DE4344786A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Auswechseln von Texturiergarnspulen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Auswechseln von Texturiergarnspulen, d. h. Spulen mit zu tex­ turierendem Garn, für eine Falschzwirnmaschine unter Verwen­ dung eines zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgese­ henen Roboters, der entlang eines Spulengatters hin und her fahrbar ist, und insbesondere ein Verfahren und eine Vorrich­ tung, bei denen ohne Bevorzugung an allen Arbeitsstellen der Falschzwirnmaschine festgestellt oder entschieden wird, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist oder nicht, und das Auswechseln der Spulen rasch erfolgt.

Zum Falschdrehen eines Filamentgarnes werden Falschzwirnma­ schinen, z. B. in einer Strecktexturieranlage eingesetzt. Die Falschzwirnmaschine ist mit Arbeitsstellen zum Falschdrehen von Garn und einem Spulengatter zum Beliefern der Arbeits­ stellen mit Filamentgarn über eine Heizeinrichtung versehen. Die Arbeitsstellen sind in größerer Anzahl in einer Reihe nebeneinander angeordnet. Texturiergarnspulen für die Ar­ beitsstellen sind in mehreren, in verschiedenen Höhen vorge­ sehenen Reihen auf Spulenstifte des Spulengatters aufsteck­ bar. Üblicherweise werden für eine Arbeitsstelle zwei Textu­ riergarnspulen eingesetzt. Eine Texturiergarnlieferstation ist gegenüber dem einen Ende des Spulengatters angeordnet und es ist ein Roboter zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgesehen, der mit der Texturiergarnlieferstation als Aus­ gangspunkt entlang des Spulengatters fahrbar ist.

Der Roboter zum Auswechseln von Texturiergarnspulen dient sowohl zum Überprüfen, ob restliches Garn auf den Garnspulen vorhanden ist, um Festzustellen ob ein Auswechseln von Textu­ riergarnspulen an den Arbeitsstellen erforderlich ist oder nicht, als auch zum Auswechseln der Texturiergarnspulen. Die Überprüfung des Vorhandenseins von restlichem Garn auf einer Spule wird mit photoelektrischen Sensoren durchgeführt, die am Roboter angeordnet sind. Es sind photoelektrische Sensoren für jede waagrechte Reihe von Texturiergarnspulen auf dem Spulengatter vorgesehen, so daß alle Reihen der Texturier­ garnspulen während des Vorbeifahrens des Roboters überprüft werden können. Jeder photoelektrische Sensor ist in einer vorbestimmten, der Höhe jeder Reihe entsprechenden Höhe vor­ gesehen, so daß bei jeder Texturiergarnspule erfaßt werden kann, ob restliches Garn vorhanden ist. Das Auswechseln von Texturiergarnspulen, d. h. das Auswechseln einer leeren Textu­ riergarnspule oder leeren Hülse gegen eine volle Spule er­ folgt, indem eine Spulenwechseleinrichtung des Roboters, wel­ che in senkrechter Richtung von Reihe zu Reihe der Texturier­ garnspulen auf dem Spulengatter bewegbar ist, in eine erfor­ derliche Höhe gebracht wird.

Der zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgesehene Ro­ boter trägt eine volle Texturiergarnspule, die an der Textu­ riergarnlieferstation aufgenommen worden ist, und fährt ent­ lang des Spulengatters, während er jede auf dem Spulengatter aufgesteckte Texturiergarnspule auf das Vorhandensein von restlichem Garn überprüft. Wenn auch nur eine der beiden, für einen bestimmten Drallgeber vorgesehenen Spulen leer ist, hält der Roboter sofort an der Arbeitsstelle an und beginnt das Spulenauswechseln. Dann kehrt der Roboter an die Textu­ riergarnlieferstation zurück, an der er die leere Papphülse, d. h. die leere Garnspule abwirft und eine neue, vollbewickel­ te Texturiergarnspule aufnimmt. Auf diese Weise werden je nach Erfordernis die leeren Texturiergarnspulen auf dem Spu­ lengatter durch neue ersetzt.

Bei dem vorstehend beschriebenen, üblichen Verfahren zum Aus­ wechseln von Texturiergarnspulen haben sich zwei Schwierig­ keiten ergeben, welche der Erzielung einer hohen Betriebslei­ stungsfähigkeit der Falschzwirnmaschine entgegenstehen.

Die erste Schwierigkeit besteht darin, daß die zum Überprüfen des Vorhandenseins von restlichem Garn und zum Auswechseln der Texturiergarnspulen erforderlichen Zeiten zu lang sind. Grund dafür ist, daß die Fahrgeschwindigkeit des Roboters zum Auswechseln der Texturiergarnspulen nicht erhöht werden kann und einige Zeit benötigt wird, um die Spulenwechseleinrich­ tung des Roboters in die erforderliche Höhe zu bringen.

Der Grund dafür, daß die Fahrgeschwindigkeit des Roboters nicht erhöht werden kann, liegt darin, daß bei zu hoher Ge­ schwindigkeit die Positionierung der photoelektrischen Sen­ soren ungenau wird und die Prüfergebnisse unzuverlässig wer­ den, so daß es nicht möglich ist, eine genaue Überprüfung des Vorhandenseins von restlichem Garn durchzuführen. Es ist so­ mit nicht möglich, die Fahrgeschwindigkeit des Roboters wäh­ rend der Überprüfung des Vorhandenseins von restlichem Garn zu erhöhen. Der Grund dafür, daß Zeit benötigt wird, um die Spulenwechseleinrichtung in eine bestimmte Höhe zu bringen, liegt darin, daß es im voraus nicht bekannt ist, in welcher Höhe das Auswechseln einer Texturiergarnspule am Spulengatter durchzuführen ist und deshalb die Spulenwechseleinrichtung erst nach dem Anhalten des Roboters in die gewünschte Höhe gebracht werden kann.

Die zweite Schwierigkeit besteht darin, daß das Auffinden einer Arbeitsstelle, an der ein Spulenwechseln erforderlich ist, bevorzugt an dem Ende der Maschine erfolgt, das sich näher an der Texturiergarnlieferstation befindet. Da der zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgesehene Roboter nach jedem Auswechseln der Spulen an einer Arbeitsstelle sich zu­ rück zur Texturiergarnlieferstation bewegt, wonach das Über­ prüfen des Vorhandenseins von restlichem Garn beginnt, be­ steht an den Drallgebern, die sich in größerer Entfernung von der Texturiergarnlieferstation befinden, eine geringere Wahrscheinlichkeit, daß der Roboter in ihre Nähe kommt, als an den Drallgebern, die sich in der Nähe der Texturiergarn­ lieferstation befinden.

Demgemäß ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Auswechseln von Texturiergarnspulen an einer Falschzwirnma­ schine vorzusehen, welches die Arbeitsleistung der Maschine in der Weise erhöht, daß ein Feststellen oder Beurteilen, ob ein Auswechseln von Textilgarnspulen erforderlich ist oder nicht, ohne Bevorzugung an allen Falschdreh-Arbeitsstellen der Maschine durchgeführt wird und ein rascheres Auswechseln der Texturiergarnspulen erfolgt, sowie hierfür einen Roboter zum Auswechseln der Texturiergarnspulen vorzusehen, der sich zwischen einem Spulengatter und einer Texturiergarnliefer­ station bewegt.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Patentansprüchen 1 und 5. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe wird es einem zum Aus­ wechseln von Texturiergarnspulen vorgesehenen Roboter, der an den einzelnen Arbeitsstellen der Falschzwirnmaschine fest­ stellt, beurteilt oder entscheidet, ob ein Auswechseln einer Texturiergarnspule erforderlich ist oder nicht, und der, wenn erforderlich, eine Texturiergarnspule auswechselt, ermög­ licht, zwecks Durchführung der Beurteilung, Feststellung oder Entscheidung ohne Bevorzugung alle Arbeitsstellen anzufahren, wonach der Roboter zwischen einer Texturiergarnlieferstation und einer Arbeitsstelle, an der eine Texturiergarnspule aus­ zuwechseln ist, zum Auswechseln der Texturiergarnspule hin und her gefahren wird.

