DE60024245T3 - Verfahren und Vorrichtung zur Behandlung der Zitzen eines Tieres - Google Patents

Description

• Diese Erfindung bezieht sich auf die Behandlung von Tierzitzen, insbesondere, aber nicht ausschließlich, in Verbindung mit einem Melkvorgang, wobei die Behandlung das Auftragen einer topischen Substanz auf die Außenflächen der Zitzen umfasst. Die Erfindung findet insbesondere Anwendung beim Auftragen eines Zitzenbades auf die Zitzen eines Tieres am Ende eines automatischen Melkdurchgangs, wenn die zum Melken verwendeten Zitzenbecher entfernt worden sind, obwohl die Erfindung z. B. auch die Behandlung von Tierzitzen in einem dem Melken vorausgehenden Schritt umfassen kann, falls das gewünscht ist.
• Ein primärer Zweck zum Auftragen eines Zitzenbades auf die Zitzen eines Tieres besteht im Schutz vor Infektionen, insbesondere Mastitis, der Melktiere leicht ausgesetzt sind, und Zitzenbäder, die ein Desinfektionsmittel umfassen, sind wohlbekannt. Die Zitzenbäder können jedoch auch andere Funktionen haben, wie z. B. die Zitzen gegen Umwelteinflüsse zu schützen, wie etwa intensive Sonne oder lange Feuchtigkeit, oder um die Zitzen zu behandeln, z. B. durch Befeuchtung der Haut, um nachteilige Effekte zu verhindern, die sich als Konsequenz aus einem wiederholten Melken in einer automatischen Melkanlage ergeben könnten. Weiterhin kann es in einigen Fällen von Vorteil sein, dass das Zitzenbad eine Medikation zur Behandlung von Zitzenverletzungen oder -beschwerden umfasst. Als Konsequenz können also unterschiedlichste Anforderungen im Hinblick auf die Zusammensetzung des Zitzenbades bestehen, die eventuell von einem zum anderen Tier in derselben Herde oder zwischen unterschiedlichen Zitzen desselben Tieres oder zu unterschiedlichen Melkzeiten für dasselbe Tier verschieden sein können.
• In letzter Zeit sind automatische Melkmaschinen entwickelt worden, die Tiere, insbesondere Kühe, ohne das Erfordernis der Anwesenheit von Personal melken können. Diese automatischen Melkmaschinen umfassen im allgemeinen einen Roboterarm, der die Zitzenbecher an die jeweiligen Zitzen des Euters der Kuh ansetzt. Wenn sie nicht im Gebrauch sind, können die Zitzenbecher in einer Halterung gelagert werden, wie sie z. B. in der WO-A-00/04767 offenbart ist, oder sie können auf dem Roboterarm getragen werden, wie es z. B. in der EP-A-0 535 754 beschrieben ist. Es ist vorgeschlagen worden, dass eine Robotermelkmaschine eine Sprühvorrichtung umfassen soll, die dahingehend betrieben werden kann, dass sie eine Desinfektionsflüssigkeit auf die Zitzen oder über das gesamte Euter der Kuh sprühen kann, nachdem die Kuh gemolken worden ist. In dem in der EP-A-0 535 754 beschriebenen Roboterarm ist deshalb eine Spraydüse fest am Roboterarm befestigt und wird aktiviert, um ein Flüssigkeitsspray zu erzeugen, das dann über das Euter gesprüht wird. Die WO-A-00/04767 weist andererseits eine Sprühvorrichtung auf, die normalerweise auf einer Halterung positioniert ist und vom Roboterarm gegriffen wird, wenn die Zitzen besprüht werden sollen. Diese bekannten Sprühanordnungen für Zitzen haben den Nachteil, dass sie die Euter/Zitzen aller Kühe, die im selben Stand gemolken werden, mit derselben Flüssigkeit besprühen, und die Düsen sind dahingehend angepasst, dass sie Sprühflüssigkeiten mit bestimmten Eigenschaften verwenden und somit einen geringen Rahmen zur Modifikation der Zusammensetzung des Zitzenbades im Zusammenhang mit bestimmten Erfordernissen erlauben.
