DE10007688A1 - Einrichtung zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes, insbesondere für einen Gabelstapler - Google Patents

Abstract

Es wird eine Einrichtung (10) zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes (11) für einen Gabelstapler (12) vorgeschlagen, bei der ein den Hubmast (11) betätigender doppelt wirkender Arbeitszylinder (16) beim Neigen in einem geschlossenen Regelkreis (55) betrieben wird. Ein die Neigengeschwindigkeit vorgebender Sollwertgeber (25) steht mit einer Steuerelektronik (23) in Wirkverbindung, die von einem Lagesensor (27) die Istwerte der Neigengeschwindigkeit erhält und davon abhängig ein elektromagnetisch betätigtes Wegeventil (21) so ansteuert, daß die Abweichungen ausgeregelt werden. Die Ablaufsteuerkante (42) im Wegeventil (21) wird bei treibender Last für die Volumenstromsteuerung genutzt, so daß sich aufwendige Vorspannventile erübrigen.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Einrichtung zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes bei einem mobilen Arbeitsfahrzeug, insbesondere Gabelstapler nach der im Oberbegriff des Anspruchs 1 näher angegebenen Gattung.

Es ist schon eine solche Einrichtung zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes aus der DE 32 03 553 A1 bekannt, bei der auf einem Gabelstapler ein proportional arbeitendes 4/3-Wegeventil einen doppelt wirkenden Arbeitszylinder für die Neigenfunktion steuert. Dem Arbeitszylinder ist am stangenseitigen Raum ein elektrofluidischer Kippdruck-Meßfühler zugeschaltet, während in die zugeordnete hydraulische Arbeitsleitung ein Drossel- Rückschlagventil geschaltet ist. Wird bei einem solchen Gabelstapler die Gabel belastet, so verursacht die Gewichtskraft dieser Last ein Moment um den Drehpunkt des Hubmastes im Fahrzeug. Dies führt je nach der Lage des Lastschwerpunkts zu einer Druck- oder Zugkraft am Neigenzylinder. Soll nun die Neigenfunktion in dieser Richtung betätigt werden, also mit antreibender Last, so kann die Neigengeschwindigkeit nicht durch den Druckmittel- Strom gesteuert werden, der auf der anderen Zylinderseite zugeführt wird. Es muß vielmehr der zum Tank ablaufende Volumenstrom gedrosselt werden, so daß sich die gewünschte Geschwindigkeit ergibt. Mit vorliegender Einrichtung mit einem Drossel-Rückschlagventil in der Arbeitsleitung läßt sich ein derartiger Lastrichtungswechsel beim Neigen des Hubmastes schlecht beherrschen. Auch werden die Signale des Kippdruck-Meßfühlers im Zusammenhang mit einem Hubdruck- Meßfühler lediglich dazu verwandt, um der Bedienungsperson ein Warnsignal für das Kippverhalten des Gabelstaplers zu geben. Das Wegeventil der Neigenfunktion wird hierbei von Hand betätigt.

Ferner ist aus der DE 197 21 739 A1 eine hydraulische Steueranordnung für einen Gabelstapler bekannt, die unter anderem für die Neigenfunktion eine Ventilachse aufweist, bei der ein 6/3-Wegeventil mit elektrischer Betätigung einen doppelt wirkenden Arbeitszylinder steuert. Um hier ein Neigen bei Lastrichtungswechseln zu ermöglichen, sind zwischen Arbeitszylinder und Wegeventil in jede Arbeitsleitung jeweils ein sogenanntes Lasthalteventil geschaltet, die als hydraulisch entsperrbare Rückschlagventile arbeiten. Bei dieser Lösung steuert der Druck auf der Zylinderzulaufseite den Öffnungsquerschnitt an der Ablaufsteuerkante des Lasthalteventils. Auf diese Weise wird die Geschwindigkeit des Arbeitszylinders durch das Lasthalteventil geregelt. So steigt zum Beispiel der Druck auf der Zulaufseite an, wenn die Geschwindigkeit des Arbeitszylinders kleiner als die Sollgeschwindigkeit ist, die von der zulaufenden Ölmenge bestimmt wird. Somit öffnet das Lasthalteventil weiter und die Geschwindigkeit nimmt zu. Damit sind Lastrichtungswechsel in beiden Bewegungsrichtungen des doppelt wirkenden Arbeitszylinders beim Neigen beherrschbar; nachteilig ist jedoch die Verwendung von relativ aufwendigen, zusätzlichen Ventilen, die in beide Arbeitsleitungen geschaltet werden müssen.

