DE4212629A1 - Kombination einer Ringspinnmaschine mit einem Bedienroboter und gegebenenfalls weiterer Bedienungs- und/oder Wartungseinrichtungen - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kombination einer Ringspinnmaschine mit einem zur Behebung von Fadenbrüchen ausgelegten und einen Mikroprozessor aufweisenden Bedien­ roboter, wobei eine Kommunikation zwischen dem Mikroprozes­ sor des Bedienroboters und einem Prozeßsteuerungsrechner der Ringspinnmaschine vorgesehen ist.

Eine Kombination dieser Art ist beispielsweise in der deutschen Patentanmeldung P 39 09 746.3 im Detail beschrie­ ben.

Die dort vorgesehene Kommunikationsmöglichkeit besteht darin, daß der Bedienroboter am Maschinenkopf der Ringspinn­ maschine eine Startposition hat, an der eine Kommunikation zwischen ihm und der Ringspinnmaschine mittels Lichtsignalen oder über Funk oder über elektrische Leitungen erfolgen kann. Es ist dort beispielsweise ausgeführt, daß es im ein­ fachsten Fall denkbar wäre, am Bedienroboter einen Stecker vorzusehen, der am Ende seines Arbeitsbereiches in eine Steckdose einfährt und somit eine elektrische Übertragungs­ verbindung zur Ringspinnmaschine etabliert.

Der Bedienroboter nach der deutschen Patentanmeldung P 39 09 746.3 ist so ausgelegt, daß er nach Erhalt eines Freigabesignals von der Ringspinnmaschine in einer ersten Bewegung entlang einer Reihe von Spinnstellen diese nach Fadenbrüchen untersucht und diejenigen Spinnstellen speichert, an denen ein Fadenbruch vorhanden ist, jedoch erst in einer weiteren, vorzugsweise in der nächsten Durchfahrt entlang dieser Reihe versucht, die vorher ermittelten Fadenbrüche zu beheben. Diese Arbeitsweise hat entscheidende Vorteile. Der Bedienroboter ist zur Erfüllung seiner Aufgabe u. a. mit einem Fadenbruchdetektor und einer Positionierungseinrichtung ausgestattet. Diese zwei Einrich­ tungen liefern dem Bedienroboter Informationen über das Vorhandensein/Nichtvorhandensein eines Fadenbruches sowie über die einzelne Position der Spinnstellen an denen Faden­ brüche festgestellt werden. Diese Informationen werden in seinem Mikroprozessor bzw. im zugeordneten Speicher abgespei­ chert. Nach Durchführung eines Fadenbruchbehebungsversuches wird noch einmal mit dem Fadenbruchdetektor geprüft, ob ein Fadenbruch vorliegt. Liegt kein Fadenbruch mehr vor, so kann der Bedienroboter die Information abspeichern, daß er den Fadenbruch erfolgreich behoben hat.

Gelingt es ihm dagegen nicht, den Fadenbruch zu beheben, so ist zu vermuten - wenigstens bei einem Bedienroboter mit einem hohen Ansetzerfolg - daß die betreffende Spinnstelle wartungsbedürftig ist, wobei die erforderliche Wartung ent­ weder durch eine Bedienung oder evtl. durch einen anderen Automaten durchgeführt werden muß.

Nach der deutschen Patentanmeldung P 39 09 746.3 wird im Falle des nichterfolgreichen Behebens eines Fadenbruches die betreffende Spinnstelle stillgelegt, indem der Bedienroboter eine sog. Luntenstoppeinrichtung betätigt. Die Betätigung dieser Luntenstoppeinrichtung verhindert, daß Lunte bzw. Vorgarn in der Zeit, bis die Spinnstelle gewartet und wieder in Betrieb genommen ist, verlorengeht. Weiterhin wird durch die Betätigung der Luntenstoppeinrichtung verhindert, daß sich ein Wickel am Streckwerk ausbilden kann, was in Extrem­ fällen zur Zerstörung des Streckwerks führen könnte. Auch die Information, daß eine entsprechende Spinnstelle stillge­ legt werden muß, wird vom Bedienroboter abgespeichert. Die vom Bedienroboter abgespeicherte Information wird dann am Ende des Retourlaufs an der Startposition am Maschinenkopf an den Prozeßsteuerungsrechner der Ringspinnmaschine über­ tragen. Diese Information steht dann der Bedienung bzw. Betriebsleitung evtl. über ein Prozeß- bzw. Beriebsleit­ system, falls ein solches System vorgesehen ist, zur Ver­ fügung.

Bei Weiterentwicklung der Kombination einer Ringspinnmaschi­ ne mit einem Bedienroboter, so daß diese noch wirkungsvoller zusammenarbeiten, wird die Datenmenge, die zwischen dem Bedienroboter und der Ringspinnmaschine und umgekehrt über­ tragen werden muß, voraussichtlich anwachsen. Beispielsweise könnte die Ringspinnmaschine den Bedienroboter noch an der Startposition die Information geben, daß er noch 5 Minuten lang auf der Maschinenseite arbeiten darf und dann zurück­ fahren muß, um einen bevorstehenden Doffvorgang zu ermögli­ chen. Werden andere automatische Wartungs- oder Bedienungs­ einrichtungen auf der Ringspinnmaschine eingesetzt, bei­ spielsweise ein Vorgangspulenwechsler, ein automatischer Ringläuferwechsler oder eine automatische Bläser- und Saugeinrichtung zur Entfernung von Flugfasern, so müssen häufig Informationen zwischen der Ringspinnmaschine, dem Bedienroboter und gegebenenfalls den weiteren Einrichtungen ausgetauscht werden, um sicherzustellen, daß sie sich gegenseitig unterstützen und nicht gegenseitig behindern. Die erforderliche Kommunikation zwischen dem Prozeßsteuer­ rechner der Ringspinnmaschine und dem Mikroprozessor des Bedienroboters bzw. den weiteren Mikroprozessoren der anderen, gegebenenfalls vorhandenen Bedienungs- und Wartungs­ einrichtungen nur durch Kommunikation an der Startposition zu gewährleisten, wäre relativ schwer zu erreichen.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, eine leistungsfähige Kommunikation zwischen einer Ringspinnma­ schine und einem Bedienroboter und gegebenenfalls anderen Bedienungs- und/oder Wartungseinrichtungen bei geringem technischen Aufwand preisgünstig zu erreichen.

Gelöst wird diese Aufgabe im einfachsten Fall dadurch, daß die Kommunikation über eine vorgesehene Speiseleitung oder eine andere Stromverbindung, beispielsweise eine Steuer- oder Meßleitung erfolgt, und daß sowohl zwischen den Mikroprozessor des Bedienroboters und der für die Kommuni­ kation verwendeten Leitung als auch zwischen dieser Leitung und dem Prozeßsteuerungsrechner der Ringspinnmaschine eine jeweilige Schnittstelle eingesetzt wird, welche die bestehen­ de, auch für andere Zwecke vorgesehene Leitung zur Datenübertragung benützt.

