DE4201114A1 - Elektrohydraulische steuereinrichtung - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer elektrohydraulischen Steuerein­ richtung zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors nach der im Oberbegriff des Anspruchs 1 näher angegebenen Gattung.

Es ist schon eine solche elektrohydraulische Steuereinrichtung zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors aus der DE-OS 25 23 600 bekannt, bei welcher der Druckunterschied zwischen Einlaß und Auslaß am Proportionalventil gemessen und die Position des Steuerschiebers mit Hilfe einer Regelschaltung so eingestellt wird, daß der Einfluß des von Belastungsänderungen abhängigen Druck­ unterschiedes kompensiert wird, so daß der Volumenstrom unabhängig von der anliegenden Druckdifferenz ist. Dies wird dadurch erreicht, daß der Druckunterschied in der Regelschaltung radiziert und der Sollwert für den Schieberhub bzw. Volumenstrom durch den radizierten Wert dividiert wird. Dieses Ausgangssignal wird einem bekannten Lageregelkreis als Sollwert für den Ventilhub zugeführt. Diese Steuereinrichtung arbeitet mit einem aufwendigen 4-Wege-Proportio­ nalventil, das sich für mobile Einsatzfälle weniger eignet. Zudem benötigt das Wegeventil einen den Schieberhub abgreifenden Wegaufnehmer mit Lageregelkreis zur Durchführung der elektronischen Lastkompensation.

Ferner ist aus der DE 39 31 962 A1 eine Steuerelektronik für ein elektrisch verstellbares Stellglied bekannt, bei der zur Erzielung eines linearen Ansteuerverhaltens das Kennlinienfeld des Stellglieds in einen Tabellenspeicher eingeschrieben wird und damit in einem Microprozessor aus einem Sollwert ein korrigiertes Ansteuersignal für das Stellglied gewonnen wird. Damit lassen sich Kennlinien nicht nur linearisieren sondern auch willkürlich verändern, so daß auch bei verschiedenen Drucken die Durchfluß-Lastfunktion eines Ventils berücksichtigt werden kann. Der Aufbau spezieller elektrohydrau­ lischer Steuereinrichtungen wird hier nicht gelehrt.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße elektrohydraulische Steuereinrichtung zur last­ kompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors mit den kenn­ zeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, daß sie bei relativ einfacher und kostengünstiger Bauweise mit im wesentlichen vorhandenen Bauelementen realisierbar ist und eine lastkompensierte Steuerung des hydraulischen Motors in beiden Rich­ tungen erlaubt. Dabei wird beim Heben eine rein hydromechanische Lastkompensation durchgeführt, indem eine elektromagnetisch ver­ stellbare Meßblende mit einer rein hydraulisch gesteuerten Druck­ waage zusammenarbeitet. Ferner wird in zweckmäßiger Weise beim Sen­ ken mit Hilfe des Proportionaldrosselventils, der Steuerelektronik und des Druckaufnehmers ein elektronisch lastkompensiertes Senken erreicht. Dabei läßt sich durch die Ausbildung des Proportional­ drosselventils als Sitzventil die Leckage gering halten. Zudem läßt sich trotz der Ausbildung als Sitzventil eine feinfühlige Steuerung beim Senken erreichen. Die Steuereinrichtung baut durch die Verwen­ dung von Einzelkomponenten verhältnismäßig kompakt und leicht und eignet sich dadurch besonders zur Anwendung bei mobilen Einsatzfällen. Die Steuereinrichtung kommt ferner mit einem einzigen Druckaufnehmer aus, was sich auch günstig auf die Ausbildung der Elektronik auswirkt. Vorteilhaft ist ferner, daß die Steuereinrichtung ohne Lageregelkreis arbeitet, insbesondere kein teueres, lagegeregeltes 4-Wege-Regelventil benötigt.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor­ teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch 1 ange­ gebenen Steuereinrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist eine Ausbildung nach Anspruch 2, wenn ein mit Druck belastbarer Weiter­ lauf-Anschluß über eine Druckwaage mit Druckmittel versorgt wird, so daß eine Parallelsteuerung zusätzlicher hydraulischer Verbraucher möglich ist. Eine besonders platzsparende und kostengünstige Lösung ergibt sich gemäß Anspruch 3, wenn in dem als verstellbare Meßblende arbeitenden Proportionaldrosselventil zugleich die Schalt- bzw. Steuerfunktionen für die Druckwaage integriert sind. Fernerhin ist es gemäß Anspruch 4 günstig, die Proportionaldrossel­ ventile als vorgesteuerte Ventile auszubilden, wodurch kleinere Proportionalmagnete zum Steuern deren Steuerglieder erforderlich sind. Weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung, wobei es besonders zweckmäßig ist, wenn die Steuerein­ richtung in einem Elektrostapler zur Steuerung der Lasthydraulik oder in einem Traktor zur Hubwerksregelung verwendet wird.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung darge­ stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen die Fig. 1 eine erfindungsgemäße elektrohydraulische Steuer­ einrichtung zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors in vereinfachter Darstellung und die Fig. 2 ein Diagramm mit den Durchflußkennlinien des im Senkenstrom liegen­ den Proportionaldrosselventils nach Fig. 1.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Die Fig. 1 zeigt in vereinfachter Darstellung eine elektrohydrau­ lische Steuereinrichtung 10 zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors 11, der hier als einfach wirkender Arbeits­ zylinder ausgebildet ist, wie er in Hubwerken zum Heben, Halten und Senken von Lasten, insbesondere in Staplern oder Traktoren verwendet wird.