Ferner ist es auch bekannt, anstelle solcher Lasthalteventile sogenannte Vorspannventile zu verwenden, welche eine Kombination aus einem Druckbegrenzungsventil und einem Rückschlagventil darstellen. Solche Vorspannventile wirken für den aus dem Arbeitszylinder austretenden Volumenstrom wie ein Druckbegrenzungsventil; dabei ist dieses auf einen Wert eingestellt, der höher als der höchste auftretende Lastdruck ist. Solche Ventile haben den Nachteil, daß selbst zur Betätigung in Lastrichtung stets ein Druck in der anderen Zylinderkammer aufgebaut werden muß, der den Druck auf der Ablaufseite auf das Niveau des Druckbegrenzungsventils anhebt, was zu Energieverlusten im Betrieb führt. Auch die Vorspannventile erfordern zusätzlichen Ventilaufwand in beiden Arbeitsleitungen.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Einrichtung zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes bei einem mobilen Arbeitsfahrzeug mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß sie eine wirksame Beherrschung treibender Lasten ohne zusätzliche Ventilelemente zwischen Arbeitszylinder und Wegeventil ermöglicht, so daß die Neigenfunktion in beiden Bewegungsrichtungen auch unter Lastrichtungswechseln sicher und zuverlässig steuerbar ist. Die Einrichtung baut somit kostengünstiger und weist im Unterschied zu hydromechanischen Konzepten keine Schwingungsneigung auf. Ferner läßt sich in der Steuerelektronik durch einfachere Reglerabstimmung eine bessere Applikation an den Gabelstapler durch entsprechende Softwareparameter durchführen. Da die Regelung der Neigengeschwindigkeit auch im Betrieb ohne treibende Last wirkt, ist somit keine hydromechanische Begrenzung der Neigengeschwindigkeit durch einen Stromregler oder eine Individualdruckwaage nötig. Auch läßt sich der Lagesensor in der Einrichtung für weitere Funktionen verwenden; so können seine Signale zur Reduktion der Geschwindigkeit bei Annäherung an das Hubende nach Art einer elektronischen Endlagendämpfung verwendet werden. Auch läßt sich mit dem Lagesensor erreichen, daß eine Abhängigkeit der maximalen Neigengeschwindigkeit vom Neigwinkel erreichbar ist.

Die erfindungsgemäße Einrichtung zum Steuern der Neigenfunktion bedient sich dabei der Erkenntnis, daß zur Regelung der Geschwindigkeit des Arbeitszylinders für den Fall treibender Last die Steuerkante am Schieber des Wegeventils genutzt werden kann, die den Arbeitszylinderanschluß mit dem Tank verbindet. In Abhängigkeit vom Lastzustand, ob treibend oder getrieben, muß diese Steuerkante unterschiedlich weit geöffnet werden, damit der gewünschte Volumenstrom passieren kann. Um unabhängig vom Lastzustand die gewünschte Geschwindigkeit einstellen zu können, wird der Zylinderantrieb in einem geschlossenen Regelkreis betrieben. Über einen Lagesensor, der je nach Ausführung, Weg, Winkel oder Geschwindigkeit der Hubmast-Bewegung erfaßt, läßt sich auch die Bewegung des Neigenzylinders erfassen. Die elektrischen Ausgangssignale des Lagesensors werden einer Steuerelektronik zugeführt, deren Regler einen Vergleich mit dem Sollwert durchführen und Abweichungen ausregeln. Zu diesem Zweck ist ein elektrisch betätigbares Wegeventil erforderlich, wobei die Bestromung der Betätigungsmagnete als Stellgrößen für den Regler verwendet werden.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Einrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist eine Ausbildung nach Anspruch 2, da ein Geschwindigkeits-Regelkreis eine besonders einfache Regelung erlaubt. Günstig sind ferner Ausführungen nach den Ansprüchen 3 und 4, wodurch beim Neigen mit ausreichendem antreibenden Lastdruck kein Betrieb der Hydraulikpumpe erforderlich ist, da die benötigte Ölmenge vom doppelt wirkenden Arbeitszylinder nachgesaugt wird. Dies führt nicht nur zu einer Energieeinsparung, sondern hat auch Geräuschvorteile. Ferner ist eine Ausführung nach Anspruch 5 besonders zweckmäßig, da mit ihr eine Notabschaltung durchführbar ist und hohe Anforderungen bezüglich Dichtheit erfüllt werden können, so daß ein einfacheres und billigeres Regelwegeventil verwendbar ist. Auch eine Ausführung nach Anspruch 7 begünstigt die Steuerung der Neigenfunktion ohne Betrieb der Hydraulikpumpe. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen Ansprüchen der Beschreibung sowie der Zeichnung.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 eine Einrichtung zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes für einen Gabelstapler in vereinfachter Darstellung und Fig. 2 den Hydraulikblock für die Einrichtung nach Fig. 1 in vereinfachter Darstellung.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Die Fig. 1 zeigt in vereinfachter Darstellung eine Einrichtung 10 zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes 11 bei einem mobilen Arbeitsfahrzeug, das hier als Gabelstapler 12 ausgeführt ist. Der Hubmast 11 mit seiner hier nicht näher interessierenden Hubeinrichtung 13 ist in an sich bekannter Weise mit Hilfe einer Achse 14 schwenkbar am Gehäuse 15 des Gabelstaplers 12 gelagert. Ein hydraulisch betätigbarer, doppelt wirkender Arbeitszylinder 16 ist am Gehäuse 15 sowie am Hubmast 11 angelenkt; mit ihm kann der Hubmast 11 in seiner jeweiligen Stellung gehalten beziehungsweise nach vorne in Fahrtrichtung des Gabelstaplers 12 und nach hinten entgegen der Fahrtrichtung geneigt werden. Dieser Arbeitszylinder 15 wird deshalb auch als Neigenzylinder bezeichnet und ist meist als Differentialzylinder ausgeführt.