Obwohl bei dem Vorgang, bei dem der Roboter an allen Ar­ beitsstellen feststellt, ob ein Auswechseln von Texturier­ garnspulen erforderlich ist oder nicht, die Fahrgeschwin­ digkeit des Roboters nicht erhöht werden kann, läßt sich mit der vorstehend beschriebenen Bauweise die zur Rückkehr des Roboters an die Texturiergarnlieferstation benötigte Zeit einsparen. In zusätzlicher Weise kann ein Feststellen oder Beurteilen, ob ein Auswechseln einer Texturiergarnspule er­ forderlich ist oder nicht, ohne Bevorzugung an allen Ar­ beitsstellen ungeachtet ihres Abstandes-von der Texturier­ garnlieferstation durchgeführt werden.

Ferner kann zum Auswechseln von Texturiergarnspulen die Fahrgeschwindigkeit des Roboters erhöht werden, weil hierbei ein Positionieren des Roboters zwecks Erfassung mit den photoelektrischen Detektoren, welches die Fahrgeschwindigkeit des Roboters begrenzt, nicht erforderlich ist. Folglich wird die zum Auswechseln von Texturiergarnspulen benötigte Zeit verkürzt.

Hinzu kommt, daß Daten wie Kennummern o. dgl. zur Identifi­ zierung einer Arbeitsstelle, an der ein Auswechseln von Tex­ turiergarnspulen als erforderlich festgestellt worden ist, abgelesen und gespeichert werden, so daß es im voraus bekannt ist, in welcher Reihe des Spulengatters ein Auswechseln einer Garnspule durchzuführen ist. Es ist möglich, eine Spulen­ wechseleinrichtung des Roboters in die Höhe der entsprechen­ den Reihe zu bringen, ehe der Roboter anhält, d. h. während der Anfahrt des Roboters von der Texturiergarnlieferstation. Auf diese Weise entsteht kein Zeitverlust aufgrund der Bewe­ gungsdauer der Spulenwechseleinrichtung.

Der erfindungsgemäß ausgestaltete Roboter zum Auswechseln von Texturiergarnspulen ist auf einem Plattformwagen mit Rädern oder dergleichen vorgesehen, so daß er auf Schienen hin und her fahrbar ist, die entlang seines Fahrbereiches gelegt sind. Der Roboter ist ferner mit photoelektrischen Sensoren zum Erfassen von restlichem Garn auf einer Texturiergarnspule bzw. zum Erfassen, ob die Spulenhülse leer ist, einer Spu­ lenwechseleinrichtung zum Auswechseln der Texturiergarnspulen und einem Speicher für die Identifizierungsdaten versehen. Die Spulenwechseleinrichtung umfaßt einen Mechanismus zum Abziehen von Papphülsen, die als Spulenhülsen dienen, einem Mechanismus zum Zuführen von Texturiergarnspulen und einem Mechanismus zum Schwenken von Spulenstiften versehen.

Die Texturiergarnspulen sind während des Abspulens an der einen Seite eines Spulengatters, die den Arbeitsstellen zu­ gewandt ist, jeweils auf zwei Spulenstifte aufgesteckt. Da­ gegen fährt der Roboter entlang der anderen Seite des Spu­ lengatters. Zum Auswechseln einer Spule wird ein die beiden Spulenstifte umfassender Halter des Spulengatters in der Weise geschwenkt, daß die Spule auf der dem Roboter zuge­ wandten Seite des Spulengatters zum Auswechseln zugänglich ist.

Mit der Erfindung lassen sich die folgenden Vorteile erzie­ len.

• 1) Da es an allen Arbeitsstellen ohne zeitliche Bevorzugung der Reihe nach feststellbar ist, ob ein Auswechseln von Tex­ turiergarnspulen erforderlich ist oder nicht, wird die Ar­ beitsleistung auch an einer von der Texturiergarnliefersta­ tion entfernten Arbeitsstelle nicht beeinträchtigt.
• 2) Da ein Auswechseln von Texturiergarnspulen rasch durch­ führbar ist, wird der Betrieb einer Arbeitsstelle, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist, nicht zum Warten auf das Auswechseln einer Texturiergarnspule ab­ gestoppt, so daß die Arbeitsleistung nicht beeinträchtigt wird.

Anhand der Figuren wird die Erfindung an bevorzugten Ausfüh­ rungsformen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 Ein Fließdiagramm der Funktionsabläufe bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Auswechseln von Texturiergarnspulen;

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Falschdraht-Strecktextu­ rieranlage, in der das erfindungsgemäße Verfahren angewendet wird;

Fig. 3 eine Seitenansicht eines bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung eingesetzten Roboters zum Auswechseln von Texturiergarnspulen;

Fig. 4 eine zum Teil im Querschnitt gezeigte Seitenan­ sicht der in der Fig. 2 dargestellten Falsch­ draht-Strecktexturieranlage;

Fig. 5 eine gegenüber der Fig. 4 vergrößerte Teilansicht eines Spulengatters zur Erläuterung des Vorgangs der Feststellung, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist oder nicht;

Fig. 6 eine Draufsicht auf das Spulengatter und den Ro­ boter;

Fig. 7 eine mehr im einzelnen gezeigte Draufsicht auf einen Teil des in der Fig. 6 dargestellten Spu­ lengatters;

Fig. 8 eine Draufsicht auf einen in der Fig. 6 darge­ stellten Mechanismus zum Schwenken von Spulen­ stiften;

Fig. 9 eine Seitenansicht des in der Fig. 8 dargestell­ ten Mechanismus;

Fig. 10 eine Draufsicht auf einen Mechanismus zum Abzie­ hen von Papphülsen und einen Mechanismus zum Zu­ führen von Texturiergarnspulen, die beide in der Fig. 6 dargestellt sind;

Fig. 11 eine Seitenansicht der in der Fig. 10 dargestell­ ten Mechanismen;

Fig. 12 eine Seitenansicht zur Erläuterung einer Funkti­ onsweise des in der Fig. 10 dargestellten Mecha­ nismus zum Abziehen von Papphülsen;

Fig. 13 eine Seitenansicht zur Erläuterung einer anderen Funktionsweise des in der Fig. 10 dargestellten Mechanismus zum Abziehen von Papphülsen;

Fig. 14 eine Seitenansicht einer Spulenübertragungsein­ richtung, die mit dem in der Fig. 6 dargestellten Mechanismus zum Zuführen von Texturiergarnspulen zusammenwirkt;

Fig. 15 eine Seitenansicht zur Erläuterung der Bauweise und einer Funktionsweise des in der Fig. 6 darge­ stellten Mechanismus zum Zuführen von Texturier­ garnspulen; und

Fig. 16 eine Seitenansicht zur Erläuterung einer anderen Funktionsweise des in der Fig. 15 dargestellten Mechanismus zum Zuführen von Texturiergarnspulen.

Wie in der Fig. 2 dargestellt, weist eine Strecktexturier­ anlage einen Maschinenrahmen 1 einer Falschzwirnmaschine, die mit Drallgebern und Aufspuleinrichtungen versehen ist, Heiz­ einrichtungen 2, Spulengatter 3, eine Förderstrecke 4, eine Texturiergarnlieferstation 5 und einen Texturiergarn-Aus­ wechselroboter 6 auf. Der Maschinenrahmen 1 ist mit einem automatischen Spulenwechsler 62 zum Abnehmen und Auswechseln von Spulen mit texturiertem Garn versehen.

Wie in der Fig. 4 dargestellt ist, sind am Maschinenrahmen 1 Falschdreh-Arbeitsstellen 41 in größerer Anzahl entlang einer in Längsrichtung der Falschzwirnmaschine verlaufenden Reihe angeordnet, wobei die Arbeitsstellen 41 jeweils hauptsächlich einen Falschdraht-Drallgeber 42 zum Erteilen von Drehungen an ein Garn umfassen. Unterhalb der Arbeitsstellen 41 sind Auf­ spuleinrichtungen 43 zum Aufnehmen des Garnes von den Ar­ beitsstellen 41 in übereinanderliegenden Reihen angeordnet. Entlang der Reihe der Arbeitsstellen 41 sind die Heizein­ richtungen 2 vorgesehen, die sich schräg von oben nach unten erstrecken.

