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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung betrifft allgemein Techniken zur Verwendung
von Sekundärüberwachungsradar,
um den Standort eines Zieles, zum Beispiel eines Luftfahrzeugs,
zu identifizieren und zu bestimmen. Insbesondere betrifft die vorliegende
Erfindung Techniken zur Unterscheidung von tatsächlichen Zielen und reflektierten
Zielen und zur Erzeugung einer Karte aller Radarreflektor-Objekte
im Sekundärüberwachungsradarbereich.
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Ein
Radarsystem zur Luftverkehrskontrolle weist normalerweise ein Primärüberwachungsradarsystem und
ein Sekundärüberwachungsradar-(SSR-)System
auf. Beide Systeme können
die Reichweite und die Richtung eines Luftfahrzeugs von der Radaranlage
bestimmen. Ein Sekundärüberwachungsradarsystem
kann jedoch auch jedes Luftfahrzeug unter Verwendung eines spezifischen
Codes, der von diesem Luftfahrzeug gemeldet wird, identifizieren.
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Das
Primär-
und Sekundärradarsystem
können
entweder so vereinigt sein, daß sie
zusammenzuwirken, oder sie können
autonom arbeiten. Das Primärüberwachungsradarsystem
verwendet eine Primärantenne,
die an einem Turm angeordnet ist, um elektromagnetische Wellen auszusenden.
Die Primärantenne
dreht sich kontinuierlich, um einen ausgewählten Überwachungsbereich abzutasten.
Diese elektromagnetischen Wellen werden dann von einem Objekt (zum
Beispiel von einem Luftfahrzeug) reflektiert oder "zurückgeworfen". Das reflektierte
Signal wird dann als "Ziel" auf dem Radarbildschirm
des Fluglotsen dargestellt. Das Primärüberwachungsradarsystem mißt die Zeit,
die ein Radarecho braucht, um vom Luftfahrzeug zur Primärradarantenne
zurückzukehren.
Das Primärüberwachungsradarsystem
mißt auch
die Richtung und die Höhe
des Echos vom Luftfahrzeug zur Primärradarantenne. Das Sekundärüberwachungsradar
wurde im zweiten Weltkrieg entwickelt, um zusätzlich die Möglichkeit
zu schaffen, ein eigenes Luftfahrzeug von einem feindlichen Luftfahrzeug
zu unterscheiden, und zwar dadurch, daß dem eigenen Luftfahrzeug
ein eindeutiger Kennungscode zugeordnet wird. Das System war ursprünglich dafür bestimmt,
zwischen Feind und Freund zu unterscheiden, hat sich jedoch so entwickelt,
daß der
Begriff "identify
friend or foe (Freund/Feind-Unterscheidung)" (IFF), der gemeinhin alle Modi des
SSR-Betriebs, einschließlich
der Verwendung für
zivile und ausländische Luftfahrzeuge,
bezeichnet.
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Das
Sekundärüberwachungsradarsystem,
das auch als Radarbakensystem bekannt ist, verwendet eine Sekundärradarantenne.
Bei den meisten Anlagen ist diese Sekundärantenne, wenn die beiden Radarsysteme
sich am gleichen Aufstellungsort befinden, an der Primärradarantenne
angebracht. Das SSR-System kann
jedoch auch in einer autonomen Anlage arbeiten, wobei das SSR-System
für die
Radarüberwachungsaufgabe
verwendet wird. Die SSR-Antenne wird verwendet, um die Abfragerufe
zu senden und die Luftfahrzeugdaten zu empfangen. Militärische und
kommerzielle Luftfahrzeuge haben Transponder, die automatisch auf
ein Signal von der Sekundärüberwachungsradarabfrage
mit einem Kennungscode und der Höhe
antworten. Der Code ist eine vorbestimmte Meldung als Antwort auf
ein vorher definiertes Abfragesignal. Bevor ein Luftfahrzeug einen
Flug beginnt, erhält
es einen Transponder-Code
von einem Fluglotsen. Normalerweise wird nur ein Code für den gesamten
Flug zugeordnet. Diese Codes werden mitunter als Moduscodes bezeichnet. Die
Reichweite bis zum Ziel wird anhand der Zeitverzögerung zwischen der Abfrage-
und der Antwortzeit berechnet. Das SSR-System stellt für eigene
Luftfahrzeuge alle Daten, die Primärradar bereitstellen kann,
und noch mehr bereit.
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Es
gibt fünf
Hauptbetriebsmodi und einen Nebenmodus, die gegenwärtig in
den Vereinigten Staaten Verwendung finden. Der Modus 1 ist ein kostengünstiges,
nichtgesichertes Verfahren, das von Schiffen verwendet wird, um
Luftfahrzeuge und andere Schiffe zu verfolgen. Der Modus 2 wird
von Luftfahrzeugen verwendet, um bei unfreundlichem Wetter trägergesteuerte
Annäherungen
an Schiffe durchzuführen.
Der Modus 3 ist das Standardsystem, das von militärischen
und kommerziellen Luftfahrzeugen verwendet wird, um ihre Positionen
an Bodenkontrollpersonal in der ganzen Welt zwecks Luftverkehrskontrolle
(ATC) weiterzugeben. Der Modus 4 wird für gesicherte verschlüsselte IFF
verwendet. Der Modus "C" ist ein Höhencodierer.
Der Modus S ist ein neues IFF-Verfahren sowohl für militärische als auch zivile Luftverkehrskontrolle,
die neben dem Moduscode die Übertragung
weiterer Daten aufweist. Die nichtgesicherten Codes werden vom Piloten
manuell eingestellt, aber vom Fluglotsen zugewiesen.
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Ein
Sekundärüberwachungsradarsystem
weist drei Hauptkomponenten auf: einen Abfragesender, einen Transponder
und einen Radarbildschirm. In einem Radarsystem zur Luftverkehrskontrolle
führt der
Abfragesender, ein bodengestützter
Radarbaken-Sender/Empfänger
synchron mit dem Primärradar
Abtastungen durch und überträgt diskrete
Funksignale, die wiederholt alle Transponder in dem gewählten Modus
auffordern zu antworten. Die empfangenen Antworten werden dann mit
den Primärechos
gemischt, und beide werden auf dem gleichen Radarbildschirm dargestellt.