Die Steuereinrichtung 10 weist einen Ventilblock 12 auf, in dem eine Anschlußplatte 13, ein Hub- und Senkmodul 14 sowie eine Endplatte 15 aneinandergeflanscht sind. In dem Ventilblock 12 verlaufen zwei parallele, durchgehende Kanäle, die als Pumpenkanal 16 und Rücklauf­ kanal 17 ausgebildet sind. Der Pumpenkanal 16 wird von einer Kon­ stantpumpe 18 mit Druckmittel versorgt, das sie aus einem Tank 19 ansaugt. Die Konstantpumpe 18 selbst wird von einem Elektromotor 21 angetrieben.

In der Anschlußplatte 13 zweigt von dem Pumpenkanal 16 eine Zulauf­ leitung 22 ab, die über ein im Hub- und Senkmodul 14 angeordnetes, erstes Proportionaldrosselventil 23 und ein nachgeschaltetes Rück­ schlagventil 20 zum hydraulischen Anschluß des einfach wirkenden Motors 11 führt. Zugleich ist der hydraulische Motor 11 über eine Ablaufleitung 24 mit dem Tank 19 verbindbar, aus dem die Konstant­ pumpe 18 ihr Druckmittel saugt. Der Zulaufleitung 22 wie der Ablauf­ leitung 24 ist dabei im Hub- und Senkmodul 14 ein gemeinsamer, mit A bezeichneter Motoranschluß 25 zugeordnet. Die Ablaufleitung 24 führt ferner über einen im Modul 14 angeordneten, mit T bezeichneten Tank­ anschluß 26, so daß die Ablaufleitung 24 im wesentlichen parallel zum Rücklaufkanal 17 zum Tank 19 verläuft und ein möglichst geringer Durchflußwiderstand erzielt wird sowie störende Druckeinflüsse vermieden werden. Der im hydraulischen Motor 11 herrschende Lastdruck wird von einem elektrohydraulischen Druck­ aufnehmer 27 abgegriffen, der ein zum Druck proportionales elektri­ sches Ausgangssignal an eine Steuerelektronik 28 gibt.

Im Bereich des Hub- und Senkmoduls 14 zweigt von der Zulaufleitung 22 eine Weiterlauf-Leitung 29 ab, welche zu einem Weiterlauf-An­ schluß 31 in der Endplatte 15 führt, welcher mit W bezeichnet ist. In diese Weiterlauf-Leitung 29 ist eine Druckwaage 32 geschaltet, die mit dem Proportionaldrosselventil 23 nach Art eines 3-We­ ge-Stromreglers zusammenarbeitet. Zu diesem Zweck ist eine der Druckwaage 32 zugeordnete Steuerleitung 33 in einer vom Proportio­ naldrosselventil 23 beeinflußbaren Weise zum Rücklaufkanal 17 ge­ führt.

