DE69430148T2

DE69430148T2 - Tisch zur Bestimmung der Position eines Werkstückes aus Metallblech in einem System zur Herstellung von abgekanteten Blechartikeln

Info

Publication number: DE69430148T2
Application number: DE69430148T
Authority: DE
Inventors: Franco Sartorio
Original assignee: Crea SRL; Amada Co Ltd
Current assignee: Crea SRL; Amada Co Ltd
Priority date: 1993-10-29
Filing date: 1994-10-27
Publication date: 2002-08-22
Anticipated expiration: 2014-10-28
Also published as: JP3390447B2; ATE222821T1; DE69431263T2; US5950485A; ATE229854T1; EP0890396A1; DE69432909D1; DE69431263D1; EP0897766B1; DE69432909T2; DE69431930T2; WO1995011767A1; DE69430148D1; EP0890396B1; IT1261104B; EP0725692A1; ITTO930818A1; EP0824977B1; DE69418891D1; EP0893170B1

Description

Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf die Erzeugung von Gegenständen aus gebogenem Blech und betrifft einen Tisch zur Festlegung der Position eines mit Hilfe eines automatischen Systems zu biegenden Werkstücks aus Blech, welches System eine Biegemaschine und einen Manipulator enthält.

Hintergrund der Erfindung

Die Erfindung wurde entwickelt, um das Problem des Biegens von Gegenständen aus Blech zu lösen, die eine komplizierte Gestalt aufweisen und häufig in Maschinen wie Fotokopierern, Faxgeräten und verschiedenen elektronischen Einrichtungen Verwendung finden. Diese Produkte unterliegen raschen Weiterentwicklungen, weshalb die Hersteller oftmals Modelle von einem Jahr auf das andere verändern. Jedes neue Modell ist das Produkt einer Umgestaltung, auch was die verschiedenen Gegenstände aus Blech betrifft, die es enthält.
Diese Gegenstände aus gebogenem Blech werden daher in relativ niedriger Stückzahl hergestellt und rechtfertigen somit keine komplizierten und teuren Geräte und Stanzen.
Ein System zur Erzeugung von gebogenen Blechartikeln, das aus dem Dokument US-A-4 991 422 bekannt ist, geht rigoros von bereits bestehenden Biegesystemen ab, bei denen Biegepressen mit feststehenden Rahmen und linearen, im Profil V-förmigen Stanz- und Prägestempeln verwendet werden, die Vertikal zueinander und voneinander weg bewegbar sind.
Das in der US-A-4 991 422 beschriebene System sieht ein zu biegendes Werkstück vor, das von einem Manipulator gehalten werden muss, damit ein Bereich des zu biegenden Werkstücks in einer vertikalen Aufhängungsebene liegt. Die Biegungen werden mit Hilfe einer oszillierenden Biegemaschine mit zwei Werkzeugen vorgenommen, die in jeder beliebigen Konfiguration gegenüber dem zu biegenden Werkstück angeordnet sein können. Das Werkstück wird vom Manipulator in einer Weise gehalten, dass es Bewegungen beschränkten Ausmaßes mit fünf Freiheitsgraden, ausgenommen eine Drehung um eine zur Ebene des ungeformten Werkstücks aus Blech senkrecht verlaufende Achse, ausführen kann.

Offenbarung der Erfindung

Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Entwicklung eines Tisches zur Festlegung der Position eines mit Hilfe eines Biegesystems zu biegenden Werkstücks aus Blech, wobei die wesentlichen Elemente des Biegesystems in der zuvor genannten US- A-4 991 422 beschrieben sind.
Das Ziel der Erfindung wird mit einem Tisch erreicht, der die in den Ansprüchen definierten Merkmale aufweist.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen.

Die vorliegende Erfindung wird nunmehr unter Bezugnahme auf die angeschlossenen Zeichnungen näher beschrieben, die rein als nicht einschränkenden Beispiel vorgesehen sind und in denen:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht ist, die ein die Erfindung verkörperndes System darstellt;
Fig. 2 bis 11 einen Tisch gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zur Festlegung der Position eines zu biegenden Werkstücks zeigen, und genauer gesagt
Fig. 2 bis 4 im Querschnitt bzw. in Seitenansicht und in Draufsicht einen an einem Werkstück aus Blech anzubringenden Greifer zeigen,
Fig. 5 eine durch den Pfeil V in Fig. 1 angezeigte Draufsicht auf den Tisch ist,
Fig. 6 eine schematische Querschnittsansicht entlang der Line VI-VI der Fig. 5 darstellt,
Fig. 7 ein Längsschnitt durch den mit dem Pfeil VII in Fig. 5 angezeigten Teil ist,
Fig. 8 ein Schnitt durch den mit dem Pfeil VIII in Fig. 7 anzeigten Teil in vergrößertem Maßstab ist, und
Fig. 9, 10 und 11 schematische Ansichten des durch den Pfeil IX in Fig. 5 anzeigten Teils in vergrößertem Maßstab sind.