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Der
Transponder in einem Luftfahrzeug hat eine Rundstrahlantenne, so
daß er
ein Radarsignal aus jeder Richtung empfangen und darauf antworten
kann. Der Transponder empfängt
die Signale von dem Abfragesender und antwortet selektiv mit einer
spezifischen Impulsgruppe (Code) nur auf diejenigen Abfragen, die in
dem Modus empfangen werden, auf den der Transponder eingestellt
ist. Diese Antworten sind unabhängig von
Primärradarechos,
die vom "Zielhaut"-Rückstrahl
empfangen werden. Diese Antworten, die vom SSR-Abfragesender zwecks
Darstellung verarbeitet werden, werden mitunter als "Radaraufzeichnungen" bezeichnet. Der
Radarbildschirm, der vom Fluglotsen verwendet wird, stellt Echos
sowohl vom Primärradarsystem
als auch vom Sekundärradarsystem
dar. Diese Echos sind das, was der Fluglotse bei der Kontrolle und
Trennung des Luftverkehrs verwendet.
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Es
ist bekannt, daß das
Sekundärüberwachungsradar
(SSR) mit einem Zielreflexionsproblem behaftet ist, wobei ein einzelnes
Ziel während
einer Antennenabtastung in verschiedenen Richtungen gemeldet werden kann.
Nur eine Position ist die richtige für das Ziel, und die anderen
sind "Phantombilder", die den Radarbeobachter
verwirren. Bodenobjekte, die als elektromagnetische "Spiegel" wirken, reflektieren
die elektromagnetischen Wellen zum Ziel und zurück zum SSR-System und erzeugen
diese Reflexionen. Diese Reflektor-Objekte können aus einem beliebigen elektrisch
leitenden Material bestehen, das sich in der Nähe eines Radarstandorts (Gebäude, Hangars,
Metallzäune
und so weiter) befindet. Das Problem ist bei einem SSR-System viel
erheblicher als bei Primärradar.
Die SSR-Transponder erzeugen einen hohen Signalpegel, der von einer Einrichtungsempfangsantenne
des Abfragesenders nicht hinreichend gedämpft wird. Das Primärradarhautecho
ist viel schwächer,
wird schneller gedämpft
als eine Radar-Reichweitenmeßfunktion
und wird durch den Zweiweg-Antennenstrahl (im Gegensatz zum Einweg-Antennenstrahl des
SSR-Systems) gedämpft.
Bei einem typischen Test, der durchgeführt worden ist, kann die Zahl
der falschen SSR-Meldungen immerhin 30% der Gesamtzielmeldungen
betragen.
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Das
falsche Ziel wird erzeugt, wenn die SSR-Richtradarantenne auf ein
Reflektor-Objekt und nicht auf das tatsächliche Ziel gerichtet ist.
Das Abfragesendersignal wird vom Reflektor-Objekt, das als Spiegel
wirkt, reflektiert, und zwar in Richtung des tatsächlichen
Ziels. Der Transponder am Ziel emittiert Signale in alle Richtungen,
einschließlich
der Richtung des Bodenreflektors. Dieses Signal wird nun von demselben
Reflektor zurück
in Richtung des SSR-Systems reflektiert, was dazu führt, daß ein falsches
Ziel in der Richtung des Bodenreflektors gemeldet wird. Infolgedessen
kann ein Ziel auf dem Radarschirm in allen Azimuten erscheinen, wo
Bodenreflektoren vorhanden ist. Diese sind, um die Situation noch
komplizierter zu machen, im Gegensatz zu Primärradarsystemen, wo Bodenreflektoren
durch die Radarüberwachung
abgebildet werden, mittels des SSR-Systems, das nur auf aktive Zielcodemeldungen
antwortet, nicht sichtbar.
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Obwohl
gegenwärtige
SSR-Systeme Prozesse zur Reduzierung der Anzahl von Falschziel-Reflexionen enthalten,
sind die endgültigen
Ergebnisse nicht zufriedenstellend. Die Gewinnreduzierung des Empfängers bei
kurzen Reichweiten, die Nahechodämfpung
(GTC), kann die Anzahl der falschen Ziele bei kurzen Reichweiten
(auf Kosten der Höhenreichweite
bei diesen Reichweiten) reduzieren. Es gibt einen Falschziel-Abweisungsalgorithmus,
der eine vollständige
Abbildung aller Reflektoren im Überwachungsbereich
erfordert, einschließlich
ihrer elektromagnetischen Eigenschaften. Dies ist eine sehr zeitraubende
Aufgabe mit eingeschränkter
Genauigkeit und stellt keine Lösung
für den
Fall dar, wo sich Reflektoren dynamisch ändern (Fahrzeug auf der Straße, neue
gebaute Bauwerke oder Änderung
der Reflexionsbedingungen aufgrund der Änderung elektromagnetischer
Eigenschaften). Eine automatische Technik, die alle falschen Ziele
zurückweist und
keine vorherige Kenntnis der Reflektoren im Überwachungsbereich erfordert,
wird in der vorliegenden Erfindung dargeboten.
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Was
den weiteren Hintergrund der vorliegenden Erfindung betrifft, so
offenbart
US 5 519 618 ein
logisches Flughafensicherheitssystem, bei dem Radarmeldungen einer
Mehrwegausbreitung ausgesetzt werden.
US
5 519 618 offenbart ferner, daß, wenn mehr als eine Meldung
bei einer Radarabtastung für
einen einzelnen diskreten Bakencode empfangen wird, die weiteren
der beiden Meldungen Mehrwegsignale sein müssen und beseitigt werden können.
US 5 477 225 offenbart eine
Vorrichtung zur Zuordnung von Zielantwortsignalen zu Zielsignaturen,
die auch Mehrwegzurückweisungsprozesse
einbeziehen.
US 5 448 243 offenbart
ein System zur Ortung einer Vielzahl von Objekten und Hindernissen
im Bereich eines Flughafens unter Verwendung eines Nahbereichsradarnetzwerks.
Es wird offenbart, daß falsche
Echos, die durch Mehrwegausbreitung verursacht werden, identifiziert
werden können,
da Mehrwegsignale eine längere
Strecke zurücklegen
als das direkte Signal zwischen den jeweiligen Radarstationen und
dem Objekt.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung ist ein Verfahren zum Identifizieren von Falschziel-Signalen,
die durch Reflexion von Radarsignalen von einem Reflektor-Objekt
verursacht werden, gemäß Anspruch
1.