Das erste Proportionaldrosselventil 23 ist im Prinzip ein 2-We­ ge-Drosselventil, das in Schieberbauweise ausgeführt ist und dessen Steuerschieber 34 in einer federzentrierten Grundstellung 35 die Zu­ laufleitung 22 absperrt, während gleichzeitig die Steuerleitung 33 zum Tank entlastet wird. Der Steuerschieber 34 ist gegen die Kraft einer Feder durch einen Proportionalmagnet 36 in Arbeitsstellungen 37 auslenkbar, wobei die Verbindung der Steuerleitung 33 zum Rück­ laufkanal 17 blockiert wird, während die stetig verstellbare Meß­ drossel 38 in dem Zulaufkanal 22 proportional zur Auslenkung des Proportionalmagneten 36 auf- bzw. zusteuerbar ist. Zusätzlich wird in den Arbeitsstellungen 37 der Druck stromabwärts der Meßdrossel 38 innerhalb des Proportionaldrosselventils 23 abgegriffen und über die Steuerleitung 33 auf die Druckwaage 32 geleitet. Zur Ansteuerung des Proportionalmagneten 36 steht dieser mit der Steuerelektronik 28 in Wirkverbindung. Selbstverständlich kann der Steuerschieber 34 zwi­ schen der dargestellten Grundstellung 35 und der Arbeitsstellung 37 dazwischenliegende Übergangsstellungen einnehmen entsprechend seiner Funktion als stetig verstellbare Meßblende, wobei in den Steuerschieber 34 zusätzliche Schaltfunktionen integriert sind.

In die Ablaufleitung 24 ist im Bereich zwischen Motoranschluß 25 und Tankanschluß 26 ein zweites Proportionaldrosselventil 41 geschaltet, das als vorgesteuertes 2-Wege-Ventil ausgebildet und zur dichten Ab­ sperrung des Motors 11 in einer Sitzventilbauart ausgeführt ist. Mit diesem Proportionalventil 41 läßt sich der Volumenstrom in der Ab­ laufleitung 24 proportional zu einem elektrischen Eingangssignal steuern, wozu dessen Proportionalmagnet 42 ebenfalls mit der Steuer­ elektronik 28 in Verbindung steht. Bei dem Proportionaldrosselventil 41 in Sitzventilbauart handelt es sich um ein an sich bekanntes Ven­ til, wie es in den älteren Patentanmeldungen P 40 32 078.2 und P 40 30 952.5 näher erläutert ist. Dieses Proportionalventil 43 weist ein Kennlinienfeld auf, bei dem sich die einzelnen Durchfluß­ kennlinien 43 in Abhängigkeit des jeweils auftretenden Druckgefälles voneinander unterscheiden. In dem Diagramm nach Fig. 2 ist in ver­ einfachter und schematischer Weise ein solches Kennlinienfeld darge­ stellt, wobei mehrere Durchflußkennlinien 43 für den Volumenstrom Q in Abhängigkeit des Stromsignals I für mehrere Drücke aufgetragen sind, so daß das Steuerverhalten des zweiten Proportionaldrossel­ ventils 41 im Prinzip erkennbar wird. Bei diesem Proportional­ drosselventil 41 handelt es sich um ein zweistufiges Sitzventil, welches das erforderliche Steueröl für die Vorsteuerung aus der Lastdruckseite entnimmt.

In der Anschlußplatte 13 ist die Zulaufleitung 22 durch ein Druckbe­ grenzungsventil 44 abgesichert. Zum Ansteuern des Elektromotors 21 steht dieser ebenfalls mit der Steuerelektronik 28 in Wirkverbindung.

Die Steuerelektronik 28 läßt sich als an sich bekannter Microcom­ puter ausbilden, in dem die Funktionen eines Reglers, eines Rechners sowie eines Tabellenspeichers integriert sind. Die Steuerelektronik 28 hat einen Sollwerteingang 45, an dem die verschiedenen Werte für eine bestimmte Funktion des Motors 11 eingebbar sind. Ferner ist in dem Tabellenspeicher der Steuerelektronik 17 das Kennlinienfeld für die druckabhängig unterschiedlichen Durchflußkennlinien 43 des zwei­ ten Proportionaldrosselventils 41 in an sich bekannter Weise abge­ speichert. Die Steuerelektronik 28 enthält in ihrem Regler auch ge­ eignete Mittel, mit denen nicht nur die Proportionalmagnete der bei­ den Proportionaldrosselventile 23 und 41 ansteuerbar sind, sondern über die auch der Elektromotor 21 ansteuerbar ist.