• Das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, diesen Nachteil zu beseitigen oder mindestens zu verringern, indem eine sehr viel größere Auswahl und Flexibilität bei der Zitzenbehandlung im Hinblick auf die Erhaltung der Tierzitzen in guter und gesunder Weise ermöglicht wird. In Übereinstimmung mit der Erfindung ist eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 vorgesehen.
• Geeigneterweise ist der Roboterarm derselbe Roboterarm, der zum Ansetzen der Zitzenbecher an die Zitzen eines Tieres in einer automatischen Melkstation verwendet wird, es könnte aber auch ein separater Roboterarm verwendet werden, falls gewünscht.
• Es ist möglich, eine Mehrzahl von Zusammensetzungsauftragelementen, insbesondere Sprühdüsen, fest am Roboterarm zu befestigen, wobei eine jeweilige Sprühdüse betätigt wird, wenn sie zum Auftragen der bestimmten Zusammensetzung ausgewählt wird, die durch diese Sprühdüse abgegeben wird.
• Natürlich können die Düsen dann mit den jeweiligen Zufuhreinheiten für unterschiedliche topische Zusammensetzungen verbunden sein. In einer bevorzugten Ausführungsform hat der Roboterarm jedoch die Aufgabe, das gewählte Zusammensetzungsauftragelement von einem vorbestimmten Bereitschaftsort zu holen und das Zusammensetzungsauftragelement nach Abschluss der Zitzenbehandlung zum Bereitschaftsort zurückzubringen. Geeigneterweise ist der Roboterarm mit einer Greifvorrichtung ausgestattet, die das ausgewählte Zusammensetzungsauftragelement ergreift und wieder loslässt. In dieser Ausführungsform können eins oder mehrere der Zusammensetzungsauftragelemente eine Sprühdüse umfassen, es ist jedoch auch möglich, ein Zusammensetzungsauftragelement mit einem Behälter zu verwenden, insbesondere einer Tauchschale oder einer Flasche, die die aufzutragende Zusammensetzung enthält und in die die Zitze eingetaucht wird, indem der Behälter so manipuliert wird, dass die Zitze durch eine Öffnung darin eingeführt und in den Behälterinhalt eingetaucht wird. Eine Eintauchvorrichtung dieser Form kann verwendet werden, um eine größere Anzahl von topischen Zusammensetzungen zu verwenden, die dann effektiv durch eine Sprühdüse ausgegeben werden und Zusammensetzungen umfassen wie Lotionen, Cremes, Sonnencremes usw., wie auch Flüssigkeiten, die sich ebenfalls zum Sprühen eignen. Es ist z. B. herausgefunden worden, dass ein Zitzenbad aus einer fettigen Flüssigkeit vorteilhaft sein kann, wenn es auf die Zitzen von oft gemolkenen Kühen aufgetragen wird, insbesondere unter heißen klimatischen Bedingungen, wenn die Zitzen intensiver Sonne ausgesetzt sein können, und sich die fettigen Flüssigkeiten nicht zum Sprühen eignen. Eine Vorrichtung nach der Erfindung kann natürlich auch ein Zusammensetzungsauftragelement in der Form einer Sprühdüse zum Auftragen einer Flüssigkeit mit relativ niedriger Viskosität umfassen und ein anderes Zusammensetzungsauftragelement in der Form eines Eintauchbehälters zum Auftragen einer viskoseren Zitzentauchbadzusammensetzung. Weiterhin können Zusammensetzungsauftragelemente anderer Arten gleichfalls verwendet werden, umfassend ein Wischelement, z. B. ein Tuch oder ein Schwamm, das mit einer zähflüssigen Zusammensetzung von Euterfett imprägniert sein oder diese tragen kann, die dann durch Wischen auf die Zitze aufgetragen wird.