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Eine
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung identifiziert alle Sekundärüberwachungsradar-(SSR-)Aufzeichnungen,
die von einem reflektierten Ziel gemeldet werden, und weist diese
zurück,
ohne daß eine
Vorkenntnis über
die Standorte der Reflektor-Objekte im Überwachungsbereich notwendig
wäre. Eine
weitere Ausführungsform
der Erfindung identifiziert und bildet alle Reflektor-Objekte im Überwachungsbereich
unter Verwendung lediglich von Zielen, die im Überwachungsbereich vorhanden sind,
ab. Die vorliegende Erfindung ermöglicht eine zuverlässige Identifikation
von tatsächlichen
Zielen, ohne daß kostenaufwendige
und langwierige Flugtests und Standortüberwachung notwendig wären, die
für eine
SSR-Radaranlage gegenwärtig
erforderlich sind.
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Ein
Verfahren gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung zur Identifizierung von Falschziel-Signalen auf einem Radarbildschirm,
die durch Reflexion von Radarsignalen von einem Reflektor-Objekt
in einem Überwachungsbereich
verursacht wird, unter Verwendung eines Radarsystems, das einen
Radar-Abfragesender aufweist,
der aus einem Radar-Sender/Empfänger
besteht, der dafür
eingerichtet ist, Aufzeichnungen von Radarsignalen darzustellen,
die Positionen von Zielen im Überwachungsbereich
anzeigen, weist die folgenden Schritte auf Gewinnen einer ersten
Radardatenaufzeichnung für
eine Zielposition zu einer ersten Zeit und Gewinnen einer zweiten
Radardatenaufzeichnung für
eine Zielposition zu einer zweiten Zeit. Die erste und zweite Radardatenaufzeichnung
werden verglichen, um zu bestimmen, ob sie mehrere Meldungen eines
einzigen Ziels oder ob sie verschiedene Ziele darstellen. Das Verfahren
weist auch die folgenden Schritte auf Bestimmen einer ersten Reichweite
vom Radarabfragesender für
die erste Radardatenaufzeichnung, wenn die erste und zweite Radardatenaufzeichnung
mehrere Meldungen eines einzigen Ziels darstellen, und Bestimmen
einer zweiten Reichweite vom Radarabfragesender für die zweite
Radardatenaufzeichnung, wenn die erste und zweite Radardatenaufzeichnung
mehrere Meldungen eines einzigen Ziels darstellen. Die erste und
zweite Reichweite werden verglichen, um zu bestimmen, welche die
größte Höhe hat;
und die Radardatenaufzeichnung mit der größeren Reichweite wird als ein
Falschziel-Signal identifiziert.
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Der
Schritt des Vergleichens der ersten und zweiten Radardatenaufzeichnung
kann die folgenden Schritte umfassen: Subtrahieren der ersten Zeit
von der zweiten Zeit, um eine Zeitdifferenz für die erste und zweite Radardatenaufzeichnung
zu gewinnen, Berechnen einer Zielgeschwindigkeit für die zweite
Radardatenaufzeichnung; und Verwenden der Zielgeschwindigkeit der
zweiten Radardatenaufzeichnung und der Zeitdifferenz, um die Reichweite
für die
zweite Radardatenaufzeichnung auf die gleiche Zeit wie die erste
Radardatenaufzeichnung zu erweitern.
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Eine
Ausführungsform
der Erfindung kann ferner die folgenden Schritte aufweisen: Subtrahieren
der ersten Reichweite von der zweiten Reichweite, um eine Reichweitendifferenz
zu bestimmen, Vergleichen der Reichweitendifferenz mit einem Schwellwert
und Identifizieren der zweiten Radardatenaufzeichnung als Falschziel-Signal,
wenn die Reichweitendifferenz den Schwellwert überschreitet.
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Eine
Ausführungsform
der Erfindung kann auch ferner den folgenden Schritt aufweisen:
Verarbeiten von Signalen, die in den Radarbildschirm eingegeben
werden, um Falschziel-Signale, die identifiziert worden sind, zu
blockieren.
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Eine
Ausführungsform
der Erfindung kann den folgenden Schritt aufweisen: Berechnen einer
Reichweite des Reflektor-Objekts vom Radarabfragesender. Das Verfahren
kann auch den Schritt aufweisen: Berechnen eines Frontwinkels des
Reflektor-Objekts relativ zum Abfragesender als Funktion der Azimut-,
Reichweiten- und Höhenmessungen.
Das Verfahren kann ferner den Schritt aufweisen: Speichern der Reichweite des
Reflektor-Objekts vom Abfragesender und des Frontwinkels des Reflektor-Objekts in einer
Datenbasis.
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KURZBESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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1A bis 1C stellen
exemplarische Radardaten für
echte Ziele und reflektierte Ziele dar, die gemäß der vorliegenden Erfindung
aufgezeichnet sind;
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2 stellt
Radardaten für
echte und reflektierte Ziele für
den speziellen Fall eines Parrot-Codes 1276 dar, der ein stationäres Ziel
ist, das für
Radarkalibrierung verwendet wird;
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3 stellt
eine zweidimensionale, vereinfachte Geometrie des echten und reflektierten
Ziels dar;
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4 stellt
die Reichweite des echten und reflektierten Ziels von einer Radarantenne
als Funktion der Zeit grafisch dar;
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5 stellt
die Zielgeschwindigkeit als Funktion der Zeit grafisch dar;
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6 stellt
die Reichweitendifferenz für
aufeinanderfolgende Radardatenaufzeichnungen für echte und reflektierte Ziele
grafisch dar;
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7 stellt
den allgemeinen Fall einer Geometrie des echten und reflektierten
Ziels dar;
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8 stellt
den Frontwinkel des Reflektor-Objekts in der X-Y-Ebene dar, wie
er gemäß der vorliegenden
Erfindung bestimmt werden kann;
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9 ist
ein ganz grobes Flußdiagramm
eines Algorithmus gemäß der vorliegenden
Erfindung;
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10 ist
ein Flußdiagramm
eines Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung zur Einrichtung einer Aufzeichnungsdatenbasis für reflektierte
Ziele;
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11 ist
ein Flußdiagramm
eines Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung zur Identifizierung von reflektierten Zielen und zur Aktualisierung
einer Abbildung von Reflektor-Objekten;
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12 stellt
eine Reflektorabbildung dar, die mittels des Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung gewonnen wird; und
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13 stellt
die Anzahl der korrelierten, nichtkorrelierten und reflektierten
Ziele in einer exemplarischen Radarabtastung grafisch dar.
