DE4342499C2 - Vorrichtung zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände gemäß dem Gattungsbegriff des Hauptanspruches.

In der DE-PS 41 07 931 ist eine gattungsmäßige Vorrichtung zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände offenbart. Die Vorrichtung weist mehrere Greiferelemente auf, die entweder ringförmig gleichsinnig und gleichzeitig konzentrisch zur Mitte oder ebenso nach außen bewegbar und im Randbereich eines Planetenrades eines drei Planetenräder und ein Sonnenrad aufweisenden Planetengetriebes mittels eines Haltebolzens befestigt sind. Die Planetenräder und die zusätzlich vorgeschlagenen Zwischenräder sowie das Sonnenrad sind in einem zweiteiligen Rahmen drehbar gehalten. Das Sonnenrad und der Rahmen sind auf einem Wellenstuck angeordnet, das mit einem Antriebsaggregat verbunden ist. Der den Greiferelementen zugewandte vordere Teil des Rahmens weist ein Mittelteil und davon ausgehend drei abgewinkelte Arme auf, in deren Endbereich das jeweilige Planetenrad sowie im mittleren Bereich das Zwischenrad drehbar gelagert sind.

Diese bereits bekannte Vorrichtung ist grundsätzlich auch für das Innenspannen von hohlen Gegenständen geeignet, da die Drehrichtung der Vorrichtung veränderbar ist. Nachteilig ist, daß durch die Art der Anordnung der Greiferelemente der kleinste noch zu spannende Innendurchmesser recht groß ist und nicht weiter verringert werden kann. Die Innenspannmöglichkeit wird durch folgende Parameter festgelegt - Größe des Sonnenrades, Große des jeweiligen Planetenrades, Abstand Mittelpunkt der Vorrichtung zum Drehpunkt des Planetenrades, Abstand Drehpunkt Planetenrad zur Achse des Greiferelementes und Durchmesser des Greiferelementes. Alle genannten Parameter sind direkt oder indirekt voneinander abhängig und begrenzen im starken Maße den kleinsten noch zu spannenden Innendurchmesser.

Zum allgemeinen Stand der Technik gehört noch die DE-PS 31 51 056, aus der schwenkbare Spannhebel für ein mit einem Ladearm verbundenes Greifer­ futter bekannt sind.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine gattungsmäßige Vorrichtung zum Erfassen, bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände anzugeben, die ein sicheres Spannen von Gegenständen auch mit einem Durchmesser kleiner 40 mm ermöglicht.

Diese Aufgabe wird mit den im kennzeichnenden Teil des Hauptanspruches angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Bestandteil von Unteransprüchen.

Im Unterschied zur bekannten Vorrichtung wird das Greiferelement nicht an einem zylindrischen Haltebolzen, sondern an einem gekröpften Hebel befestigt. Diese Kröpfung hat den Vorteil, daß in der Grund- bzw. Endstellung die üblicherweise drei Greiferelemente gegenseitig zur Anlage kommen. Damit wird der kleinste zu spannende Innendurchmesser durch die Umhüllende der drei Greiferelemente festgelegt. Je kleiner man den Durchmesser des Greiferelementes wählt, umso weiter kann der kleinste noch zu spannende Innendurchmesser abgesenkt werden.

Die unterste technisch machbare Grenze ergibt sich aus der Torsions- und Biegesteifigkeit des Greifer- bzw. Hebelarmelementes. Besonders wirksam kann man in den Grenzbereich dann gelangen, wenn man das Greifer- und Halteelement aus einem Stuck herstellt. Diese Einteiligkeit hat aber den Nachteil, daß man beim Innenspannen von hohlen Gegenständen mit etwa immer gleichem Innendurchmesser selektiv nur einen bestimmten Bereich des Mantelbereiches des Greiferelementes beansprucht und dieser vorzeitig verschlissen wird. Bei einem separat angeordneten Greiferelement kann man dieses erstens auswechseln und zweitens bei einer entsprechenden Ausbildung des Querschnittes umstecken, so daß andere Bereiche des äußeren Mantels beansprucht werden.