Zum Betätigen des Arbeitszylinder 16 ist ein Ventilblock 17 vorgesehen, der zur Druckmittelversorgung mit einer Pumpe 18 und zur Entlastung mit einem Tank 19 in Verbindung steht. Der Ventilblock 17 selbst weist ein elektromagnetisch ansteuerbares, proportional arbeitendes 4/3-Wegeventil 21 auf, dem ein Freischaltventil 22 nachgeschaltet ist. Zur elektrischen Ansteuerung des Wegeventils 21 weist die Einrichtung 10 eine Steuerelektronik 23 auf, die von einer elektrischen Energiequelle 24 mit Strom beziehungsweise Spannung versorgt wird. Weiterhin steht die Steuerelektronik 23 mit einem elektromechanischen Sollwertgeber 25 in Wirkverbindung, der gehäusefest im Gabelstapler 12 angeordnet ist und an dessen Eingabe 26 Sollwerte für die gewünschte Neigen-Geschwindigkeit einstellbar sind. Fernerhin ist im Gabelstapler 12 ein elektromechanischer Lagesensor 27 angeordnet, der die Bewegung des Hubmastes 11 beim Neigen erfaßt und davon abhängige Istwerte als elektrische Signale an die Steuerelektronik 23 meldet. Die Ist- und Sollwerte werden von den Reglern der Steuerelektronik 23 verglichen und davon abhängig Stellgrößen zum Ausregeln der Regelabweichung erzeugt, wobei als Stellgröße die Bestromung der Betätigungsmagnete 28, 29 am Wegeventil 21 dient.

Die Fig. 2 zeigt nun den Ventilblock 17 nach Fig. 1 näher mit seiner Verschaltung, wobei die einzelnen Ventilelemente in Form von Schaltsymbolen vereinfacht dargestellt sind. Der Ventilblock 17 wird dabei von einem mit der Pumpe 18 verbundenen Zulaufkanal 31 sowie von einem mit dem Tank 19 verbundenen Rücklaufkanal 32 durchzogen, so daß noch zusätzliche Ventilblöcke für andere Funktionen des Gabelstaplers, zum Beispiel für den Hubzylinder, anbaubar sind. Vom Zulaufkanal 31 führt eine Zulaufleitung 33 über eine Druckwaage 34 zu einem mit P bezeichneten Zulaufanschluß 35 des 4/3-Wegeventils 21. Ein mit R bezeichneter Rücklaufanschluß 36 steht über eine Rücklaufleitung 40 mit dem Rücklaufkanal 32 in Verbindung. Von den beiden Motoranschlüssen 37 und 38 des Wegeventils führen Arbeitsleitungen 39 beziehungsweise 41 zu den Anschlüssen A beziehungsweise B. Dabei ist in diese Arbeitsleitungen 39, 41 das Freischaltventil 22 geschaltet, das in einer federzentrierten Grundstellung 42 mit seinen Sitzventilen 50 die Anschlüsse A und B sicher abdichtet. Das Freischaltventil 22 ist durch einen Magnet 43 in eine Durchgangsstellung 44 verstellbar. Dieses Freischaltventil kann auch in vorteilhafter Weise als vorgesteuertes Ventil ausgeführt sein.