Die Wirkungsweise der Steuereinrichtung 10 wird wie folgt erläutert:
Befindet sich die Steuereinrichtung 10 in einer sogenannten Schalt­ stellung Neutralumlauf, so ist keiner der Proportionalmagnete 36, 42 an den beiden Proportionaldrosselventilen 23, 41 erregt. Das erste Proportionaldrosselventil 23 unterbricht in der Grundstellung 35 die Zulaufleitung 22 und der Motor 11 ist durch das Rückschlagventil 20 in der Zulaufleitung sowie durch das als Sitzventil ausgebildete zweite Proportionaldrosselventil 41 in der Ablaufleitung 24 hydrau­ lisch sicher abgesperrt. In dieser Schaltstellung hat die Steuer­ elektronik 28 den Elektromotor 21 eingeschaltet, so daß die Kon­ stantpumpe 18 Druckmittel in den Pumpenkanal 16 und weiter in den Zulaufkanal 22 fordert. Durch die in der Grundstellung 35 zum Rück­ laufkanal 17 entlastete Steuerleitung 33 kann die Druckwaage 32 als Umschaltventil arbeiten und steuert den gesamten von der Konstant­ pumpe 18 kommenden Druckmittelstrom in die Weiterlauf-Leitung 29. Die Druckwaage 32 ist so ausgebildet, daß sie im Rücklauf mit Druck belastbar ist; es kann daher eine parallele Steuerung eines zusätz­ lichen Hydromotors durchgeführt werden, der an die Weiterlauf-Lei­ tung 29 angeschlossen ist. Ferner kann in dieser Schaltstellung Neutralumlauf die Steuer­ elektronik 28 den Druckaufnehmer 27 einschalten und damit dessen elektrische Signale für irgendwelche zusätzliche Funktionen ver­ wenden, zum Beispiel für Sicherheitsfunktionen oder zum Wiegen einer Last, die auf den Motor 11 einwirkt.

Wird auch der Neutralumlaufstrom nicht benötigt, so kann die Steuer­ elektronik 28 den Elektromotor 21 abschalten, wobei eine auf den Mo­ tor 11 wirkende Last durch die Sitzventile 20 und 41 hydraulisch sicher gehalten wird.

Für die Funktion Heben des Hydromotors 11 werden von der Steuerelek­ tronik 28 der Elektromotor 21 sowie das erste Proportionaldrossel­ ventil 23 eingeschaltet bzw. angesteuert. An der Steuerelektronik 17 wird mit Hilfe des Sollwerteingangs 45 ein Wert vorgegeben, dessen Größe proportional ist zur Größe des gewünschten Volumenstroms zum Hydromotor 11. Die Steuerelektronik 28 erregt dabei den Proportio­ nalmagneten 36, welcher den Steuerschieber 34 in Richtung seiner Ar­ beitsstellung 37 auslenkt und dabei die Zulaufleitung 22 über die stetig verstellbare Meßblende 38 aufsteuert. Die Größe des Volumen­ stroms zum Motor 11 wird dabei von der Größe des aufgesteuerten Durchflußquerschnitts der Meßblende 38 bestimmt. Beim Auslenken des Steuerschiebers 34 aus seiner Grundstellung 35 wird zugleich die Verbindung der Steuerleitung 33 zum Rücklaufkanal 17 unterbrochen und dafür der Druck stromabwärts der Meßdrossel 38 über die Steuer­ leitung 33 zur Druckwaage 32 geführt. Die von einer Druckdifferenz gegen die Kraft einer Feder beaufschlagte Druckwaage 32 hält somit in an sich bekannter Weise das über die Meßdrossel 38 auftretende Druckgefälle konstant und damit den Volumenstrom, unabhängig von eventuellen Druckschwankungen beim Hydromotor 11 bzw. bei der Kon­ stantpumpe 18. Das erste Proportionaldrosselventil 23 und die Druck­ waage 32 arbeiten somit als verstellbarer 3-Wege-Stromregler zusam­ men, der einen Konstantstrom zum Hydromotor 11 steuert und den über­ schießenden Reststrom in die Weiterlauf-Leitung 29 führt, wo er für eine parallele Steuerung zusätzlicher Hydromotoren verwendet werden kann. Bei der Hebenfunktion wird somit eine rein hydromechanische Lastkompensation durchgeführt, wobei das erste Proportionaldrossel­ ventil 23 eine gute Feinsteuerbarkeit des Volumenstromes ermöglicht.