Die Kröpfung des Hebels ist so gestaltet, daß der in etwa radial verlaufende Teil des Hebels im Erstreckungsbereich des vorderen Rahmenteiles liegt und die beiden axial verlaufenden Teile des Hebels mit dem Planetenrad bzw. Greiferelement verbunden sind. Die Positionierung des radial verlaufenden Teiles im Erstreckungsbereich des vorderen Rahmenteiles ist erforderlich, damit bei der Drehung der Hebel diese nicht mit dem Stirnbereich des zu spannenden hohlen Gegenstandes in Kollision geraten. In dieser gleichen Richtung wirkend wird der vordere Rahmenteil so gestaltet, daß hervorstehende Bereiche gebildet werden, die sich in etwa radial vom äußeren Randbereich bis zur Mitte erstrecken und außerhalb der Bereiche liegen, in denen das Planetenrad bzw. die Zwischenräder angeordnet werden. Dieser hervorstehende Bereich ist der Anschlagbereich, an den die Stirnfläche des zu drehenden Gegenstandes zur Anlage kommt. Damit insbesondere bei Kunststoffteilen und bei Teilen, die mit Schmiermittelresten verunreinigt sind, ein Durchrutschen vermieden wird, weist der genannte Bereich eine Riffelung auf. Um auch für Gegenstände aus Metall bzw. aus mit Blech verstärkten Kunststoffteilen eine entsprechende Standzeit für die Anschlagfläche zu haben, wird die Riffelfläche in bekannter Weise oberflächengehärtet, vorzugsweise nitriergehärtet.

Zur Sicherstellung einer exakt gleichlaufenden zentrischen Bewegung aller Greiferelemente weist der in das Planetenrad sich erstreckende axiale Endbereich des Hebels einen Querschnitt auf, der zusammen mit einer entsprechenden Ausnehmung im Planetenrad eine formschlüssige Verbindung ergibt. Vorzugsweise wird ein quadratischer Querschnitt gewählt, es kann aber ebenso gut auch ein rechteckiger oder sechseckiger Querschnitt sein oder der Querschnitt wie eine Keilwelle ausgebildet sein. Alternativ könnte man ebenso den Hebel auch am Planetenrad anschweißen. Dies hätte aber den Nachteil, daß der Hebel nicht ausgewechselt werden kann. Bei der Montage des Planetengetriebes ist unter Berücksichtigung der zuvor gemachten Ausführungen darauf zu achten, daß die beispielsweise drei zusammenwirkenden Planetenräder so justiert werden, daß die durch die Mitte der jeweiligen quadratischen Ausnehmung sich erstreckenden Radien in der Verlängerung sich in einem Punkt schneiden.

