DE4343019C2 - Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen für eine Spinn- oder Zwirnmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Zuführen und Ab­ führen von Hülsen und Spulen für eine Spinn- oder Zwirnmaschi­ ne.

Bekannte Vorrichtungen bestehen im wesentlichen aus einem um die Spinn- oder Zwirnmaschine umlaufenden Transportband, das nacheinander in vorbestimmte Positionen gesteuert wird. Das Transportband besteht häufig aus einem Tragband und mehreren auf einem Tragband lösbar angeordneten Trägern mit Stiften für die von den Arbeitsstellen der Maschine zu einer Entnahmeposi­ tion zu transportierenden Spulen oder Kopse bzw. für die von einer Zuführposition zu den Arbeitsstellen der Maschine zu transportierenden Hülsen. Die Stifte für das Aufstecken der Spulen oder Hülsen können jedoch auch fest mit dem Transport­ band verbunden sein.

Die Träger für die Kopse und Hülsen sind vorzugsweise abwech­ selnd im Abstand einer halben Spindelteilung auf dem Tragband angeordnet. Die Anzahl der Träger für die Spulen und die An­ zahl der Träger für die Hülsen entspricht der Anzahl der Ar­ beitsstellen der betreffenden Spinn- oder Zwirnmaschine. Da derartige Maschinen üblicherweise an beiden Längsachsen die gleiche Anzahl von Arbeitsstellen aufweisen, sind die Träger in der Regel derart auf dem Tragband angeordnet, daß sämtliche Kopse ohne eine Bewegung des Transportbandes in einem Vorgang von den Arbeitsstellen der Maschine auf die Träger umgesetzt werden können. Nach dem Umsetzen der Kopse kann dann das Transportband um eine halbe Spindelteilung weiterbewegt wer­ den, so daß vor jeder Arbeitsstelle der Spinn- oder Zwirnma­ schine ein Träger mit einer leeren Hülse zu liegen kommt.

Nach dem Umsetzen der leeren Hülse wird das Transportband so­ lange weiterbewegt, bis der erste Träger mit einem Kops in der Entnahmeposition angelangt ist. Nacheinander können dann durch die Bewegung des Transportbandes um jeweils eine Spindeltei­ lung die einzelnen Kopse abgenommen werden.

Vorzugsweise um einen oder mehrere Takte versetzt, können dann in entsprechender Weise leere Hülsen an der hierfür vorgesehe­ nen Zuführposition auf die entsprechenden Träger aufgesteckt werden. Um das Abnehmen der Kopse und das Aufstecken der Hül­ sen im gleichen Takt zu ermöglichen, muß der Abstand zwischen der Entnahmeposition und der Zuführposition ein ganzzahliges Vielfaches der Spindelteilung plus eine halben Spindelteilung betragen.

Das Anfahren der einzelnen Positionen des Transportbandes wird bei bekannten Vorrichtungen durch mehrere, über die Länge der Maschine verteilte Sensoren ermöglicht, welche an entsprechen­ den Positionen des Tragbandes vorgesehene Markierungen detek­ tieren und bei Erfassen einer Markierung ein Signal an eine Steuervorrichtung abgeben. Die Steuervorrichtung setzt darauf­ hin den Antriebsmotor des Trag- bzw. Transportbandes still.

Nachteilig bei diesen bekannten Vorrichtungen ist der mit der Verwendung mehrerer Sensoren verbundene Aufwand, insbesondere der Verkabelungsaufwand für die Sensoren. Die erforderlichen langen Signalleitungen bringen sowohl eine hohe Störempfind­ lichkeit gegen elektromagnetische Einstreuungen sowie negative Einflüsse der Leitungsbeläge mit sich. Ein weiterer Nachteil ist das erforderliche Justieren dieser Sensoren derart, daß die einzelnen Positionen des Transportbandes mit hinreichender Genauigkeit angefahren werden. Unbemerkte Lageverschiebungen der Sensoren führen zu einer hohen Fehleranfälligkeit und Feh­ lerhäufigkeit.

Des weiteren ist aus der DE 40 05 418 C1, die hauptsächlich eine Vorrichtung zum selbsttätigen Umsetzen der Spulen und Hülsen vom Transportband auf die Spindeln der Arbeitsstellen einer Spinn- oder Zwirnmaschine betrifft, bekannt, anstelle der vorstehend dargestellten Möglichkeit der Verwendung meh­ rerer Sensoren die Position des Transportbandes mit einem einzigen Absolutwertgeber zu erfassen, der einem Spulenzapfen des Transportbandes zugeordnet ist.

