorrichtung
für die Durchführung des obigen Verfahrens.
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Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt in der
Messung kurzer Entfernungen unabhängig von den
Umweltbedingungen oder den Schwankungen der Reflexionswirkung der
Zielpunkte, und dies auf sichere und preiswerte Art.
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Andere Merkmale und Vorzüge der Erfindung werden nun
anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.
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Figur 1a zeigt eine Frequenzmodulation des von den
Meßrnitteln ausgesendeten Signals.
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Figur 1b zeigt die zeitliche Entwicklung der Frequenz
der durch die Meßmittel ausgesendeten und empfangenen
Signale.
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Figur 1c zeigt das Signal der Verzögerungsrnessung,
das aus der Korrelation zwischen dem ausgesendeten und dem
empfangenen Signal, wie sie in Figur ib gezeigt sind,
resultiert.
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Figur 1d zeigt das Linienspektrurn des Signais in
Figur 1b.
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Figur 2a ist eine in Entfernungsbereiche unterteilte
Achse.
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Figur 2b zeigt Energiepegel, die den
Entfernungsbereichen zugeordnet sind.
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Figur 3a zeigt eine Energiepegelkurve, die sich aus
einer subtraktiven Faltung des Spektrums des Verzögerungs-
Meßsignals ergibt.
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Figur 3b zeigt eine Energiepegelkurve, die sich aus
der additiven Faltung des Spektrums des
Verzögerungs-Meßsignals ergibt.
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Figur 3c zeigt zwei Energiepegelkurven, die mit dem
ersten Entfernungsbereich verknüpft sind und Messungen
kurzer Entfernungen erlauben.
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Figur 4a und 4b zeigen zwei Demodulationsfunktionen
des Verzögerungs-Meßsignals.
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Figur 5 zeigt, wie zwei Energiepegelkurven, die mit
dem ersten Entfernungsbereich verknüpft sind, sich
schneiden.
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Figur 6 zeigt eine mögliche Ausführungsform einer
Vorrichtung für die Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens.
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Figur 1a zeigt die Frequenzmodulation des durch die
Entfernungsmeßmittel ausgesendeten Signals 1 abhängig von
der Zeit. Dieses Signal ist mit der Frequenz 1/T moduliert.
Erfindungsgemäß kann diese Frequenzmodulation beliebig sein,
jedoch ist aus Gründen einfacherer Darstellung das Signal in
Figur 1a linear mit der Zeit moduliert. In Figur 1a variiert
die Frequenz des Sendesignals zwischen F&sub0; - ΔF/2 und der
Frequenz F&sub0; + ΔF/2. Mehrere Modulationsperioden sind in der
Figur zwischen den Zeitpunkten nT und (n+3)T dargestellt,
wobei T die Modulationsperiode ist.
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Figur 1b zeigt nochmals die Frequenz des Sendesignals
1 abhängig von der Zeit, aber auch die Frequenz des von den
Meßmitteln empfangenen Signals 2 abhängig von der Zeit.
Dieses Signal beruht auf der Reflexion des Sendesignals am
Zielpunkt, dessen Entfernung gemessen werden soll. Die
Frequenz des Ernpfangssignals 2 schwankt stets zwischen F&sub0; -
ΔF/2 und F&sub0; + ΔF/2, aber die Modulation ist um eine Zeitdauer
t&sub0; bezüglich der Modulation des Sendesignals 1 verzögert,
wobei folgende Gleichung gilt:
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t&sub0; = 2D/c (1)
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Hierbei ist D die zu messende Entfernung zwischen dem
Zielpunkt und dem Meßmittel, während c die Lichtgeschwindigkeit
ist. In Figur 1b ist die Frequenzdifferenz zwischen den
Sende-
und Empfangssignalen zwischen dem Zeitpunkt nT + t&sub0; und
(n+1)T konstant und wird mit fENTF bezeichnet. Sie hängt von
der Entfernung des Zielpunkts ab. Gemäß obigen Definitionen
gilt:
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fENTF = ΔF t&sub0;/T
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und aufgrund der Gleichung (1) gilt:
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fENTF = (ΔF/T) (2D/c) (2)
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Kennt man also ΔF, T und c und mißt man fENTF, dann
kann man die Entfernung D bestimmen. Diese Gleichung ergibt
jedoch keine genauen Messungen, da es nicht möglich ist,
geringe Schwankungen von fENTF zu messen, die beispielsweise
auf Veränderungen kurzer Entfernungen von einigen Metern
beruhen, es sei denn, man verwendet sehr teure und wenig
zuverlässige Vorrichtungen.