Vorzugsweise wird der andere das Greiferelement aufnehmende sich axial erstreckende Endbereich des Hebels ebenfalls mit einem quadratischen Querschnitt versehen. Dies hat den Zweck, damit das eine zylindrische Mantelfläche aufweisende Greiferelement bei der Kontaktberührung mit der Innenfläche des zu drehenden Gegenstandes sich nicht mitdrehen kann. Auch hier könnte man alternativ, wie oben schon erwähnt, diesen Hebelbereich einstückig als Greiferelement ausbilden bzw. das Greiferelement mit dem Hebel durch eine Schweißnaht miteinander verbinden. Beide Alternativlösungen haben aber den Nachteil, daß das Greiferelement nicht ausgewechselt werden kann. Die Versuche haben gezeigt, daß ein stehendes Greiferelement wirksamer die Reibungskräfte auf die Innenoberfläche des Gegenstandes übertragen kann und die Rutschgefahr geringer ist. Damit die äußere Mantelfläche des Greiferelementes bei einer großen Stückzahl von zu spannenden Gegenständen mit etwa immer dem gleichen Innendurchmesser nicht vorzeitig verschleißt, bietet beispielsweise der quadratische Querschnitt die Möglichkeit, das mittels einer Mutter befestigte Greiferelement umzustecken und einen anderen Bereich der äußeren Mantelfläche zu benutzen. Alternativ ist es auch möglich, das Greiferelement mit einer Bohrung zu versehen und diese exzentrisch zur Mantelfläche anzuordnen. Bei einem Verhältnis des Durchmessers der Bohrung zur Exzentrizität von gleich größer zwanzig, ist das Greiferelement in jeder Winkellage selbsthemmend. Damit das Greiferelement aufsteckbar ist, müßte in diesem Fall der Endbereich des Hebels zylindrisch ausgebildet werden. Die Herstellung von zylindrischen Flächen ist immer kostengünstiger als beispielsweise eine quadratische Querschnittsfläche. Das Umstecken des Greiferelementes entfällt, da beim Verschleiß sich automatisch ein anderer Mantelbereich an der Innenfläche anlegt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann für verschiedene Zwecke verwendet werden, sei es Gegenstände auf einer Ablage zu drehen, um sie in die passende Bearbeitungsposition zu bringen, sei es abzukühlende Gegenstände zu wenden oder die den Endbereich des Gegenstandes verschließende oder umhüllende Teile auf den Gegenstand aufzuschrauben oder zu lösen. So ist es zum Beispiel übliche Praxis bei Gewinderohren in die aufgeschraubte Muffe oder in den Innengewindebereich einer Integralverbindung eine Schutzkappe, üblicherweise aus Kunststoff, einzudrehen. Diese werden üblicherweise von Hand eingeschraubt, wofür je nach Taktzeit entsprechendes Personal erforderlich ist, deren Handgelenke wegen des immer wiederkehrenden Bewegungsablaufes stark belastet werden. Vergleichbar wie die unter DE-PS 41 07 931 offenbarte Vorrichtung ist auch die erfindungsgemäße Vorrichtung wahlweise für das Innen- und Außenspannen achssymmetrischer Gegenstände geeignet. Damit die Klemmwirkung voll zum Tragen kommt, müssen folgende Bedingungen eingehalten werden. Bei einer Anordnung ohne Zwischenräder wird die Klemmwirkung durch das am gekröpften Hebel erzeugte Moment dann unterstützt, wenn der Gegenstandsdurchmesser größer gleich 2 × Abstand Drehpunkt Sonnenrad zu Drehpunkt Planetenrad ist. Diese Bedingung gilt sowohl für das Innen- als auch das Außenspannen. Der den Greiferelemente zugewandte vordere Teil des Rahmens läßt durch seine Abwinkelung der Arme nur eine Drehrichtung des Gegenstandes zu. Wird die umgekehrte Drehrichtung gewünscht, z. B. falls Gegenstände nur gelöst werden sollen, muß der vordere Rahmenteil spiegelbildlich angeordnet werden. Bei der schon bekannten Anordnung mit Zwischenrädern wird die Klemmwirkung dann unterstützt, wenn der Gegenstandsdurchmesser gleich kleiner 2 × Abstand Drehpunkt Sonnenrad zu Drehpunkt Planetenrad ist. Auch diese Bedingung gilt sowohl für das Innen- als auch das Außenspannen. Bei einer gewünschten Änderung der Drehrichtung des Gegenstandes müßte ebenfalls das vordere Rahmenteil spiegelbildlich angeordnet werden. Der Vorteil gegenüber der schon bekannten Vorrichtung ist darin zu sehen, daß Gegenstände mit wesentlich kleineren Durchmessern sicher gespannt werden können. Durch die besondere Ausbildung der Anschlagfläche wird die Wahrscheinlichkeit eines Durchrutschens des zu drehenden Gegenstandes erheblich verringert.

In der Zeichnung wird anhand eines Ausführungsbeispieles die erfindungsgemäße Vorrichtung erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 in einem etwas vergrößerten Maßstab eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung im Schnitt entlang der Linie A-B in Fig. 2,

Fig. 2 eine Ansicht in Richtung X in Fig. 1,

Fig. 3 in einem etwas vergrößerten Maßstab eine Vorderansicht (a), eine Seitenansicht (b) und eine Rückenansicht (c) des gekröpften Hebels.