Am unteren Ende der Heizeinrichtungen 2 befindet sich jeweils eine Rolle 44. Filamentgarne vom Spulengatter 3 laufen um die Rolle 44 herum und dann durch eine Heizeinrichtung 2 und wer­ den dann jeweils einer Arbeitsstelle 41 zugeführt.

An den Spulengattern 3 sind Halter (Spulenstifte) 46 in meh­ reren übereinanderliegenden Reihen, die der Reihe der Ar­ beitsstellen 41 gegenüberliegen, zum Haltern von Texturier­ garnspulen 45, auf denen Filamentgarn aufgespult ist, ange­ ordnet. Die für die Arbeitsstellen 41 vorgesehenen Textu­ riergarnspulen 45 sind paarweise nebeneinander in einer na­ heliegenden Reihe in Stellungen gleicher Höhe entlang des Spulengatters 3 angeordnet, d. h., daß für jede Arbeitsstelle 41 zwei Texturiergarnspulen verwendet werden. Ein Fadenende der einen Texturiergarnspule ist mit einem Fadenende der an­ deren Texturiergarnspule in der Weise verbunden, daß, wenn eine Texturiergarnspule 45 leer ist, das Garn von der anderen Spule 45 geliefert wird. Auf diese Weise werden die Textu­ riergarnspulen 45 für jede Arbeitsstelle 41 paarweise ver­ wendet.

In der in der Fig. 2 dargestellten Strecktexturieranlage sind zwei Reihen von Falschdreh-Arbeitsstellen 41 und zwei Reihen von Spulengattern 3 vorgesehen, wobei die Arbeits­ stellen 41 der einen Reihe Rücken an Rücken mit den Arbeits­ stellen 41 der anderen Reihe angeordnet sind. In einer Reihe befinden sich 108 Arbeitsstellen 41. Die Spulengatter 3 sind an beiden Seiten des Maschinenrahmens 1 angeordnet, wobei eine Spulengatterreihe 36 senkrechte Reihen mit jeweils sechs Haltern, die senkrecht übereinander angeordnet sind, enthält. In der Fig. 2 ist die zweite Spulengatterreihe nicht darge­ stellt.

Neben dem Ende jeder Reihe der Spulengatter 3 ist eine Tex­ turiergarnlieferstation 5 vorgesehen, die an der Förder­ strecke 4 liegt, entlang der Texturiergarnspulen 45 nachein­ ander transportierbar sind. Eine Texturiergarnlieferstation 5 ist mit einer Spulenübertragungseinrichtung 61 zum Aufnehmen von Texturiergarnspulen 45, soweit erforderlich, von einem entlang der Förderstrecke 4 vorgesehenen Hängeförderer 60 versehen. Die Station 5 ist ständig mit Texturiergarnspulen 45 beschickt. Ein Fahrbereich 7 des Texturiergarn-Auswech­ selroboters 6 verläuft von einer Lieferstation 5 aus entlang der Reihe von Spulengattern 3. An einem neben der Station 5 liegenden Ausgangspunkt 8 des Fahrbereiches 7 ist ein Behäl­ ter 9 für leere Papphülsen angeordnet.

Wie in der Fig. 3 dargestellt, ist der zum Feststellen, Er­ fassen oder Bestimmen, ob an jeder der einzelnen Arbeits­ stellen 41 ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforder­ lich ist oder nicht, und zum Auswechseln von Texturiergarn­ spulen, falls für erforderlich befunden, vorgesehene Roboter 6 mit einem fahrbaren Plattformwagen 64 mit Rädern 31 oder dergleichen versehen, so daß er auf Schienen 63, die im Fahrbereich 7 gelegt sind, hin und her fahren kann. Der Ro­ boter 6 ist zusätzlich mit photoelektrischen Sensoren 32 zum Erfassen von restlichem Garn auf den Texturiergarnspulen 45, einer hauptsächlich zum Auswechseln von Spulen 45 vorgesehe­ nen Spulenwechseleinrichtung 33 und einem nicht dargestellten Speicher versehen.

Es sind zwei photoelektrische Sensoren 32 für jede waagrechte Spulenstiftreihe oder Stufe der Spulengatter 3 vorgesehen, die in ihren Höhen, wie in der Fig. 5 gezeigt, angeordnet sind. Die beiden Sensoren 32 umfassen einen Sensor 51 für die äußeren Garnlagen und einen Sensor 52 für die inneren Garn­ lagen einer Garnspule 45, wobei die Sensoren 51 und 52 in­ folge der Bewegung des Roboters 6 in Richtung des in der Fig. 5 dargestellten Pfeiles sich entlang Bahnen 54 bzw. 55 bewegen. Der für die äußeren Garnlagen vorgesehene Sensor 51 ist an einer Stelle angeordnet, an der er das von einer vol­ len Texturiergarnspule 45 reflektierte Licht erfaßt, während der für die inneren Garnlagen vorgesehene Sensor 52 an einer Stelle angeordnet ist, an der er das reflektierte Licht von einer nur noch zur Hälfte bewickelten Texturiergarnspule 45 erfaßt und kein Licht erfaßt, wenn sich fast kein Garn mehr auf der Spule 45 befindet. Da ein Erfassen durch die beiden Sensoren 51 und 52 stattfindet, wenn der Roboter 6 nachein­ ander an den vorderen Stirnflächen der beiden für jede Ar­ beitsstelle 41 vorgesehenen Garnspulen 45 vorbeiläuft, wird pro Arbeitsstelle 41 eine 4-bit-Information erhalten. Auf Grundlage der 4-bit-Information erfaßt der Roboter 6 einen Zustand, bei dem sich nur noch wenig Garn auf einer der bei­ den Spulen 45 befindet und bei Erfassen dieses Zustandes stellt der Roboter 6 fest, daß ein Auswechseln der Textu­ riergarnspule erforderlich ist.

Wie in der Fig. 3 dargestellt, ist die Spulenwechselein­ richtung 33 an einer in Fahrtrichtung liegenden Seite des Roboters 6 angeordnet und mit einem Hubmechanismus 34, der auf die jeweiligen Stufen bzw. zu den jeweiligen waagrechten Stiftreihen der Spulengatter 3 anhebbar ist, einem Wechsel­ mechanismus 35 zum Auswechseln einer Texturiergarnspule 45 bzw. einer leeren Spulenhülse und einem Schwenkmechanismus 73 zum Schwenken des Wechselmechanismus aus seiner dargestellten Stellung zum Spulengatter 3 hin versehen. Der Hubmechanismus 34 umfaßt Kettenzahnräder 65, die an einer oberen und an einer unteren Stelle an einer Tragsäule 70 angeordnet sind, deren Höhe fast derjenigen der Spulengatter 3 gleich ist, eine sich zwischen den beiden Zahnrädern 65 erstreckende, diese umlaufende Laufkette 66 und einen zum Antreiben des unteren Kettenzahnrads 65 vorgesehenen Motor 67. Ein Aufla­ getisch 68, der in einer senkrechten Richtung entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung der Spulenwechseleinrichtung 33 beweg­ bar ist, ist über ein Tragelement 69 am Hubmechanismus 34 bzw. an der Laufkette 66 befestigt. Der Wechselmechanismus 35 umfaßt einen Abziehmechanismus 71 für Papphülsen, einen Me­ chanismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45, der eine vollbewickelte Texturiergarnspule 45 tragen kann, einen Nockenmechanismus 74 und einen Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften.