Genauere Angaben über die Art und Beschaffenheit des Sensors zur Erfassung der Transportbandbewegung sind der DE 40 05 418 C1 nicht zu entnehmen. Nachteilig bei der Verwendung eines Ab­ solutwertgebers ist der im allgemeinen damit verbundene hohe Aufwand.

Aus der DE 39 12 574 A1 ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung einer Ringbank einer Spinn- oder Zwirnmaschine be­ kannt, bei der an einem Spindelantrieb für die oszillierende Bewegung der Ringbank ein Inkrementalgeber vorgesehen ist, aus dessen Signal in Verbindung mit einer als Bezugsgröße dienen­ den Ausgangsstellung die absolute Position der Ringbank er­ mittelbar ist. Weiter Angaben über die Art und Weise der Kali­ brierung des Gebers finden sich in dieser Druckschrift jedoch nicht.

Die Ermittlung der absoluten Position durch das Kalibrieren des Inkrementalgebers in einer Ausgangsstellung kann in dieser Weise jedoch nur dann ausreichend genau sein, wenn eine starre Kopplung zwischen Antrieb und dem anzutreibenden Element gege­ ben ist. Im Fall der vorliegenden Erfindung kann jedoch ein Schlupf zwischen dem eine große Länge aufweisenden Transport­ band und der antreibenden Umlenkrolle auftreten, der die Er­ mittlung der absoluten Position verfälschen würde.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen an einer Spinn- oder Zwirnmaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, welche durch eine geeigne­ te Ausbildung des Sensors zur Erfassung der Bewegung des Transportbandes funktionssicher und mit geringerem Aufwand herstellbar ist und bei der insbesondere dauerhaft ein ausrei­ chend genaues Anfahren der einzelnen Positionen des Transport­ bands gewährleistet ist.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen des Patent­ anspruchs 1.

Durch die Verwendung einer einzigen, die absolute Position oder Positionsänderungen des Transportbandes erfassenden Sen­ soreinrichtung, die einen Inkremental-Drehgeber aufweist, wel­ cher an einem ohnehin erforderlichen Umlenkglied für das Transportband angeordnet ist, kann die erfindungsgemäße Vor­ richtung mit geringem Aufwand hergestellt werden.

Durch die Ausbildung des Drehgebers als einfacher, kostengün­ stiger Inkremental-Drehgeber kann die absolute Position des Transportbandes durch das Rücksetzen eines die Impulse des Sensorsignals erfassenden Zählers in einer bestimmten Aus­ gangsstellung und das Zählen der Impulse ausgehend von dieser Ausgangsstellung bestimmt werden. Die einzelnen, nacheinander anzufahrenden Positionen des Transportbandes können dann durch einen Vergleich des Zählerstandes mit entsprechenden gespei­ cherten Werten für die Sollpositionen exakt angefahren werden.

Da sich das Transportband in im wesentlichen gleichbleibender Drehrichtung bewegt und zudem bei üblichen Maschinen eine be­ trächtliche Länge aufweist, ergibt sich durch das Zurücksetzen des Zählers für die Ermittlung der absoluten Position des Bandes aus dem Signal des Inkrementalgebers bei jedem Errei­ chen einer bestimmten Ausgangsstellung eine hohe Betriebssi­ cherheit hinsichtlich des ausreichend exakten Anfahrens der einzelnen Positionen.

Zur weiteren Steigerung der Genauigkeit des Anfahrens der ein­ zelnen Positionen, kann die Steuereinheit mittels des Drehge­ bers nach dem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes von der jewei­ ligen Sollposition erfassen und beim jeweils nächsten Anfahren derselben Sollposition den Wert der zuvor ermittelten Abwei­ chung bei der Stillsetzung des Transportbandes berücksichti­ gen.

Die Steuereinheit kann darüber hinaus nach jedem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes von dessen Sollposition erfassen und die Istposition des Transportbandes solange korrigieren, bis die Istposition weniger als einen vorbestimmten Wert von der Soll­ position abweicht.