Beste Art der Durchführung der Erfindung

Es werden nun ein System zur Erzeugung von Gegenständen aus Blech und ein Tisch, der Teil dieses Systems ist, unter Bezugnahme auf die. Zeichnungen beschrieben.

System zur Erzeugung von Gegenständen aus Blech

Unter Bezugnahme auf Fig. 1 ist ein System zur Erzeugung von gebogenen Blechgegenständen aus Rohlingen oder lasergeschnittenen Werkstücken aus Blech mit Formen entsprechend der Abwicklung der zu erzeugenden Gegenstände in einer Ebene allgemein mit 50 bezeichnet.
Das System 50 umfasst eine Station 52 zum Positionieren der Werkstücke aus Blech, eine Mess- und Speicherstation 54, eine Biegestation 56, eine Ausgabestation 58 und eine Einrichtung 60 für den automatischen Austausch von Werkzeugen mit einem entsprechenden Werkzeugspeicher 62.
Die Biegestation 56 umfasst einen kartesischen Manipulator 64 mit einer vertikal beweglichen Einrichtung 66, die von einem Schlitten getragen ist, der entlang eines Balkens 70 beweglich ist, welcher seinerseits entlang von Führungen 72 eines Portalrahmens 74 beweglich ist. Die bewegliche Einrichtung 66 des Manipulators 64 trägt einen nachstehend detailliert beschriebenen Aufhängekopf 76 zum vertikalen Halten eines zu biegenden Werkstücks aus Blech mit Hilfe eines. Greifers.
Der Aufhängekopf 76 des Manipulators 64 hält das Werkstück in einer Weise, dass es frei schwebt, so dass das Werkstück die Möglichkeit hat, Bewegungen beschränkten Ausmaßes während des Biegens auszuführen.
Zur Herstellung einer Biegung bringt der Manipulator 64, der von einer herkömmlichen Steuereinheit 78 gesteuert wird, das Werkstück in eine Position, die aufgrund eines in Abhängigkeit von der geometrischen Form des zu bearbeitenden Werkstücks erstellten Programms bestimmt wird.
Die Biegestation 56 weist auch eine Biegemaschine 80 auf, die eine Werkzeughalterung 82 mit einem Stanzstempel 84 und einem Prägestempel 86 umfasst, welche zusammenwirken. Die Werkzeughalterung 82 ist drehbar um eine Achse, die durch die vom Scheitelpunkt des V-förmigen Stanzstempels 84 definierte Biegelinie geht, und ist auch um eine horizontale Achse schwenkbar, die senkrecht zur oben genannten Rotationsachse verläuft. Es ist somit erkennbar, dass der Stanzstempel 84 und der Prägestempel 86 gegenüber dem zu biegenden Werkstück in jede Position gebracht werden können.
Die Dreh- und Schwenkbewegungen der Werkzeughalterung 82 werden durch die Steuereinheit 78 auf Basis eines vorbestimmten Programms bewirkt.
Es ist wichtig zu betonen, dass die Präzision der Positionierung des Werkstücks im Raum sowie die Präzision der Positionierung der Werkzeuge von entscheidender Bedeutung sind, da im Gegensatz zu herkömmlichen Biegeverfahren weder mechanische Anschläge zur Festlegung der Position des Werkstücks noch Systeme zum Messen der Position des Werkstücks in Bezug auf die Biegemaschine vorgesehen sind.
Die erforderliche Genauigkeit bei der Positionierung des Werkstücks wird aufgrund einer vorherigen Bestimmung der relativen Position Werkstück - Manipulator und der präzisen Steuerung der relativen Position Manipulator - Biegemaschine bewerkstelligt, was mit Hilfe der Funktionsgenauigkeit des Manipulators 64 und der Biegemaschine 80 erreicht wird.
Das Funktionsprinzip, auf dem das Biegesystem der Fig. 1 beruht, besteht somit in der Positionierung eines Werkstücks aus Blech in einem vorbestimmten Bereich im Raum mit großer Präzision und Reproduzierbarkeit sowie in der Veränderung der Position der Biegewerkzeuge in Bezug auf das Werkstück mit einem entsprechenden Grad an Genauigkeit und Reproduzierbarkeit durch eine Bewegung der Biegemaschine derart, dass die Biegung in dem gewünschten Bereich ausgeführt wird. Für weitere Einzelheiten betreffend das Funktionsprinzip des erfindungsgemäßen Systems wird auf die US-A-4 991 422 verwiesen.
