DE69604963T2

DE69604963T2 - Vorrichtung zur Beschickung von Paletten oder dergleichen mit Gegenständen

Info

Publication number: DE69604963T2
Application number: DE69604963T
Authority: DE
Inventors: Giuseppe Monti
Original assignee: Marchesini Group SpA
Current assignee: Marchesini Group SpA
Priority date: 1995-05-10
Filing date: 1996-05-08
Publication date: 2000-02-17
Anticipated expiration: 2016-05-09
Also published as: ITBO950217A1; DE69604963D1; ITBO950217A0; EP0742167B1; EP0742167A1; ES2137654T3; IT1278197B1

Description

Die Erfindung betrifft das Überführen von Gegenständen auf Paletten, Plattformen und ähnliches gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Es sind automatische Vorrichtungen bekannt, mit denen Gegenstände, die mit einer Fördereinrichtung zugeführt werden, die zum Beispiel durch eine Auslaßstrecke einer Verpackungsmaschine gebildet ist, entnommen und dann gestapelt zu einer Palette überführt werden.
Diese Vorrichtungen, die allgemein auch als Roboter bezeichnet werden, haben üblicherweise eine Mehrzahl von Einrichtungen, die gemäß den drei orthogonalen Achsen beweglich sind und die mit einem Entnahmekopf versehen sind, der entsprechend einer vertikalen Achse gedreht werden kann (siehe z. B. GB-A-2 000 739).
Die Bewegungen der oben genannten Einrichtungen werden über geeignete Wandler und Servoeinrichtungen mit einer Steuereinheit in der Weise gesteuert, daß jeder einzelne Gegenstand in einer vorbestimmten Weise und insbesondere so angeordnet wird, daß der Laderaum der Palette in optimaler Weise genutzt wird.
Ein Nachteil der oben genannten Vorrichtungen betrifft die örtliche Lage und die Verbindung der Antriebsmittel, insbesondere der elektrischen Motoren, die zum Antrieb der einzelnen Bewegungen der oben genannten beweglichen Einrichtungen vorgesehen sind.
Diese Einrichtungen, die zum Beispiel an den Verbindungsbereichen der beweglichen Teile angeordnet sind, erfordern elektrische Leitungen und andere Verbindungsmittel, die die Struktur der Einrichtungen belasten.
Darüberhinaus verursacht dies Nachteile bei den üblichen Wartungsarbeiten, da die Handhabung schwierig und die Wartung zeitaufwendig wird, so daß sich die Produktivität der Vorrichtung verschlechtert.
In der EP-A-0 371 872 wird ein Mehrachsen-Roboter beschrieben, der einen ersten Arm aufweist, der in Bezug auf einen Träger in Querrichtung betrieben wird.
Dieser Träger wird entlang eines zweiten Arms, der orthogonal zu dem ersten Arm verläuft, vertikal bewegt. Die Antriebsmittel sind an dem zweiten Arm angeordnet und gruppiert und insbesondere auf einer Platte angeordnet, die durch einen Träger gehalten wird, der mit einem Gleitelement verbunden ist.
In der DE-A-35 13 507 wird eine Vorrichtung zum Ablegen von Pralinen in geformte Ausnehmungen eines Verpackungseinsatzes beschrieben. Diese Vorrichtung umfaßt eine Mehrzahl von Zuführungswegen, die sich parallel zueinander erstrecken, sowie eine Mehrzahl von Einsatz-Einheiten, die Greifelemente zum Entnehmen von Pralinen von den Zuführungswegen aufweisen:
Mit diesen Greifelementen werden die Pralinen zu den zugewiesenen, geformten Ausnehmungen geführt und darin abgelegt. Die Greifelemente sind in mindestens zwei zueinander senkrechten Richtungen beweglich angeordnet.
Die Greifelemente werden mit Bewegungsmitteln im Zusammenwirken mit flexiblen Übertragungseinrichtungen, die in einem anderen Teil dieser Vorrichtung gehalten werden, betrieben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Überführen von Gegenständen auf Paletten oder ähnliches zu schaffen, die eine funktionale und kompakte Struktur aufweist, insbesondere zur Übertragung von Bewegungen zu verschiedenen beweglichen Mitteln.