• Wie oben angedeutet, können die Zusammensetzungsauftragelemente jeweils Bereitschaftsorte haben, wobei die Auswahl des zum Behandeln einer Zitze zu verwendenden Elementes durch den Roboterarm bewirkt wird, der dieses Element von seinem Bereitschaftsort holt, an den es dann vom Roboterarm wieder zurück verbracht wird, wenn die Zitzenbehandlung beendet ist. Es ist möglich, dass zwei oder mehr Zusammensetzungsauftragelemente in eine gemeinsame Einheit mit einem Bereitschaftsort integriert sind, der Roboterarm die gemeinsame Einheit von ihrem Bereitschaftsort holt, wenn ein darin integriertes Zusammensetzungsauftragelement zum Auftragen der entsprechenden topischen Zusammensetzung verwendet werden soll, und das ausgewählte Zusammensetzungsauftragelement betätigt wird, um die topische Zusammensetzung aufzutragen. Welches Zusammensetzungsauftragelement, und somit welche topische Zusammensetzung, für die Behandlung der Zitze eines Tieres ausgewählt werden soll, wird durch das Steuergerät in Übereinstimmung mit tierbezogenen Daten bestimmt. Die Daten, die sich auf individuelle Kühe beziehen, können somit geeigneterweise zu denjenigen Zeiten gesammelt werden, wenn die Kühe gemolken werden, und dann z. B. in einem Computer gespeichert werden, um sie für die Entscheidung zu verwenden, welche Zitzentauchbadzusammensetzung nach dem nächsten Melken verwendet werden sollte. Insbesondere können Daten auf den Hautzustand der Zitzen der Tiere durch eine Erfassungsvorrichtung erfasst werden, die geeigneterweise eine Kamera umfassen kann. Eine anhand der Kameraausgabe ausgeführte Bildanalyse kann verwendet werden, um eine Zitzenentzündung und/oder Traumata zu erkennen, umfassend verschiedenste Hautirritationen, wie Ausschläge oder Risse, die natürlich insbesondere während des Melkens für das Tier eine gewisse Pein darstellen. Zusätzlich oder auch alternativ können Daten gespeichert werden, die sich auf die Umgebung der Tiere, insbesondere die herrschenden klimatischen Bedingungen, beziehen, und als Grundlage zum Auswählen einer topischen Zusammensetzung verwendet werden, wobei das entsprechende Zusammensetzungsauftragelement zur Behandlung der Zitzen eines Tieres verwendet werden kann. Umgebungsbezogene Parameter, die in diesem Kontext von Bedeutung sein können, umfassen die Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Sonnenintensität und andere. Ein Computer kann programmiert sein, um die günstigste Auswahl der aufzutragenden topischen Zusammensetzung zu erreichen und damit das zu verwendende Zusammensetzungsauftragelement zum Auftragen auf eine Zitze. Obwohl es möglich ist, eine einzige Wahl für alle Zitzen eines Tieres zu verwenden, umfasst die Erfindung die Möglichkeit, diese Wahl für jede Zitze individuell zu treffen, was von Vorteil sein kann, da nicht alle Zitzen desselben Euters dieselben Leiden oder Infektionen aufweisen und jede Zitze somit in der günstigsten Weise im Hinblick auf die herrschenden Bedingungen dieser individuellen Zitze behandelt werden kann.
• In einer besonderen Anwendung der Erfindung kann das Steuergerät so programmiert sein, dass es eine topische Zusammensetzung auf die Zitzen eines Tieres nach bestimmten Melkvorgängen aufträgt und eine andere topische Zusammensetzung bei anderen Melkvorgängen. Das ist z. B. dann geeignet, falls die Zitzen nur in einer gewissen Periode einer Behandlung mit einer bestimmten Zitzentauchbadzusammensetzung bedürfen. Nach einer anderen Ausführungsform kann eine Zitzentauchbadzusammensetzung unter Sommerbedingungen aufgetragen werden und eine andere unter Winterbedingungen.
• Um die Erfindung genauer zu verstehen, wird nun eine Ausführungsform einer Melkanlage in Übereinstimmung mit der Erfindung und ihr Betrieb in größerem Detail unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
• 1 ist eine schematische Schrägansicht eines Teiles eines Melkstandes in einer automatischen Melkinstallation; und
• 2 ist ein schematischer Querschnitt und zeigt eine Zitze, auf die eine Zitzentauchbadzusammensetzung mittels einer Tauchschale aufgetragen wird.