Das Hauptmerkmal des Systems gemäß Fig. 1 besteht in seiner Eignung, extrem kleine Serien (auch nur Einzelstücke) von Werkstücken unterschiedlicher geometrischer Formen einzig und allein durch die Wahl eines unterschiedlichen Arbeitsprogramms ohne Durchführung von Werkzeugbestückungsvorgängen zu bearbeiten. Ein Problem, das es dabei zu lösen galt, um einen hohen Grad an Flexibilität des Systems zu erzielen, bestand in der Konzipierung einer Einheit zum Aufgeben der Werkstücke, mit welcher Formkörper aus Blech von komplizierter Gestalt und mit extrem variablen Abmessungen gelagert und in der Folge durch den Aufhängekopf 76 des Manipulators 64 erfasst werden können.
Bei herkömmlichen Greifern, die vom Kopf des Manipulators getragen werden, besteht neben der Schwierigkeit der Herstellung eines universellen Greifers, der Werkstücke unterschiedlicher geometrischer Formen ergreifen kann, auch das Problem der genauen Positionierung des Werkstücks in Bezug auf den Greifer und damit in Bezug auf das Aufnahmesystem des Manipulators, d. h. das Problem, wie das Werkstück auf einer Aufgabeeinrichtung genau positioniert werden kann, welche gleichzeitig auch für Werkstücke adaptiert werden kann, die sowohl in der Gestalt als auch in der. Größe stark differieren.
Im System gemäß Fig. 1 wurden diese Probleme überwunden, indem jedem Werkstück ein eigener Greifer zugeordnet ist, der an einem vorbestimmten Bereich des unverformten Werkstücks aus Blech angebracht wird. Der Greifer wird in der Positionierstation 52 auf dem Werkstück aus Blech in einer Weise angebracht, die noch später detailliert beschrieben wird. Die Werkstücke liegen mit den jeweiligen Greifern in einem Speicher 90 und warten auf ihren Transfer zur Biegestation 56. Der Speicher 90 kann dank der Verwendung des Greifers auf einfache Weise Werkstücke unterschiedlicher geometrischer Formen aufnehmen, ohne dass irgendein Werkzeugbestückungsvorgang erforderlich ist.
Der Speicher 90 kann nämlich eine bestimmte Anzahl von Greifern aufnehmen, welche in einer entsprechenden Anzahl von Gabeln, die Teil des Speichers sind, eingehängt sind. Die Werkstücke aus Blech, die alle von ihrem eigenen Greifer erfasst werden, werden, am Greifer selbst hängend, vertikal angeordnet und haben somit keine direkte Verbindung mit dem Speicher 90, der vollkommen unabhängig von der Gestalt der Bleche ist.
Nachdem jedes Werkstück aus Blech mit seinem eigenen Greifer versehen worden ist, wird das Werkstück einem Messschritt unterzogen, der mit Hilfe eines herkömmlichen Fühlers 88 ausgeführt wird. Die bei dieser Messung detektierten Daten werden von der Steuereinheit 78 verarbeitet und gespeichert, welche die Verbindung herstellt, die zwischen einem gegenüber dem Werkstück feststehenden Ausrichtsystem und einem gegenüber dem Greifer und infolgedessen gegenüber dem Aufhängekopf 76 des Manipulators 64 feststehenden Ausrichtsystem besteht. Kleine Korrekturen können so am Programm vorgenommen werden, das den Manipulator 64 steuert, um Fehler bei der Positionierung des Werkstücks gegenüber dem Greifer auszugleichen.
Das Werkstück kann vermessen werden, wenn es bereits mit dem Aufhängekopf 76 des Manipulators 64 verbunden ist. In diesem Fall muss der Fühler 88 beweglich sein, um in den Bearbeitungsbereich zu gelangen und diesen zu verlassen. Wenn der Zyklus für die Bearbeitung des Werkstücks eine Änderung des Greifbereichs nach der. Durchführung einiger Biegungen vorsieht, kann eine neue Messung erfolgen, nachdem das Werkstück in der neuen Position ergriffen worden ist.
Alternativ kann die Messung, wie in Fig. 1 gezeigt, außerhalb des Bearbeitungsbereichs durchgeführt werden, ohne dass die vom Biegezyklus beanspruchte Zeit beeinträchtigt wird, während das Werkstück von einem Hilfsmanipulator 89 gehalten wird.
Eine Alternative könnte darin bestehen, dass eine ausreichende Genauigkeit bei der Positionierung des Werkstücks gegenüber dem Greifer zu dem Zeitpunkt gewährleistet wird, zu dem der Greifer am Werkstück angebracht wird, um den Messschritt überhaupt zu vermeiden. Nach Beendigung der Biegedurchgänge bringt der Manipulator 64 den bearbeiteten Artikel zu einer Ausgabestation 58, die schematisch in Form eines Förderbands dargestellt ist. In der Ausgabestation 58 kann eine Einrichtung 92 zum Entfernen der Greifer von den Blechgegenständen vorgesehen sein.