In Fig. 1 sind in einem etwas vergrößerten Maßstab eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände im Schnitt entlang der Linie A-B in Fig. 2 dargestellt. Die Greifvorrichtung 1 weist ein aus einem Sonnenrad 2 und drei Planetenrädern 3-5, sowie drei Zwischenrädern 6-8 bestehendes Planetengetriebe auf, das zwischen zwei Rahmenteilen 9, 10 gehalten wird. Das hintere 9 und das vordere 10 Rahmenteil und das Planetengetriebe stützen sich auf ein mehrfach abgesetztes Wellenstück 11 ab, das mit einem Gewindezapfen 12 in einer hier nicht dargestellten flexiblen Kupplung fliegend befestigt ist. Auf die Antriebseinrichtung und das dazugehörige verfahrbare Haltegestell wird hier nicht näher eingegangen, sondern auf Fig. 1 und dazugehöriger Beschreibung der DE-PS 41 07 931 verwiesen.

In den äußeren Bereichen der Planetenräder 3-5 ist erfindungsgemäß je ein gekröpfter Hebel 13-15 angeordnet. Die Art der Verbindung des gekröpften Hebels 13-15 mit dem jeweiligen Planetenrad 3-5 wird in Fig. 3 näher erläutert. Am anderen axial sich erstreckenden Endbereich 16-18 des Hebels 13-15 ist je ein eine zylindrische Mantelfläche aufweisendes Greiferelement 19-21 befestigt. Die Befestigung erfolgt mittels einer Schraube 22, die mit einer Unterlegscheibe 23 versehen in eine Gewindebohrung 24 (siehe Fig. 3) eingreift. Der zwischen beiden axial sich erstreckenden Endbereichen 16-18 bzw. 25-27 des Hebels 13-15 radial sich erstreckende Teil 28-30 liegt im axialen Erstreckungsbereich des vorderen Rahmenteiles 10. Die radiale Erstreckung des Hebels 13-15 wird nun so gewählt, daß in der in dieser Fig. 1 dargestellten Grundstellung die drei Greiferelemente 19-21 gegenseitig zur Anlage kommen (siehe Fig. 2). Durch die Umhüllende der drei Greiferelemente 19-21 wird der kleinste Innendurchmesser des zu spannenden Gegenstandes 31 festgelegt, hier symbolisiert durch den Durchmesserpfeil 32. Bei einer Drehung der Planetenräder 13-15 (siehe Fig. 2) schwenken die Hebel nach auswärts und es ergibt sich die hier gestrichelt gezeichnete Position des Greiferelementes 19′ mit dem größten Innendurchmesser des zu spannenden Gegenstandes 31′, hier gekennzeichnet durch den Durchmesserpfeil 33. Darunterliegend ist eine weitere Position des Greiferelementes 19′′ gezeichnet, die sich bei einer Schwenkung um 180 Grad ergibt. Diese Position ist nur für das zu beachtende Erstreckungsmaß der Vorrichtung 1 von Bedeutung, da im Zwischenschwenkbereich von 90 bis 180 Grad nicht sicher gespannt werden kann. Dies hängt mit der zuvor erläuterten Randbedingung zusammen, daß die Klemmwirkung durch das erzeugte Moment nur dann unterstützt wird, wenn der Durchmesser 32, 33 gleich kleiner 2 × Abstand Drehpunkt Sonnenrad 2 zu Drehpunkt Planetenrad 3-5 ist.

Um nach dem Wenden oder Drehen des ergriffenen Gegenstandes die Greiferelemente 19-21 wieder zufahren zu können, ist auf der dem Spannbereich abgewandten Seite der Greifvorrichtung 1 auf dem Wellenstück 11 eine in Spannrichtung spannbare Feder 34 angeordnet. Das eine Ende der Feder ist mittels einer Schraube 35 und einer Unterlegscheibe 36 am Wellenstück 11 und das andere 37 am hinteren Teil 9 des Rahmens (siehe Fig. 2) befestigt.