Durch die Verwendung einer bestehenden Leitung für die Kom­ munikation wird eine gesonderte Verkabelung der Ringspinn­ maschine bzw. des Bedienroboters für die zu erreichende Kom­ munikation überflüssig, so daß die Installation des erfindungsgemäßen Systems diesbezüglich keinen besonderen Aufwand erfordert. Gleichzeitig wird durch diese Ausführung auch eine einfache Möglichkeit eröffnet, bestehende Ringspinnmaschinen leichter mit einem Bedienroboter nach­ zurüsten.

Die für die Realisation der Erfindung erforderlichen Schnitt­ stellen sind gegebenenfalls in Form von handelsüblichen Schnittstellen verfügbar, beispielsweise in Form einer Schnittstelle, die nach dem US-Patent 4 815 106 konzipiert ist. Eine solche Schnittstelle ist beispielsweise unter der Bezeichnung AN192 von der Firma AN Adaptive Networks Inc., Cambridge, Mass., USA erhältlich. Ein besonderer Vorteil eines Systems dieser Art ist, daß die Kommunikation nicht nur an der Startposition erfolgen kann, sondern statt dessen während des gesamten Betriebes. Hierdurch wird die gesamte Datenmenge, die vom Bedienroboter gespeichert werden muß, etwas herabgesetzt, so daß der erforderliche technische Aufwand in dieser Hinsicht gesenkt wird.

Bei Verwendung von zwei oder mehreren Bedienrobotern bei einer Ringspinnmaschine wird für jeden Bedienroboter eine eigene Schnittstelle vorgesehen. Es hat sich nämlich heraus­ gestellt, daß eine Anordnung mit einem Bedienroboter pro Seite der Ringspinnmaschine für den normalen Betrieb der Ringspinnmaschine eine optimale Lösung darstellt. Es ist aber auch möglich, nur mit einem Bedienroboter zu arbeiten, wenn dieser sich wenigstens um das eine Ende der Ringspinn­ maschine bewegen und daher die beiden Seiten der Ringspinn­ maschine bedienen kann. Es gibt aber auch Phasen des Be­ triebes einer Ringspinnmaschine, bei denen es sinnvoll sein kann, beispielsweise zwei Bedienroboter auf jeder Seite der Maschine einzusetzen, beispielsweise bei Inbetriebnahme der Ringspinnmaschine oder gleich nach dem Doffvorgang, wenn erfahrungsgemäß mehrere Fadenbrüche zu beheben sind. In dieser Hinsicht ist die vorliegende Erfindung sehr flexibel, da die Realisation der vorgesehenen Kommunikation lediglich eine zusätzliche Schnittstelle für jeden zusätzlichen Bedienroboter erfordert.

Das Konzept der Erfindung ist aber auch nicht auf eine einzige Ringspinnmaschine begrenzt. Beispielsweise wird bei einer Kombination bestehend aus mehreren Ringspinnmaschinen mit jeweiligen Bedienrobotern vorgesehen, daß die für die Kommunikation zusätzlich ausgenutzten Leitungen der Ring­ spinnmaschinen parallel zueinander und an einer gemeinsamen Schnittstelle angeschlossen sind, wobei diese gemeinsame Schnittstelle der durch die Ringspinnmaschinen und Bedienro­ boter gebildeten Anlage an einem Prozeßleitrechner des Be­ triebes oder ein Betriebsrechnersystem angeschlossen bzw. anschließbar ist.

Um zu verhindern, daß die übertragenen Daten sich über die Leitung nach außen verbreiten, wird vorzugsweise vorgesehen, daß zwischen den für die Kommunikation verwendeten Leitungen der Ringspinnmaschine bzw. der Ringspinnmaschinen und den an diese Leitungen angeschlossenen, außerhalb der Ringspinn­ maschine bzw. Ringspinnmaschinen liegenden Einrichtungen ein Filter vorgesehen ist, welches die Verbreitung bzw. Übertra­ gung der über die Schnittstellen laufenden Daten an diese Einrichtungen verhindert.

Besonders günstig ist es, wenn das erforderliche Filter zu­ mindest teilweise durch einen sowieso vorhandenen Transfor­ mator eines Netzteils gebildet ist. Durch die doppelte Ausnutzung des vorgesehenen Transformators des Netzteils, d. h. einerseits zur Erzeugung der notwendigen Betriebs­ spannung, andererseits aber zur Ausbildung des erforder­ lichen Filters, werden die Kosten für das Filter beträcht­ lich herabgesenkt. Da die erfindungsgemäß vorgesehene Kommunikation über die Speiseleitungen für die Bedienroboter erfolgt, und diese daher eine relativ große Leistung übertragen müssen, wäre es erforderlich, wenn der Transfor­ mator nicht erfindungsgemäß gleichzeitig als wesentlicher Bestandteil des Filters ausgenützt wird, einen großen, lei­ stungsfähigen und daher teueren Filter vorzusehen. Mittels der Erfindung kann aber der bestehende Transformator kosten­ günstig auch als Filter ausgebildet werden, wenn ein Konden­ sator parallel zur primären Windung geschaltet wird (dabei wird angenommen, daß die Speiseleitungen an der sekundären Wicklung angeschlossen sind). Die Dämpfung soll vorzugsweise im Bereich zwischen 100 und 500 kHz ihr Maximum haben.

Wie anfangs angedeutet, ist die Erfindung keineswegs lediglich auf eine Kombination von Ringspinnmaschinen und Bedienrobotern zur Fadenbruchbehebung beschränkt. Im Gegen­ teil sind die Vorzüge der vorliegenden Erfindung gerade dann besonders zu genießen, wenn bei der bzw. jeder Ringspinnma­ schine wenigstens eine weitere automatische Bedienungs- oder Wartungseinrichtung vorgesehen ist, welche ebenfalls zu ihrer Steuerung über einen eigenen Mikroprozessor verfügt und wenn zwischen diesem Mikroprozessor bzw. jedem solchen weiteren Mikroprozessor und der für die Kommunikation ver­ wendeten Leitung ebenfalls eine Schnittstelle der genannten Art vorgesehen ist.

Es kann sich beispielsweise bei der weiteren automatischen Bedienungseinrichtung um einen automatischen Vorgarnspulen­ wechsler handeln. Es kann sich aber auch um einen automa­ tischen Ringläuferwechsler handeln. Ein Beispiel für eine automatische Wartungseinrichtung, welche zusätzlich vorge­ sehen werden könnte, wäre eine Bläser- und/oder Saugeinrich­ tung.