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Für genaue Messungen ist es besser, wenn man eine
Analysemethode für die nachfolgend dargestellten Signale
verwendet.
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Figur 1c zeigt die Amplitude A des
Korrelationsprodukts zwischen dem Empfangs- und dem Sendesignal abhängig
von der Zeit für eine gegebene Entfernung. Dieses
resultierende Signal 3 hängt von der Verzögerung ab und wird deshalb
Verzögerungs-Meßsignal genannt. Es bildet eine Folge von
Sinuskurvenabschnitten einer Dauer von T-t&sub0; und mit der
Frequenz fENTF. Jeder Abschnitt einer Sinuskurve entspricht
einer Modulationsperiode des Sendesignals bis auf eine
Verzögerung t&sub0;.
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Figur 1d zeigt das Linienspektrum des Signals 3 aus
Figur 1c. Jeder Sinusabschnitt des Signals 3 besitzt nämlich
ein Spektrum, dessen Linien mit der Funktion (sin x)/x
variieren und das auf die Frequenz fENTF zentriert ist. Die
Breite zwischen den Nullstellen O&sub1; und O&sub2; der Hauptkeule mit
den Abszissenwerten fENTF - 1/T und fENTF + 1/T beträgt 2/T,
wobei T wieder die oben definierte Modulationsperiode
darstellt. Die Verzögerungsgröße t&sub0; wird nicht berücksichtigt,
da sie vernachlässigbar ist gegenüber T, typisch etwa 0,1%
davon beträgt. Diese Größe t&sub0; spielt also bei der Breite der
Keulen keine Rolle.
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Die Lage der Hüllkurve 4 des Spektrums im
Frequenzbereich hängt vom Wert der Frequenz fENTF und damit von der
Entfernung ab. Die Hüllkurve umhüllt die Linien 5, 6, 7, 8
und 9, die durch die Modulation des Sendesignals 1 mit der
Frequenz 1/T gebildet werden. Diese Linien blieben im
Gegensatz zur Hüllkurve 4 unverändert, wenn die Frequenz fENTF
variiert, und werden bei Frequenzen positioniert, die gleich
einem ganzzahligen Vielfachen i der Modulationsfrequenz 1/T
gewählt wird, wobei i eine positive ganze Zahl ist. Die
aufeinanderfolgenden Linien 7 und 8 liegen beispielsweise
bei den Frequenzen i/T und (i+1)/T und besitzen Amplituden Ai
und Ai+1, wie in Figur 1d gezeigt. Das Verzögerungsmeßsignal 3
der Figur 1c, das durch Vielfache der Frequenz 1/T
demoduliert wurde, erzeugt Gleichspannungen, die ein Maß für die
Entfernung sind. Diese Spannungen sind für einen von den
Meßmitteln empfangenen Energiepegel repräsentativ. Die
Frequenzabweichung ΔF des Sendesignals oder seine zeitliche
Entsprechung 1/(2ΔF) definiert die Entfernungsauflösung des
Meßwerts. Die Frequenzauflösung ist nämlich die Frequenz,
für die gilt:
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fENTF =1/T
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Dies bedeutet nach Gleichung (2):
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1/T 2(ΔF/T)(DR/c) (3)
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Hierbei ist DR die Entfernungsauflösung. Aus (3) ergibt
sich:
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DR = c/(2ΔF)
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Da das Meßmittel also kontinuierliche Impulszüge, die
mit 1/2 ΔF moduliert sind, zum Zielpunkt sendet, kann man
ohne weiteres die Entfernung nur auf c/(2ΔF) genau
definieren, wobei c die Lichtgeschwindigkeit ist. Die Entfernung
kann also in aufeinanderfolgende Segmente unterteilt werden,
deren Breite R den Wert c/(2ΔF) besitzt und die Entfernungs
bereiche genannt werden.
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Figur 2a zeigt eine Entfernungsmeßachse 21 mit drei
benachbarten Entfernungsbereichen 22, 23 und 24 einer Länge
R ausgehend von einem Ursprungspunkt 0 entsprechend der
Entfernung 0. Das Fach 22 liegt zwischen dem Punkt 0 und dem
Punkt R, das Fach 23 zwischen R und 2R und das Fach 24
zwischen 2R und 3R. Ihre Zentren lauten C1, C2 und C3. Ohne
genaue Meßmethode gehört jede Entfernung zwischen den
Punkten 0 und 3R nur zu einem der drei Bereiche entsprechend der
Lage der drei Zentren C1, C2, C3 in den Entfernungsbereichen
22, 23 und 24.