Der der Stirnfläche des zu drehenden Gegenstandes 31, 31′ zugewandte vordere Teil 10 des Rahmens ist als Anschlagfläche 38-40 ausgebildet. Diese Anschlagflächen 38-40 stehen gegenüber den übrigen Bereichen des vorderen Rahmenteiles 10 vor und zwar um mehr als die Dicke 41 des Rahmenteiles 10. Diese Anschlagflächen 38-40 sind erforderlich, damit mit einer entsprechenden Kraft auf die Stirnfläche des zu greifenden Gegenstandes 31, 31′ ein Reibungsschluß erzeugt wird, der größer sein muß als die innere Reibung des Planetengetriebes.

Die Rahmenteile 9, 10 mitsamt dem Planetengetriebe sind an dem schon erwähnten Wellenstück 11 über eine Schraube 42 und einer Unterlegscheibe 43 miteinander verbunden. Die Schraube 42 zusammen mit der Unterlegscheibe 43 dient der Axialsicherung und der Schraubenkopf benötigt in radialer Richtung einen entsprechenden Platz. Das wiederum hat zur Folge, daß der radiale Teil 28-30 des Hebels 13-15 in radialer Richtung nicht fortgeführt werden kann, sondern vorher in einen schrägen Teil 44 abknicken muß. Die Schräge weist beispielsweise einen Winkel von 45 Grad auf. Zu beachten dabei ist, daß wie in der Zeichnung zu sehen ist, die Schräge 44 nicht in Kollision gerät mit der Stirnfläche des zu spannenden Gegenstandes 31 mit dem kleinsten Innendurchmesser.

Fig. 2 zeigt eine Ansicht der Greifvorrichtung in Richtung X in Fig. 1. In dieser Darstellung kann man gut die Ausbildung des den Greiferelementen 19-21 zugewandten vorderen Teils 10 des Rahmens erkennen. Dieser vordere Teil 10 weist ein Mittelteil und davon ausgehend abgewinkelte Arme auf. An den Enden der Arme sind mittels eines Bolzens 45-47 die Planetenräder 3-5 gelagert. Im mittleren Bereich der Arme sind die ebenfalls mittels eines Bolzens 48-50 gelagerten Zwischenräder 6-8 angeordnet. Die in den Planetenrädern 3-5 eingezeichneten Pfeile zeigen die Drehrichtung an und der oberhalb der Vorrichtung eingezeichnete Pfeil 51 zeigt die Drehrichtung des gesamten Rahmens 9, 10 an, sobald die Greiferelemente 19-21 an der Innenwand des Gegenstandes 31, 31′ zur Anlage gekommen sind.

Für einen ausreichenden Reibschluß zwischen Stirnfläche des zu drehenden Gegenstandes 31, 31′ und dem vorderen Rahmenteil 10, sind wie schon erwähnt, die hervorstehenden Bereiche 38-40 geriffelt. Diese Riffelung ist in dieser Fig. 2 an der entsprechenden Schraffur zu erkennen. Um auch für Stahlteile oder blechverstärkte Kunststoffteile eine entsprechende Standzeit zu haben, werden diese Bereiche 38-40 beispielsweise nitriergehärtet oder in anderer Weise oberflächengehärtet.

In Fig. 3 ist in einem etwas vergrößerten Maßstab eine Vorderansicht (Teilbild a), eine Seitenansicht (Teilbild b) und eine Rückenansicht (Teilbild c) eines gekröpften Hebels 13 dargestellt. Der Hebel 13 weist zwei axial liegende Bereiche 16, 25 und einen radial 28 sowie einen schrägverlaufenden Teil 44 auf. Um eine formschlüssige Verbindung zwischen Hebel 13 und dazugehörigem Planetenrad 3 zu erzeugen, weist das Ende des axialen Bereiches einen quadratischen Querschnitt 52 auf. In gleicher Weise ist auch das Ende 53 des anderen axial sich erstreckenden Bereiches 16 ausgebildet. Wie in Fig. 1 schon erwähnt, wird das jeweilige Greiferelement 19 auf das Ende 53 aufgesteckt und mittels einer Schraube 22 befestigt. Dazu weist der Endbereich 53 eine Gewindebohrung 24 auf. Um das Innenspannen auch für Gegenstände mit kleinerem Innendurchmesser, d. h. kleiner 40 mm zu ermöglichen, ist der axiale Bereich 16 als Achteck 54 ausgebildet, wobei die Schüsselweite 55 so gewählt ist, daß sie kleiner ist als der äußere Durchmesser des jeweiligen Greiferelementes 19. Theoretisch könnte dieser axiale Bereich 16 noch kleiner gebaut und der Durchmesser der Greiferelemente 19 noch geringer gewählt werden, aber ab irgendeinem Querschnitt ist der Punkt erreicht, an dem die Biege- und Torsionssteifigkeit nicht mehr ausreicht, um die Kräfte ohne Bruch zu übertragen.