Obwohl derzeit der Doffer häufig einen integrierten Bestand­ teil der Ringspinnmaschine bildet, ist ein automatischer Doffer mit eigener Mikroprozessorsteuerung durchaus denkbar. In diesem Falle wäre es auch günstig, die Mikroprozessor­ steuerung des automatischen Doffers über eine genannte Schnittstelle an die Wechselstromleitungen anzuschließen und auch hier eine gegenseitige Kommunikation vorzusehen bzw. zu ermöglichen.

Weiterhin kann der Ringspinnmaschine bzw. den Ringspinnma­ schinen wenigstens ein Transportsystem zugeordnet werden, welches ebenfalls über einen eigenen Mikroprozessor verfügt, wobei dieser Mikroprozessor über eine jeweilige Schnitt­ stelle an der für die Kommunikation verwendeten Leitung an­ schließbar ist, zumindest wenn das entsprechende Transport­ system sich im Arbeitsbereich der Ringspinnmaschine(n) befin­ det.

Alle verwendeten Schnittstellen sind vorzugsweise baugleich und daher untereinander austauschbar.

Der bzw. jeder Bedienroboter soll in der zugeordneten Ring­ spinnmaschine weiterhin eine gesonderte Parkstellung (Start­ position) aufweisen, an der er zusätzlich zu der über die Schnittstelle erreichbaren Kommunikation auch über eine weitere Kommunikationseinrichtung mit dem Mikroprozessor der ihm zugeordneten Ringspinnmaschine kommuniziert.

Bei dieser weiteren Kommunikationseinrichtung handelt es sich vorzugsweise um wenigstens eine Lichtschranke, welche eine Kommunikation von der Ringspinnmaschine zu den Bedien­ roboter ermöglicht. Bei dieser Ausführung befindet sich der Sender an der Ringspinnmaschine, während der Empfänger am Bedienroboter vorgesehen ist. Die Kommunikation erfolgt dadurch, daß die zu übertragenden Daten bzw. Nachrichten auf den Lichtstrahl aufmoduliert werden.

Durch eine solche Einrichtung kann, wie bereits bekannt, das Freigabesignal für eine weitere Patrouillebewegung des Bedienroboters an diesen übertragen werden, und es läßt sich außerdem ein Synchronisationssignal an den Bedienroboter übertragen, damit die vom Mikroprozessor des Bedienroboters erzeugte Uhrzeit stets mit der von der Prozeßsteuerungsein­ richtung oder der Maschinensteuerung geführten Uhrzeit synchronisiert ist. Gegebenenfalls kann das Freigabesignal auch als Synchronisationssignal verwendet werden.

Wenn eine gegenseitige Kommunikation erwünscht ist, wird eine zweite Lichtschranke mit Sender am Bedienroboter und Empfänger an der Ringspinnmaschine vorgesehen.

Die zusätzliche Kommunikationsmöglichkeit kann außerdem nicht nur für jeden Bedienroboter, sondern auch für jede andere automatische Bedienungs- bzw. Wartungseinrichtung vorgesehen werden, welche über eine Schnittstelle mit der Ringspinnmaschine kommuniziert und über zwei Uhren verfügt, d. h. eine eigene Uhr und eine die Zeit der zugeordneten Ringspinnmaschine führende Uhr, welche mittels eines Synchro­ nisationssignals von der Ringspinnmaschine mit dieser syn­ chronisiert wird.

Zeitkritische Meldungen vom Bedienroboter bzw. von der an­ deren Bedienungs- bzw. Wartungseinrichtungen an der jeweils zugeordneten Ringspinnmaschine werden erfindungsgemäß mit einem Zeitstempel (einer Zeitkodierung) vorgesehen, welche sich auf die Uhrzeit der Ringspinnmaschinen bezieht.

Hierdurch kann sichergestellt werden, daß alle zeitabhängi­ gen Funktionen im richtigen Moment zu der von der Ringspinn­ maschine geführten Zeit erfolgen. Auch wird auf diese Weise gewährleistet, daß beim Einsetzen eines Systems zur Material­ flußverfolgung, z. B. nach der deutschen Patentanmeldung P 40 24 307.9, die erforderlichen Zeitaufzeichnungen der verschiedenen Dateien stets mit einer einheitlichen Uhrzeit­ angabe erfolgen, was für die Materialflußverfolgung wichtig, wenn nicht unentbehrlich wäre.

Der Zeitstempel weist vorzugsweise mindestens zwei verschie­ dene Genauigkeitsarten auf. Die erste Genauigkeitsart kann beispielsweise eine Minutenkodierung sein, während die zwei­ te Genauigkeitsklasse eine Sekundenkodierung aufweist. Bei zeitkritischen Ereignissen wird nach diesem Konzept die Zeit mit einer Minuten- und Sekundenkodierung vorgesehen, bei zeitunkritischen Ereignissen reicht lediglich die Minutenko­ dierung aus. Durch diese Unterteilung wird die zu übertragen­ de Datenmenge insgesamt reduziert, was stets zu bestreben ist.

Die maximale Zeitdauer zwischen nacheinanderfolgenden Syn­ chronisationssignalen beträgt vorzugsweise weniger als eine Stunde und vorzugsweise etwa 35 Minuten. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß die Synchronisation der beiden Uhr­ zeiten stets gewährleistet ist.

Um die Menge der bei der Kommunikation zu übertragenden Daten herabzusetzen, wird erfindungsgemäß vorgesehen, daß lediglich Status-Änderungen bzw. Alarm-Meldungen von Periphe­ riegeräten wie Bedienrobotern, Vorgarnspulenwechsler usw. an die jeweils zugeordnete Ringspinnmaschine gemeldet werden. Das heißt, alle Ereignisse, die planmäßig erfolgen, führen zu keinen gesonderten Mitteilungen. Lediglich in kritischen Fällen kann es sinnvoll sein zu quittieren, daß die verlangten Aktionen durchgeführt bzw. Meldungen empfangen wurden.

Durch die insgesamt erfolgende Reduzierung der Datenmenge und die Verkürzung der einzelnen Mitteilungen, wird ver­ hindert, daß bei Verwendung von mehreren Peripheriegeräten mit jeweiligen Schnittstellen die maximale Wartezeit, bis eine Mitteilung von einer der Peripheriegeräte zum Empfänger gelangt, einen Wert erreicht, bei dem nicht mehr sicherge­ stellt ist, daß der erwünschte Funktionsablauf eingehalten werden kann.

Die verwendeten Schnittstellen werden vorzugsweise so konzi­ piert, daß sie die genormten RS232-C Protokolle (handshaking signals) benützt.

Die vorliegende Erfindung ist zwar zunächst für eine Kombination einer Ringspinnmaschine und einem Bedienroboter konzipiert worden, ist aber für jede Kombination einer Textilmaschine und einem Peripheriegerät verwendbar. Die Erfindung ist in ihrer allgemeinsten Form im Anspruch 25 angegeben.