Tisch zur Festlegung der Position eines zu biegenden Werkstücks

Wie oben zu sehen war, wird jedes zu biegende Werkstück mit seinem eigenen Greifer ausgerüstet. Dieser Schritt wird auf einem in Fig. 1 mit dem Bezugszeichen 96 versehenen Tisch zur Festlegung der Position eines Werkstücks durchgeführt.
Bevor der Aufbau und die Funktion des Positioniertisches 96 beschrieben werden, wird der Greifer beschrieben, der in den Fig. 2, 3 und 4 dargestellt und mit dem Bezugszeichen 98 versehen ist.
Der Greifer 98 ist ein rein passives Element, das heißt er besitzt keine eigenen Öffnungs- und Schließmechanismen. Der Greifer 98 ist durch einen einstückigen Metallkörper mit zwei nachgiebigen Armen 100 gebildet, an dessen Enden zwei Platten aus Reibungsmaterial 102 befestigt sind, zwischen welchen ein Werkstück aus Blech ergriffen werden kann. Ein Hohlraum 104 (Fig. 2) ist zwischen den beiden Armen 100 zur Aufnahme eines Mechanismus zum nachgiebigen Auseinanderbewegen der Arme. 100 festgelegt. Der Greifer 98 besitzt einen Schaft 106 mit einer sich verjüngenden Außenfläche zum in Eingriffkommen am Aufhängekopf des Manipulators. Der Schaft 106 weist ein Durchgangsloch 108, das mit dem Hohlraum 104 in Verbindung steht, und einen Sitz 110 für den Eingriff durch Einrichtungen auf, die den Greifer 98 mit dem Manipulatorkopf verbinden. Der Greifer 98 weist weiters einen Zapfen 112 zur Winkelausrichtung des. Greifers in Bezug auf den Manipulatorkopf und eine Nut 114 für den Eingriff durch eine Halteeinrichtung auf, wenn der Greifer auf einem Werkstück aus Blech angebracht ist.
Obwohl der soeben beschriebene Greifer aufgrund seines einfachen Aufbaus von Vorteil ist, können auch andere Arten von Greifern, sogar mit mechanischem Verschluss, verwendet werden. Ein alternativer Typ von Greifer könnte durch einen fixen Arm und durch einen beweglichen Arm gebildet sein, der gegen den fixen Arm mittels einer Schraube feststellbar ist, welche mit einer vom Greifer unabhängigen externen Einrichtung betätigt wird.
Wie oben ausgeführt, ist der Greifer 98 auf dem zu biegenden Werkstück auf Blech in einer vorbestimmten Position anzubringen. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird dies mit Hilfe eines Positioniertisches 96 bewerkstelligt, der eine Einrichtung zum Halten eines Greifers 98 in einem vorbestimmten Bereich des Tisches 96 aufweist. Der Tisch 96 besitzt auch eine Einrichtung zur Festlegung einer Position für die Anordnung des Werkstücks aus Blech in Bezug auf den Tisch 96.
Die Fig. 5 und 6 zeigen eine bevorzugte Ausführungsform des Tisches 96, bei der die Ausrichteinrichtungen in Form von Anschlagelementen ausgebildet sind, die von der das Werkstück abstützenden Fläche weg ragen. Es soll jedoch jedes mechanische oder optische System, das eine Position zur Anordnung des Werkstücks festlegen kann, in den Rahmen der vorliegenden Erfindung fallen.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 5 und. 6 ist eine feststehende Tragkonstruktion des Tisches 96 mit 114 bezeichnet. Die Tragkonstruktion 114 umfasst einen oberen rechteckigen Rahmen, auf dem sich an zwei Seiten parallele Führungen 116 erstrecken, zwischen denen die Enden einer Mehrzahl von länglichen Elementen 118 frei gleitend eingreifen, wobei die Elemente 118 eine Auflageebene für ein, zu positionierendes. Werkstück aus Blech festlegen. Die länglichen Elemente 118 sind voneinander getrennt in den mit dem Doppelpfeil 120 angemerkten Richtungen frei gleitbeweglich.