• Die in 1 gezeigte Melkinstallation umfasst einen Melkstand 1, in dem eine Kuh während eines Melkvorgangs steht. Entlang des Standes ist ein Roboter mit einem Roboterarm 2 vorgesehen, der an seinem freien Ende mit einem Greifer 3 mit einem Paar von Klauen 3a, 3b versehen ist, die dahingehend steuerbar sind, dass sie Objekte, die sich zwischen den Klauen befinden, greifen und wieder freigeben können, umfassend Zitzenbecher 4, die an die jeweiligen Zitzen des Euters der Kuh während des Melkens angesetzt werden, und Zusammensetzungsauftragelemente 5, die in größerem Detail unten beschrieben werden. Eine Halterung 8 befindet sich an der Seite des Standes und dient zum Lager der vier Zitzenbecher 4, wenn sie nicht im Gebrauch sind, wobei der Roboterarm so betrieben werden kann, dass er jeden der Zitzenbecher 4 nacheinander von der Halterung 8 holt und ihn an die jeweilige Zitze der Kuh ansetzt. Am Ende des Melkvorgangs können die Zitzenbecher wieder durch den Roboterarm in die Halterung 8 zurückgelegt werden oder alternativ kann ein separater Rückführmechanismus, wie er per se bekannt ist, verwendet werden.
• An der Seite des Melkstandes 1 ist weiterhin eine zweite Halterung 9 befestigt, die die Zitzenauftragelemente 5 an vorbestimmten Bereitschaftsorten in Bereitschaft für die Verwendung trägt. Wie dargestellt, können zwei Sprühdüsen 5a, 5b dahingehend betrieben werden, dass sie ein Zitzenbad mit relativ niedriger Viskosität auf die Zitzen und/oder das gesamte Euter durch Sprühen auftragen, und zwei Tauchschalen 5c, 5d können verwendet werden, um eine Zitzeneintauchflüssigkeit mit niedriger Viskosität oder mit höherer Viskosität, wie etwa fettige Flüssigkeiten, aufzutragen oder Lotionen, die nicht leicht durch Sprühen aufgetragen werden können. Auf einer separaten Halterung 10 an der Seite des Melkstandes 1 befindet sich ein weiteres Zusammensetzungsauftragelement, das ein Paar von Schwämmen oder Geweberollen 5e umfasst, die zum Auftragen einer Zusammensetzung, wie etwa ein Euterfett, durch Wischen auf die Zitzen verwendet werden.
• Am Ende eines Melkvorgangs, wenn die Zitzenbecher von den Zitzen entfernt worden sind, bestimmt ein in die Melkinstallation integrierter Computer aus den dort gespeicherten Daten die von allen verfügbaren topischen Zusammensetzungen für die Behandlung einer Zitze am meisten geeignete, und der Roboterarm greift das entsprechende Zusammensetzungsauftragelement 5 aus seiner Bereitschaftsposition und verbringt das ausgewählte Element in eine Position zum Auftragen der Zusammensetzung. Für den Fall, dass eine der Sprühdüsen 5a, 5b ausgewählt wird, kann die Düse in eine Position zum Besprühen der zu behandelnden Zitze gebracht werden. Wird eine der Tauchschalen 5c, 5d verwendet, führt der Roboterarm die Schale unter das Euter und hebt sie direkt unter die Zitze, so dass die Zitze in die Öffnung an der Oberseite der Schale eingesetzt und in die in der Zusammensetzungsschale befindliche Zusammensetzung eingetaucht wird, wie in 2 dargestellt. Sollten die Wischrollen 5e ausgewählt werden, greift der Roboterarm die Rollen von der Halterung 10 und führt sie in eine Position, so dass sie die entsprechende topische Zusammensetzung auf die zu behandelnde Zitze aufbringen können. Ist eine Zitze behandelt worden, kann der Roboterarm das ausgewählte Zusammensetzungsauftragelement 5 direkt zu einer anderen Zitze führen oder er kann es in seine Bereitschaftsposition zurückführen, wonach eine Entscheidung im Hinblick auf die für die nächste zu behandelnde Zitze geeignete topische Zusammensetzung getroffen wird, und das Verfahren wird dann für diese Zitze wiederholt.