Am Wegeventil 21 sind die Magnete 28, 29 zu einem Doppelhubmagnet zusammengefaßt und von ihm ist der zugeordnete Schieber in eine erste Arbeitsstellung 45 auslenkbar, in welcher der Zulaufanschluß 35 über eine als Meßblende arbeitende Zulaufsteuerkante 46 mit dem zweiten Motoranschluß 38 verbunden ist, während der erste Motoranschluß 37 über eine Ablaufsteuerkante 47 mit dem Rücklaufanschluß 36 verbunden ist. Das Wegeventil 21 weist zusätzlich einen Steueranschluß 48 auf, über den in der ersten Arbeitsstellung 45 der Lastdruck stromabwärts von der Meßblende 46 und damit im zweiten Motoranschluß 38 abgegriffen und über eine Steuerleitung 49 zur Druckwaage 34 geführt wird. Ferner ist dieser Steueranschluß 48 über ein Nachsaugventil 51 mit der Rücklaufleitung 40 verbunden, wobei das Nachsaugventil 51 zum Steueranschluß 48 hin öffnet. Die Steuerleitung 49 steht ferner mit einem hier nicht näher interessierenden Steuerleitungsystem 52 in Verbindung. Das Wegeventil 21 weist ferner neben seiner Mittelstellung 53 eine zweite Arbeitsstellung 54 auf, in der nun die Verbindungen so vertauscht sind, daß nun die Ablaufsteuerkante 47 zwischen den zweiten Motoranschluß 38 und den Rücklaufanschluß 36 geschaltet ist, während die Meßblende 46 zwischen Zulaufanschluß 35 und Motoranschluß 37 liegt. Das als proportional arbeitendes Regelventil ausgebildete Wegeventil 21 ist ferner in zweckmäßiger Weise so ausgeführt, daß seine Ablaufsteuerkante 47 in beiden Arbeitsstellungen 45, 54 gegenüber der Zulaufsteuerkante 46 voreilt.

Die Steuerelektronik 23, der Ventilblock 17, der Neigenzylinder 16 sowie die beiden Geber 25 und 27 bilden Teile eines Regelkreises 55, in dem vor allem die Neigengeschwindigkeit als Regelgröße genutzt wird.

Die Wirkungsweise der Einrichtung 10 wird wie folgt erläutert, wobei auf die Fig. 1 und 2 Bezug genommen wird. Das Freischaltventil 22 ist im Zusammenhang mit der Neigenregelung nur dann erforderlich, wenn die Anforderungen an die Dichtheit mit der Schieberabdichtung im Wegeventil 21 nicht darstellbar sind. Das mit dichten Sitzventilen 50 ausgestattete Freischaltventil 22 ist elektrisch betätigt und wird vor der Betätigung des Steuerschiebers im Wegeventil 21 in seine geöffnete Durchgangsstellung 44 geschaltet.

