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DE4034816A1 - Antriebsschlupfregelsystem - Google Patents

Antriebsschlupfregelsystem

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Publication number
DE4034816A1
DE4034816A1 DE4034816A DE4034816A DE4034816A1 DE 4034816 A1 DE4034816 A1 DE 4034816A1 DE 4034816 A DE4034816 A DE 4034816A DE 4034816 A DE4034816 A DE 4034816A DE 4034816 A1 DE4034816 A1 DE 4034816A1
Authority
DE
Germany
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speed
control system
filtered
reference speed
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE4034816A
Other languages
English (en)
Inventor
Jochen Schaefer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE4034816A priority Critical patent/DE4034816A1/de
Priority to EP91918017A priority patent/EP0509070A1/de
Priority to PCT/DE1991/000821 priority patent/WO1992007744A1/de
Priority to US07/867,207 priority patent/US5312171A/en
Priority to JP3517037A priority patent/JPH05503057A/ja
Publication of DE4034816A1 publication Critical patent/DE4034816A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B60T2270/211—Setting or adjusting start-control threshold
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Liquid Crystal (AREA)
  • Drying Of Solid Materials (AREA)
  • Exposure Of Semiconductors, Excluding Electron Or Ion Beam Exposure (AREA)

Description

Stand der Technik
Ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus der DE-PS 18 06 671 bekannt. Bei Einfahren in einseitigen Tiefschnee wird bei einem solchen ASR durch das abgebremste nichtangetriebene Vorderrad, das gleichzeitig die Referenz bildet, am angetriebenen Hinterrad Antriebsschlupf er­ kannt, denn es wird die gefilterte Geschwindigkeit (Referenz) vollständig oder zum Teil auf die Radgeschwindigkeit korrigiert. Dies ist im Prinzip falsch, da das Fahrzeug tatsächlich eine höhere Geschwindigkeit besitzt. Hierdurch wird das angetriebene Hinterrad gebremst oder das Antriebsmoment reduziert.
Vorteile der Erfindung
Durch die Erfindung wird, wenn das ungefilterte Geschwindigkeitssignal der nicht angetriebenen Räder um mehr als z. B. 2 km/h unterhalb dem gefilterten Geschwin­ digkeitswert liegt, die gefilterte Geschwindigkeit mit einer Steigung von z. B. 0,1 km/h/10 ms auf den maximalen Wert der gefilterten Geschwindigkeiten vorn links oder vorn rechts angehoben. Auch der Angleich an die gefilterte Geschwin­ digkeit des anderen Rades ist möglich.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß das ungefilterte Geschwindigkeits­ signal bei Tiefschnee, Matsch und Wasserlachen (Aquaplaning) usw. relativ starke Schwankungen zeigt. Dies wird erfindungsgemäß überwacht und bei Auftreten des Zustands darauf reagiert.
Die Erfindung bewirkt mit einer relativ einfachen Logik, daß die Absenkung der Referenzgeschwindigkeit bei einseitigem Schneematsch oder Tiefschnee etc. verhindert wird.
Figurenbeschreibung
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. Fig. 1 zeigt ein ASR bestehend aus den nicht angetriebenen Rädern zugeordneten Geschwindigkeitssensoren 1 und 2 und den angetriebenen Rädern zugeordneten Sen­ soren 3 und 4, aus einer Auswerteschaltung 5 für die Sensorsignale und aus zwei den angetriebenen Rädern zugeordnete Magnetventilen 6 und 7, einen im ASR-Betrieb wirksames Einlaßventil 8 und einem Betätigungsblock 9 für eine Drosselklappe 10.
Dreht eines der angetriebenen Räder durch, so wird dies in der Auswerteschaltung 5 durch Bestimmung des Schlupfs s
festgestellt und es wird über die Magnetventile 6, 8 die zulässige Bremse betätigt und über den Block 9 das Motormoment reduziert.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild, in dem nur die Signale der Sensoren 1 und 3 verarbeitet werden. Das Signal des Sensors 1 wird in einem Filterblock 11 ge­ filtert (z. B. 0,5 km/h/10 ms). Das Ausgangssignal (das Referenzsignal) wird ei­ nem Schlupfbildner 12 zugeführt. Übersteigt der Antriebsschlupf einen Ver­ gleichswert in einem Block 13, so erhält man ein Betätigungssignal für die Ven­ tile 6 und 8 bzw. den Betätigungsblock 9 (Klemme 14).
In einem Vergleicher 15 wird die ungefilterte Geschwindigkeit (V1) mit der gefilterten Geschwindigkeit (VRef) verglichen. Liegt die Geschwindigkeit V1 um einen vorgegebenen Wert von z. B. 2 km/h unter der Referenzgeschwindigkeit, so wird der Filterblock 11 angesteuert und das gefilterte Ausgangssignal in Stufen von z. B. 0,5 km/h pro 10 ms erhöht bis die an der Klemme 16 zugeführte Referenzgeschwindigkeit des anderen Rads erreicht ist.

Claims (4)

1. Antriebsschlupfregelsystem, bei dem das Rad gebremst wird und/oder das Antriebsmoment erniedrigt wird, wenn die Geschwindigkeit eines angetriebenen Rads eine aus der Geschwindigkeit eines nichtangetriebenen Rads durch Filte­ rung gewonnene Referenzgeschwindigkeit in einem vorgegebenen Maß übersteigt, dadurch qekennzeichnet, daß geprüft wird, ob das ungefilterte Radgeschwin­ digkeitssignal des nicht angetriebenen Rads um wenigstens einen vorgegebenen Betrag oder Prozentsatz kleiner als das gefilterte Referenzgeschwindigkeits­ signal ist, und daß bei Auftreten dieses Zustands die Referenzgeschwindigkeit erhöht wird.
2. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erhöhung in Stufen erfolgt.
3. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgeschwindigkeit auf die gefilterte Geschwindigkeit des anderen Rads erhöht wird.
4. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgeschwindigkeit auf den Maximalwert der gefilterten Geschwin­ digkeiten der beiden nicht angetriebenen Räder erhöht wird.
DE4034816A 1990-11-02 1990-11-02 Antriebsschlupfregelsystem Withdrawn DE4034816A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4034816A DE4034816A1 (de) 1990-11-02 1990-11-02 Antriebsschlupfregelsystem
EP91918017A EP0509070A1 (de) 1990-11-02 1991-10-22 Antriebsschlupfregelsystem
PCT/DE1991/000821 WO1992007744A1 (de) 1990-11-02 1991-10-22 Antriebsschlupfregelsystem
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Applications Claiming Priority (1)

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DE4034816A DE4034816A1 (de) 1990-11-02 1990-11-02 Antriebsschlupfregelsystem

Publications (1)

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DE4034816A1 true DE4034816A1 (de) 1992-05-07

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Family Applications (1)

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US (1) US5312171A (de)
EP (1) EP0509070A1 (de)
JP (1) JPH05503057A (de)
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Also Published As

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