In der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird von ent­ lang dem Transportband angeordneten Spulenentnahme- bzw. Hül­ senzuführvorrichtungen jeweils ein Signal an die Steuereinheit abgegeben, das die Beendigung des Vorgangs des Entnehmens einer Spule bzw. des Zuführens einer Hülse anzeigt. Auf diese Weise kann durch die Auswertung der beiden zusätzlichen Signa­ le der zeitliche Ablauf des Spulenentnahme- bzw. Hülsenzuführ­ vorgangs optimiert werden.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Spinn- oder Zwirnmaschine mit einer Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen nach der Erfin­ dung und die

Fig. 2 bis 8 Phasenbilder zur Verdeutlichung des Funktions­ ablaufs der Vorrichtung nach Fig. 1.

Fig. 1 zeigt schematisch eine Spinn- oder Zwirnmaschine 1 mit einer Vielzahl von Arbeitsstellen 3 und einer Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen 38 und Spulen 36 zu und von den Arbeitsstellen 3. Dabei umfaßt die Vorrichtung 5 ein um die Spinn- oder Zwirnmaschine 1 umlaufendes, endloses Trans­ portband 7, welches an den vier Ecken der Maschine jeweils mittels eines Umlenkgliedes 9 geführt und umgelenkt wird. Eines der Umlenkglieder 9 ist mittels eines elektromotorischen Riemenantriebs 11 antreibbar ausgebildet.

Auf dem Transportband 7 sind, wie in Fig. 1 dargestellt, vor­ zugsweise im Abstand einer halben Spindelteilung Zapfen für volle Kopse bzw. Spulen und Zapfen für leere Hülsen angeord­ net. Dabei kann das Transportband derart ausgebildet sein, daß zumindest die Zapfen für volle Kopse auf Trägern angeordnet sind, wobei die Träger lösbar mit dem Transportband verbunden sind. Dies ermöglicht das Ausleiten der Träger mit den vollen Kopsen zur Weiterverarbeitung des Garns.

Des weiteren umfaßt die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Zu­ führen und Abführen von Spulen und Hülsen eine Steuereinheit 13, welche die Steuereinheit 15 zur Ansteuerung des Elektromo­ tors 17 des Riemenantriebs 11 abhängig von mehreren Eingangs­ signalen ansteuert. Die Steuereinheit 15 ist dabei im einfach­ sten Fall als steuerbarer elektronischer Schalter ausgebildet, welcher den Elektromotor 17 von dessen Energieversorgung trennt bzw. mit der Energieversorgung verbindet.

Als wichtigstes Eingangssignal ist der Steuereinheit 13 das Ausgangssignal 19 eines die Bewegung des Transportbandes 7 er­ fassenden Sensors 21 zugeführt. Der Sensor 21 ist als Inkre­ mental-Drehgeber ausgebildet, der, wie in Fig. 1 dargestellt, die Drehbewegung eines der Umlenkglieder 9, beispielsweise des angetriebenen Umlenkgliedes, und damit die Position des Trans­ portbandes 7 erfaßt.

Die absolute Stellung des Transportbandes 7 kann durch das Signal des Inkremental-Drehgebers jederzeit in der Weise be­ stimmt werden, daß die Impulse des Drehgebers ausgehend von einer vorbekannten Ausgangsposition des Transportbandes 7 gezählt werden. Hierzu kann die Steuereinheit 13 beispiels­ weise einen Zähler für die Impulse des Sensorsignals 19 auf­ weisen, der in der vorbestimmten Ausgangsstellung des Trans­ portbandes 7 durch Anlegen eines Rücksetz-Signals 23 an den entsprechenden Rücksetz-Eingang der Steuereinheit 13 auf "0" gesetzt wird.

Für das Anfahren der jeweils nächsten Position des Transport­ bandes 7 weist die Steuereinheit 13 einen Speicher auf, in dem sämtliche möglichen Positionen des Transportbandes 7 als auf die Ausgangsposition (Position "0") bezogener Zahlenwert abge­ legt sind. Selbstverständlich können die Positionen auch in der Form abgespeichert sein, daß jeweils die Differenz zwi­ schen zwei aufeinanderfolgenden Positionen als digitaler Zah­ lenwert abgespeichert ist.

Als weitere Eingangssignale werden der Steuervorrichtung 13 die Signale 29, 31 der selbsttätigen Spulenentnahmevorrichtung 25 und der selbsttätigen Hülsenzuführvorrichtung 27 zugeführt.