Die Erfindung wird nachfolgend näher erläutert anhand von Aus führungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung, in welcher zeigt

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ring­ spinnmaschine mit einem einzigen Bedienrobo­ ter,

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf eine Ring­ spinnmaschine mit je einem Bedienroboter an jeder Seite der Ringspinnmaschine,

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer paralle­ len Anordnung von mehreren Ringspinnmaschi­ nen, und

Fig. 4 einen Querschnitt durch eine Ringspinnmaschi­ ne der in Fig. 2 dargestellten Art mit zu­ sätzlichen Peripheriegeräten in Form eines Vorgarnspulenwechslers, einer Wandergebläse­ einrichtung und eines Transportsystems.

Die schematische Darstellung der Fig. 1 zeigt auf der rech­ ten Seite das Kopfteil 10 einer Ringspinnmaschine 12 und auf der linken Seite das Fußteil 14 dieser Ringspinnmaschine. Die Ringspinnmaschine 12 besteht aus einer Reihe von Spinnstellen, die lediglich schematisch mit 15 gekennzeich­ net sind. Bei einer modernen Ringspinnmaschine befinden sich ca. 500 bis 600 solcher Spinnstellen 15 auf jeder Seite der Ringspinnmaschine. Diese Spinnstellen 15 werden von einem Be­ dienroboter 16 bedient, der entsprechend der allgemeinen Beschreibung der deutschen Patentanmeldung P 39 09 746.3 ausgebildet sein kann. Auch andere Ausbildungen des Bedienro­ boters 16 können ohne weiteres verwendet werden, und es ist keinerlei Beschränkung auf das konkrete Betriebsverfahren nach der vorgenannten deutschen Patentanmeldung beabsichtigt oder notwendig.

Der Bedienroboter 16 ist entlang der Ringspinnmaschine 12, d. h. entlang der Reihe der Spinnstellen 14 bewegbar und zwar an Führungsschienen, die nicht gezeigt sind, die aber beispielsweise nach der vorgenannten deutschen Patentan­ meldung ausgebildet sein können. Der Bedienroboter 16 ent­ hält einen Fahrmotor. Dieser entnimmt seine Antriebsleistung von zwei Speiseleitungen 18 und 20, die im Beispiel nach der deutschen Patentanmeldung P 39 09 746.3 in der unteren Führungsschiene untergebracht sind. Diese Speiseleitungen 18, 20 führen eine Wechselstromspannung von 42 V, welche von der sekundären Wicklung 21 eines im Maschinenkopf 10 unter­ gebrachten Transformators 22 geliefert und aus der an der primären Wicklung 23 angeschlossenen Netzversorgung 24 erzeugt wird. Konkret wird die interne Speisung des Roboters an den beiden Klemmen 26, 28 des Bedienroboters 16 ange­ schlossen, welche über Schleifkontakte 30 und 32 mit den Stromleitungen (Schienen) 18, 20 elektrisch in Verbindung stehen. Der Transformator 22 wird außerdem durch den paral­ lel zur primären Wicklung 23 geschalteten Kondensator 34 ergänzt.

Der Bedienroboter 16 verfügt nicht nur über die notwendigen Einrichtungen zur Fadenbruchbehebung (nicht gezeigt), son­ dern auch über einen eigenen Mikroprozessor 36, welcher über einen Bus 38 mit einer Schnittstelle 40 kommuniziert, die an den Stromleitungen 18, 20 bzw. an den Verbindungsleitungen 42, 44 angeschlossen ist.

Die Ringspinnmaschine verfügt auch über einen Mikroprozes­ sor, d. h. über einen sog. Maschinensteuerungsrechner 46, und dieser steht über einen Bus 48 und eine Schnittstelle 50 ebenfalls mit den Antriebsleitungen 18 und 20 in Verbindung. Der Darstellung halber sind hier der Steuerungsrechner 46 und die Schnittstelle 50 im Maschinenfuß untergebracht; sie könnten aber genauso im Maschinenkopf 10 untergebracht wer­ den. Wesentlich ist, daß die Schnittstellen 40 und 50 bau­ gleich sind. In diesem Beispiel werden sie durch eine han­ delsübliche Schnittstelle des Typs AN192 von der Firma AN Adaptive Networks in USA gebildet. Durch diese zwei Schnitt­ stellen 40 und 50 und die Antriebsleitungen 18 und 20 ist eine wechselseitige Kommunikation zwischen dem Mikroprozes­ sor 36 des Bedienroboters 16 und dem Prozeßsteuerungsrechner 46 der Ringspinnmaschine möglich.

In Verbindung mit dem Kondensator 34 wirkt der Transformator gleichzeitig als Filter. Der Kondensator ist unter Berücksichtigung der vorhandenen Induktivität so bemessen, daß der Filter eine ausgeprägte Dämpfung für Signale im Frequenzbereich 100 bis 500 kHz aufweist. Hierdurch wird verhindert, daß die über die Antriebsleitungen übertragenen Daten sich nach außen fortpflanzen.

Der Bedienroboter 16, der entsprechend dem Doppelpfeil 52 entlang der Spinnstellenreihe fahrbar ist, hat am Maschinen­ kopf 10 eine Parkposition 54, welche in Fig. 1 mit der ge­ strichelten Linie angedeutet ist. In dieser Parkposition 54 ist eine weitere Kommunikation zwischen dem Bedienroboter 16 und der Ringspinnmaschine 12 möglich und zwar über ein anderes System, das hier durch eine Lichtschranke 56 gebildet ist.

In diesem Beispiel ist nur eine Lichtschranke 56 vorgesehen, d. h. der Sender befindet sich am Maschinenkopf 10 und der Empfänger (nicht extra gezeigt) im Bedienroboter 54. Hier­ durch ist demgemäß nur eine Kommunikation von der Ringspinn­ maschine zum Bedienroboter möglich, was aber aufgrund der weiteren Kommunikationsmöglichkeit über die Antriebslei­ tungen 18, 20 in diesem Beispiel ausreicht. Über die durch die Lichtschranke geschaffene Kommunikationsmöglichkeit wird beispielsweise dem Bedienroboter ein Freigabesignal gegeben, damit er seine Patrouillebewegung entlang der Ringspinn­ maschine anfängt, und es kann auch ein etwaig vorgesehenes Synchronisationssignal an den Bedienroboter auf diese Weise übertragen werden. Sollte auch eine Kommunikation vom Bedien­ roboter an die Ringspinnmaschine in diesem Bereich ebenfalls möglich sein, beispielsweise für den Fall, daß die Kommuni­ kation über die Speiseleitungen 18, 20 aus irgendwelchem Grund ausfällt, so muß eine weitere Lichtschranke mit dem Sender am Bedienroboter und dem Empfänger am Maschinenkopf 10 vorgesehen werden. Diese weitere Kommunikation muß nicht unbedingt über eine Lichtschranke erfolgen, sondern könnte auch durch eine andere Übertragungsart stattfinden, beispiels­ weise eine Funkübertragung oder aber auch eine Übertragung über einen direkten elektrischen Kontakt.