Für die Erläuterung der Funktion der Neigenregelung soll nun davon ausgegangen werden, daß Druckmittel vom Wegeventil 21 über den Anschluß B in den Kolbenraum des Arbeitszylinders 16 gesteuert wird, um den Hubmast 11 in Fahrtrichtung nach vorne zu neigen. Es wird dabei davon ausgegangen, daß treibende Lastverhältnisse vorliegen, wobei der Anschluß A und damit der erste Motoranschluß 37 vom Motordruck belastet sind. Bei einer Auslenkung des Steuerschiebers im Wegeventil 21 aus der Mittelstellung 53 in seine erste Arbeitsstellung 45 wird durch die Voreilung der Ablaufsteuerkante 47 mit zunehmenden Schieberweg zunächst diese Ablaufsteuerkante 47 geöffnet, wonach erst die als Meßblende arbeitende Zulaufsteuerkante 46 öffnen kann. Durch den Lastdruck im Neigenzylinder 16 kommt es zu einem Durchfluß, sobald die Ablaufsteuerkante 47 in der ersten Arbeitsstellung 45 öffnet. Der Neigenzylinder 16 bewegt sich, wobei am zweiten Anschluß 38 und damit bei B ein Unterdruck entsteht, da die Zulaufsteuerkante 46 noch nicht die Verbindung zwischen dem Zulaufanschluß 35 und dem zweiten Motoranschluß 38 freigegeben hat. Dieser Umstand trifft auch für Betriebspunkte zu, bei denen die Meßblende 46 zwar geöffnet ist, aber aufgrund der treibenden Lastverhältnisse der abfließende Volumenstrom in den Anschluß A die nachfließende Menge zum Anschluß B übersteigt. Auch das Flächenverhältnis des normalerweise vorhandenen Differentialzylinders erfordert einen höheren Strom in B als die aus A ablaufende Menge. In diesen Fällen wird nun das Nachsaugventil 51 wirksam, indem es ein Nachströmen von Druckmittel aus der Rücklaufleitung 40 über das Nachsaugventil 51, den Steueranschluß 48 und den zweiten Motoranschluß 38 zum Anschluß B erlaubt. Durch die als Regler arbeitende Steuerelektronik 23 wird dabei die Ablaufsteuerkante 47 soweit geöffnet, wie dies für die Realisierung der gewünschten Neigengeschwindigkeit erforderlich ist. Dabei arbeiten die Steuerelektronik 23 und das Wegeventil 21 als Teile eines geschlossenen Regelkreises, in dem von dem Sollwertgeber 25 die gewünschte Neigengeschwindigkeit vorgegeben wird, während der Lagesensor 27 den Istwert der Neigengeschwindigkeit ermittelt und an die Steuerelektronik 23 meldet. Die Steuerelektronik 23 führt dabei den Vergleich zwischen Sollwert und Istwert durch und regelt auftretende Abweichungen aus, wobei als Stellgröße des Reglers die Bestromung der Magnete 28 beziehungsweise 29 dient.

Ist bei diesem Vorgang der antreibende Lastdruck nicht ausreichend, um die gewünschte Neigengeschwindigkeit zu erreichen oder wirkt gar der Lastdruck in die entgegengesetzte Richtung, so wird der Regler in der Steuerelektronik 23 die Ansteuerung des Steuerschiebers im Wegeventil 21 weiter erhöhen. Dadurch wird die Meßblende 46 soweit geöffnet, bis der gewünschte Ölstrom zum zweiten Motoranschluß 38 und damit zum Anschluß B fließt. Der Unterschied zwischen einem Betrieb mit treibender Last und einem Betrieb mit getriebener Last liegt somit in einer unterschiedlich großen Auslenkung des Steuerschiebers im Wegeventil 21 und damit in einer unterschiedlich weiten Öffnung der Steuerkanten 47 beziehungsweise 46. Mit dem Wegeventil 21, das als proportional arbeitendes Regelventil ausgeführt ist, kann somit bei Auslenkung in Richtung erster Arbeitsstellung 45 die Geschwindigkeit beim Neigen des Hubmastes 11 nach vorne in Fahrtrichtung geregelt werden, wobei dies sowohl bei getriebenen wie auch bei treibenden Lastverhältnissen möglich ist. Durch die Regelung der Neigengeschwindigkeit für den Fall der treibenden Last mit Hilfe der Ablaufsteuerkante im Wegeventil 21 können aufwendige Lasthalteventile oder Vorspannventile in den Arbeitsleitungen eingespart werden. Dadurch verringert sich insbesondere die Zahl der hydraulischen Regelglieder, so daß das Schwingungsverhalten der Einrichtung 10 erheblich verbessert wird.

Die Neigenregelung kann in entsprechender Weise wirksam werden, wenn das Wegeventil 21 in seine zweite Arbeitsstellung 54 gesteuert wird, um den Hubmast 11 entgegen der Fahrtrichtung nach hinten zu neigen. Auch hierbei kann die voreilende Ablaufsteuerkante 47 die gleiche Wirkung entfalten.