Dabei signalisiert sowohl das Signal 29 der Spulenentnahmevor­ richtung 25 als auch das Signal 31 der Hülsenzuführvorrichtung 27 die Beendigung der betreffenden Aktion, d. h. die Beendigung des Vorgangs "Spule entnehmen" bzw. des Vorgangs "Hülse zufüh­ ren". Auf diese Weise kann sofort nach Beendigung der jeweili­ gen Aktion ein Signal 33 von der Steuereinheit 13 an die Steu­ ereinheit 15 abgegeben werden, wodurch ein erneutes Anfahren des Transportbandes 7 bewirkt wird.

Nachfolgend wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vor­ richtung anhand der Phasenbilder der Fig. 1 bis 8 beschrie­ ben.

Als Ausgangsstellung sei von der in Fig. 1 dargestellten Lage des Transportbandes 7 ausgegangen, in der jeder Arbeitsstelle 3 der Spinn- oder Zwirnmaschine 1 ein leerer Stift 35 des Transportbandes 7 zur Aufnahme der betreffenden Spule gegen­ übersteht. Da eine Spinn- oder Zwirnmaschine üblicherweise an jeder Längsseite der Maschine die gleiche Anzahl von Arbeits­ stellen aufweist, ergibt sich die in Fig. 1 dargestellte Ein­ teilung der auf dem Transportband angeordneten Stifte 35 zur Aufnahme der Spulen 36 bzw. der Stifte 37 zur Aufnahme der Hülsen 38 in zwei Partien I für die linke Maschinenseite und II für die rechte Maschinenseite.

In dieser Ausgangslage wird der Zähler der Steuereinheit 13 für die Impulse des Sensorsignals 19 durch Anlegen des Rück­ setz-Signals 23 auf 0 gesetzt. Anschließend wird der Steuer­ einheit 40 einer nicht näher dargestellten Umsetzvorrichtung ein Startsignal zugeführt, woraufhin die Umsetzvorrichtung vorzugsweise gleichzeitig sämtliche Spulen 36 ergreift, von den Spindeln der Arbeitsstellen 3 abzieht und auf die jede Arbeitsstelle gegenüberstehenden Stifte 35 aufsteckt. Dieser Zustand ist in Fig. 2 dargestellt.

Anschließend gibt eine Steuereinheit 40 ein "START"-Signal 42 an die Steuereinheit 13 ab, woraufhin die Steuereinheit 13 ihrerseits das "MOTOR-EIN"-Signal 33 an die Steuereinheit 15 abgibt. Die nach dem Anfahren des Transportbandes 7 vom Sensor 21 der Steuereinheit 13 zugeführten Impulse des Sensorsignals 19 werden durch den Zähler der Steuereinheit 13 gezählt, wobei der Zählereinhalt ständig mit dem gespeicherten Wert der je­ weils nächsten anzufahrenden Position verglichen wird. Nach dem Erreichen dieses Zählerstandes setzt die Steuereinheit 13 das Signal 33 auf "MOTOR AUS", so daß das Transportband 7 angehalten wird.

Ausgehend von der in Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung wird zunächst die in Fig. 3 dargestellte Position des Trans­ portbandes 7 angefahren, in der jeder nunmehr leeren Spindel einer Arbeitsstelle 3 der Spinn- oder Zwirnmaschine 1 eine Hülse 38 gegenübersteht. In dieser Stellung wird der Steuer­ einheit 40 der nicht näher dargestellten Umsetzvorrichtung erneut ein Signal zugeführt, woraufhin die Umsetzvorrichtung die auf dem Transportband 7 befindlichen Hülsen 38 ergreift, von den Stiften 37 abzieht und auf die Spindeln der Arbeits­ stellen 3 aufsteckt. Damit ergibt sich der in Fig. 4 gezeigte Zustand.

Nach Beendigung dieses Vorgangs gibt die Steuereinheit 40 er­ neut ein "START"-Signal an die Steuereinheit 13 ab, welches wiederum die Steuereinheit 13 dazu veranlaßt, das Signal 33 auf "MOTOR EIN" zu setzen.

Erneut werden die Impulse des Sensorsignals 19 gezählt und das Signal 33 von der Steuervorrichtung 13 auf "MOTOR AUS" ge­ setzt, sobald der Zählerinhalt mit dem gespeicherten Wert der nächsten Position des Transportbandes 7 übereinstimmt. Auf diese Weise wird die in Fig. 5 dargestellte Position des Transportbandes 7 angefahren, in welcher der erste Kops der Partie II in der Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25 angelangt ist.