Die Lösung dieser Aufgabe ist in die Ansprüchen angegeben.
Die Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung mit Bezug auf die Zeichnung. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht der Vorrichtung;
Fig. 2 einen Grundriß dieser Vorrichtung;
Fig. 3 einen vertikalen Schnitt durch einen Teil der Vorrichtung;
Fig. 4 und 5 schematische Ansichten dieses Teils der Vorrichtung in einem Querschnitt entlang der gestrichelten Ebenen IV-IV bzw. V-V in Fig. 3;
Fig. 6 eine andere vertikale Schnittansicht durch den oben genannten Teil der Vorrichtung;
Fig. 7 und 8 eine Schnittansicht entlang der gestrichelten Ebenen VII-VII bzw. VIII-VIII in Fig. 6;
Fig. 9 eine detaillierte Ansicht eines Einzelteils K in Fig. 6 im Längsschnitt;
Fig. 10 eine Schnittansicht entlang der Ebene X-X in Fig. 9;
Fig. 11 eine andere Ausführungsform des oben genannten Einzelteils K;
Fig. 12 eine Schnittansicht entlang der Ebene XII-XII in Fig. 11;
Fig. 13 eine schematische vertikale Schnittansicht eines anderen Teils der Vorrichtung;
Fig. 14 eine vertikale Schnittansicht einer Einzelheit dieses Teils der Vorrichtung;
Fig. 15 einen entsprechenden Querschnitt durch diese Einzelheit des Teils der Vorrichtung;
Fig. 16 eine Schnittansicht entlang der Ebene XVI-XVI im Fig. 15;
Fig. 17 eine schematische horizontale Schnittansicht eines Endteils der Vorrichtung;
Fig. 18 eine Schnittansicht einer Einzelheit dieses Endteils der Vorrichtung; und
Fig. 19 eine Schnittansicht entlang der Ebene XIX-XIX in Fig. 18.
In den oben genannten Figuren bezeichnet die Bezugsziffer 1 die Vorrichtung zum regelmäßigen- Überführen von Gegenständen 2 auf eine Palette 3.
Die Gegenstände 2 werden nacheinander in bekannter Weise durch eine Zuführungslinie 5, die zum Beispiel durch eine Abgabestrecke einer Verpackungsmaschine gebildet ist, zu einer Entnahmeplattform 4 gefördert.
Die überführende Vorrichtung 1 weist im wesentlichen folgende Merkmale auf: einen Schacht 6, der sich in einer horizontalen Richtung senkrecht zu der Zuführungslinie 5 entlang einer Seite eines stationären Rahmens 7 bewegt, ein horizontales Querelement 8, das sich vertikal entlang des Schachtes 6 auf einer Ebene parallel zu der Zuführungslinie 5 bewegt, einen Schlitten (Wagen) 9, der sich horizontal entlang des Querelements 8 bewegt, sowie einen Rotationskopf 10, der durch den Schlitten 9 gehalten wird, sich um eine vertikale Achse drehen kann und mit Greifeinrichtungen 11 wie zum Beispiel Saugnäpfen versehen ist.
Darüberhinaus umfaßt die Vorrichtung 1 Sensorelemente 12, 13 und 14, die an einer Platte 15 angeordnet sind, die von einem sich von dem stationären Rahmen 7 erhebenden Arm 16 gehalten wird.
Die Sensorelemente 12, 13 und 14 sind so ausgelegt, daß sie mit entsprechenden Markierungen 17, 18 und 19 zusammenwirken, um die Nullpositionen des Schachtes 6, des Querelements 8 und des Schlittens 9 zu definieren (siehe auch Fig. 2).
Ein ähnliches Sensorelement, das nicht dargestellt ist, dient dazu, die Nullposition des Rotationskopfes 10 zu definieren.
Innerhalb des stationären Rahmens 7 sind Bewegungsmittel 20 für den Schacht 6, das Querelement 8, den Schlitten 9 und den Rotationskopf 10 angeordnet.
Diese Bewegungsmittel 20 weisen einen Motor 21 (Fig. 4) auf, der über ein Übertragungselement 22 eine Welle 23 antreibt, die drehbar in vertikaler Stellung gelagert ist.