Wie genauer in Fig. 6 zu sehen ist, ist ein Paar Führungen 122 quer unterhalb der länglichen Elemente 118 angeordnet, auf denen zwei Querträger 124 gleitbeweglich sind, die parallel zu den länglichen Elementen 118 verlaufen und eigene (nicht dargestellte) herkömmliche Antriebsmittel aufweisen.
Die beiden Querträger 124 weisen entsprechende Führungen 126 auf, die parallel zu den Elementen 118 verlaufen und entlang denn jeweils ein Schlitten 128 mit eigenem Antriebssystem beweglich ist.
Unter neuerlicher Bezugnahme auf Fig. 6 besitzt jeder Querträger 124 ein Paar vertikal bewegliche Zapfen 130, die jeweils in entsprechenden Sitzen 132 im unteren Teil der länglichen Elemente 118 eingreifen können.
Jeder Schlitten 128 weist ein Anschlagelement 134 auf, das vertikal zum Schlitten beweglich ist. Wie im linken Teil der Fig. 6 zu sehen ist, soll jedes Anschlagelement 134 durch einen aufgrund der Trennung von zwei Gruppen von länglichen Elementen 118 ausgebildeten Schlitz 136 über die Auflagefläche des Tisches 96 ragen.
Die Tragkonstruktion 114 des Tisches 96 trägt vier Schubantriebe 138, die auf die länglichen Elemente 118 wirken und diese gegen ein zentrales feststehendes Querelement 140 drücken.
Eine Position zur Anordnung eines Werkstücks aus Blech auf der Auflagefläche des Positioniertisches 96 wird wie folgt geschaffen.
Die Anschlagelemente 134 werden in ihre untere Konfiguration (siehe rechter Teil der Fig. 6) gebracht, in der sie keinen Einfluss nehmen auf die länglichen Elemente 118. Dann werden die vier Betätigungsorgane 138 betätigt und drücken die Gleitelemente 118 zur Mitte des Tisches. Die Zapfen 130 der Querträger 124 werden dann in Übereinstimmung mit dem länglichen Element 118 gebracht, welches sich in dem Bereich des Tisches 96 befindet, in dem der Schlitz 136 für den Durchtritt des Anschlagelements 134 geschaffen werden soll. Sobald sich die Querträger 124 in der richtigen Position befinden, werden die Stifte 130 gehoben, so dass sie in den Sitzen 132 des Elements 118 in Eingriff kommen. Die Betätigungsorgane 138 werden dann in ihre zurückgezogene, unwirksame Position gebracht und die Querträger 124 werden vom Tisch nach außen bewegt, wodurch der Schlitz 136 gebildet wird, durch den sich das Anschlagelement 134 erstrecken kann. Nach der Bildung des Schlitzes 136 wird der Schlitten 128 jedes Querträgers 124 entlang des Schlitzes bewegt, bis er eine bestimmte Stelle auf der Auflagefläche erreicht. Wird ein Werkstück aus Blech händisch oder mit Hilfe eines automatischen Manipulators auf der Auflagefläche des Tisches 96 angeordnet, wird also die Position des Werkstücks aus Blech in Bezug auf den Tisch eindeutig durch die beiden Anschlagelemente 134 bestimmt.
Bei einer händischen Positionierung der Werkstücke auf dem Tisch ist in der Nähe des Tisches 96 eine (nicht dargestellte) Anzeigeeinheit vorgesehen, um der Bedienungsperson die korrekte Ausrichtung des Werkstücks anzuzeigen.