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Figur 2b zeigt die von den Meßmitteln empfangenen
Energiepegel, die ein Maß für diese Entfernungsbereiche sind
und wie oben beschrieben durch Dernodulation des Signals 3
erhalten wurden. Die Kurven 25, 26 und 27 entsprechen den
Energiepegeln gemäß dem Entfernungsbereich 22, 23 oder 24.
Jede Energiekurve ist auf den zentralen Punkt ihres eigenen
Entfernungsbereichs zentriert und hat eine Breite von 2R
entsprechend der Breite 1/ΔF der Hauptkeule der Hüllkurve in
Figur 1d. Der Einfluß der Nebenkeulen wird vernachlässigt,
da diese nur wenig beitragen. So liegt die Energie, die mit
dem ersten Entfernungsbereich 22 verknüpft ist, zwischen dem
Punkt C0 mit dem Abszissenwert -R/2 und dem oben definierten
Punkt C2; die mit dem zweiten Entfernungsbereich 23
verknüpfte Energie liegt zwischen den Punkten C1 und C3 und die
mit dem dritten Entfernungsbereich 24 verknüpfte Energie
liegt zwischen dem Punkt C2 und einem Punkt C4 mit dem
Abszissenwert 7R/2. Es ist daher möglich, diese Energiepegel
auszuwerten, um genau die Entfernungen zu messen, d.h. mit
einer Genauigkeit, die besser als die Auflösung der
Entfernungsbereiche ist. Beispielsweise braucht man zur genauen
Messung einer Entfernung zu einem im Punkt A zwischen C1 und
R liegenden Zielpunkt nur die Energiepegel N1 und N2 der
beiden benachbarten Entfernungsbereiche 22 und 23 in diesem
Punkt zu vergleichen, da man vorab die Form der Kurven 25
und 26 kennt, und dann die Energiepegel der Zentren C1, C2
und C3 zu vergleichen. Da C1 den höchsten Energiepegel
zeigt, ergibt sich, daß der Punkt A im ersten
Entfernungsbereich liegt. Der wesentliche Nachteil dieser bekannten
Methode besteht darin, daß es Messungen zwischen den Punkten
0 und C1 nicht ermöglicht, d.h. Messungen zwischen 0 und
R/2, also sehr kurze Entfernungen, da zwischen 0 und R/2 nur
eine einzige Energiekurve existiert. Jede
Unterscheidungsmethode, wie die oben angegebene, muß hier somit versagen.
Um Messungen zwischen 0 und R/2 durchführen zu können,
verwendet die Erfindung die Besonderheit des ersten
Entfernungsbereichs 22. Die Energie dieses Bereichs erstreckt sich
nämlich auf negative Entfernungen, d.h. zwischen 0 und C0
mit dem Abszissenwert -R/2. Solche Entfernungen gibt es in
Wirklichkeit nicht, und der entsprechende Teil des Spektrums
findet sich ganz natürlich gefaltet in überlagerung mit dem
entsprechenden Spektralbereich im positiven Teil dieses
ersten Entfernungsbereichs. Diese Faltung wird jedoch nicht
beherrscht und erfolgt in einer beliebigen Phase. Das
erfindungsgemäße Verfahren erzeugt zwei getrennte und in der Nähe
des Ursprungspunkts definierte Faltungen, um die oben
beschriebene Meßmethode auch auf Entfernungen erstrecken zu
können, die zwischen 0 und R/2 liegen. Diese beiden
Faltungen sind Faltungen des Spektralbereichs entsprechend den
negativen Entfernungen, wobei der Falz des Spektrums dem
Abstand 0 entspricht, der durch den Punkt 0 in Figur 2b
bezeichnet ist. Beispielsweise kann eine subtraktive Faltung
des Spektrums erzielt werden, wie dies in Figur 3a für das
im ersten Entfernungsbereich erhaltene Ergebnis gezeigt ist.