Für die Funktion Senken des Hydromotors 11 werden von der Steuer­ elektronik 28 lediglich der Druckaufnehmer 27 und das zweite Propor­ tionaldrosselventil 41 eingeschaltet bzw. aktiviert. Solange keine zusätzlichen Hydromotoren parallel betätigt werden, kann die Kon­ stantpumpe 18 ausgeschaltet sein. Der Steuerelektronik 28 wird beim Senken ein dem Volumenstrom proportionaler Wert am Sollwert-Eingang 45 vorgegeben. Das von der Steuerelektronik 28 erzeugte Stromsignal öffnet das zweite Proportionaldrosselventil 41, so daß vom Hydro­ motor 11 ein Volumenstrom über die Ablaufleitung 24 zum Tank 19 ab­ strömt. Dabei wird der jeweilige Lastdruck des Hydromotors 11 vom Druckaufnehmer 27 an die Steuerelektronik 28 gemeldet. Wie die Fig. 2 näher zeigt, weist das zweite Proportionaldrosselventil 41 in Sitzbauart druckabhängig unterschiedliche Durchflußkennlinien auf. Diese Durchflußkennlinien 43 des Sitzventils 41 sind in dem Ta­ bellenspeicher der Steuerelektronik 28 abgelegt. In der Steuerelek­ tronik 28 entnimmt dessen Rechner entsprechend dem vom Druckauf­ nehmer 27 gemeldeten Lastdruck die zugehörigen Werte der Durchfluß­ kennlinie aus dem Tabellenspeicher, ermittelt die Abweichung des Volumenstroms vom vorgegebenen Sollwert und errechnet schließlich einen geeigneten Stromwert zum Ansteuern des zweiten Proportional­ drosselventils 41, so daß der Einfluß des Lastdruckes im Motor 11 auf den Volumenstrom kompensiert wird. Mit dem Sitzventil 41 läßt sich somit ein elektronisch lastkompensiertes Senken erreichen, wo­ bei eine einwandfreie Feinsteuerung möglich ist. Zudem läßt sich der Motor 11 auch dann noch senken, wenn die auf ihn von außen ein­ wirkende Kraft sehr gering ist und damit das für die Volumenstromsteuerung verfüg­ bare Druckgefälle niedrig liegt. Die einwandfreie Funktion Senken wird auch dadurch begünstigt, daß die Ablaufleitung 24 innerhalb des Ventilblocks 12 parallel zum Pumpenkanal 16 geführt ist, so daß eventuelle Druckstöße in dem Rücklauf von anderen Hydromotoren keinen störenden Einfluß ausüben können. Bei Ausfall der Steuerelek­ tronik 28 kann eine am zweiten Proportionaldrosselventil 41 angeord­ nete Nothandbetätigung 46 aktiviert werden, so daß auch dann noch ein Einfahren der Kolbenstange am Motor 11 möglich ist. Durch die Ausbildung des zweiten Proportionaldrosselventils 41 als vorgesteu­ ertes Ventil wird erreicht, daß relativ kleine Proportionalmagneten 42 zum Ansteuern ausreichen. Zudem ist von Vorteil, daß dieses Sitz­ ventil 41 den Lastdruck des Hydromotors 11 zum Verstellen des Ven­ tils 41 verwendet.