Zum anderen besteht die Gefahr, daß bei zu geringen Außenmaßen des Greiferelementes 19 dieses sich in die Oberfläche des zu drehenden Gegenstandes eingräbt, da die Flächenpressung zu groß wird. Auf die alternative Herstellung des Greiferelementes in Verbindung mit einer zylindrischen Ausbildung des Endbereiches des Hebels ist in der Beschreibung bereits hingewiesen worden.

Claims (9)

1. Vorrichtung zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen achssymmetrischer Gegenstände mit mehreren Greiferelementen, die entweder ringförmig gleichsinnig und gleichzeitig konzentrisch zur Mitte oder ebenso nach außen bewegbar und im Randbereich eines Planetenrades eines mindestens zwei Planetenräder und ein Sonnenrad aufweisenden Planetengetriebes mittels eines Haltebolzens befestigt sind und Planetenräder und Sonnenrad in einem zweiteiligen Rahmen drehbar gehalten werden und Sonnenrad und Rahmen auf einem Wellenstück angeordnet sind, das mit einem Antriebsaggregat verbunden ist, wobei der den Greiferelementen zugewandte vordere Teil des Rahmens ein Mittelteil und davon ausgehend mindestens zwei abgewinkelte Arme aufweist, in deren Endbereich das jeweilige Planetenrad drehbar gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltebolzen für das Greiferelement (19-21) als gekröpfter Hebel (13-15) ausgebildet ist, wobei der im wesentlichen radial verlaufende Teil (28-30) des Hebels (13-15) im axialen Erstreckungsbereich des vorderen Teils (10) des Rahmens liegt und die radiale Erstreckung (28-30) des Hebels (13-15) so gewählt ist, daß in der Grund- bzw. Endstellung die Greiferelemente (19-21) gegenseitig zur Anlage kommen und die axial sich erstreckenden Bereiche (16-18, 25-27) des Hebels (13-15) mit dem jeweiligen Planetenrad (3-5) bzw. Greiferelement (19-21) verbunden sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der in das jeweilige Planetenrad (3) der Greiferelement (19) sich erstreckende, axial verlaufende Endbereich (16, 25) des Hebels (13) einen Querschnitt (52, 53) aufweist, der zusammen mit einer entsprechenden Ausnehmung im Planetenrad (3) bzw. Greiferelement (19) eine formschlüssige oder kraftschlüssige Verbindung bildet.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Querschnitt (52, 53) quadratisch, vielkantig oder rund ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der das Greiferelement (19-21) aufnehmende Endbereich des Hebels (13-15) einteilig selbst als Greiferelement ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich an den radial verlaufenden Teil (28-30) des Hebels (13-15) ein vom Rahmen (10) wegführender schrägverlaufender Teil (44) anschließt, der dann übergeht in den den das Greiferelement (19-21) aufnehmenden axial verlaufenden Endbereich (16).

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der vordere Teil (10) des Rahmens hervorstehende Bereiche (38-40) aufweist, die sich in etwa radial vom äußeren Randbereich bis zur Mitte erstrecken und außerhalb der die Planetenräder (3-5) aufnehmenden Bereiche liegen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die hervorstehenden Bereiche (38-40) eine Riffelung aufweisen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Riffelung oberflächengehärtet ist.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Sonnenrad (2) und den die Hebel (13-15) tragenden Planetenrädern (3-5) in bekannter Weise ein die Drehrichtung der Planetenräder (3-5) änderndes Zwischenrad (6-8) angeordnet ist.