Nach dem Erreichen dieser Position gibt die Steuervorrichtung 13 ein "ENTNAHME"-Signal 44 an die Spulenentnahmevorrichtung 25 ab, woraufhin die Spulenentnahmevorrichtung 25 die betref­ fende Spule 36 ergreift, von dem zugehörigen Stift 35 abzieht und der weiteren Verarbeitung zuführt.

Nach Beendigung dieses Vorgangs gibt die Entnahmevorrichtung 25 das Signal "SPULE ENTNOMMEN" 29 an die Steuereinheit 13 ab, woraufhin die Steuereinheit 13 in analoger Weise das Trans­ portband 7 in seine nächste Stellung weiterbewegt. In dieser Position befindet sich dann die zweite Spule 36 der Partie II in der Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25. Das heißt, das Transportband 7 wurde um eine Spindelteilung weiterbewegt.

Dieses Weiterbewegen um jeweils eine Spindelteilung wird nun­ mehr in analoger Weise so oft durchgeführt, bis der erste Stift 37 zur Aufnahme der ersten Hülse 38 der Partie II in die Zuführposition der Hülsenzuführvorrichtung 27 und eine Spule 36 in die Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25 gelangt (Fig. 6).

In diesem Fall gibt die Steuereinheit 13 sowohl ein "ENTNAHME"- Signal an die Entnahmevorrichtung 25 als auch ein "ZUFUHR"-Signal 46 an die Zuführvorrichtung 27 ab. Die Beendi­ gung der Zufuhr bzw. Entnahme wird der Steuereinheit 13 je­ weils durch die Signale 29 bzw. 31 "SPULE ENTNOMMEN" bzw. "HÜLSE ZUGEFÜHRT" signalisiert.

In dieser Phase, in der sowohl eine Spule 36 entnommen, als auch gleichzeitig eine Hülse 33 zugeführt werden muß, gibt die Steuer­ einheit 13 erst dann ein "MOTOR EIN"-Signal an die Steuerein­ heit 15 ab, wenn die Signale 29 und 31 zugleich anliegen. Die Steuereinheit 13 kann diese Phase aus der Anzahl der (pro Partie) vorhandenen Stifte für Hülsen 38 bzw. Spulen 36 und aus der Anzahl der bereits entnommenen Spulen 36 bzw. bereits zuge­ führten Hülsen 38 sowie aus dem Abstand zwischen der Spulenent­ nahmevorrichtung 25 und der Hülsenzuführvorrichtung 27 in Spindelteilungen ermitteln. Eine andere Möglichkeit hierzu besteht darin, daß in der Steuereinheit 17 zu jeder anzufah­ renden Position auch die an dieser Position durchzuführenden Aktionen abgelegt sind.

Dieses Verfahren wiederholt sich nun solange, bis die letzte Spule 36 der Partie II in die Entnahmeposition der Spulenentnah­ mevorrichtung 25 gelangt und in entsprechender Weise die Spule 36 abgenommen bzw. eine Hülse 38 auf den in der Zuführposition befindlichen Stift 37 aufgesteckt wurde.

In der darauffolgenden Phase, in der sich nach dem Weiterbewe­ gen des Transportbandes 7 um jeweils eine Spindelteilung zwar ein Stift 37 in der Zuführposition, sich jedoch keine Spule 36 der Entnahmeposition befindet, erfolgt das Weiterbewegen des Transportbandes 7 nur noch in Abhängigkeit vom Anliegen des Signals "HÜLSE ZUGEFÜHRT" 31 an der Steuereinheit 13.

Nach dem Aufstecken der letzten leeren Hülse 31 auf den entspre­ chenden Stift der Partie II wird das Transportband 7 in die in Fig. 7 dargestellte Stellung bewegt, in welcher sich der erste Kops der Partie I in der Entnahmeposition der Entnahmevorrich­ tung 25 befindet. Das Entnehmen der Spulen 36 bzw. das Aufstec­ ken der Hülsen 38 auf die betreffenden Stifte 37 bzw. 37 der Partie I erfolgt dann analog zu der vorstehend für die Partie II beschriebenen Art und Weise.