An ihrem unteren und oberen Ende trägt die Antriebswelle 23 entsprechende Zahnrollen 24, 25, die die Bewegung auf einen unteren Zahnriemen 26 und auf einen oberen Hilfs-Zahnriemen 27 übertragen (Fig. 3).
Die Zahnriemen 26, 27 sind über entsprechende Übertragungsrollen 28, 29 geführt, die die longitudinalen Sektionen dieser Zahnriemen begrenzen, die zur Verdeutlichung in den Fig. 4 und 5 mit den Bezugsziffern 26a, 27a bezeichnet sind und entsprechenden Öffnungen 30, 31 in der Seite des Rahmens gegenüberliegen, entlang der sich die Schacht 6 bewegt.
Es soll darauf hingewiesen werden, daß die Riemen 26, 27 auch als Elemente zum Abdecken der Öffnungen 30, 31 des Rahmens 7 dienen.
Die Zahnriemen 26, 27 sind in den Bereichen der oben genannten Öffnungen 30, 31 an einem Paar von Schlitten (Wagen) 32, 33 befestigt, die integral mit der Schacht 6 ausgebildet sind. Die Schlitten 32, 33 werden durch Rollen 34, 35 an einem Paar von horizontalen Führungen 36, 37, die in Längsrichtung in dem Rahmen 7 angeordnet sind, gleitend geführt (Fig. 3).
Im praktischen Betrieb kann der Motor 21, der entsprechend der entgegengesetzten Richtungen betrieben wird, die gerade Bewegung der Säule 6 zwischen der oben genannten Nullposition und einer fortgeschrittenen Position, die in den Fig. 4 und 5 mit der Bezugsziffer 6a bezeichnet ist, bewirken.
Die Bewegungsmittel 20 umfassen innerhalb des Rahmens 7 auch drei weitere Motoren 38, 39 und 40, die das Querelement 8, den Schlitten 9 beziehungsweise den Rotationskopf 10 antreiben.
Diese Motoren 38, 39 und 40 werden an einer vertikalen Platte 41 gehalten, die im wesentlichen an einem unteren Teil des Rahmens 7 angeordnet ist (Fig. 6 und 7). Die Motoren 38, 39 und 40 drehen über zugeordnete Übertragungseinrichtungen 42, 43 und 44 zugeordnete Rollen 45, 46 und 47.
Die Rollen 45, 46 und 47 sind drehbar durch die Platte 41 gehalten und an einem Ende von entsprechenden prismatischen Streben 48, 49 und 50 befestigt, die an ihrem anderen Ende an drehbaren Stützen 51 befestigt sind, die an dem Rahmen 7 montiert sind.
Die Streben 48, 49 und 50 erstrecken sich in Bezug auf den Rahmen 7 in Längsrichtung auf einer horizontalen Ebene, die geringfügig über der unteren Öffnung 30 liegt.
Die Streben 48, 49 und 50 greifen mit einer Bewegungs- Übertragungsgruppe ein, die als Ganzes mit der Bezugsziffer 52 bezeichnet ist und über dem Schlitten 32 gehalten wird.
Diese Übertragungsgruppe 52 ist so ausgelegt, daß sie eine durch die Motoren 38, 39 und 40 erzeugte Drehbewegung zur entsprechenden Aktivierung der Translation des Querelements 8 und des Schlittens 9 und zur Aktivierung der Drehung des Rotationskopfes 10 überträgt.
Im einzelnen dient eine Rolle 53, die mit der ersten Strebe 48 verkeilt bzw. verbunden ist, zum Antreiben einer Zahntrommel 55 über ein Riemen- Übertragungselement 54.
Die Zahntrommel 55 ist an der Basis des Schachtes 6 montiert und kann sich um eine horizontale Rotationsachse drehen (Fig. 8).
Die Zahntrommel 55 greift mit einem Zahnriemen 56 ein, der an der Oberseite des Schachtes 6 um ein Paar von Rollen 57 läuft (Fig. 13).
Der Riemen 56 weist einen vertikalen Abschnitt auf, der zur Verdeutlichung in Fig. 13 mit der Bezugsziffer 56a bezeichnet ist und einer korrespondierenden Öffnung 58 gegenüberliegt, die sich in einer Seite des Schachtes 6 befindet. Der Riemen 56 dient als Element zum Abdecken dieser Öffnung 58.