Der obere Teil eines Spulengatters 3 ist mit Ansätzen 36 zum Ausrichten der senkrechten Spulenreihen versehen, während der Roboter 6 mit einem Grenzschalter 37 versehen ist, der von den Ansätzen 36 geöffnet und geschlossen wird. In der in der Fig. 6 dargestellten Draufsicht eines Spulengatters 3 und des Roboters 6 sind für jede Arbeitsstelle 41 zwei Textu­ riergarnspulen 45 auf ein Spulengatter 3 aufgesteckt. Der Roboter 6 hält an einer Stelle bzw. Arbeitsstelle 41 an, an der sich eine Texturiergarnspule 45a ohne ein restliches Garn, d. h. eine leere Spulenhülse befindet. Die Spulenwech­ seleinrichtung 33 ist dazu ausgelegt, die Spule 45a durch eine vollbewickelte Spule 45 zu ersetzen.

Nachstehend wird das Spulengatter 3 und der Texturiergarn- Auswechselroboter 6 unter Bezugnahme auf die Fig. 3 und 6 bis 16 näher erläutert. Die Halter 46 im Spulengatter 3 wer­ den jeweils aus zwei parallelen Stiften gebildet, die in einem Abstand voneinander angeordnet sind, der kleiner als der Innendurchmesser einer Papphülse 45a einer Garnspule 45 ist, und sie werden beide über einen Drehzylinder von einer senkrechten Trägerstange getragen, die einen Teil des Rahmens des Spulengatters 3 bildet, wobei der Drehzylinder manschet­ ten- oder hülsenartig die Trägerstange umgibt und um diese herum drehbar ist. Der an der rechten Seite der Figuren ge­ zeigte Halter 46 wird als Halter vom Typ A (A-seitiger Halter 46a) und der an der linken Seite gezeigte wird als Halter vom Typ B (B-seitiger Halter 46b) bezeichnet. Der Drehzylinder ist mit drei waagrechten Klinken 115 versehen, und die Halter 46 werden durch Betätigung der Klinken 115 geschwenkt. Es werden, im einzelnen, die Halter 46 während des Abspulens von nicht dargestellten Anschlägen in Lagen arretiert, in denen sie nach innen zueinander geneigt sind, während im Leerzu­ stand und während des Auswechselns der Spulen 45 die A- und B-seitigen Halter 46a bzw. 46b um etwa 150° entgegen dem Uhrzeigersinn bzw. im Uhrzeigersinn gegenüber den vorstehend erwähnten Lagen geschwenkt sind und Lagen einnehmen, in denen sie senkrecht zu einer in waagrechter Richtung verlaufenden Stange 116 stehen. Der Auflagetisch 68 des Roboters 6 ist mit einer nicht dargestellten Garnspleißeinrichtung versehen, so daß eine Bedienungsperson das Schlußende des Garnes einer Spule 45, die abgespult wird, mit dem Anfangsgarnende einer neuen, als Ersatz dienenden, vollbewickelten Spule 45b ver­ binden kann. Die Tragsäule 70 des Roboters 6, deren Höhe derjenigen des Spulengatters 3 gleich ist, ist zwischen dem Wechselmechanismus 35 und dem Auflagetisch 68 auf dem Platt­ formwagen 64 senkrechtstehend angeordnet. Die Kettenzahnräder 65 sind drehbar in oberen und unteren Stellungen an der Tragsäule 70 vorgesehen, wobei die Laufkette 66 sich zwischen den beiden Kettenzahnrädern 65 erstreckt. Das untere Ketten­ zahnrad 65 ist mit dem Motor 67 zum Drehen dieses Ketten­ zahnrads 65 verbunden. Die Kettenzahnräder 65, die Kette 66 und der Motor 67 bilden den Hubmechanismus 34. An der Kette 66 ist das Tragelement 69 befestigt, welches mit dem Wechsel­ mechanismus 35 oder dem Auflagetisch 68 in Eingriff kommt. Wenn bei dieser Bauweise der Motor 67 sich in Richtung ent­ gegen dem Uhrzeigersinn dreht, wie in der Fig. 3 gesehen, und das Tragelement sich an der Seite des Wechselmechanismus 35 nach oben bewegt, wird der Wechselmechanismus 35 nach oben bewegt, bzw. angehoben, während ein Drehen des Motors 67 im Uhrzeigersinn ein Abwärtsbewegen des Wechselmechanismus 35 bewirkt. Ferner bewirkt eine Bewegung des Tragelementes 69 an der dem Wechselmechanismus 35 gegenüberliegenden Seite ein Anheben des Auflagetisches 68. Der Plattformwagen 64 ist mit einem nicht dargestellten Anschlag versehen, mit dem der Wechselmechanismus 35 angehalten werden kann, während sich der Auflagetisch 68 in senkrechter Richtung bewegt, oder der Auflagetisch 68 angehalten werden kann, während sich der Wechselmechanismus 35 in senkrechter Richtung bewegt. An einer geeigneten Stelle der Tragsäule 70 ist ein nicht dar­ gestellter Sensor angeordnet, der die Lage des Wechselmecha­ nismus 35 und des Auflagetisches 68 erfaßt.

Der Wechselmechanismus 35 besteht hauptsächlich aus dem Me­ chanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften, der die Halter 46 im Spulengatter 3 schwenkt, dem Abziehmechanismus 71 zum Abziehen einer leeren Papphülse 45a von jedem Halter 46, dem einzelnen Nockenmechanismus 74 zum aufeinanderfolgenden An­ treiben des Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften und des Abziehmechanismus 71 für Papphülsen und dem Mecha­ nismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45, der eine vollbewickelte Garnspule 45b auf den Halter 46 aufsetzt, von dem eine leere Spule 45a (Papphülse) entfernt worden ist.

Wie in den Fig. 8 und 9 dargestellt, umfaßt der Mechanis­ mus 75 zum Schwenken von Spulenstiften zwei Stiftschwenker 130a, 130b, welche die A- und B-seitigen Halter 46a bzw. 46b nach Erfordernis schwenken, eine Nockenantriebseinrichtung 131 zum Betätigen der Stiftschwenker 130a und 130b über eine einzige Antriebswelle und eine Einrichtung 132 zum Beschrän­ ken des Antriebs, welche die Bewegung der Nockenantriebsein­ richtung 131 entsprechend der Art des Halters 46a bzw. 46b beschränkt, so daß nur ein Stiftschwenker 130a oder 130b betätigt wird. Diese Bauteile sind innerhalb eines Gehäuses 133 untergebracht, welches allgemein die Form eines recht­ eckigen Parallelepipedons aufweist.

Die Stiftschwenker 130 umfassen jeweils eine Sektorplatte 135, die an der Kreismitte des Sektors an einer von zwei koaxialen senkrechten Wellen 134a oder 134b gelagert ist, die an ihrem oberen Ende mit einem Zahnkranz versehen ist, und drei Eingriffsrollen 136, die an der Umfangskante der Platte 135 angeordnet sind. Eine Drehung der senkrechten Welle 134 bewirkt ein Schwenken jedes Stiftschwenkers 130 um die Welle 134, so daß die Eingriffsrollen 136 nacheinander gegen die drei Klinken 115 anschlagen, wodurch die Halter 46a bzw. 46b geschwenkt werden. In der Fig. 8 ist der Stiftschwenker 130b, welcher sich an der rechten Seite in Wartestellung befindet, zum Schwenken des B-seitigen Halters 46b vorgese­ hen, so daß durch Schwenken des Stiftschwenkers 130b entgegen dem Uhrzeigersinn der Halter 46b zur Seite des Roboters 6 hin geschwenkt wird, während der Stiftschwenker 130a an der lin­ ken Seite für den A-seitigen Halter 46a vorgesehen ist.