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AUSFÜHRLICHE
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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ALLGEMEINES
VERFAHREN
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Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung weisen vier Grundprozesse auf. Erstens
werden Radardaten verwendet, um die Geschwindigkeit für ein neues
Ziel zu bestimmen. Die Geschwindigkeit wird bei einem Zeitintervall
verwendet, um die Zielreichweiten auf eine Zeit ausdehnen, wo die
Reichweitenmessungen durchgeführt
wurden. Zweitens werden Zielreichweiten, die sich auf die gleiche
Zeit beziehen, verwendet, um reflektierte Ziele zu identifizieren.
Drittens werden erfindungsgemäß Standorte
von Radarreflektor-Objekten im ausgewählten Überwachungsbereich abgebildet,
und viertens wird der Frontwinkel für jedes Reflektor-Objekt bestimmt.
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Die
vorliegende Erfindung führt
ihre Aufgabe im wesentlichen ohne Zeitverzögerung durch. Eine Zeitverzögerung durch
die Verarbeitung kann dennoch vorkommen. Die Verarbeitungszeitverzögerung ist
eine Funktion des Computers (nicht dargestellt), der in dem Radarsystem
verwendet wird, und seiner Lastfaktoren. Die vorliegende Erfindung
entfernt im wesentlichen in Echtzeit reflektierte Ziele vor einer Darstellung
oder Bahninitialisierung und bildet Reflektor-Objekte im Überwachungsbereich
ab. Die Erfindung ermöglicht
daher ein Radarsystem zur Luftverkehrskontrolle, das nur echte Ziele
darstellt.
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Exemplarische
Radarabtastungen sind in 1A bis 1C dargestellt,
die drei Beispiele eines echten Ziels zeigen (jeweils mit ihrem
Modus-3-Code gefiltert), die mehrere Male während jeder Antennenabtastung
gemeldet werden. Die Daten werden bei verschiedenen Antenneabtastungen
gesammelt. Da nur Meldungen aus einer Richtung Meldungen des echten
Ziels sein können,
stellen die anderen Meldungen reflektierte Ziele dar. In jedem Beispiel
ist ein reflektiertes Hauptziel auf der linken Seite der Radarabtastung,
was ein mögliches
Reflektor-Objekt in dieser Richtung anzeigt.
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REICHWEITE
DES ECHTEN UND REFLEKTIERTEN ZIELS UND REICHWEITENGESCHWINDIGKEIT
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2 stellt
einen speziellen Fall der Ermittlung eines stationären Transponders
(nicht dargestellt) dar, der verwendet werden kann, um ein Radarsystem
zu kalibrieren. Es gibt zwei Meldungen, wie sie mit einer Markierung "X" 10 und einer Punkt-Markierung 12 dargestellt
sind. Die "X"-Markierung 10 auf
der linken Seite in 2 stellt den Transponder an
seinem tatsächlichen
Standort dar. Die Punkt-Markierung 12 auf der rechten Seite
in 2 stellt eine Reflexion des Transponders dar.
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3 zeigt
eine vereinfachte zweidimensionale Geometrie für ein echtes Ziel 14 und
ein entsprechendes reflektiertes Ziel 16. Wie in 3 gezeigt,
wird das reflektierte Ziel 16 erzeugt, wenn eine elektromagnetische
Welle vom Abfragesender 18 von einem Reflektor-Objekt 20 reflektiert
wird. Der Abfragesender 18 weist eine stark gerichtete
Antenne (nicht dargestellt) auf, die dafür eingerichtet ist, sich um
eine vertikale Achse in einer vorbestimmten Abtastzeit zu drehen.
Die Richtantenne ermöglicht
es, daß das
Radarsystem Reichweiten- und Azimutbestimmungen für echte
und reflektierte Ziele durchführt.
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Das
Reflektor-Objekt 20 ist in einer Reichweite R1 vom
Abfragesender 18 dargestellt. Das Reflektor-Objekt 20 ist
in einer Reichweite R2 vom reflektierten
Ziel 16 dargestellt. Wie in 3 angezeigt,
ist die Strecke (oder Entfernung) R2 auch
die Reichweite des echten Ziels 14 vom Reflektor-Objekt 20.
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Das
reflektierte Ziel 16 wird also in einer Reichweite RREF vom Abfragesender 18 ermittelt. RREF =
R1 + R2 (1)
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Die
Reichweite RT liegt in einem Azimut Ψ, der eine
gerade Linie vom Abfragesender 18 zum echten Ziel 14 bildet.
Die Reichweite RREF hat einen Azimut ϕ,
der in einer geraden Linie vom Abfragesender 18 zum Reflektor-Objekt 20 liegt.
Da jedoch das Reflektor-Objekt 20 eine beliebige Form und
Größe haben
kann, kann das reflektierte Ziel 16 in einem beliebigen
Azimut in einem Sektor erscheinen, der vom Reflektor-Objekt 20 abgedeckt
wird. Da sich das echte Ziel 14 durch den Bereich bewegt,
wo es Radarsignale empfängt,
die vom Reflektor-Objekt 20 reflektiert worden sind, ändert das
reflektierte Ziel 16 seine Position entsprechend, wie in 1A bis 1C gezeigt.
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Die
Reichweite RREF des reflektierten Ziels 16 ist
immer größer als
die Reichweite RT des echten Ziels 14,
wenn man es auf die gleiche Zeit bezieht. Dies ist am besten im
Falle eines echten Ziels zu beobachten, das sich nicht bewegt und
somit keine Zeitreferenzkorrektur für den Entfernungsvergleich
benötigt. 4 zeigt exemplarische
Reichweitendaten des echten und reflektierten Ziels für das feste
Ziel in 2. In dem Beispiel von 4 ist
die Entfernung vom Abfragesender 18 zum reflektierten Ziel 16 um
etwa 0,3 NM größer als
die Entfernung zum echten Ziel 14. Jedes reflektiertes
Ziel hat nach einer Positionsänderung
infolge der Zeitdifferenz zwischen dem Empfang von SSR-Daten des
echten und des reflektierten Ziels 14 beziehungsweise 16 eine
größere Reichweite
als ein entsprechendes echtes Ziel und ist entsprechend versetzt.