Die Fig. 2 zeigt eine Weiterbildung der Grundanordnung der Fig. 1 mit Spinnstellen 14 an beiden Seiten der Ringspinn­ maschine 12 mit einem eigenen Bedienroboter für jede Seite der Maschine. Teile, die auch in Fig. 1 zu finden sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, und eine weitergehende Beschreibung dieser Teile wird nur dann vorgenommen, wenn dies aufgrund von zusätzlichen Funktionen nützlich erscheint.

Wesentlich ist, daß bei der Ausführung gemäß Fig. 2 die Speiseleitungen 18 und 20 auf die beiden Seiten der Ring­ spinnmaschine parallel aneinander und an dem gemeinsamen Transformator 22 angeschlossen sind. Der Steuerungsrechner 46 im Fußteil 14 der Maschine ist über die Schnittstelle 50 an den beiden Speiseleitungspaaren 18, 20 angeschlossen. Beide Bedienroboter 16 haben eine jeweilige Startposition 54 am Arbeitskopf der Ringspinnmaschine. Es sind hierfür jeweilige Lichtschranken 56 vorgesehen, um die zweite Kommunikationsmöglichkeit zu schaffen. Der Steuerungsrechner 46 der Ringspinnmaschine, der auch hier nur beispielsweise am Fußteil der Ringspinnmaschine gezeigt ist, verfügt in diesem Beispiel über eine weitere Verbindungsmöglichkeit 60, durch welche eine Verbindung zu anderen Rechnern möglich ist, beispielsweise zu einem Prozeßleitrechnersystem. Obwohl nicht extra gezeigt, ist hier, wie bei den anderen Ausführungsbeispielen auch, jede Lichtschranke 56 an den Steuerungsrechner angeschlossen.

Üblicherweise verfügt ein Spinnereibetrieb über mehrere Ring­ spinnmaschinen und die Fig. 3 zeigt eine Möglichkeit, eine Gruppe von Ringspinnmaschinen anlagenmäßig zusammenzufassen. Beim Beispiel der Fig. 3 sind drei Ringspinnmaschinen 12 eingezeichnet, wobei die gestrichelten Linien 62 darauf deuten, daß auch weitere Ringspinnmaschinen vorgesehen sein könnten. Jede der drei eingezeichneten Ringspinnmaschinen 12 ist mit zwei Bedienrobotern ausgestattet, entsprechend der Fig. 2, wobei jedoch diese Bedienroboter darstellungshalber fortgelassen sind. Der Einfachheit halber sind die beiden Speiseleitungen 18, 20 in der Fig. 3 zusammengefaßt dargestellt, was durch die Kennzeichnung mittels der gleichen Bezugszeichen 18, 20 klargestellt wird. Auch hier sind die Speiseleitungen 18, 20 elektrisch parallel aneinander angeschlossen. Die entsprechenden Leitungen 64, 66, 68 führen über eine weitere Schnittstelle 70, welche baugleich mit den Schnittstellen 40 und 50, zu einem Prozeßleitrechnersystem 72 das zur Realisierung des Konzepts des computerintegrierten Spinnens ausgelegt ist. Tatsächlich handelt es sich bei der Leitung 68 um ein Leitungspaar, das hier der Einfachheit halber als eine Leitung symbolisch dargestellt ist. Auch in diesem Beispiel verfügt jede Ringspinnmaschine über einen eigenen Steuerungsrechner 46 und eine eigene Schnittstelle 50, die ebenfalls der Einfachheit halber fortgelassen sind.

Wie bereits oben erläutert, ist die vorliegende Erfindung aber nicht nur auf Kombinationen von Ringspinnmaschinen mit Bedienrobotern zur Fadenbruchbehebung beschränkt, sondern darüber hinaus umfaßt die vorliegende Erfindung auch die Kombination mit weiteren Peripheriegeräten, wie es anhand der Fig. 4 näher dargestellt wird.

Die Fig. 4 zeigt einen Querschnitt durch eine Ringspinnma­ schine, welche jedem Fachmann geläufig ist.

Die Ringspinnmaschine ist auf einem Fundament 80 auf dem Boden der Spinnerei befestigt und symmetrisch auf beiden Seiten der länglichen Symmetrieebene 82 aufgebaut. Im oberen Teil der Ringspinnmaschine befindet sich das sog. Gatter 84, welches auf jeder Seite der Maschine drei Vorgarnspulen 86, 88 und 90 enthält. Von den beiden Vorgarnspulen 86 und 88 laufen die jeweiligen Lunten oder Vorgarne über eine Um­ lenkung 92 durch eine Führung 94 in ein Streckwerk 96 hinein. Die eine Lunte geht zu der in der Ebene der Zeich­ nung dargestellten Spinnstelle 98, während die zweite Lunte zu einer unmittelbar benachbarten Spinnstelle hinter der Ebene der Zeichnung geführt wird.

Wie ersichtlich, ist die Vorgarnspule 86 halb abgewickelt, während die Vorgarnspule 88 noch relativ voll ist. Da die beiden Spulen mit der gleichen Geschwindigkeit abgewickelt werden, wird die Vorgarnspule 86 als erstes leer und wird dann mit der Vorgarnspule 90 ersetzt, welche eine Reserve­ spule darstellt. Die leere Spulenhülse wird dann ausge­ wechselt und eine neue Reservespule 100 anstelle der bis­ herigen Vorgarnspule 90 in das Gatter eingeführt. Die Vor­ garnspule 88 wird dann als nächstes leer und dann mit der nächsten Reservespule 100 ersetzt, usw.

Das Heranführen der neuen Reservespulen, wie 100, wird mit­ tels eines Transportsystems realisiert, das hier mit dem gestrichelt dargestellten Kasten 102 gekennzeichnet ist. Der Kasten 102 ist lediglich auf der linken Hälfte der Figur eingezeichnet, während die Bezugszeichen für die einzelnen Teile der Ringspinnmaschine nur auf der rechten Seite der Ringspinnmaschine eingezeichnet sind. Diese Darstellungs­ weise ist lediglich der Klarheit halber gewählt. Tatsächlich ist das Transportsystem auf der rechten Seite der Maschine in der gleichen Art und Weise vorhanden wie auf der linken Seite.