Nach dem Aufstecken der letzten Hülse 38 auf den entsprechenden Stift der Partie I (Fig. 8) wird das Transportband in der be­ kannten Weise wieder in die in Fig. 1 dargestellte Position gebracht. In dieser Stellung wird der Zähler der Steuereinheit 13 wieder durch Anlegen eines "RÜCKSETZ"-Signals 23 auf 0 ge­ setzt und der vorstehend beschriebene Vorgang zum Abnehmen der Kopse bzw. Zuführen der Hülsen 38 kann erneut gestartet werden.

Die Eingabe der numerischen Werte für die einzelnen anzufah­ renden Positionen des Transportbandes 7 können beispielsweise zunächst aus den relevanten Daten, wie z. B. Länge des Trans­ portbandes, Anzahl der Stifte für die Spulen 36 bzw. Hülsen 38, Cha­ rakteristik des Sensors etc., errechnet und dann der Steuer­ vorrichtung 13 mittels einer nicht näher dargestellten Ein­ gabevorrichtung eingegeben werden.

Vorzugsweise erfolgt jedoch die Eingabe dieser Werte mittels eines Teach-in-Verfahrens, bei dem beispielsweise ausgehend von der in Fig. 1 dargestellten Position des Transportbandes 7 nach erfolgtem Rücksetzen des Zählers die einzelnen Sollposi­ tionen des Transportbandes 7 zunächst von Hand angefahren werden und in jeder Sollposition des Transportbandes 7 der Zählerinhalt in einen hierfür vorgesehenen Speicherplatz des Speichers der Steuereinheit 13 übernommen wird.

Hierzu kann die Steuereinheit 15 einen weiteren Eingang 48 aufweisen, an den manuell ein Signal 48 mit dem beiden Zustän­ den "MOTOR EIN" bzw. "MOTOR AUS" gelegt werden kann. Die Über­ nahme des einer Soll-Position entsprechenden Wertes des Zäh­ lers der Steuervorrichtung 13 kann durch das Anlegen eines "ÜBERNAHME"-Signals 50 an den betreffenden Eingang der Steuer­ einheit 13 erfolgen.

Die Umschaltung zwischen dem normalen Arbeitsmodus und dem vorstehend beschriebenen "Teach-in-Modus" der Steuereinheit 13 kann durch das Anlegen eines "MODUS"-Signals 52 mit den beiden Zuständen "TEACH-IN" und "NORMAL" an den betreffenden Eingang der Steuereinheit 13 erfolgen.

Das "teaching-in" wird üblicherweise mit einer geringen Ge­ schwindigkeit der Transportbandbewegung durchgeführt, so daß ein exaktes Anfahren der Sollpositionen möglich ist. Im norma­ len Arbeitsbetrieb der Vorrichtung wird jedoch zur Steigerung der Effizienz mit einer meist sehr viel höheren Geschwindig­ keit gearbeitet. Hierdurch kann beim Anfahren der einzelnen Sollpositionen der gewünschte Sollwert aufgrund der Trägheit der bewegten Massen überfahren werden, wenn, wie vorstehend erwähnt, das Stillsetzen des Motors erst dann erfolgt, wenn der Zählerstand mit dem anzufahrenden Sollwert übereinstimmt. Zur Gewährleistung eines möglichst exakten Erreichens der Sollwerten, kann deshalb das Abschalten des Antriebs bereits bei einem Zählerstand erfolgen, der um einen vorbestimmten Betrag kleiner ist, als der gespeicherte Sollwert.

Eine Selbstkorrektur der Vorrichtung kann dadurch erreicht werden, daß beim erstmaligen Anfahren eines bestimmten Soll­ wertes die tatsächlich nach dem Stillsetzen erreichte Istposi­ tion anhand des jeweiligen Zählerstandes ermittelt wird und bei einer Abweichung der Istposition von der Sollposition um mehr als ein vorbestimmten Betrag beim nächsten Anfahren die­ ser Sollposition das Stillsetzen des Motor bereits bei einem um diesen Betrag erniedrigten Zählerstand erfolgt.

Selbstverständlich kann jedoch auch die Abweichung beim Anfah­ ren einer ersten Sollposition als Korrekturwert beim Anfahren einer beliebigen weiteren Sollposition dienen. Die größte Ge­ nauigkeit ergibt sich aber bei dem ersten vorstehend beschrie­ benen Verfahren.