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Die
Differenz zwischen der Reichweite des echten Ziels 14 und
des reflektierten Ziels 16 kann verwendet werden, um das
echte Ziel 14 gegen das reflektierte Ziel 16 schon
in einem sehr frühen
Stadium der Zielaufzeichnungsverarbeitung zu identifizieren. Wenn
das reflektierte Ziel 16 identifiziert ist, kann es ausgefiltert
werden, bevor es an den Radarbildschirm (nicht dargestellt) und
den Systembeobachter (nicht dargestellt) gemeldet wird. Der Standort
des Reflektor-Objekts 20 kann auch identifiziert und verwendet
werden, um die Anzahl der Falschziel-Meldungen zu reduzieren. In
bestimmten Fällen
kann das Reflektor-Objekt 20 maskiert werden
oder sogar physisch aus dem Überwachungsbereich
eliminiert werden.
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Ein
allgemeiner dreidimensionaler Fall der Beziehung zwischen dem echten
Ziel 14 und dem reflektierten Ziel 16 ist in 7 dargestellt.
Die Daten des reflektierten Ziels werden erzeugt, wenn die elektromagnetische
Radarwelle vom Reflektor-Objekt 20 in Richtung des echten
Ziels 14 reflektiert wird. Die Daten des reflektierten
Ziels bestehen weiter, solange das echte Ziel 14 seine
Position innerhalb eines Azimutsektors beibehält, der durch die elektromagnetischen
Eigenschaften des Reflektor-Objekts 20 definiert ist. Unglücklicherweise
ist der Azimutsektor ein Parameter, der sehr schwer vorherzusagen
ist. Der Azimutsektor hängt
von der Form, dem Material, der Struktur und der Ausrichtung des
Reflektor-Objekts 20 ab. Somit ist die Modellierung des
Azimutsektors sehr schwierig. Vorteilhafterweise ist durch die Erfindung
keine extensive Reflektor-Objektmodellierung mehr notwendig. Die
vorliegende Erfindung benutzt Information des echten Ziels 14 und
des reflektierten Ziels 16, um das reflektierte Ziel 16 zurückzuweisen
und das Reflektor-Objekt 20 zu kennzeichnen.
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Die
Zielreflexion gilt als identifiziert, wenn mehr als eine Meldung
mit dem gleichen Moduscode bei einer Abtastung ermittelt wird. Das
gilt für
alle Codes des Modus 2 und 3, außer für den Code 1200 für Sichtflugregeln
(VFR) und alle Notfall-Codes, die von mehreren Zielen zur gleichen
Zeit gemeldet werden können.
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Die
vorliegende Erfindung entfernt reflektierte Ziele vom Radarbildschirm
auf der Grundlage der Messung einer Differenz zwischen der Reichweite
des reflektierten Ziels RREF und der Reichweite
RT des echten Ziels, wofür eine Zeitdifferenz zwischen
den Messungen korrigiert wird. Das reflektierte Ziel 16,
das immer in einer größeren Entfernung
vom Abfragesender 18 als das echte Ziel 14 ist,
wird beseitigt, und es bleibt nur die Datenaufzeichnung für das echte
Ziel 14 zur Wiedergabe und Verarbeitung übrig.
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Um
die Entfernung aller Ziele zu vergleichen, müssen sie auf die gleiche Zeit
bezogen sein. Da die Aufzeichnungsdaten keine Geschwindigkeitsinformation
enthalten, wird der Radialgeschwindigkeitsschätzwert aus der Zielreichweitenmessung
extrahiert. Zuerst sucht das System eine vorherige Kopie der gleichen Meldung.
Wenn eine Kopie gefunden ist, werden die gegenwärtige und die vorherige Reichweite
des gleichen Ziels verwendet, um die Radialgeschwindigkeit des Ziels
zu berechnen. Die Radialgeschwindigkeit des gemeldeten Ziels V(n)
zur gegenwärtigen
Zeit kann folgendermaßen
geschrieben werden:
wobei gilt:
R
M(n) ist die gemessene Zielreichweite zur
Zeit n; R
P(n) ist die vorhergesagte Zielreichweite
zur Zeit n;
T ist die Zeitdifferenz von der letzten Meldung
(normalerweise die Zeit für
eine Radarantennenabtastung); und
β ist eine Verarbeitungskonstante.
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Die
vorhergesagte Zielreichweite RP(n) zur Zeit
n kann folgendermaßen
geschrieben werden: RP(n) = RS(n – 1) + V(n – 1)T (3)wobei RS(n) die zielgeglättete Position zur Zeit n und
n – 1
ist und die Messung zur Zeit n – 1
angibt.
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Die
zielgeglättete
Position zur Zeit n kann folgendermaßen geschrieben werden: RS(n)
= RP(n) + α[RM(n) – RP(n)] (4)wobei α eine Verarbeitungskonstante
ist. Die Geschwindigkeit des echten Ziels 14 als Funktion
der Zeit ist in 5 dargestellt. Die durchgezogene
Linie ist die Geschwindigkeit, die anhand der Gleichung (1) berechnet wird
und die einen geglätteten
Geschwindigkeitsschätzwert
darstellt. Die gestrichelten Markierungen in 5 stellen
die Geschwindigkeit dar, die anhand von zwei aufeinanderfolgenden
Abtastungen berechnet wird (Reichweitendifferenz, geteilt durch
die vergangene Zeit).
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IDENTIFIZIEREN
VON REFLEKTIERTEN ZIELEN
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Wenn
eine neue Zielaufzeichnung empfangen wird, wird sie auf eine mögliche Codeübereinstimmung mit
anderen Zielen in der Datenbasis geprüft. Wenn eine Übereinstimmung
mit einem oder mehreren in der Datenbasis gespeicherten Zielen festgestellt
wird, werden alle alten Reichweiten der Datenbasisziele auf die neue
Zielzeit erweitert: Rold = R'old + VΔT (5)wobei V die
Radialgeschwindigkeit ist, die in der Gleichung (2) oben berechnet
wird und R'old die Reichweite des Ziels zur Zeit(T – ΔT) ist, wobei ΔT die Zeit
ist, die zwischen der neuen Zielmeldung und der Zeit des Ziels in
der Datenbasis vergangen ist.