Zur Erhöhung der Genauigkeit bei der Positionierung des Werkstücks aus Blech besitzt jedes Anschlagelement 134 vier parallele Zapfen 142, wie schematisch in den Fig. 9, 10 und 11 dargestellt ist. Die vier Zapfen 142 verlaufen senkrecht zu der das Werkstück tragenden Fläche und sind zusammen um eine senkrecht zur Ebene der Fig. 9 bis 11 verlaufende Achse 144 stufenweise drehbar. Jedes Anschlagelement 134 kann somit zur Positionierung einer Ecke des Werkstücks aus Blech (Fig. 9), eines Winkels (Fig. 10) oder eines flachen Randes (Fig. 11) dienen. Natürlich könnte die Anzahl an Zapfen 142 auch anders als vier sein, da dieselbe Aufgabe mit einer beliebigen Anzahl über zwei Zapfen erzielt werden kann.
Als Alternative zu dem oben beschriebenen System zur Positionierung der Werkstücke unter Verwendung von mechanischen Anschlägen könnte auch ein optischen System verwendet werden, das in der Projektion eines Schattens oder Bilds von einer Gestalt besteht, die jener des auf der Auflagefläche zu positionierenden Werkstücks entspricht.
Für große Chargen kann anstelle des Tisches 96 eine Einspannvorrichtung verwendet werden, die beispielsweise mit händisch angeordneten fixen Stiften ausgestattet sein kann.
Eine Einrichtung zur Anbringung eines Greifers 98 auf einem wie oben beschrieben angeordneten Werkstück aus Blech ist schematisch in den Fig. 5 und 6 mit 146 angedeutet.
Wie genauer aus Fig. 7 zu sehen ist, umfasst die Einrichtung 146 ein rohrförmiges Element 148 zum Halten eines Greifers 98, das an der Tragkonstruktion 114 des Tisches 96 befestigt ist. Der Kipphebel 152 wird durch eine Feder 153 in der Eingriff Stellung gehalten, wobei ihm ein Freigabeauslöser 154 zugeordnet ist. Die Einrichtung 146 umfasst eine Einrichtung 156 zum Auseinanderbewegen der nachgiebigen Arme 100 des Greifers 98. Die Einrichtung 156 umfasst ein Paar Spreizarme 158, die mit Vorsprüngen 158a ausgebildet und von einem Körper 160 getragen sind, der in die mit dem Doppelpfeil 162 angemerkten Richtungen bewegbar ist und mittels eines Betätigungsorgans 164 betätigt wird. Eine Stange 166, an die sich verjüngende Abschnitte 166a angeformt sind, erstreckt sich zwischen den beiden Spreizarmen 158 und kann eine axiale Bewegung beschränkter Länge gegenüber den Armen ausführen. Wie nachstehend im Detail beschrieben, können die sich verjüngenden Abschnitte 166a in Eingriff mit den Vorsprüngen 158a kommen. Die Stange 166 ist mit einem zweiten Betätigungsorgan 165 verbunden, das vom Körper 160 getragen ist.
Durch die Betätigung des ersten Betätigungsorgans 164 werden die Stange 166 und die Spreizarme 158 in den Hohlraum 104 des Greifers 98 eingeschoben, bis sie die in Fig. 7 dargestellte Position erreicht haben.
Durch die Betätigung des zweiten Betätigungsorgans 165 wird dann die Stange 166 in Bezug auf die Spreizarme 158 verschoben wie in Fig. 8 gezeigt, um die Arme 158 auseinander zu bewegen und die nachgiebigen Arme 100 des Greifers 98 zu öffnen. Der Greifer wird unter der Wirkung der nachgiebigen Rückstellung des Arms 100 durch Zurückziehen der Stange 166 mittels des zweiten Betätigungsorgans 165 wieder geschlossen. Es sei noch bemerkt, dass dank des Systems zum Auseinanderbewegen der Arme 158 mit Hilfe der Gleitstange 166 keine axiale Kraft auf den Greifer ausgeübt wird, was unerwünscht wäre, sondern dass nur Spreizkräfte auf diesen wirken.
Nach der Anbringung des Greifers 98 auf einem Werkstück aus Blech wird der Greifer durch Zurückziehen der Spreizarme 158 und der Stange 166 mit Hilfe des Betätigungsorgans 164 und schließlich durch Blockieren des Kipparms 152 mit Hilfe des Betätigungsorgans 154 freigegeben.