Die Nockenantriebseinrichtung 131 umfaßt zwei an einer Hauptnockenwelle 137 befestigte Nockenscheiben 138 und 139 und zwei Nockenfolgeplatten 142 und 143, die über daran ge­ lagerte Nockenfolgerollen 140 bzw. 141 mit den Nockenscheiben 138 bzw. 139 in Eingriff stehen. Wie in der Fig. 6 darge­ stellt, wird die Nockenwelle 137 mittels eines Motors 82 über ein Kettenzahnrad 83 und eine Laufkette 81 in Uhrzeigerrich­ tung, wie in der Figur gesehen, gedreht. Wenn der Wechselme­ chanismus 35 eine vollbewickelte Spule 45b zur Seite des Spulengatters 3 hin liefert, wird die Umdrehung der Nocken­ welle 137 einmal angehalten. Die Nockenfolgeplatten 142 und 143 sind an Tragachsen 147 bzw. 148 schwenkbar gelagert, welche sich ungefähr in der Mitte zwischen der senkrechten Welle 134 und der Nockenwelle 137 befinden. Die Nockenfolge­ platten 142 und 143 werden von Federn 149 bzw. 150 in Rich­ tungen verschwenkt gehalten, in denen die Nockenfolgerollen 140 und 141 in Berührung mit den Nockenscheiben 138 und 139 gehalten werden. Teile der Seitenkanten der Nockenfolgeplat­ ten 142 und 143 sind mit Zahnkränzen 151 bzw. 152 versehen, die mit den Zahnkränzen der senkrechten Wellen 134a bzw. 134b kämmen. Schwenkbewegungen der Nockenfolgeplatten 142 und 143, welche dem Profil der Nockenscheiben 138 und 139 folgen, be­ wirken Drehungen der senkrechten Wellen 134a und 134b.

Die Einrichtung 132 zum Beschränken der Bewegung des Nocken­ antriebs umfaßt ein Halteelement 155, das zum Eingriff mit hakenförmigen Teilen 153 und 154 der Nockenfolgeplatten 142 bzw. 143 vorgesehen ist, und ein Drehsolenoid 156, welches ein Schwenken des Halteelementes 155 bewirkt, so daß dieses entweder mit dem einen oder dem anderen der beiden Nocken­ folgeplatten 142 und 143 in Eingriff kommt. Bei der in der Fig. 8 mit einer durchgezogenen Linie dargestellten Stellung wird die Bewegung der für den A-seitigen Halter 46a vorgese­ henen Nockenfolgeplatte 142 beschränkt, so daß der B-seitige Halter 46b geöffnet wird. Auch wenn sich die beiden Nocken­ scheiben 138 und 139 mit der Drehung der Nockenwelle 137 mitdrehen, wird die Schwenkbewegung der A-seitigen Nocken­ folgeplatte 142 vom Halteelement 155 angehalten, so daß ein Schwebezustand gegenüber der Nockenscheibe 138 entsteht, um ein Drehen der senkrechten Welle 134a und des Stiftschwenkers 130a zu verhindern.

Bei dieser Ausführungsform wird anläßlich der Rückkehr des Halters 46b nach dem Ende des Aufsteckens der voll bewickel­ ten Spule 45b der andere Stiftschwenker 130a auch verwendet, und zwar aus dem folgenden Grund. Bei dem Schwenken des Hal­ ters 46 zur der Seite des Roboters 6 hin wirken drei Ein­ griffsrollen 136p, 136q und 136r der Eingriffsrollen 136 auf drei Klinken 115p, 115q und 115r ein, wodurch der Halter 46 in einer vorbestimmten Richtung positionierbar ist. Bei einer Drehung in der entgegengesetzten Richtung schlägt jedoch die dritte Eingriffsrolle 136r nicht gegen eine der Klinken 115 an, während die zweite und die erste Eingriffsrolle 136q bzw. 136p gegen die erste bzw. die zweite Klinke 115p bzw. 115q anschlagen. Deshalb kann der Halter 46 im Verlauf der Schwenkbewegung in seine zum Abspulen vorgesehende Stellung zurückkehren; um dies jedoch zu gewährleisten, z. B. nachdem der B-seitige Stiftschwenker 130b in die entgegengesetzte Richtung (im Uhrzeigersinn) geschwenkt worden ist und in seine ursprüngliche Stellung zurückkehrt, wird der A-seitige Stiftöffner 130a nach vorne geschwenkt (im Uhrzeigersinn), um die übrige dritte Klinke 115r zu verschieben. Hierzu wird am Ende des Rückkehrvorgangs des Halters 46 das Drehsolenoid 156 eingeschaltet, um eine Schwenkbewegung der A-seitigen Nockenfolgeplatten zu gestatten.

Da der Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften durch eine Ein-Aus-Betätigung des Drehsolenoids 156 die beiden A- und B-seitigen Halter 46 betätigen kann, ist die Bauweise vereinfacht und eine Reduzierung von Kosten erzielbar.

Als nächstes wird anhand der Fig. 10 und 11 der Abzieh­ mechanismus 71 für Papphülsen beschrieben, der eine von einem waagrechten Arm 157 getragene Papphülsenaufnahmeplatte 158 und ein an dem Arm 157 befestigtes Papphülseneingriffselement 159 umfaßt.

Der Arm 157 ist am unteren Ende einer vom Gehäuse 133 herab­ hängenden Drehstange 160 befestigt und hält die Aufnahme­ platte 158 in einer waagrechten oder etwas nach hinten ge­ neigten Stellung. Das Eingriffselement 159 umfaßt eine in Längsrichtung verlaufende, langgestreckte Platte 161, die sich vom vorderen Ende des Armes 157 schräg nach oben er­ streckt und eine dreieckige, sich in Seitenrichtung erstrecken­ de Platte 162, die am vorderen Ende der sich in Längs­ richtung erstreckenden, langgestreckten Platte 161 befestigt ist. Das Eingriffselement 159 ist in geeigneter Weise ge­ neigt, so daß es bei einer radialen Bewegung relativ zum Halter 46 in Eingriff mit der leeren Spule 45a (Papphülse) kommt und bewirkt, daß die Spule 45a min dem Halter 46 außer Eingriff kommt. Wie in der Fig. 12 dargestellt ist, wird im einzelnen der Abziehmechanismus 71 für die Papphülsen gegen­ über dem Spulengatter 3 positioniert, so daß im Verlauf eines durch Betätigung des Stiftschwenkers 130 bewirktes Schwenken des Halters 46 zur Seite des Roboters hin eine Seitenfläche der leeren Spule 45a (Papphülse) gegen die in Seitenrichtung verlaufende Platte 162 anschlägt und dadurch allmählich an­ gehoben wird, wodurch die Papphülse an der Seite des Roboters 6 nach unten geneigt wird. Bis zum Erreichen einer Schwenk­ bewegung des Halters 46 von 90° kommt die Papphülse außer Eingriff mit dem Halter 46 und fällt auf die Aufnahmeplatte 158. Da die Papphülse lediglich durch eine Schwenkbewegung des Halters 46 abgezogen werden kann, ist die Bauweise vereinfacht und es ergibt sich ein Beitrag zur Beschleunigung des Vorgangs des Auswechselns von Texturiergarnspulen 45. Auch wenn sich der Abziehmechanismus 71 für Papphülsen gegenüber dem stillstehenden Halter 46 verschwenkt und sich der leeren Spule 45a (Papphülse) nähert und mit dieser in Eingriff kommt, läßt sich ein Außereingriff kommen mit der Papphülse auch erzielen.

Wie in den Fig. 10 und 11 dargestellt ist, kann die Dreh­ stange 160 mittels einer zweiten Nockenantriebseinrichtung 163, die innerhalb des Gehäuses 133 vorgesehen ist, soweit wie erforderlich um ihre Achse gedreht werden. Die zweite Nockenantriebseinrichtung 163 umfaßt eine an der Hauptnocken­ welle 137 befestigte Nockenscheibe 164 und einen Nockenfolge­ hebel 166, der über eine Nockenfolgerolle 165 angetrieben wird, die entlang der Profilkante der Nockenscheibe 164 rollt. Ein Lagerzapfen 167 des Nockenfolgehebels 166 ist mit dem oberen Ende der Drehstange 160 verbunden und an dieser befestigt. Die Nockenfolgerolle 165 befindet sich an einem Arm des Nockenfolgehebels 166. Am anderen Arm des Nockenfol­ gehebels 166 ist das Ende einer Feder 168 über einen Befesti­ gungszapfen 169 befestigt. Die Feder 168 hält den Nockenfol­ gehebel 166 in einer Richtung geschwenkt in der die Nocken­ folgerolle 165 ständig gegen die Nockenscheibe 164 anliegt.