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Eine
Reichweitendifferenz ΔR
zwischen der neuen Meldung und jeder Meldung in der Datenbasis wird dann
berechnet: ΔR = Rnew – Rold (6)
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Ein
neues Ziel wird als echtes Ziel akzeptiert, wenn die berechnete
Entfernungsdifferenz ΔR
die kürzeste
Entfernung aller getesteten Ziele ist (die negativste Zahl). Andernfalls
wird das neue Ziel als reflektiertes Ziel zurückgewiesen. Dieser Wert wird
mit einem vorher festgelegten Schwellwert verglichen. Der Schwellwert beruht
auf der Genauigkeit des Radarsystems. Bei einer typischen Radaranlage
ist der Schwellwert etwa 0,05 NM. Der Schwellwert wird so gewählt, daß, wenn
es Zweifel darüber
gibt, ob ein Ziel ein echtes oder ein reflektiertes Ziel ist, es
als echt akzeptiert wird. Dies ist ein Sicherheitsmerkmal, das sicherstellt,
daß kein
echtes Ziel fälschlicherweise
als Reflexion identifiziert und vom Radarbildschirm entfernt wird.
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Ein
solcher Prozeß wurde
auf die Daten in 1 angewendet. Die
Reichweitendifferenz ΔR
zwischen dem neuen ankommenden Ziel und einem Vergleichsziel in
der Datenbasis ist in 6 als Punkte dargestellt. Immer
wenn ein echtes Ziel ermittelt wird, ist die Reichweitendifferenz ΔR des alten
Ziels nach Gleichung (6) eine negative Zahl ΔR–.
Wenn das eingegebene Ziel ein reflektiertes Ziel ist, wird die Reichweitendifferenz
als eine positive Zahl ΔR+ gemeldet. Theoretisch sollten die beiden
Werte die gleiche Größe und unterschiedliche Vorzeichen
haben. Bedingt durch die Zeit, das Systemrauschen und Geschwindigkeitsfehler
können ΔR-Werte schwanken.
Um diesen Schwankungsfehler auszugleichen, können die negative Zahl ΔR– und
die positive Zahl ΔR+ so kombiniert werden, daß sie einen
genaueren Wert für
die Reichweitendifferenz ergeben, der folgendermaßen geschrieben
werden kann: ΔR = ½(ΔR+ – ΔR–). (7)
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Die
endgültige ΔR ist als
durchgezogene Linie in 6 gezeigt.
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REFLEKTORABBILDUNG
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Wie
in den Spezifikationen FAA-E-2716 der Bundesluftfahrtbehörde (FFA)
der USA, datiert vom 24. März
1983, ausgeführt,
werden für
den Prozeß der
Ermittlung von reflektierten Zielen des Modus S Reflektor-Objektkoordinaten
und eine Position benötigt.
Bei einer normalen FFA-Anlage ist eine Datenbasis auf der Grundlage
von Reflektor-Objekten als Teil der Anlageninformation vorgesehen,
und die reflektierten Ziele werden unter Verwendung dieser Daten
identifiziert. Durch die hier beschriebene Abbildung von Reflektor-Objekten
wird die Reflektor-Objektdatenbasis unter Verwendung der bereits
als echte und reflektierte Ziele aufgebaut, weshalb es nicht mehr
notwendig ist, ein langwieriges Testprogramm durchzuführen. Die
Reflektor-Objektdatenbasis kann an einen Systemprozessor (nicht
dargestellt) übergeben
werden, der im Radarsystem (nicht dargestellt) enthalten ist, um
reflektierte Ziele in Sektoren zu reduzieren, die für einen
hohen Grad an Reflektor-Objekten bekannt sind.
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Der
Standort des Reflektor-Objekts 20 kann aus Positionen des
echten Ziels 14 und des reflektierten Ziels 16 berechnet
werden. Wie in 7 dargestellt, sind das Reflektor-Objekt 20 und
der Abfragesender 18 auf der X-Y-Ebene angeordnet, da angenommen
wird, daß sich
der Abfragesender 18 und das Reflektor-Objekt 20 auf
oder nahe der gleichen Ebene befinden. Das Reflektor-Objekt 20 ist
in einer Entfernung R1 vom Abfragesender 18 und
einem Azimut ϕ von der Y-Achse. Das echte Ziel 14 ist
in einer Entfernung R2 vom Reflektor-Objekt 20 und
in einer Höhe
HT über
der X-Y-Ebene. Das echte Ziel 14 hat einen Azimut Ψ von der Y-Achse.
Das reflektierte Ziel 16 wird in einer Reichweite RREF vom Abfragesender 18 dargestellt
und wird in der gleichen Höhe
HT als das echte Ziel 14 gemeldet.
In 7 bedeutet "a" eine Projektion
der Reichweite RT des echten Ziels in der
X-Y-Ebene, und "b" ist eine Projektion
der Entfernung R2 in der X-Y-Ebene.
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Die
geometrische Beziehung, die in 7 dargestellt
ist, kann folgendermaßen
geschrieben werden: b2 = R1 2 +
a2 – 2R1acos(ψ – Φ), (8) a2 =
RT 2 – HT 2, (9)und b2 =
R2 2 – HT 2. (10)
-
Das
reflektierte Ziel 16 wird immer in einer Entfernung vom
Abfragesender 18 dargestellt, die gleich der Gesamtentfernung
ist, die die elektromagnetischen Wellen vom Abfragesender 18 zum
Reflektor-Objekt 20 und zum echten Ziel 14 zurücklegen.
Die Entfernung ist gegeben durch RREF = R2 +
R1 (11)wobei
RREF die Reichweite vom Abfragesender 18 zum
reflektierten Ziel 16 ist, wie sie vom Radarsystem (nicht dargestellt)
gemeldet.
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Wenn
man die Gleichungen (9), (10) und (11) in die Gleichung (7) einsetzt,
entsteht somit folgendes Ergebnis:
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Durch
Auflösen
der Gleichung (12) nach R1 (die Reichweite
des Reflektor-Objekts 20 vom Radarabfragesender 18)
ergibt sich:
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-
Die
Koordinaten des Reflektor-Objekts 20 in der X-Y-Ebene,
die am Standort des Abfragesenders 18 zentriert ist, sind
gegeben durch: X
= R1sinϕ (14)und Y = R1cosϕ. (15)
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Somit
können
für jedes
Paar von Zielen, das als echtes oder reflektiertes Ziel identifiziert
wird, die Reflektorkoordinaten berechnet und auf dem Bildschirm
markiert werden. Da sich Ziele durch den Überwachungsbereich bewegen
und weitere Daten gesammelt werden, können die Parameter aller Reflektor-Objekte im Überwachungsbereich
identifiziert werden.