• Wie oben erwähnt, können die gespeicherten Daten, auf denen die Entscheidungen hinsichtlich des für die Behandlung einer Zitze auszuwählenden Zusammensetzungsauftragelementes basieren, Daten im Hinblick auf die Umgebung und auf den Zustand der Zitzenhaut umfassen. Zum Sammeln der letzteren Informationen kann eine Kamera 15 vorgesehen sein, wie auf dem Roboterarm 2 befestigt ist, wie in 1 gezeigt.
• Die Sprühdüsen 5a, 5b sind in der Zeichnung dahingehend dargestellt, dass sie Zufuhrschläuche 12a, 12b haben, wobei den entsprechenden Zitzen Eintauchflüssigkeiten durch diese Schläuche aus jeweiligen Speichermitteln 13a, 13 zugeführt werden, wenn diese Düsen verwendet werden. Die Tauchschalen 5c, 5d sind auch mit Zufuhrschläuchen 12c, 12d gezeigt, so dass jede Zitzentauchbadzusammensetzung aus den jeweiligen Speichermitteln 13c, 13d zugeführt werden kann, um sicherzustellen, dass diese Tauchschalen hinreichend gefüllt werden, um ein effektives Eintauchen der Zitzen zu ermöglichen. Dies ist jedoch nicht wesentlich und es könnte z. B. eine Füllanordnung zur Zufuhr der entsprechenden Zitzentauchbadzusammensetzung in die Tauchschalen 5c, 5d vorgesehen sein, wenn sie sich in ihren Bereitschaftspositionen befinden. Der Zitzentauchbadbehälter 5, wie er schematisch in 2 mit einer darin eingesetzten Tierzitze 20 gezeigt ist, hat zum Boden des Behälters hin einen Einlass 21 und zur Oberseite des Behälters hin einen Auslass 22. Mittels des Einlasses und des Auslasses, der daran befestigen Schläuche und einer Zirkuliervorrichtung, wie etwa einer Pumpe, kann das flüssige Zitzentauchbad 23 durch den Behälter zirkulieren, um sicherzustellen, dass der Behälter gefüllt ist, wenn eine Zitze eingesetzt wird, und somit die Zitze vollständig ins Zitzenbad eingetaucht ist. Der Behälter hat eine Dichtlippe oder -kante 24, die die Öffnung umgibt, durch die die Zitze eingesetzt wird, und die gegen das Euter 19 an der Basis der Zitze 20 abdichtet, um zu vermeiden, dass etwas vom Zitzentauchbad durch die Öffnung 25 verloren geht, wenn das Zitzentauchbad im Behälter zirkuliert.
• Natürlich sind Modifikationen des beschriebenen Verfahrens und der Vorrichtung möglich, ohne dass vom Rahmen der Erfindung, wie er durch die folgenden Ansprüche definiert ist, abgewichen wird. Z. B. können anstelle der Zitzentauchbadauftragelemente, wie die Sprühdüsen 5a, 5b, die Tauchschalen 5c, 5d und die Wischrollen 5e, die voneinander getrennt sind, so dass der Roboterarm ein bestimmtes Element für die Zitzenbehandlung auswählt, auch eine Mehrzahl von Zitzentauchbadauftragelementen in einer einzigen Einheit integriert sein, die von einer Bereitschaftsposition genommen und unter die Kuh verbracht wird, wobei der Computer dann das ausgewählte Element, das heißt die Tauchschale, die Sprühdüse oder das Wischelement, auswählt, um das ausgewählte Zitzenbad aufzutragen.