Selbstverständlich sind an der gezeigten Ausführungsform Änderungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzuweichen. So läßt sich das erste Proportionaldrosselventil 23 auch als vorgesteuertes Ven­ til ausbilden, um seine Ansteuerleistung niedrig zu halten. Die Steuereinrichtung 10 ist nicht nur bei Hubwerken in Elektrostaplern, sondern auch bei elektronischen Hubwerks-Regeleinrichtungen in Trak­ toren vorteilhaft anwendbar.

Claims (10)

1. Elektrohydraulische Steuereinrichtung zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors, mit zwischen einen Motor und eine Druckmittelquelle bzw. einen Tank geschalteten, elektrisch an­ steuerbaren und proportional arbeitenden Ventilmitteln, und mit einem elektrohydraulischen Druckaufnehmer zur Aufnahme des Last­ drucks im Motor, dessen Ausgangssignale einer Steuerelektronik zur Bildung eines Ansteuersignals für die Ventilmittel zuführbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventilmittel ein erstes, als Meß­ blende arbeitendes 2-Wege-Proportionaldrosselventils (23) in Schie­ berbauweise aufweisen, das in eine zwischen Motor (11) und Druck­ mittelquelle (18) verlaufende Zulaufleitung (22) geschaltet ist, mit der Steuerelektronik (28) in Wirkverbindung steht und mit einer zu­ geordneten hydraulisch angesteuerten Druckwaage (32) einen Strom­ regler bildet, und daß die Ventilmittel ein zweites 2-Wege-Propor­ tionaldrosselventil (41) in Sitzventilbauweise aufweisen, das in eine zwischen Motor (11) und Tank (19) verlaufende Ablaufleitung (24) geschaltet ist und daß in der Steuerelektronik (28) ein Kenn­ linienfeld des zweiten Proportionaldrosselventils (41) mit dessen druckabhängig veränderlichen Durchflußkennlinien (43) gespeichert ist, mit deren Hilfe die Steuerelektronik (28) abhängig von dem eingegebenen Sollwertsignal am Eingang (45) und den Signalen des Druckaufnehmers (27) ein die Lastkompensation bewirkendes An­ steuersignal für das zweite Proportionaldrosselventil (41) bildet.

2. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckwaage (32) in einen Weiterlaufkanal (29) geschaltet ist, der stromaufwärts vom ersten Proportional­ drosselventil (23) von der Zulaufleitung (22) abzweigt und daß eine von der Druckwaage (32) abgehende Steuerleitung (33) vom ersten Proportionaldrosselventil (23) steuerbar ist.

3. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, da­ durch gekennzeichnet, daß das erste Proportionaldrosselventil (23) in einer federzentrierten Grundstellung (35) die Zulaufleitung (22) unterbricht und eine der Druckwaage (32) zugeordnete Steuerleitung (33) entlastet und in wenigstens einer insbesondere maximal ausge­ lenkten Schaltstellung (37) die Zulaufleitung (22) mittels einer Meßblende (38) aufsteuert, die Entlastung der Steuerleitung (33) blockiert und den Druck stromabwärts der Meßblende (28) an die Druckwaage (32) meldet.

4. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Proportionaldrosselventile (23, 41) als vorgesteuerte Ventile ausgebildet sind.

5. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Proportionaldrossel­ ventil (41) in Sitzventilbauart so ausgebildet ist, daß es den auf der abgedichteten Anschlußseite (25) herrschenden Lastdruck für seine Vorsteuerung verwendet.

6. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in die Zulauf­ leitung (22), vor der Abzweigung der Ablaufleitung (24), ein zum Motor (11) hin öffnendes Rückschlagventil (20) geschaltet ist.

7. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (11) ein einfachwirkender Hubzylinder ist.

8. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Pro­ portionaldrosselventile (23, 41) und die Druckwaage (32) in einem Hub- und Senk-Modul (14) angeordnet sind, in dem die Ablaufleitung (24) parallel zu einem Rücklaufkanal (17) geführt ist und einen ge­ sonderten Tankanschluß (26) aufweist.

9. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittelquelle eine Elek­ trohydropumpe (18, 21) aufweist, deren Elektromotor (21) von der Steuerelektronik (28) ansteuerbar ist.

10. Elektrohydraulische Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch seine Verwendung für ein Hubwerk in einem Mobilfahrzeug, insbesondere einem Elektro-Stapler oder einem Traktor.