Claims

1. Tisch zur Festlegung der Position eines mit Hilfe eines automatischen Systems zu biegenden Werkstücks, welches System eine Biegemaschine (80) und einen Manipulator (64) enthält, der ein zu biegendes Werkstück ergreifen kann, umfassend Einrichtungen (134) zur Festlegung einer Position zur Anordnung des Werkstücks in Bezug auf den Tisch (96) und Einrichtungen (146) zur Anbringung eines Greifers (98) an das Werkstück in einer vorbestimmten Position.

2. Tisch nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtungen zur Festlegung einer Position zur Anordnung des Werkstücks mindestens ein Paar Anschlagelemente (134) aufweisen, die von einer das Werkstück abstützenden Oberfläche abstehen und deren Lage in Bezug auf die Abstützebene in Abhängigkeit von der geometrischen Form des Werkstücks variierbar ist.

3. Tisch nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die das Werkstück abstützende Oberfläche von einer Mehrzahl von länglichen Elementen (118) gebildet ist, die unabhängig voneinander in quer zu den länglichen Elementen (118) angeordneten Führungen (116) gleitbeweglich sind.

4. Tisch nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass er eine Bewegungseinrichtung (130) aufweist, die unterhalb der Abstützebene zum Verschieben der länglichen Elemente (118) angeordnet ist, so dass mindestens zwei Schlitze (136) gebildet werden, die parallel zu den Achsen der länglichen Elemente (118) verlaufen und durch welche die Anschlagelemente (134) bewegbar sind.

5. Tisch nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungseinrichtung ein Paar Querträger (124) aufweist, die quer zu den länglichen Elementen (118) gleitbeweglich sind und Mittel (130) zum in Eingriffkommen mit den entsprechenden länglichen Elementen (118) aufweisen.

6. Tisch nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Querträger (124) der Bewegungseinrichtung einen quer zu Gleitrichtung der Querträger (124) beweglichen Schlitten (128) mit einem entsprechenden Anschlagelement (134) trägt.

7. Tisch nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Anschlagelement (134) eine Basis aufweist, die senkrecht zur Abstützebene beweglich ist und mindestens zwei parallel zueinander und senkrecht zur Abstützebene verlaufende Stifte (142)trägt, die eine Auflage für den Rand des in Lage zu bringenden Werkstücks aus Metallblech festlegen.

8. Tisch nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Anschlagelement (134) eine Verstellbewegung um eine zur Abstützebene senkrecht verlaufende Achse (144) ausführen kann.

9. Tisch nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er eine Einrichtung (146) zum Halten eines Greifers (98) in einer vorbestimmten Position in Bezug auf den Tisch umfasst, wobei der Greifer (98) ein Paar nachgiebige Arme (100) aufweist, zwischen denen ein Werkstück aus Metallblech erfasst werden kann, wobei die Einrichtung (146) zum Halten des Greifers eine Einrichtung (156) zum Halten der nachgiebigen Arme (100) des Greifers (95) in einer auseinander gespreizten Position zwecks Anbringung des Greifers (98) an das jeweilige Werkstück aus Metallblech aufweist.

10. Tisch nach Anspruch 9a dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (156) zum Halten der Arme des Greifers (98) in einer auseinander gespreizten Position ein Paar Spreizarme (158) aufweist, die von einem beweglichen Körper (160) getragen sind, der die Spreizarme (158) zwischen die nachgiebigen Armen (100) des Greifers (98) bringt, wobei die Spreizarme (158) einer Gleitstange (166) zugeordnet sind, die durch ein vom beweglichen Körper (160) getragenes Betätigungsorgan (165) betätigt ist.

11. Tisch nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass er Betätigungseinrichtungen (138) aufweist, die auf die länglichen Elemente (118) wirken, um diese gegen einen fixen zentralen Querträger (140) zu drücken.

12. Tisch nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Spreizarme (158) an ihren freien Enden mit entsprechenden Vorsprüngen (158a) ausgebildet sind und die Gleitstange (166) an ihrem freien Ende mit sich verjüngenden Abschnitten(116) zum in Eingriffkommen mit den Vorsprüngen (158a) ausgebildet ist.

13. Tisch nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass er einen Kipphebel (152) zum in Eingriffkommen in einer im Greifer (98) ausgebildeten Nut aufweist.

14. Tisch nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Fühler (88) zum Vermessen des Werkstücks, der mit einem Hilfsmanipulator (89) verbunden ist.