Claims (12)

1. Vorrichtung zum Anwenden einer topischen Zusammensetzung auf mindestens einen Teil eines Euters, insbesondere einer Zitze, eines Tiers, umfassend einen Roboterarm (2) und mindestens ein Zusammensetzungs-Auftragungsglied (5), das durch den Roboterarm zum Auftragen der topischen Zusammensetzung auf die Zitze positionierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass verschiedene topische Zusammensetzungen durch das mindestens eine Zusammensetzungs-Auftragungsglied auftragbar sind, und eine Steuervorrichtung angeordnet ist zum Steuern des Roboterarms (2) und des mindestens einen Zusammensetzungs-Auftragungsglieds (5) für eine der topischen Zusammensetzungen, ausgewählt in Übereinstimmung mit Informationen hinsichtlich des Hautgesundheitszustands einer Tierzitze und/oder den klimatischen Bedingungen der Tierumgebung, die auf die Zitze aufzutragen ist, und wobei eine Vielzahl von Zusammensetzungs-Auftragungsgliedern (5) zum Auftragen verschiedener jeweiliger topischer Zusammensetzungen bereitgestellt ist und die Steuervorrichtung betriebsfähig ist für ein ausgewähltes eines der Vielzahl von Zusammensetzungs-Auftragungsgliedern (5), das durch den Roboterarm in Bezug auf die zu behandelnde Zitze zu positionieren ist, und zum Auftragen der jeweiligen topischen Zusammensetzung auf die Zitze, und wobei die Steuervorrichtung angeordnet ist, um das Zusammensetzungs-Auftragungsglied (5), das zum Behandeln einer Zitze eines Tiers zu verwenden ist, in Übereinstimmung mit Daten hinsichtlich diesem spezifischen Tier auszuwählen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Roboterarm (2) angeordnet ist, um das ausgewählte Zusammensetzungs-Auftragungsglied (5) aus einer im Voraus bestimmten Bereitschaftsposition zu holen und um das Zusammensetzungs-Auftragungsglied zu der Bereitschaftsposition zurückzubringen, wenn die Zitzenbehandlung beendet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Roboterarm (2) mit einer Greifvorrichtung (3) ausgerüstet ist, die betriebsfähig ist, um das ausgewählte Zusammensetzungs-Auftragungsglied (5) zu fassen und freizugeben.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei zwei oder mehrere der Vielzahl von Zusammensetzungs-Auftragungsgliedern in einer gemeinsamen Einheit inkorporiert sind, die der Roboterarm aus einer im Voraus bestimmten Bereitschaftsposition holt, wobei der Betrieb eines ausgewählten Zusammensetzungs-Auftragungsglieds, das in der gemeinsamen Einheit inkorporiert ist, von der Steuervorrichtung zum Auftragen der jeweiligen topischen Zusammensetzung gesteuert wird.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei mindestens eines der Zusammensetzungs-Auftragungsglieder einen Behälter (5c, 5d) mit einer Öffnung für die Zitze umfasst, die in die in dem Behälter enthaltene Zusammensetzung einzutauchen ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Behälter einen Einlass und einen Auslass für eine flüssige Zitzen-Eintauchzusammensetzung aufweist und eine Flüssigkeitszirkulationsvorrichtung betriebsfähig ist, um eine flüssige Zitzen-Eintauchzusammensetzung durch den Behälter zu zirkulieren, wenn die Zitze in den Behälter eingeführt ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei mindestens eines der Zusammensetzungs-Auftragungsglieder eine Sprühdüse (5a, 5b) umfasst.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei mindestens eines der Zusammensetzungs-Auftragungsglieder ein Wischelement (5e) zum Aufbringen der jeweiligen topischen Zusammensetzung durch Wischen der Zitze umfasst.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Daten hinsichtlich des spezifischen Tiers aus einem oder mehreren vorherigen Melkvorgängen dieses Tiers erfasst werden und in einem Computer gespeichert werden.
10. Zusammensetzung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei eine Sensorvorrichtung (15), die eine Kamera umfasst, zum Detektieren eines Hautzustands einer Zitze bereitgestellt wird, wobei die Steuervorrichtung angeordnet ist, um eines der Zusammensetzungs-Auftragungsglieder in Abhängigkeit von dem detektierten Zitzenzustand auszuwählen.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Steuervorrichtung Mittel zum Analysieren der Kameraausgabe zum Detektieren von Hautverletzungen enthält.
12. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Roboterarm (2) in einer automatischen Melkanlage enthalten ist und betriebsfähig ist, Zitzenbecher (4) an die Zitzen eines Tiers anzubringen.

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