Bei dem Wechsel der Vorgarnspulen kann ein Vorgarnspulen­ wechsler zum Einsatz kommen, welcher hier mit dem gestrichel­ ten Kasten 104 dargestellt ist. Aufgabe des Vorgarnspulen­ wechslers ist es, abschnittsweise, d. h. beispielsweise für 24 Spinnstellen, die leer werdende Vorgarnspule 86 bzw. 88 mit der Reservespule 90 bzw. 100 auszuwechseln und auch dafür zu sorgen, daß das neue, einlaufende Vorgarn mit dem alten, auslaufenden Vorgarn verbunden wird, so daß der Spinnbetrieb ununterbrochen weiterlaufen kann.

Unterhalb des Vorgarnspulenwechslers befindet sich der Be­ dienroboter 16, der im Umriß etwas detaillierter angezeigt ist. Der Bedienroboter 16 kann beispielsweise so ausgebildet sein, wie in der deutschen Patentanmeldung P 39 09 746.3 angegeben. Er verfügt beispielsweise über ein Saugrohr 106, dessen Mündung 108 mittels eines Gelenksystems 110 dreidimensional manipulierbar ist. Der Bedienroboter 16 trägt einen Vorrat an Hilfsfaden, der über das Walzenpaar 112 geliefert und in die Mündung 108 des Saugrohrs eingesaugt werden kann. Der Hilfsfaden wird dann mit seinem einen Ende um die Hülse gewickelt, in den Fadenführer 114 eingefädelt und anschließend an den aus dem Streckwerk 96 heraustretenden Faserstrom angesetzt. Gelingt es auf diese Weise einen Fadenbruch zu beheben, so läuft der Bedienrobo­ ter weiter zum nächsten Fadenbruch. Gelingt es nicht, so wird über die Einrichtung 116 in diesem Beispiel eine Luntenstoppvorrichtung betätigt. Unterhalb des Bedienrobo­ ters befindet sich ein automatischer Doffer 120, der die vollen Spinnköpse gegen leere Spinnhülse, wie 122, aus­ tauscht. Dieser Doffer erstreckt sich im allgemeinen über die gesamte Länge der Ringspinnmaschine, und es wird an beiden Seiten der Ringspinnmaschine an allen Spinnstellen gleichzeitig gedofft. Beim Doffen muß der Bedienroboter 16 aus dem Bereich des Doffes herausgefahren werden, d. h. zu der Startposition 54 der Fig. 1 und 2.

Der Doffer, der in Fig. 4 gezeigt ist, wird von der Ringspinnmaschine aus angesteuert und hat keinen eigenen Steuerungsrechner. Es wäre aber auch grundsätzlich möglich, einen automatischen Doffer vorzusehen, der über einen eigenen Steuerungsrechner verfügt.

Es kann auch ein automatischer Ringläuferwechsel vorgesehen werden, der hier rein schematisch mit dem Kasten 124 ange­ deutet ist.

Schließlich ist eine Wandergebläseeinrichtung 126 vorgese­ hen, welche entlang der Ringspinnmaschine fahrbar ist und diese vom Faserflug befreit. Zu diesem Zweck weist diese Wandergebläseeinrichtung ein obenliegendes Gebläse 128 auf, welches Luft und Faserflug durch die Saugköpfe 130 in Boden­ nähe ansaugt und, nach dem Herausfiltern der Flugfasern, die angesaugte Luft als Druckluft über die Druckluftstützen 132 und entsprechenden Düsen 134 herausbläst. Die herausgebla­ sene Luft dient zur Befreiung der faserfluggefährdeten Stellen vom Faserflug, welcher zu Boden fällt und in den Ansaugstutzen hineingesaugt wird. Wie aus einem Vergleich zwischen der linken und rechten Seite der Wandergebläse­ einrichtung ersichtlich ist, sind die Druckluftstutzenteile 132 um 90° verschwenkbar, und zwar von der Betriebslage auf der rechten Seite der Maschine in die Ruhelage, die hier le­ diglich auf der linken Seite der Maschine dargestellt ist. Zweck dieser Drehbewegung ist es, eine Kollision zwischen der Wandergebläseeinrichtung und dem Bedienroboter zu ver­ meiden.

Alle Peripheriegeräte verfügen über eine eigene Mikro­ prozessorsteuerung, die über eine Schnittstelle′,welche baugleich mit den Schnittstellen 40, 50 und 70 ausgebildet ist, ebenfalls an die Speiseleitungen 18, 20 für den Bedien­ roboter angeschlossen sind. Hierdurch kann die gesamte Funktion der Ringspinnmaschine nach Fig. 4 zeitgerecht ge­ regelt werden. Beispielsweise wird die Schwenkbewegung der die Luftdüsen 134 tragenden Druckluftstutzen 132 der Wander­ gebläseeinrichtung in die Ruheposition (linke Seite der Fig. 4) immer dann rechtzeitig eingeleitet, wenn der Bedienrobo­ ter im Wege steht. Auch kann sowohl der Bedienroboter als auch die Wandergebläseeinrichtung aus dem Arbeitsbereich der Ringspinnmaschine herausgefahren werden, wenn ein Doffvor­ gang durchgeführt werden soll. Als weiteres Beispiel wird eine Kollision zwischen einem automatischen Ringwechsler­ läufer und dem Bedienroboter ebenfalldurch eine wechsel­ seitige Kommunikation vermieden. Da alle Mitteilungen über die gleichen Speiseleitungen erfolgen, an der der Steuerungsrechner der Ringspinnmaschine angeschlossen ist, ist die Ringspinnmaschine stets über den gesamten Betriebs­ zustand informiert.

Durch diese Konstruktion ist es auch ohne weiteres möglich, das Heranführen von neuen Reservevorgarnspulen 100 über das Transportsystem 102 anzufordern, wie auch die zeitgerechte Auswechslung der leerlaufenden Vorgarnspulen gegen Reserve­ vorgarnspulen zu bewerkstelligen.

An dieser Stelle soll erwähnt werden, daß manche der genann­ ten Peripheriegeräte auch mehrere Ringspinnmaschinen bedie­ nen können. Beispielsweise läuft das Transportsystem übli­ cherweise von einer Flyeranlage um die gesamte Ringspinnma­ schinenanlage herum. Auch ist es möglich, mehrere Ringspinn­ maschinen mit einem Vorgarnspulenwechsler zu bedienen, so daß auch dieses Peripheriegerät zwischen mehreren Ring­ spinnmaschinen verkehrt. Es ist weiterhin denkbar, die Wandergebläseeinrichtung und gegebenenfalls auch den automa­ tischen Ringläuferwechsler so auszubilden, daß sie mehrere Ringspinnmaschinen bedienen können. All die erforderlichen Kommunikationen können mit geringem Aufwand bequem über das erfindungsgemäße System realisiert werden.