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BESTIMMEN DES REFLEKTORFRONTWINKELS
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Ein
Frontwinkel θ des
Reflektor-Objekts 20 in der X-Y-Ebene kann aus der in 8 dargestellten
Geometrie berechnet werden, die die X-Y-Projektion von 7 ist.
Aus der oben gegebenen Geometrie können die Reflektorrichtung θ aus dem
Azimut ϕ zum reflektierten Ziel, dem Azimut Ψ zum echten
Ziel, der Entfernungen R1 und "a" und "b" berechnet
werden. Die Ausdrücke
für "a" und "b" sind
in den Gleichungen (8) und (9) gegeben. Es besteht ein Winkel χ zwischen
der Strecke (oder Entfernung) R1 vom Abfragesender 18 zum Reflektor-Objekt 20 und
der Strecke (oder Entfernung) "b" vom Reflektor-Objekt 20 zum
echten Ziel 14. Diese Strecken (oder Entfernungen) und
Winkel sind in 8 dargestellt.
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Die
Winkel θ, Ψ und χ sind in
der folgenden Gleichung aufeinander bezogen: 2(ϕ – Ψ) + χ = π. (16)
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Wenn
man nach dem Reflektorfrontwinkel θ auflöst, ergibt sich folgendes:
-
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Der
Winkel χ kann
aus dem folgenden Ausdruck berechnet werden:
wobei "a" und "b" unter
Verwendung der Gleichungen (9) und (10) berechnet werden können. Somit
kann der Reflektorfrontwinkel unter Verwendung von bereits verfügbaren Parametern
folgendermaßen
geschrieben werden:
-
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Um
falsche Reflektor-Objekt-Meldungen zu reduzieren, wird ein Objekt
nur dann zum Reflektor-Objekt erklärt, wenn
es mindestens dreimal in einem Gitter von 0,2 NM und 1° im Überwachungsbereich
gemeldet wird.
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9 stellt
einen grundlegenden verallgemeinerten Prozeß gemäß der vorliegenden Erfindung
dar. Der verallgemeinerte Prozeß weist
drei Hauptprozesse auf, die alle die Funktionen gemäß der vorliegenden Erfindung
enthalten. Zuerst empfängt
der Prozeß zur
Erstellung einer Aufzeichnungsdatenbasis 26 eine Eingangsradardatenaufzeichnung,
die in der Systemdatenbasis gespeichert wird. Im Prozeß zur Erstellung
einer Aufzeichnungsdatenbasis 26 wird die Eingangsradardatenaufzeichnung
mit den bestehenden Daten korreliert, um die Systemdatenbasis zu
aktualisieren und eine geglättete
Reichweite und Radialgeschwindigkeit entsprechend Gleichung (2)
zu erzeugen.
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Ein
Prozeß zur
Ermittlung des Aufzeichnungsreflexionstatus 28 verwendet
die aktuelle Datenbasisinformation aus dem Prozeß zur Erstellung einer Aufzeichnungsdatenbasis 26,
um die Entfernung vom Abfragesender 18 für alle korrelierten
Bahnen zu berechnen, um zu bestimmen, ob die Eingangsaufzeichnung
ein echtes Ziel oder ein reflektiertes Ziel darstellt. Für jede korrelierte
Bahn wird die Entfernung vom Abfragesender 18 unter Verwendung
der Gleichungen (3) bis (5) bestimmt.
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Die
Funktion zur Aktualisierung der Reflektorabbildung 30 empfängt den
Aufzeichnungsreflexionsstatus und aktualisiert die Reflektorabbildung
für jede
neue ankommende Aufzeichnung. Die Koordinaten für jeden identifizierten Reflektor
werden unter Verwendung der Gleichungen (13) bis (15) bestimmt.
Der Frontwinkel jedes Reflektors wird unter Verwendung der Gleichung
(19) bestimmt. Die Reflektorabbildung wird verwendet, um eine bessere
Identifikation möglicher
Reflektor-Objekte zu ermöglichen.
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10 zeigt
die Prozeßschritte,
die verwendet werden können,
um den Prozeß zur
Erstellung der Datenbasis 26 in 9 zu implementieren.
Der Systemverwaltungsprozeß 32 säubert periodisch
die Datenbasis, um Aufzeichnungen zu entfernen, die bei mehreren
Abtastungen nicht aktualisiert werden, was bedeutet, daß die Ziele,
die diesen Aufzeichnungen entsprechen, nicht mehr im Überwachungsbereich
sind.
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Neue
Daten in der Datenbasis werden in einem Varianzberechnungsprozeß 34 eingegeben.
Der Varianzberechnungsprozeß 34 bestimmt
die Varianz der kartesischen Koordinaten für jede Aufzeichnung zur Verwendung
im Korrelationsprozeß.
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Die
Varianz der Koordinaten wird in einen Korrelationsprozeß 36 eingegeben.
Die Varianz wird verwendet, um zu bestimmen, ob Punkte in den Aufzeichnungen,
die auf der Radardarstellung nahe beieinander sind, für das gleiche
Ziel oder andere Ziele gelten. Der Korrelationsprozeß 36 versucht,
jede neue Zieldatenaufzeichnung mit Aufzeichnungen von bereits in
der Datenbasis vorhandenen Zieldaten unter Verwendung einer normierten
Entfernung vom Abfragesender 18, der Antennenabtastzeit
und von Moduscode-Meldungen zu korrelieren.
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Wenn
ein Schritt zur Feststellung der Korrelation 38 anzeigt,
daß eine
Korrelation festgestellt wurde, dann aktualisiert der Prozeß zur Datenglättung 40 die
Zieldatenbasis und glättet
die Reichweite vom Abfragesender 18 und die Radialgeschwindigkeit
zur Verwendung in anderen Prozessen, die hierin nachstehend beschrieben
sind. Wenn der Schritt zur Feststellung der Korrelation 38 anzeigt,
daß keine
Korrelation festgestellt wurde, dann initialisiert der Initialisierungsprozeß 42 eine
neue Zielposition in der Zieldatenbasis.