Der Zahnriemen 56 ist korrespondierend mit der Öffnung 58 an einem Schlitten 59 befestigt, der integral mit dem Querelement 8 ausgebildet ist. Der Schlitten 59 ist mit einem Paar von Rollen 60 an vertikalen Führungen 61, die an den Ecken einer vierseitigen Innenfläche des Schachtes angeordnet sind, gleitend geführt (Fig. 14 und 15).
Im einzelnen kann der Motor 38, der entsprechend den entgegengesetzten Richtungen betrieben wird, die gerade Bewegung des Querelements 8 zwischen der oben genannten angehobenen Nullposition und der mit der Bezugsziffer 8a in Fig. 13 bezeichneten abgesenkten Position bewirken.
Die Streben 49, 50 greifen mit entsprechenden Übertragungseinrichtungen 62, 63 ein, die mit entsprechenden Kegelgetrieben 64, 65 versehen sind (Fig. 6 und 7). Diese Kegelgetriebe 64, 65 treiben entsprechende Übertragungsriemen 66, 67 an, die dazu vorgesehen sind, über Riemenrollen 68, 69 ein weiteres Paar von Streben 70, 71 in Drehung zu versetzen.
Die Streben 70, 71 sind innerhalb des Schachtes 6 in der Weise gelagert, daß sie sich vertikal drehen können. Wie im Detail aus den Fig. 9 und 10 hervorgeht, weisen die Übertragungseinrichtungen 62, 63 in ähnlicher Weise einen rohrförmigen Körper 72 auf, der über Lager 73 mit einer Hülse 74, die integral mit dem Schlitten 32 ausgebildet ist, drehbar gelagert ist. Der rohrförmige Körper 72 ist mit einer Ringnut 75, die mit einer Platte 76 verriegelt, die den vorderen Verschluß der Hülse 74 bildet, axial an dieser Hülse 74 befestigt.
Der rohrförmige Körper 72 trägt Stifte 77, an denen ein Paar von Führungsrollen 78 frei drehen kann, um von gegenüberliegenden Seiten gegen die Streben 49, 50 zu stoßen.
Durch diese Verbindung wird ermöglicht, daß die Übertragungseinrichtungen 62, 63 in Längsrichtung entlang der Streben 49, 50 gleiten können und gleichzeitig diese Streben 49, 50 in Rotationsrichtung an dem Rotationskörper 72 dieser Übertragungseinrichtungen 62, 63 befestigen.
Darüberhinaus weist der rohrförmige Körper 72 an einem Ende ein Kegelrad 79 auf, das die oben erwähnten Getriebe 64, 65 bildet.
Bei einer anderen, in den Fig. 11 und 12 gezeigten Ausführungsform der Erfindung ist die Strebe 49, 50 an dem rohrförmigen Körper 72 mit einem Paar von Gleitelementen 80 befestigt, die aus einem geeigneten, ein Gleiten erleichternden Material hergestellt sind und an diametral gegenüberliegenden Positionen mit Schrauben 81 befestigt sind.
Weitere Streben 70, 71 sind an Drehlagern 82 befestigt, die an der Oberseite des Schachtes 6 montiert sind (Fig. 16) und entsprechend zur Übertragung der Translationsbewegung des Schlittens 9 beziehungsweise der Rotation des Rotationskopfes 10 dienen.
Im einzelnen ist die Strebe 70 mit einer Riemenrolle 83 verbunden, die drehbar durch den Schlitten 59 gehalten wird und mit einem Zahnriemen 84 eingreift, der sich in Längsrichtung in Bezug auf das Querelement 8 erstreckt und um ein Paar von Zahnscheiben 85 an dem Ende dieses Querelements 8 geführt ist (Fig. 18 und 19).
Die Riemenscheibe 83 ist ein Teil einer zweiten Übertragungsgruppe, die als Ganzes mit der Bezugsziffer 97 bezeichnet ist.
Der Riemen 84 weist einen horizontalen Abschnitt auf, der zur Verdeutlichung in Fig. 17 mit der Bezugsziffer 84a bezeichnet ist und einer korrespondierenden Öffnung 86 in einer Seite des Querelements 8 gegenüberliegt. Der Riemen 84 wirkt als Element zum Abdecken der Öffnung 86.
Der Zahnriemen 84 ist korrespondierend mit der Öffnung 86 an dem Schlitten 9 befestigt. Dieser Schlitten 9 ist mit Paaren von Rollen 87 an horizontalen Führungen 88, die sich in Längsrichtung zu dem Querelement 8 erstrecken, gleitend geführt (Fig. 18 und 19).