Es können auch Prioritäten gesetzt werden, wonach bestimmte Funktionen Vorrang haben. Wichtig ist beispielsweise, daß beim Vorhandensein eines automatisierten Vorgarnspulen­ wechslers dieser Vorzug über andere Peripheriegeräte ein­ schließlich über den Bedienroboter hat, da die Vorgarnspulen immer zur rechten Zeit ausgewechselt werden müssen, um für einen kontinuierlichen Betrieb der Ringspinnmaschine zu sorgen. Eine weitere wichtige Priorität wäre, zu verhindern, daß Doffvorgänge durch Reinigungsvorgänge verzögert werden. Durch die Vergabe von Prioritäten, die in der Programmierung ihren Niederschlag finden, ist schließlich sicherzustellen, daß die Anlage möglichst wirtschaftlich funktioniert.

Da jeder Mikroprozessor eine eigene Uhr aufweist, und die Synchronisation dieser Uhren untereinander und mit der Uhr der Ringspinnmaschine nicht ohne weiteres gegeben ist, wird bei der vorliegenden Erfindung eine besondere Zeitsyn­ chronisation verwendet. Das Ziel dieses Systems ist es, trotz unbekannter und nicht konstanter Zeitdauer zwischen dem Senden und dem Empfang einer Mitteilung und trotz ungleichem Lauf der Uhren von verschiedenen Systemen den Zeitpunkt einer Messung durch den Sender beim Empfänger auf mindestens eine Zehntelsekunde genau zu bestimmen.

Wie bereits erläutert, wird der Bedienroboter durch eine Lichtschranke an der Startstellung durch die Ringspinn­ maschine freigegeben. Der Zeitpunkt der Freigabe wird in der Ringspinnmaschine gespeichert und ist gleich der Synchronisa­ tionszeit. Dieser Zeitpunkt kann sehr genau bestimmt werden und ist unabhängig von der Verzögerung durch das Netzwerk. Anschließend an die Freigabe wird die Synchronisationszeit an den Bedienroboter (=Sklave) übertragen. Der Bedienrobo­ ter führt nun zwei Zeiten, nämlich seine eigene und die der Ringspinnmaschine. Wenn zu bestimmten Meldungen eine genaue Zeitangabe erforderlich ist, wird ein Zeitstempel der Meldung beigefügt, welcher sich immer auf die Ringspinnmaschinenzeit bezieht. Um das Netzwerk möglichst wenig zu belasten, wird der Zeitstempel in verschiedenen Genauigkeitsklassen, vorzugsweise in zwei Genauigkeitsklassen übermittelt, z. B. Minutenstempel und Sekundenstempel. Der Sekundenstempel hat die Form "nn" (Zahl von 00 bis 59), wobei "59" 5.9 Sekunden bedeutet. Der Minutenstempel hat die Form "n" (Zahl von 0 bis 9), wobei "9" beispielsweise 9 Minuten bedeutet.

Die Übermittlungstechnik durch den Bedienroboter ist wie folgt: Er übermittelt die letzte Minutenstelle der Ring­ spinnmaschinenzeit (bei Minutenstand) bzw. die letzte Sekun­ denstelle plus die Zehntelsekundenstelle (beim Sekunden­ stempel). Anschließend muß die Zeit durch die RSM berechnet werden. Die eigene Zeit wird an geeignetsten Stelle abge­ schnitten und durch den Zeitstempel ersetzt. Diese Arbeits­ weise beruht auf folgenden Genauigkeitsüberlegungen:

Bei quartzgesteuerten Uhren darf von einer Ganggenauigkeit von weniger als 1 s pro Tag ausgegangen werden. Um die Minute korrekt zu synchronisieren, darf die Abweichung der Uhren nicht mehr als 29 s betragen, d. h. es ist alle 14 Tage eine Synchronisation erforderlich. Dieselbe Rechnung für die Zehntelsekunde ergibt eine Maximaldauer zwischen den Syn­ chronisationen von maximal 35 min. Die Einhaltung der maxi­ mal zulässigen Zeit zwischen Synchronisationen ist Sache des Sklaven, d. h. des jeweiligen Peripheriegerätes. (Die RSM bildet naturgemäß den "Master".) Beim Bedienroboter ist eine Synchronisationszeit von maximal 35 min immer unterschrit­ ten, wenn er keine Störung hat. Man bemüht sich nämlich mit den Bedienrobotern sicherzustellen, daß sie sich innerhalb einer bestimmten Laufzeit an die Startposition zurückbewe­ gen, um zu kontrollieren, daß der Bedienroboter nicht defekt ist und sein Arbeitspensum termingerecht erledigt hat. Auch kann ausgeschlossen werden, durch vernünftige Bemessung dieser maximalen Laufzeit, daß Wickel, die eventuell in dieser Zeit entstehen, eine Größe erreichen können, die zur Beschädigung des Streckwerkes führen kann.

Durch die Verwendung des Zeitstempels in der beschriebenen Form wird nur die notwendigste Information für das genaue Bestimmen der Sendezeit des Peripheriegerätes durch die Ringspinnmaschine übertragen, welches der erfindungsgemäß angestrebten Minimierung der zu übertragenden Daten und Verkürzung der einzelnen Nachrichten zugutekommt.

Claims (25)

1. Kombination einer Ringspinnmaschine (12) mit einem zur Behebung von Fadenbrüchen ausgelegten und einen Mikropro­ zessor aufweisenden Bedienroboter (16), wobei eine Kommunikation zwischen dem Mikroprozessor (36) des Be­ dienroboters und einem Maschinensteuerungsrechner (46) der Ringspinnmaschine vorgesehen ist, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kommunikation über eine vorgesehene Speiseleitung (18, 20) oder eine andere vorgesehene Stromverbindung, bspw. eine Steuer- oder Meßleitung erfolgt, und daß sowohl zwischen dem Mikroprozessor (36) des Bedienroboters (16) und der für die Kommunikation verwendeten Leitung (18, 20) als auch zwischen dieser Leitung und dem Prozeßsteuerungsrechner (46) der Ring­ spinnmaschine eine jeweilige Schnittstelle (40, 50) eingesetzt wird, welche die bestehende, auch für andere Zwecke vorgesehene Leitung zur Informationsübertragung benützt.

2. Kombination nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung von zwei oder mehreren Bedienrobotern auf der einen Ringspinnmaschine (Fig. 2) für jeden Bedien­ roboter (16) eine eigene Schnittstelle (40) vorgesehen ist.