Gemeinsam mit der ersten Nockenantriebseinrichtung 131 be­ nutzt die zweite Nockenantriebseinrichtung 163 die Nocken­ welle 137. Diese Antriebseinrichtungen 131 und 163 bilden den einzigen Nockenmechanismus 74 zum aufeinanderfolgenden An­ treiben des Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften und des Abziehmechanismus 71 für Papphülsen. Folglich läßt sich ein extrem einfacher Antriebsmechanismus unter Verwen­ dung eines einzigen Motors 82 ermöglichen, wodurch eine Kostenverringerung erzielbar ist. Im Vergleich mit einer Ver­ wendung von unabhängigen Antriebsmechanismen lassen sich die angetriebenen Mechanismen in sehr zuverlässiger und störungs­ frei ablaufender Weise miteinander koppeln, wodurch eine Beschleunigung des Auswechselns von Texturiergarnspulen 45 erzielbar ist. Ferner ist der Mechanismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45 an einer günstigen Stelle mit der Drehstange 160 verbunden. Durch eine 90°-Drehung der Dreh­ stange 160 um ihre Achse läßt sich der eine oder der andere der Mechanismen alternativ in eine Stellung gegenüber dem Halter 46 bringen. Somit können lediglich durch Drehung der Nockenwelle 137 beide Mechanismen Positionen zum Ausführen der jeweiligen Funktionen einnehmen, wodurch die Arbeiten zum Auswechseln der Texturiergarnspulen 45 in mehr störungsfreier Weise durchführbar sind.

Darüber hinaus sind, wie in der Fig. 11 dargestellt, am Arm 157 ein Rollenhebel 171 mit einer Rolle 170 an seinem vorde­ ren Ende und eine zwischen dem Rollenhebel 171 und dem Arm 157 gespannte Feder 172 befestigt. Der Rollenhebel 171 ist am vorderen Ende des Armes 157 über einen Bügel 173 schwenkbar gelagert und sein vorderes Ende erstreckt sich schräg nach unten, während sein entgegengesetztes Ende an der Papphülsen­ aufnahmeplatte 158 befestigt ist. Die Feder 172 hält den Rol­ lenhebel 171 in der Weise in eine Richtung geschwenkt, daß die Aufnahmeplatte 158 eine im wesentlichen waagrechte Stel­ lung einnimmt.

Wie in der Fig. 13 dargestellt, befindet sich in der Nähe des Behälters 9 für die leeren Papphülsen ein Führungselement 174 mit einer geneigten Führungsfläche, welche mit der Rolle 170 des Rollenhebels 171 in Eingriff kommt. Das Führungselement 174 ist in vorbestimmter Höhe an einem Ständer 175a befe­ stigt. Infolge des Eingriffs der Rolle 170 mit der Führungs­ fläche wird während der Abwärtsbewegung des Wechselmechanis­ mus 35 der Rollenhebel 171 in Uhrzeigerichtung, wie in der Figur gesehen, geschwenkt, um eine volle Texturiergarnspule 45b zu empfangen. Die Papphülsenaufnahmeplatte 158 wird nach vorne gekippt, so daß die darauf abgelegte leere Spule 45a (Papphülse) in den Behälter 9 geworfen wird.

Nachstehend wird der Mechanismus 72 zum Zuführen von Textu­ riergarnspulen 45 beschrieben. Der Mechanismus 72 dient auch zum Empfangen einer vollbewickelten Texturiergarnspule 45 von der Spulenübertragungseinrichtung 61.

Zunächst wird die auf der Texturiergarnlieferstation 5 aufge­ baute Spulenübertragungseinrichtung 61 unter Bezugnahme auf die Fig. 14 beschrieben. Die Spulenübertragungseinrichtung 61 ist mit einem Tisch 177, aus dessen Fläche drei Spulenstifte 176 herausragen, die in ähnlicher Weise wie die Halter 46 des Spulengatters 3 ausgebildet sind, und einem Zylinder 180 zum Drehen einer Tragwelle 178 des Tisches 177 über einen Hebel 179 versehen. Eine Positionierführung 182 zum Begrenzen der Abwärtsbewegung eines nicht dargestellten Hängeförderwagens ist am oberen Teil eines Rahmens 181 befestigt, der die Trag­ welle 178 und den Zylinder 180 trägt. Die Spulenstifte 176 erstrecken sich senkrecht zur Fläche des Tisches 177 und sind in Abständen voneinander befestigt, die größer als die Außen­ durchmesser der vollbewickelten Spulen 45 sind. Zum Empfangen einer vollbewickelten Spule 45 vom Hängeförderwagen wird eine Kolbenstange des Zylinder 180 in diesen zurückgezogen, um den Tisch 177 in eine ungefähr waagrechte Lage zu bringen, während zum Abgeben der vollbewickelten Spule 45 an den Me­ chanismus 72 die Kolbenstange des Zylinders 180 herausgefah­ ren wird, um den Tisch 177 im wesentlichen senkrecht zu stel­ len, d. h. die Spulenstifte 176 in eine im wesentlichen waag­ rechte Lage zu bringen.

Wie in den Fig. 15 und 16 dargestellt, besteht der Mechanis­ mus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45 hauptsächlich aus einem pneumatischen Zylinder 183, dessen Kolbenstange 184 fast in Richtung zum Halter 46 und dem diesem gegenüberlie­ genden Spulenstift 176 hin herausfahrbar und zurückziehbar ist, und einem Spulengreifelement 185, welches am Ende der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 befestigt und dazu ausgelegt ist, mit dem Herausfahren oder Zurück­ ziehen der Kolbenstange 184 mit einer Spule 45 in bzw. außer Eingriff zu kommen. Wie in der Fig. 10 dargestellt, wird der pneumatische Zylinder 183 von einer Halterung 186 getragen, die an der Drehstange 160 befestigt ist, und es ist das Basisende des Zylinders 183, d. h. das der Kolbenstange 184 entgegengesetzte Ende, an einem waagrechten Stift 187 an­ gelenkt, so daß der Zylinder 183 in einer senkrechten Ebene schwenkbar ist. Am vorderen Ende der Halterung 186 sind Spu­ lenstifte 188 befestigt, welche ähnlich denen des Spulengat­ ters 3 ausgebildet sind. Eine zum Anschlagen gegen die Stirn­ randfläche einer leeren Spule 45a (Papphülse) vorgesehene An­ drückplatte 189 ist am vorderen Ende der Kolbenstange 184 be­ festigt und das Spulengreifelement 185 ist am unteren Ende der Andrückplatte 189 befestigt.

Das Spulengreifelement 185 umfaßt eine erste Platte 191, die mit einer an der Halterung 186 gelagerten Rolle 190 in Ein­ griff steht, und eine zweite Platte 193, die parallel zur er­ sten Platte 191 angeordnet und an einem in Längsrichtung der ersten Platte 191 in der Mitte der ersten Platte 191 ange­ brachten Zapfen 192 schwenkbar gelagert ist. Das vordere Ende der zweiten Platte 193 ist hakenartig ausgebildet, so daß es, wenn das Spulengreifelement 185 in das eine Ende der Hülse der Texturiergarnspule 45 eingeführt ist, den Rand des ande­ ren Endes der Hülse hakenartig umgreifen kann. Auf das Ende des Zapfens 192 ist eine Schraubenfeder 194 aufgesetzt, deren abstehendes Ende die zweite Platte 193 in Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn, wie in der Figur gesehen, geschwenkt hält. Ein Ende der Feder 194 ist an einem Stift 195 abgestützt, der aus der zweiten Platte 193 herausragt und locker in ein quer zur Längsrichtung der ersten Platte 191 in dieser ausgebil­ detes Langloch 196 eingepaßt ist, so daß ein Bewegen des Stiftes 195 nach unten innerhalb des Bereiches des Langloches 196 und unter der Kraft der Feder 194 ein Anheben des vorde­ ren Endes der zweiten Platte 193 bewirkt.