Auf diese Weise ist es möglich, die gerade Bewegung des Schlittens 9 zwischen einer voll angeschlagenen Position, die sich im wesentlichen an dem freien Ende des Querelements 8 befindet, und der oben genannten Nullposition, die sich in der Nähe des Schachtes 6 befindet und in Fig. 17 mit der Bezugsziffer 9a bezeichnet ist, zu steuern.
Die Strebe 71 greift schließlich mit einer weiteren Übertragungseinrichtung 89 ein, die an dem Schlitten 59 befestigt und strukturell ähnlich zu der oben dargestellten Einrichtung gemäß den Fig. 9 und 10 ist (Fig. 16).
Diese Übertragungseinrichtung 89 betätigt ein Kegelgetriebe 90, das dazu bestimmt ist, eine weitere Strebe 91 zu drehen, die sich in Längsrichtung zu dem Querelement 8 erstreckt.
Die Strebe 91 läuft durch eine Hülse 92, die durch Rollenlager 93 durch den Schlitten 9 drehbar gelagert ist.
Die Hülse 92 bildet axial eine Schneckenschraube 94, die sich in Getriebeverbindung mit einem an der Achse des Rotationskopfes 10 befestigten Schraubengetriebe 95 befindet (Fig. 18 und 19).
Die Hülse 92 trägt frei drehend ein Paar von Druckrollen 96, die dazu dienen, die Strebe 91 von gegenüberliegenden Seiten zu fixieren.
Durch diese Verbindung wird ermöglicht, daß sich der Schlitten 9 in Längsrichtung entlang der Strebe 91 verschiebt und zu gleicher Zeit diese Strebe 91 in Drehrichtung an der Hülse 92 fixiert.
Folglich ist es durch Aktivierung der elektrischen Motoren 21, 38, 39 und 40 in geeigneter Reihenfolge möglich, eine entsprechende, wahlweise Bewegung des Schachtes 6, des Querelements 8 und des Schlittens 9, sowie eine Winkeldrehung des Rotationskopfes 10 zu erzielen.
Die genannten Motoren werden mit einer Steuereinheit bekannter Art so gesteuert, daß die Überführung der Gegenstände 2 von der Entnahmeplattform 4 zu der Palette 3 gesteuert wird.
Im einzelnen werden die Gegenstände 2 einzeln zu der Entnahmeplattform 4 in eine in Fig. 1 mit gestrichelten Linien 2a angedeutete Position gefördert und dann mit der Greifeinrichtung 11 des Rotationskopfes 10 entnommen und in regulärer Weise auf die Palette 3 überführt.
Es soll besonders darauf hingewiesen werden, daß die beschriebene Vorrichtung keine äußeren Aktivierungsmittel oder entsprechende Verbindungseinrichtungen aufweist.
Im einzelnen befindet sich die Gruppe 20 zum Bewegen des Schachtes 6, des Querelements 8, des Schlittens 9 und des Rotationskopfes 10 innerhalb des stationären Rahmens 7, während die Bewegung über Einrichtungen übertragen wird, die vollständig in dem oben beschriebenen Schacht 6 und dem Querelement 8 eingeschlossen sind.
Die Struktur der Vorrichtung ist somit sehr funktional und kompakt, wodurch ein optimaler Betrieb der sich bewegenden Einrichtungen ermöglicht wird und eventuelle Wartungsarbeiten erleichtert werden.
Dieses Ergebnis wird auch aufgrund der Tatsache erzielt, daß die Sensorelemente 12, 13, 14, die dazu dienen, die Nullposition der sich bewegenden Einrichtungen zu definieren, an der Platte 15 angeordnet sind, die als einzige außerhalb des stationären Rahmens 7 gehalten wird.
Ein wesentliches Merkmal der Vorrichtung besteht auch darin, daß der Schacht 6, das Querelement 8 und der Schlitten 9 durch die Zahnriemen 26, 27, 56, 84 getrieben werden, die dazu vorgesehen sind, als Elemente zum Abdecken der Öffnungen 30, 31, 58, 86 zu dienen.
Dieses Merkmal trägt nicht nur zu der Kompaktheit der Vorrichtung bei, sondern schafft auch eine größere Sicherheit und Sauberkeit der oben genannten, sich bewegenden Einrichtungen.