3. Kombination nach Anspruch 1, bestehend aus mehreren Ring­ spinnmaschinen (Fig. 3) mit jeweiligen Bedienrobotern (16), dadurch gekennzeichnet, daß die für die Kommunika­ tion zusätzlich ausgenützten Leitungen (18, 20, 64, 66, 68) der Ringspinnmaschinen parallel aneinander und an einer gemeinsamen Schnittstelle (70) angeschlossen sind, wobei die gemeinsame Schnittstelle (70) der durch die Ringspinnmaschinen und Bedienroboter gebildeten Anlage an einen Prozeßleitrechner (72) des Betriebes oder am Betriebsrechnersystem angeschlossen bzw. anschließbar ist.

4. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den für die Kommunikation verwendeten Leitungen (18, 20) der Ring­ spinnmaschine bzw. der Anlage und den an diese Leitungen angeschlossenen, außerhalb der Ringspinnmaschine bzw. außerhalb der Anlage liegenden Einrichtungen ein Filter (22, 34) vorgesehen ist, welches die Verbreitung bzw. Übertragung der über die Schnittstellen laufenden Daten an diese Einrichtungen verhindert.

5. Kombination nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Filter (22, 34) zumindest teilweise durch einen Transformator (22) eines Netzteils gebildet ist.

6. Kombination nach dem Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Filter durch den Transformator und einen paral­ lel zur primären Wicklung (23) geschalteten Kondensator (34) gebildet ist.

7. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei der bzw. jeder Ring­ spinnmaschine (12) wenigstens eine weitere automatische Bedienungs- oder Wartungseinrichtung (104, 124, 126) vorgesehen ist, welche ebenfalls zu ihrer Steuerung über einen eigenen Mikroprozessor verfügt, und daß zwischen diesem Mikroprozessor bzw. jedem solchen weiteren Mikroprozessor und der für die Kommunikation verwendeten Leitung ebenfalls eine Schnittstelle der genannten Art vorgesehen ist.

8. Kombination nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der weiteren automatischen Bedienungsein­ richtung um einen automatischen Vorgarnspulenwechsler (104) handelt.

9. Kombination nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der weiteren automatischen Bedienungseinrich­ tung um einen automatischen Ringläuferwechsler (124) handelt.

10. Kombination nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der weiteren automatischen Wartungseinrich­ tung um eine Bläser- und/oder Saugeinrichtung (126) handelt.

11. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Ringspinnmaschine bzw. den Ringspinnmaschinen mindestens ein Transportsystem (102) zugeordnet ist, welches ebenfalls jeweils über einen eigenen Mikroprozessor verfügt und daß auch ein solcher Mikroprozessor über eine jeweilige Schnittstelle an der für die Kommunikation verwendeten Leitung an­ schließbar ist, zumindest wenn das entsprechende Trans­ portsystem sich im Arbeitsbereich der Ringspinnmaschi­ ne(n) befindet.

12. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß alle genannten Schnittstel­ len (40, 50, 70) baugleich und daher untereinander auswechselbar sind.

13. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei jeder Schnitt­ stelle (40, 50, 70) um eine Schnittstelle nach dem US-Patent 4,815,106 handelt.

14. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. jeder Bedienroboter (16), in der zugeordneten Ringspinnmaschine eine geson­ derte Parkstellung (54) aufweist, an der er zusätzlich zu der über die Schnittstelle erreichbare Kommunikation mit dem Mikroprozessor der ihm zugeordneten Ringspinn­ maschine über eine weitere Kommunikationseinrichtung (56) kommuniziert.

15. Kombination nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der weiteren Kommunikationseinrichtung um eine Lichtschranke (56) handelt, deren Lichtstrahl mit Nachrichten modulierbar ist.

16. Kombination nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß es sich um eine andere berührungslose Kommunikations­ einrichtung handelt (bspw. induktiver Sensor).

17. Kombination nach den Ansprüchen 14, 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Kommunikationseinrich­ tung (56) zur Übertragung eines Freigabesignals und/oder eines Synchronisationssignals an dem Bedienroboter (16) ausgebildet ist, und daß bei Anwesenheit des Bedienro­ boters an der Parkstellung (54) bzw. in der Nähe dersel­ ben auch ein Synchronisationssignal an den Bedienroboter in geeigneten Zeitintervallen, vorzugsweise nach jedem Freigabesignal, übertragbar ist.

18. Kombination nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Bedienroboter (16) und auch jede andere auto­ matische Bedienungs- bzw. Wartungseinrichtung (104, 124, 126), welche über eine Schnittstelle mit der Ringspinn­ maschine kommuniziert, über zwei Uhren verfügt, nämlich eine eigene Uhr und eine die Zeit der zugeordneten Ring­ spinnmaschine führende Uhr, welche mittels des Synchroni­ sationssignals von der Ringspinnmaschine mit diesem synchronisiert wird.

19. Kombination nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß zeitkritische Meldungen vom Bedienroboter bzw. von der anderen Bedienungs- bzw. Wartungseinrichtung an der jeweils zugeordneten Ringspinnmaschine über die Schnitt­ stelle mit einem Zeitstempel (einer Zeitkodierung) vor­ gesehen werden, welche sich auf die Uhrzeit der Ring­ spinnmaschine bezieht.

20. Kombination nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitstempel mindestens zwei verschiedene Genauigkeitsarten aufweist.

21. Kombination nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Genauigkeitsart eine Minutenkodierung und die zweite Genauigkeitsklasse eine Sekundenkodierung aufweist.

22. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche 17 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die maximale Zeit­ dauer zwischen nacheinanderfolgenden Synchronisations­ signalen weniger als eine Stunde und vorzugsweise etwa 35 Minuten beträgt.

23. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nur Änderungen bzw. Band­ überschreitungen von Peripheriegeräten wie Bedienro­ botern, Vorgarnspulenwechsler usw. an die jeweils zugeordnete Ringspinnmaschine gemeldet werden.

24. Kombination nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung von mehreren Peripheriegeräten, bspw. automatischen Bedienungs- und/ oder Wartungseinrichtungen (16, 104, 124, 126) Prioritä­ ten gesetzt sind, wonach bestimmte Funktionen Vorrang haben, bspw. daß beim Vorhandensein eines automatischen Vorgarnspulenwechslers (104) dieser Vorzug über andere Peripheriegeräte (16, 124, 126) einschließlich über den Bedienroboter (16) hat.

25. Kombination einer Textilmaschine (12) mit einem einen Mikroprozessor aufweisenden Peripheriegerät (16), bspw. Kombination einer, mehrere Spinnstellen aufweisenden Spinnmaschine oder Vorspinnmaschine und eines zur Behebung von Faden- oder Vorgarnbrüchen ausgelegten Bedienroboters (16), oder Kombination einer Karde mit einem Kannentransportsystem, wobei eine Kommunikation zwischen dem Mikroprozessor (36) des Peripheriegerätes (16) und einem Maschinensteuerungsrechner (46) der Tex­ tilmaschine (12) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommunikation über eine vorgesehene, auch für andere Zwecke vorgesehene Leitung erfolgt.