Die gestrichelte Kurve 31 zeigt die theoretische Energie,
wie sie in Figur 2b angegeben ist, während die Kurve 32 die
Energie zeigt, die nach einer subtraktiven Faltung des
entsprechenden Spektrums erzielt wird. Diese Faltung kann
durch eine Demodulation des Verzögerungs-Meßsignals 3
erhalten werden, indem dieses Signal 3 mit einer periodischen
Funktion der Frequenz 1/T multipliziert wird, so daß diese
Demodulationsfunktion eine Phase von 90º oder 270º in der
Mitte der Modulationsperiode T aufweist, z.B. wie das Signal
41 in Figur 4a. Eine additive Faltung kann wie in Figur 3b
gezeigt durchgeführt werden. Die theoretische Kurve 31 ist
hier wieder dargestellt. Die Kurve 33 zeigt die bei der
additiven Faltung des Spektrums erhaltene Energie. Diese
Faltung kann durch eine Demodulation des Signals 3 erhalten
werden, indem es mit einer periodischen Funktion der
Frequenz 1/T und einer Phasenverschiebung um 90º oder 270º
bezüglich dieser multipliziert wird, wie das Signal 42 in
Figur 4b beispielsweise zeigt, d.h. daß diese
Demodulationsfunktion eine Phase von 0 oder 180º in der Mitte der
Demodulationsperiode besitzt. Wie Figur 3c zeigt, sind also zwei
Energiepegelkurven im ganzen ersten Entfernungsbereich
verfügbar und ermöglichen Messungen zwischen dem
Anfangspunkt 0 und dem Punkt C1 mit der Entfernung R/2. Diese
Messungen sind außerdem genau aufgrund des markierten
Unterschieds der beiden Kurven 32 und 33 in diesem Bereich. Um
die Entfernung des Punkts B zu erhalten, braucht man nur die
Energiepegel N1+ und N1- zu vergleichen.
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Ein zusätzlicher Vorteil der Erfindung liegt in der
Tatsache, daß aufgrund des Umstands, daß die
Demodulationskurven 32 und 33 kontinuierliche Kurven sind, durch
Veränderung des Verstärkungsgrads eines der Demodulationskanäle
ein Kreuzungspunkt der beiden Kurven wie in Figur 5 gezeigt
geschaffen werden kann, an dem die Kurve 32 aufgrund der
subtraktiven Faltung so verstärkt ist, daß sich die Kurve 34
ergibt. Diese besitzt einen Schnittpunkt 5 mit der Kurve 33.
Hieraus kann man eine Variante des erfindungsgemäßen
Verfahrens verwirklichen. Ein binärer Vergleich zwischen den
beiden Energiepegeln, von denen mindestens einer um einen
vorbestimmten Wert angehoben wurde, ergibt eine Kenntnis
darüber, ob die Entfernung größer oder kleiner als eine
gegebene Entfernung ist, nämlich die Entfernung entsprechend
dem Schnittpunkt 5 der beiden Kurven. Diese gegebene
Entfernung
kann sehr klein sein, d.h. fast Null.
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Eine mögliche Ausführungsform einer Vorrichtung für
die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in
Figur 6 gezeigt.
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Die in Figur 6 schematisch gezeigte Vorrichtung
enthält einen Wiederholtaktgeber 61 mit der Frequenz 1/T,
der an Sende- und Empfangsmittel 62 für die Welle, an einen
ersten Multiplizierer 65 und einen zweiten Multiplizierer 64
gekoppelt ist. Der erste Multiplizierer 65 kann
beispielsweise das Signal 41 aus Figur 4a liefern, während der zweite
Multiplizierer 64 das Signal 42 in Figur 4b liefert. Diese
Multiplizierer können einfach beispielsweise aus logischen
Schaltungen hergestellt werden. Die Mittel 62 sind an Mittel
63 zur Umwandlung der Verzögerung in eine Frequenz gekop
pelt. Die Funktion am Ausgang dieser Mittel, beispielsweise
die Funktion 3 in der Kurve 1c, wird durch die Signale der
Multiplizierer 64 und 65 demoduliert. Detektor- und
Integrationsmittel 66 und 67, die an die Ausgänge der
Multiplizierer 64 und 65 angeschlossen sind, ergeben die Energiepegel,
die ein Maß für die Entfernungsbereiche sind, und
insbesondere für den ersten Entfernungsbereich. Beispielsweise
liefern die Mittel 64 den Pegel 33 in Figur 3c und die
Mittel 65 den Pegel 32 in Figur 3c. Ein Verstärker 68 ist an
den Ausgang der Detektor- und Integrationsmittel 67
gekoppelt. Dieser Verstärker 68 verstärkt beispielsweise den
Pegel 32, so daß an seinem Ausgang beispielsweise der Pegel
34 in Figur 5 erhalten wird. Die Ausgänge der Verstärker 68
und der Detektor- und Integrationsmittel 66 sind an den
Eingang eines Komparators 69 angeschlossen. Dieser ver
gleicht beispielsweise die Energiepegel 32 und 34, und je
nach dem Ausgangssignal kann man bestimmen, ob die
Entfernung größer als eine Bezugsentfernung ist. Der
Verstärkungsgrad des Verstärkers 68 kann abhängig von der gewünschten
Bezugsentfernung geregelt werden, bei der der Komparator 69
anspricht.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist auf beliebige von
den Meßmitteln ausgesendete Wellen anwendbar, ob diese nun
elektromagnetische, optische, akustische oder andere Wellen
sind.