Unterhalb der Spulenstifte 176 der Spulenübertragungseinrich­ tung 61 ist eine Führungsrolle 197 angeordnet, welche mit den unteren Kanten der Platten 191 und 193 in Eingriff kommt. Die Führungsrolle 197 ist über einen Bügel 100 am Tisch 177 befe­ stigt. Wenn mit dem Herausfahren der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 die Platten 191 und 193 in die Papphülse eingeführt werden, führt die Führungsrolle 197 die Platten 191 und 193 in eine gegenüber der waagrechten leicht nach oben geneigte bzw. geschwenkte Lage.

Zum Übernehmen einer vollbewickelten Spule 45 von den Spu­ lenstiften 176 der Spulenübertragungseinrichtung 61 bewegen sich die Platten 191 und 193 aus ihrer in der Fig. 15 mit un­ terbrochenen Linien dargestellten Wartestellung und treten mit dem Herausfahren der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 in den Hohlraum der Papphülse ein. Ehe sie außer Eingriff kommen mit der Rolle 190 der Halterung 186 berühren sie die Führungsrolle 197 des Tisches 177 und glei­ ten entlang der oberen Fläche der Innenwand der Papphülse. Wenn das vordere Ende der zweiten Platte 193 an der Seite des Tisches 177 aus der Papphülse heraustritt, ragt sein haken­ förmiger Teil 198 unter der Kraft der Schraubenfeder 194 in Radialrichtung nach außen über den Rand der Papphülse hinaus. Mit einem Zurückziehen der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 ergreift der Hakenteil 198 den Rand des Endes der Papphülse, nimmt die Texturiergarnspule 45 vom Spulen­ stift 176 des Tisches 177 ab und überträgt sie auf den Spu­ lenstift 188 der Halterung 186.

Wenn eine vollbewickelte Spule 45 auf einen Halter 46 des Spulengatters 3 aufzusetzen ist, schiebt die Andrückplatte 189 beim Herausfahren der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 die Spule 45 nach vorne heraus, wie dies in der Fig. 16 dargestellt ist, wobei die Spule 45 zunächst von den im herausgefahrenen Zustand befindlichen Platten 191 und 193 abgestützt wird. Dann bewegen sich die beiden Platten 191 und 193 nach vorne in eine Stellung, in der sie den spulengatter­ seitigen Halter 46 überlappen. Wenn die Platten 191 und 193 mit der Rolle 190 der Halterung 186 außer Eingriff kommen, werden sie infolge des Gewichtes nach unten gekippt und geben die vollbewickelte Spule 45 an den spulengatterseitigen Hal­ ter 46 ab. Entsprechend der Bauweise des Mechanismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45 läßt sich das Aufnehmen und Abgeben einer vollbewickelten Spule 45 somit lediglich durch Herausfahren und Zurückziehen der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 bewirken, so daß ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 auf extrem störungsfreie und ra­ sche Weise durchführbar ist. Die Halterung 186 ist mit einem Anschlag 199 versehen, der ein übermäßiges Kippen der Platten 191 und 193 nach unten begrenzt.

Die Funktionsweise des TeXturiergarn-Auswechselroboters 6 wird nachstehend unter Bezugnahme auf den Funktionsablaufplan der Fig. 1 beschrieben. Zunächst wird zum Feststellen, ob ein Spulenauswechseln erforderlich ist oder nicht (S1), die Fahrt des Roboters 6 am Ausgangspunkt 8 an der Texturiergarnliefer­ station 5 begonnen. Der Roboter 6 fährt mit geringer Ge­ schwindigkeit im Fahrbereich 7 (S11). Die Fahrgeschwindigkeit ist derart bemessen, daß der photoelektrische Sensor 32 rich­ tig erfassen kann, ob an einer bestimmten Arbeitsstelle ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist oder nicht. Wenn während der Fahrt des Roboters 6 der Grenzschal­ ter 37 vom Ansatz 36 geöffnet oder geschlossen wird, erfolgt ein Überprüfen auf das Vorhandensein von restlichem Garn un­ ter Verwendung des photoelektrischen Sensors 32 in jeder waagrechten und senkrechten Reihe des Spulengatters 3 (S12). Die Feststellung, ob ein Spulenauswechseln erforderlich ist oder nicht erfolgt auf folgende Weise. Wenn an einer der zwei Texturiergarnspulen 45, die für eine Arbeitsstelle 41 vorge­ sehen sind, die Sensoren 51 und 52 für die äußeren bzw. inne­ ren Garnlagen kein reflektiertes Licht erfassen und an der anderen Spule der Sensor 51 für die äußeren Garn lagen kein reflektiertes Licht erfaßt, erfolgt als Feststellung oder Be­ urteilung, daß an der betreffenden Arbeitsstelle 41 ein Aus­ wechseln einer Texturiergarnspule 45, d. h. einer leeren Papp­ hülse gegen eine neue, volle Texturiergarnspule 45 erforder­ lich ist. Wenn somit auch nur eine der Spulen 45 mit keinem restlichen Garn versehen ist, wird festgestellt, daß an der betreffenden Arbeitsstelle 41 ein Spulenauswechseln durchge­ führt werden muß. In diesem Fall werden die Nummer der senk­ rechten Reihe und die Nummer der waagrechten Reihe bzw. Stufe dieser Arbeitsstelle 41 gespeichert (S13). Der Roboter 6 be­ wegt sich dann weiter bis zum Ende der Spulengatter 3 (S14). Auf diese Weise wird bei allen Arbeitsstellen 41 festge­ stellt, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erfor­ derlich ist oder nicht. Die Kennummern aller Arbeitsstellen 41 an denen Texturiergarnspulen 45 ausgewechselt werden müs­ sen, werden dabei gespeichert. Der Roboter 6 kehrt dann mit höherer Geschwindigkeit an den Ausgangspunkt 8 zurück (S15). Als nächstes wird überprüft, ob wenigstens eine Arbeitsstelle 41 aufgefunden worden ist, an der ein Auswechseln von Textu­ riergarnspulen 45 erforderlich ist (S16). Falls das Prüfer­ gebnis negativ ist, wird der Funktionsablauf einer Feststel­ lung, ob an einer Arbeitsstelle 41 ein Auswechseln von Textu­ riergarnspulen 45 erforderlich ist oder nicht, wiederholt (S1). Falls an nur einer oder an mehreren der Arbeitsstellen 41 ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist, erfolgt ein Funktionsablauf zum Auswechseln der Spulen 45 (S2).

Bei diesem Funktionsablauf (S2) wird die Kennummer einer Ar­ beitsstelle 41, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspu­ len 45 erforderlich ist, aus dem Speicher gelesen (S21). Der Roboter 6 bewegt sich zur betreffenden senkrechten Reihe, wo­ bei er eine für das Auswechseln bestimmte volle Texturier­ garnspule 45 mit sich führt (S22). Hierbei bewegt sich der Roboter 6 mit höherer Geschwindigkeit. Gleichzeitig wird die Spulenwechseleinrichtung 33 in senkrechter Richtung in die Höhe der entsprechenden waagrechten Reihe oder Stufe bewegt (S23). Wenn der Roboter 6 an der Stelle der senkrechten Reihe angehalten worden ist (S24), befindet sich auch die Spulen­ wechseleinrichtung 33 an der geeigneten Stelle der senkrech­ ten Reihe. Dann schwenkt der Schwenkmechanismus 73 den Wech­ selmechanismus 35 zum Spulengatter 3 hin und der Wechselme­ chanismus 35 entfernt die leere Papphülse vom Halter 46 des Spulengatters 3 und setzt die neue Texturiergarnspule 45 auf den Halter 46 auf (S25). Der Roboter 6 kehrt dann zum Aus­ gangspunkt 8 zurück, wirft die leere Papphülse in den Behäl­ ter 9 und nimmt eine neue Texturiergarnspule 45 von der Lie­ ferstation 5 auf (S26). Falls die Kennummer einer anderen Ar­ beitsstelle 41, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspu­ len 45 erforderlich ist, gespeichert ist, werden die vorste­ henden Funktionsabläufe wiederholt. Auf diese Weise wird der Roboter 6 zwischen der Lieferstation 5 und den Arbeitsstellen 41, an denen ein Auswechseln von Spulen 45 erforderlich ist, hin und her gefahren, um das Auswechseln der Spulen 45 durch­ zuführen.