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11 zeigt
Prozeßschritte,
die verwendet werden können,
um den Prozeß zur
Ermittlung des Aufzeichnungsreflexionstatus 28 und den
Prozeß zur
Aktualisierung der Reflektorabbildung 30 von 9 zu
implementieren. Jede Zieldatenaufzeichnung, die in der Datenbasis
gespeichert ist, hat ein entsprechendes Reflexionsflag, das eine
Zahl ist, die anzeigt, wie oft die Aufzeichnung als Reflexion gemeldet
worden ist. Immer wenn das bestimmte Ziel als Reflexion gemeldet
wird, wird das Reflexionsflag inkrementiert. Immer wenn das gleiche
Ziel als echtes Ziel gemeldet wird, wird das Reflexionsflag dekrementiert.
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Die
Eingangsaufzeichnung vom Ziel weist einen Moduscode auf. Ein Prozeß zur Feststellung
der Modusgültigkeit 44 prüft die Eingangszieldatenaufzeichnung,
um zu bestimmen, ob sie mindestens einen gültigen Moduscode enthält. Wenn
kein gültiger
Moduscode in der Eingangsaufzeichnung vorhanden ist, dann bestimmt
ein Prozeß zum
Prüfen
des Reflexionsflags 46, ob die Aufzeichnung ein Reflexionsflag
hat, das größer als
null ist. Wenn das Reflexionsflag nicht größer als null ist, wird die
Aufzeichnung als echt akzeptiert. Wenn das Reflexionsflag größer als
null ist, wird die Aufzeichnung als eine Reflexion klassifiziert;
in einem Prozeß zur
Inkrementierung des Reflexionsflags 47 wird das Reflexionsflag
um 1 inkrementiert. Ein Meldeprozeßschritt 48 meldet
dann, daß die
Aufzeichnung ein echtes Ziel oder ein reflektiertes Ziel darstellt.
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Wenn
der Prozeß zur
Feststellung der Modusgültigkeit 44 mindestens
einen gültigen
Moduscode in der Eingangsaufzeichnung meldet, wird ein Modussuch-Prozeß 50 durch
Schleifendurchlauf in der Zieldatenbasis und Suchen nach einem Moduscode,
der gleich dem Moduscode der Eingangsaufzeichnung ist, implementiert.
Wenn ein Prozeß zur
Feststellung der Modusübereinstimmung 52 einen übereinstimmenden
Moduscode in der gleichen Radarabtastung wie in der Eingangsaufzeichnung
feststellt, dann berechnet ein Prozeß zur Berechnung der Reichweitendifferenz 54 die
Reichweitendifferenz ΔR
unter Verwendung der Gleichung (6). Die Differenz zwischen der Reichweite
der Eingangszieldatenaufzeichnung vom Abfragesender 18 und
der Reichweite vom Abfragesender 18 jedes Ziels, der in
der Datenbasis mit dem gleichen Moduscode festgestellt wird, wird
bestimmt. Diese Reichweitendifferenzen werden verglichen, um die
maximale Reichweitendifferenz ΔRmax zwischen der Reichweite der Eingangszielaufzeichnung
und der Zielaufzeichnung in der Datenbasis mit dem gleichen Moduscode
wie die Eingangszielaufzeichnung zu bestimmen. Die maximale Reichweitendifferenz ΔRmax wird gespeichert. Ein Prozeß zum Vergleichen
mit einem Reichweitenschwellwert 56 vergleicht die gespeicherte
maximale Reichweitendifferenz ΔRmax, und dann mit einem Reichweitenschwellwert.
Wenn der Prozeß zur
Feststellung der Modusübereinstimmung 52 keine
Aufzeichnung in der Datenbasis mit einem Moduscode findet, der mit
dem Moduscode der Eingangsaufzeichnung übereinstimmt, wird der Prozeß zur Berechnung
der Reichweitendifferenz 54 übersprungen.
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Wenn
die maximale Reichweitendifferenz ΔRmax nicht
größer ist
als der vorbestimmte Reichweitenschwellwert, dann dekrementiert
ein Prozeß zum
Dekrementieren des Reflexionsflags 58 das Reflexionsflag. Wenn
der Prozeß zum
Vergleichen mit dem Reichweitenschwellwert 56 anzeigt,
daß die
maximale Reichweitendifferenz ΔRmax größer ist
als der Reichweitenschwellwert, dann inkrementiert ein Prozeß zum Inkrementieren
des Reflexionsflags 60 das Reflexionsflag.
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Nachdem
das Reflexionsflag entweder dekrementiert oder inkrementiert worden
ist, verwendet die Erfindung als nächstes einen Prozeß zum Prüfen des
Reflexionsflags 62, um zu bestimmen, ob das Reflexionsflag
RE größer als
null ist. Wenn das Reflexionsflag nicht größer als null ist, meldet ein
Meldeschritt 64, daß die
ankommende Zieldatenaufzeichnung als eine akzeptiert wird, die ein
echtes Ziel darstellt. Wenn das Reflexionsflag größer als
null ist, dann berechnet ein Reflexionberechnungsprozeß 62 die
Reflexionsreichweite und den Azimut unter Verwendung der Gleichungen
(13) und (19). Als nächstes
inkrementiert ein Reflektorabbildungszellenprozeß 68 den Reflektorabbildungszellenzähler, und
der Meldeschritt 64 zeigt an, daß die ankommende Zieldatenaufzeichnung
ein reflektiertes Ziel darstellt.
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Der
Prozeß berechnet
dann den Frontwinkel jedes Objekts, das als ein Reflektor-Objekt
identifiziert worden ist, unter Verwendung der Gleichung (19).
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In
erfindungsgemäßen Tests,
die auf der Grundlage von aufgezeichneten Daten aus drei verschiedenen
Standorten durchgeführt
worden sind, wies die Erfindung mehr als 95% der reflektierten Ziele
zurück,
während
mit einer Wahrscheinlichkeit von mehr als 99% echte Zielmeldungen
beibehalten worden sind. Die Reflektorabbildungsfunktion stellt
eine beständige
Anzeige aller Hauptreflektoren im Überwachungsbereich dar.
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Das
Ergebnis der reflektierten Zielzurückweisung ist in 1A bis 1C dargestellt.
Die echten Ziele bleiben erhalten, wenn die reflektierten Ziele
zurückgewiesen
werden. 12 zeigt die Ergebnisse der
Reflektor-Objektabbildung. Die Reflektor-Objekte werden auf der
Grundlage einer Ermittlung des echten und reflektierten Ziels gemäß der Erfindung,
wie oben beschrieben, abgebildet. 13 zeigt
alle Meldungen, die korrelierten, nichtkorrelierten und reflektierten
Meldungen für
eine Anzahl von Abtastungen.