Claims

1. Vorrichtung zur Zusammenstellung von Artikeln auf Paletten oder ähnlichen Einrichtungen, wobei die Vorrichtung umfaßt:

einen Schacht (6), der in horizontaler Richtungentlang einer Seite eines staionären Rahmens (7) beweglich angeordnet ist;

ein sich horizontal erstreckendes Querelement (8), das in vertikaler Richtung entlang des Schachtes (6) beweglich angeordnet ist;

einen Träger (9), der in horizontaler Richtung entlang des Querelementes (8) beweglich angeordnet ist;

einen Rotationskopf (10), der vom Träger (9) gehaltert wird und die Möglichkeit aufweist, entlang einer vertikalen Achse zu rotieren und der mit Greifmitteln (11) ausgestattet ist;

Bewegungsmittel (20) für den Schacht (6), das Querelement (8), den Träger (9) sowie den Rotationskopf (10);

die Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß

die Mittel (20) zur Bewegung innerhalb des Rahmens (7) angeordnet sind;

flexible Übertragungsmittel (26, 56, 84) jeweilig innerhalb des Rahmens (7), des Schachtes (6) und des Querelementes (8) gehaltert sind;

die Mittel (20) zur Bewegung betätigen mittels von Übertragungselementen (52, 97) die flexiblen Übertragungsmittel (26, 56, 84);

die flexiblen Übertragungsmittel (26, 56, 84) sind jeweilig mit Bereichen ausgestattet, die zugehörigen Öffnungen (30, 58, 86) innerhalb des Rahmens (7), des Schachtes (6) und des Querelementes (8) gegenüberliegen;