Obwohl bei dem vorstehend beschriebenen Funktionsablauf zum Feststellen, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist oder nicht (S1) die Fahrgeschwindigkeit des Roboters 6 bei der Hinfahrt nicht erhöht werden kann, wird bei der Rückfahrt zum Ausgangspunkt 8 Zeit eingespart. Das Feststellen, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist oder nicht, wird ohne Bevorzugung an allen Arbeitsstellen 41 durchgeführt, unabhängig davon, wie weit sich die Arbeitsstellen 41 von der Texturiergarnlieferstation 5 befinden.

Da es bei dem Funktionsablauf zum Auswechseln der Texturier­ garnspulen 45 (S2) nicht erforderlich ist, den Roboter 6 für das Erfassen mittels der photoelektrischen Sensoren 51 und 52 zu positionieren und dadurch seine Fahrgeschwindigkeit zu verringern, wird es möglich, die Fahrgeschwindigkeit insge­ samt zu erhöhen. Hierdurch wird die zum Auswechseln von Tex­ turiergarnspulen 45 benötigte Zeit verkürzt. Da ferner die Kennummer einer Arbeitsstelle 41, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist, gespeichert wird, ist es im voraus bekannt, in welcher Reihe oder Stufe das Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 durchzuführen ist. Der Wechselmechanismus 35 kann in die entsprechende Höhe der Reihe oder Stufe gebracht werden, ehe der Roboter 6 anhält, d. h. während der Fahrt des Roboters 6 von der Texturiergarn­ lieferstation 5. Auf diese Weise entsteht während der Bewe­ gung des Wechselmechanismus 33 kein Zeitverlust.

Die Spulengatter 3 können von einer Bauweise sein, bei der Texturiergarnspulen 45 nur in einer Stufe oder Reihe aufge­ steckt werden.

Claims (11)

1. Verfahren zum Auswechseln von Texturiergarnspulen, bei dem mit einem zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorge­ sehenen Roboter an jeder Arbeitsstelle einer Falschzwirnma­ schine festgestellt wird, ob ein Auswechseln einer leeren Texturiergarnspule gegen eine volle Texturiergarnspule er­ forderlich ist oder nicht, und wenn erforderlich, die Tex­ turiergarnspulen mit dem Roboter ausgewechselt werden, wobei der Roboter zum Feststellen, ob ein Auswechseln erforderlich ist oder nicht, in einer Fahrt nacheinander zu allen Ar­ beitsstellen gefahren und dann, zum Auswechseln der Textu­ riergarnspulen, jeweils zwischen einer Texturiergarnliefer­ station und einer Arbeitsstelle, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist, hin und her gefahren wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem Kennummern einer Ar­ beitsstelle, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist, gespeichert und die Arbeitsstelle, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist, im voraus bestimmt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem Texturiergarnspulen zum Liefern von Texturiergarn in mehreren übereinanderlie­ genden waagrechten Reihen und in jeder Reihe in Sätzen, die jeweils einer Arbeitsstelle zugeordnet sind, an einem Spu­ lengatter gehaltert werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3, bei dem während der Fahrt des Roboters zum Auswechseln von Texturiergarnspulen zwischen der Texturiergarnlieferstation und der Arbeitsstelle, an der ein Auswechseln der Texturiergarnspulen erforderlich ist, eine Spulenwechseleinrichtung des Roboters in die Höhe der aus zu­ wechselnden Spule am Spulengatter gebracht wird.

5. Vorrichtung zum Auswechseln von Texturiergarnspulen (45), mit einem zum Auswechseln von Texturiergarnspulen (45) vorgesehenen Roboter (6) , der innerhalb eines entlang eines Spulengatters (3) ausgelegten und sich zu einer Texturier­ garnlieferstation (5) erstreckenden Fahrbereiches (7) hin und her fahrbar ist, wobei der Roboter (6) mit photoelektrischen Sensoren (51, 52) zum Erfassen des auf jeder Texturiergarn­ spule (45) befindlichen restlichen Garnes, einer Spulenwech­ seleinrichtung (33) zum Auswechseln von Texturiergarnspulen (45) und einem Speicher versehen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Spulenwechsel­ einrichtung (33) einen Mechanismus (75) zum Schwenken von Spulenstiften eines Halters (46) einer Texturiergarnspule (45) auf dem Spulengatter (3), einen Abziehmechanismus (71) für Papphülsen zum Abziehen einer leeren Papphülse von jedem Halter (46) und einen Mechanismus (72) zum Zuführen von Tex­ turiergarnspulen (45) zum Laden einer vollbewickelten Spule (45) auf den Halter (46), von dem die Papphülse entfernt wor­ den ist, umfaßt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der der Mechanismus (75) zum Schwenken von Spulenstiften zwei Stiftschwenker (130a, 130b) zum Schwenken von Haltern (46) zweier Arten um­ faßt, wobei jeder Stiftschwenker (130a, 130b) eine Sektor­ platte (135) aufweist, die an der Sektorkreismitte an einer Welle (134a, 134b) gelagert ist, und an ihrer Umfangskante am vorderen Ende mit Eingriffsrollen (136) versehen ist, die mit Klinken (115) des Halters (46a oder 46b) in Eingriff bringbar sind, und der Mechanismus (75) zum Schwenken von Spulenstif­ ten ferner eine Nockenantriebseinrichtung (131) zum Betätigen der Stiftschwenker (130a, 130b) und eine Einrichtung (132) zum Beschränken der Bewegung der Nockenantriebseinrichtung (131) entsprechend der Art der Halter (46) zum Betätigen nur eines Stiftöffners (130a oder 130b) umfaßt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der der Abziehmechanis­ mus (71) für Papphülsen einen waagrechten Arm (157), der am unteren Ende einer von einem Gehäuse (133) herabhängenden Drehstange (160) befestigt ist, eine Papphülsenaufnahmeplatte (158), die vom waagrechten Arm (157) in einer waagrechten oder geringfügig nach hinten geneigten Stellung getragen wird, und ein Papphülseneingriffselement (159), das am waag­ rechten Arm (157) befestigt ist, umfaßt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der das Papphülsenein­ griffselement (159) eine langgestreckte Platte (161), die sich vom vorderen Ende des Armes (157) schräg nach oben er­ streckt, und eine dreieckige, sich in Seitenrichtung erstrecken­ de Platte (162), die am vorderen Ende der langgestreckten Platte (161) befestigt ist, umfaßt und in geeigneter Weise geneigt ist, so daß bei einer radialen Bewegung relativ zum Halter (46) das Papphülseneingriffselement (159) mit der Papphülse in Eingriff kommt und die Papphülse aus dem Halter (46) entfernt.

10. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der der Mechanismus (72) zum Zuführen von Texturiergarnspulen (45) einen von einer Halterung (186) gehalterten pneumatischen Zylinder (183), dessen Kolbenstange (184) fast in der Richtung zum Halter (46) und dem diesem gegenüberliegenden Spulenstift hin ausfahrbar und zurückziehbar ist, und ein Spulengreifelement (185) umfaßt, das an der Kolbenstange (184) des pneumatischen Zylinders (180) befestigt und in oder außer Eingriff mit einer Spule (45) entsprechend der Vorwärts- oder Rückwärts­ bewegung der Kolbenstange (184) bringbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der das Spulengreif­ element (185) eine erste Platte (191), die mit einer an der Halterung (186) gelagerten Rolle (190) in Eingriff steht, und eine zweite Platte (193), die parallel zur ersten Platte (191) angeordnet und an einem in Längsrichtung der ersten Platte (191) in der Mitte der ersten Platte (191) angebrach­ ten Zapfen (192) schwenkbar gelagert ist, umfaßt, wobei das vordere Ende der zweiten Platte (193) hakenartig ausgebildet ist, so daß es, wenn das Spulengreifelement (185) in das eine Ende der Papphülse der Texturiergarnspule (45) eingeführt ist, den Rand des anderen Endes der Papphülse hakenartig um­ greifen kann.