Die Druckwaage 34 ist als Individualdruckwaage für das Wegeventil 21 ausgeführt und soll ein lastdruckunabhängiges Regeldruckgefälle an der Meßblende und somit der Zulaufsteuerkante 46 sicherstellen. Diese Druckwaage 34 kann unter Umständen dann entfallen, wenn bei günstigen Betriebsverhältnissen die Genauigkeits-Anforderungen an die Regelung nicht sehr hoch sind. Wenn bei einer Ausführung mit fehlender Druckwaage 34 die Druckdifferenz zum Beispiel im Falle einer Parallelbetätigung ansteigt, so kann die Einrichtung 10 zur Neigenregelung durch entsprechend geringere Auslenkung des Wegeventils 21 gegensteuern und damit die Neigengeschwindigkeit konstant halten.

Selbstverständlich sind an der gezeichneten Ausführungsform Änderungen möglich, ohne vorn Gedanken der Erfindung abzuweichen. So kann das Freischaltventil 22 auch entfallen, wenn eine ausreichende Dichtheit durch das. Wegeventil 21 selbst gewährleistet wird. Auch die Individualdruckwaage 34 kann entfallen, wenn die Anforderungen an die Regelgüte niedrig angesetzt werden. Der Lagesensor 27 läßt sich ohne weiteres so ausbilden, daß er als Weg-, Winkel- oder Geschwindigkeitssensor arbeiten kann. Obwohl der Regelkreis mit einer Regelgröße Neigengeschwindigkeit besonders vorteilhaft arbeiten kann, kann der geschlossene Regelkreis auch als Lageregelkreis ausgeführt und betrieben werden. Als Regel-Wegeventile eignen sich direkt gesteuerte Ventile wie auch vorgesteuerte Ventile. Auch läßt sich der Wegsollwert eines unterlagerten Schieberlagereglers als Stellgröße für den Regler heranziehen.

Claims (9)

1. Einrichtung zum Steuern der Neigenfunktion eines Hubmastes bei einem mobilen Arbeitsfahrzeug, insbesondere Gabelstapler, mit einem zum Neigen des Hubmastes dienenden doppelt wirkenden hydraulischen Arbeitszylinder, der von einem proportional arbeitenden Wegeventil ansteuerbar ist, das in eine hydraulische Anlage mit Druckmittelquelle geschaltet ist und mit einem dem Arbeitszylinder zugeordneten Sensor, dessen elektrische Signale einer Elektronikeinheit zuführbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor ein die Bewegung des Hubmastes (11) beim Neigen erfassender Lagesensor (27) ist, dessen elektrische Signale einer Steuerelektronik. (23) zuführbar sind, die mit einem Sollwertgeber (25) für die Neigenfunktion in Verbindung steht und daß das Wegeventil (21) elektromagnetisch betätigbar ist und zur Bildung eines geschlossenen Regelkreises (55) von der Steuerelektronik (23) ansteuerbar ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (16) in einem geschlossenen Geschwindigkeits-Regelkreis (55) betrieben wird, in dem der Sollwertgeber (25) ein Maß für die Neigengeschwindigkeit vorgibt.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Wegeventil (21) mindestens eine Arbeitsstellung (45, 54) aufweist, in welcher der stromabwärts von der Zulaufsteuerkante (46) liegende Motoranschluß (38, 37) über ein Nachsaugventil (51) mit einer Rücklaufseite (32, 40) in Verbindung steht.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Wegeventil (21) einen Steueranschluß (48) aufweist, der einem Lastdruckabgriff in Arbeitsstellungen (45, 54) zugeordnet ist und der über das Nachsaugventil (51) mit der Rücklaufseite (32, 40) Verbindung hat, wobei das Nachsaugventil (51) zum Arbeitszylinder (16) hin öffnend ausgebildet ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Wegeventil (21) und Arbeitszylinder (16) ein Freischaltventil (22) geschaltet ist, das den Arbeitszylinder (16) dicht absperrende Sitzventile (50) aufweist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß dem Wegeventil (21) in der Zulaufleitung (33) eine Druckwaage (34) vorgeschaltet ist, die den Druckabfall an der Meßdrossel (46) des Wegeventils (21) konstant hält.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in der Arbeitsstellung (45, 54) des Wegeventils (21) die Ablaufsteuerkante (47) gegenüber der als Meßdrossel arbeitenden Zulaufsteuerkante (46) voreilend ausgebildet ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 7 dadurch gekennzeichnet, daß das Wegeventil (21) zu beiden Seiten einer Mittelstellung (53) jeweils eine Arbeitsstellung (45, 54) aufweist.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe des doppelt wirkenden Arbeitszylinders (16) der Hubmast (11) aus einer insbesondere vertikalen Mittelstellung nach beiden Richtungen hin neigbar ist.