die flexiblen Übertragungsmittel (26, 56,84) sind integral mit dem Schacht (6), dem Querelement (8) und dem Träger (9) jeweils im Bereich der zugehörigen Öffnungen (30, 58, 86) ausgebildet.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diese Sensorelemente (12, 13, 14) aufweist, die auf einer Konsole (15) angeordnet sind, die außerhalb des Rahmens (7) angeordnet ist und die mit zugehörigen Sichtelementen (17, 18, 19) zusammenwirken, um eine Nullpositionierung des Schachtes (6), des Querelementes (8) und des Trägers (9) zu definieren.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diese eine Übertragungsgruppe (52) beinhaltet, die innerhalb des Rahmens (7) angeordnet und integral mit dem Schacht (6) ausgebildet ist, um eine Rotationsbewegung zu übertragen, die von Motoren (38, 39, 40) der Mittel (20) zur Bewegung erlangt wird und hierdurch jeweilig eine Aktivierung der Translationsbewegung des Querelementes (8) und des Trägers (9) und eine Aktivierung der Rotation des Rotationskopfes (10) hervorzurufen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragungsgruppe (52) Übertragungsmittel (62, 63) aufweist, die mit entsprechend abgeschrägten Zahnrädern (64, 65) ausgestattet sind, die auf zugehörigen Streben (49, 50) befestigt sind und die eine Halterung derart aufweisen, daß eine horizontale Rotation innerhalb des Rahmens (17) ermöglicht wird und die von den Motoren (39, 40) angetrieben werden, um mittels der Mittel zur Übertragung (66, 67) andere Streben (70, 71) anzutreiben, die derart innerhalb des Schachtes (6) angeordnet sind, daß eine vertikale Rotation ermöglicht ist, um eine Translationsbewegung des Trägers (9) und eine Rotation der Rotationsköpfe (10) durchzuführen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (62, 63) zur Übertragung einen tubusförmigen Körper (72) aufweisen, der rotaionsfähig von einem Träger (32) gehaltert ist, der in horizontaler Richtung beweglich entlang des Rahmens (7) geführt ist und der Führungsmittel (78, 80) trägt, die die Strebe (49, 50) auf gegenüberliegenden Seiten mit Schub beaufschlagen, um eine Gleitbewegung in Längsrichtung der Mittel zur Übertragung (62, 63) entlang der Streben (49, 50) durchzuführen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß weitere Streben (70, 71) in eine weitere Übertragungsgruppe (97) eingreifen, die von einem Träger (59) gehaltert ist, der in vertikaler Richtung entlang des Schachtes (6) beweglich geführt ist und integral mit dem Querelement (8) ausgebildet ist, um eine Übertragung der Translationsbewegung (9) und eine Rotation des Rotationskopfes (10) zu verursachen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die flexiblen Mittel (26, 56, 84) zur Übertragung Zahnriemen umfassen, die als Abdeckelemente für die Öffnungen (30, 58, 86) des Rahmens (7), des Schachtes (6) und des Querelementes (8) dienen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Bewegung einen ersten Motor (21) aufweisen, um eine Rotation eines Schaftes (23) durchzuführen, der derart innerhalb des Rahmens (7) gehaltert wird, daß eine vertikale Rotation ermöglicht ist und der dafür vorgesehen ist, die Bewegung zu einem Zahnriemen (26) zu übertragen, der auf einem Träger (32) integral mit dem Schacht (6) befestigt ist und der gleitfähig auf horizontalen Führungsmitteln (36) angeordnet ist, die in Längsrichtung innerhalb des Rahmens (7) angeordnet sind; darüber hinaus sind weitere Motoren (38, 39, 40) vorgesehen, die jeweils Drehbewegungen von prismatischen Streben (48, 49, 50) hervorrufen, die in Längsrichtung rotationsfähig vom Rahmen (7) getragen sind und in eine zur Übertragung von Bewegungen vorgesehenen Gruppe (52) eingreifen, die vom Träger (32) gehaltert ist und jeweilig eine Aktivierung der Translationsbewegung des Querelementes (8) und des Trägers (9) und eine Rotation der Rotationsköpfe (10) durchführen.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotationskopf (10) von einer Schneckenschraube (94) in Drehbewegung versetzt wird, die vom Träger (9) geführt ist und die durch eine Strebe (91) verdrehbar ist sowie die derart gehaltert ist, daß eine horizontale Rotationsbewegung entlang des Querelementes (8) möglich ist und die in gleitfähiger Anordnung mit der Schneckenschraube (94) zusammenwirkt.