Als weitere Möglichkeit kann nach jedem Stillsetzen des Trans­ portbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Trans­ portbandes 7 von dessen Sollposition erfaßt und die Istposi­ tion des Transportbandes solange korrigiert, bis die Istpo­ sition weniger als ein vorbestimmter Wert von der Sollposition abweicht. Hierdurch ergibt sich ein iterativer Vorgang des Anfahrens einer Sollposition.

Selbstverständlich können die vorstehend beschriebenen Verfah­ ren auch miteinander kombiniert werden, so daß beispielsweise beim erstmaligen einerseits z. B. der erste Betrag des Überfah­ rens beim nächsten Anfahren berücksichtigt wird, jedoch be­ reits auch beim erstmaligen Anfahren dieser Position ein Über­ fahren iterativ korrigiert wird.

Diese Verfahren gewährleisten das exakte Anfahren der Soll­ positionen auch dann, wenn die Bewegung des Transportbandes mit einer relativ hohen Geschwindigkeit erfolgt, ohne daß ein in seiner Geschwindigkeit steuerbarer oder regelbarer Antrieb erforderlich wäre. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß ein einfacher, kostengünstiger Antrieb verwendet werden kann, bei­ spielsweise ein einfacher Asynchronmotor, der lediglich mit­ tels eines steuerbaren, elektronischen Schalters mit einer Energieversorgung verbunden ist. Eine Steuerbarkeit der Ener­ gieversorgung ist für die genannten Verfahren nicht erforder­ lich.

Claims (4)

1. Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen (38) und Spulen (36) für eine Spinn- oder Zwirnmaschine mit

• a) einem motorgetriebenen, endlos umlaufenden Transportband (7) zur Aufnahme und Bewegung der Spulen (36) von den Arbeitsstellen (3) der Spinn- oder Zwirnmaschine (1) zu einer Entnahmeposition und zur Aufnahme und Bewegung der Hülsen (38) von einer Zuführposition zu den Arbeitsstel­ len der Spinn- oder Zwirnmaschine,
• b) einer die absolute Position oder die Positionsänderung des Transportbandes (7) erfassenden Sensoreinrichtung (21), die einen Inkremental-Drehgeber aufweist, welcher an einem durch das Transportband formschlüssig gedrehten Umlenkglied (9) angeordnet ist, und
• c) einer Steuereinheit (13) zur Steuerung des Bewegungsab­ laufs des Transportbandes (7),
• d) wobei die Steuereinheit (13) den Motor (17) nach einem vorgegebenen Programm derart ansteuert, daß die einzel­ nen nacheinander anzufahrenden Positionen des Transport­ bandes in Abhängigkeit vom Sensorsignal (19 ) und ge­ speicherten oder hieraus berechneten Sollpositionen erreicht werden, indem die Steuereinheit (13) nach einem Start des Transportbandes (7) die Impulse des Sensorsig­ nals (19) mittels eines Zählers erfaßt, mit dem gespei­ cherten Wert der nächsten Sollposition vergleicht und bei einer Übereinstimmung des Zählerwertes und des ge­ speicherten Wertes der nächsten Sollposition oder einem hieraus berechneten Wert den Antrieb (11) des Transport­ bandes still setzt und wobei der Zähler bei jedem Errei­ chen einer Ausgangsstellung des Transportbandes (7) zurückgesetzt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß selbsttätige Spulenentnahme- und Hülsenzuführvorrichtungen (25, 27) entlang dem Transportband (7) angeordnet sind und daß die Spulenentnahmevorrichtung (25) und die Hülsenzu­ führvorrichtung (27) jeweils ein Signal (29, 31) an die Steuereinheit (13) abgeben, das die Beendigung des Vorgangs des Entnehmens einer Spule oder des Zuführens einer Hülse anzeigt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (13) mittels des Drehgebers nach dem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes (7) von dessen Soll­ position erfaßt und beim jeweils nächsten Anfahren dersel­ ben Sollposition den Wert der zuvor ermittelten Abweichung bei der Stillsetzung des Transportbandes berücksichtigt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (7) mittels des Drehgebers nach jedem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes (7) von dessen Soll­ position erfaßt und die Istposition des Transportbandes solange korrigiert, bis die Istposition weniger als einen vorbestimmten Wert von der Sollposition abweicht.