DE4031076A1 - Vorrichtung zum automatischen handhaben von spulenhuelsen und fertiggewickelten spulen von spinnmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum wenig­ stens teilweise automatischen Handhaben von Spulenhülsen und fertiggewickelten Spulen von Spinnmaschinen.

Es gibt eine Fülle von Fasern, Fäden und dgl., die von Spinnmaschinen zu Spulen gewickelt werden, sei es zu Vor­ ratsspulen als Zwischenlagerung, sei es zu Fertigspulen für eine Weiterverarbeitung und dgl. Dabei steht hier im Vordergrund das Wickeln von Kunststoffasern zu Spulen im allgemeinen. Die angesprochene Erfindung kann selbstver­ ständlich auch eingesetzt werden für die Manipulation von Textilwarenspulen nicht synthetischer Herkunft, für Draht­ spulen oder für Spulen von Fäden oder Kordeln aus Hanf oder dgl.

Diese Spulen sind zum Teil so schwer, daß sie von Menschen nur noch unter Mühen gehandhabt werden können, d. h. gerade das Abnehmen fertiggewickelter Spulenkörper aus den Wick­ lern bzw. von den Spulenköpfen kann sehr beschwerlich sein. Hinzu kommt, daß möglichst rasch danach die freige­ legte Wickeldorne mit Leerhülsen aus Papier oder Plastik neu bestückt werden müssen. Diese Leerhülsen müssen aus ei­ nem Reservoir entnommen und auf die Wickeldorne aufge­ steckt werden, die abgenommenen fertiggewickelten Spulen müssen zum Weitertransport an anderer Stelle abgelegt wer­ den.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer Lösung, mit der die Manipulationen sowohl von fertigen Spulen als auch von Leerhülsen vereinfacht werden, wobei ein besonderes Ziel der Erfindung darin besteht, die Abnahme- und Auf­ steckvorgänge möglichst umfassend zu automatisieren.

Mit einer Vorrichtung der eingangs bezeichneten Art wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß auf einem gemeinsamen Vorrichtungsrahmen ein Übernahme-/Überga­ bearm für Leerhülsen, ein Übernahme-/Übergabearm für Spu­ len sowie ein Betätigungs- und Schwenkmechanismus zum Ver­ bringen der Arme aus einer Arbeitsstellung in eine Trans­ portstellung vorgesehen ist.

Mit der Erfindung wird erreicht, daß die Bestückung mit Leerhülsen, die Entnahme von Spulen und der Transport, sei es der Leerhülsen oder der Spulen von einer einzigen Vor­ richtung vorgenommen werden kann, da die Übernahme- und Übergabearme dann ja für die Leerhülsen bzw. die Spulen nach Positionierung der Vorrichtung automatisch arbeiten können.

In Ausgestaltung sieht die Erfindung vor, daß die Übernah­ me-/Übergabearme über den Schwenkmechanismus um wenigstens eine gemeinsame Rotationsachse verschwenkbar gelagert sind, wobei in weiterer Ausgestaltung vorgesehen sein kann, daß die Übernahme-/Übergabearme innerhalb des Vor­ richtungsrahmens um alle drei Raumachsen verschwenkbar ge­ lagert sind.

Der Vorteil dieser Ausgestaltung liegt insbesondere darin, daß die Vorrichtung als sehr kompaktes Gerät gestaltet wer­ den kann, da die Verschwenkbarkeit der Arme um jeweils die gleiche Raumachse eine kompakte Konstruktion ermöglicht.

Vorteilhaft ist es, wenn der Betätigungsschwenkmechanismus zum wenigstens bereichsweise synchronen Antrieb der Arme ausgebildet ist, wie dies die Erfindung ebenfalls vor­ sieht, wobei auch ein asychrones Schwenken, wenn auch um die gleiche Raumachse, möglich ist.

Die Erfindung sieht auch vor, daß die Übernahme-/Übergabe­ arme an ihren freien Enden mit Positionierköpfen zum Aus­ gleich geringfügiger Positionierungenauigkeiten ausge­ rüstet sind, wobei zum Ausgleich von Positionierungenauig­ keiten neben den soeben genannten erfindungsgemäßen Maßnah­ men auch vorgesehen sein kann, daß der Betätigungs- und Schwenkmechanismus und damit auch die Übernahme-/Übergahe­ arme mittels einer Torsionsstab-Aufhängung am Vorrichtungs­ rahmen gelagert sind.

In Ausgestaltung kann nach der Erfindung auch vorgesehen sein, daß die Torsionsstab-Aufhängung selbst am Vorrich­ tungsrahmen mittels eines Schwenkmechanismus gelagert ist. Dieser Schwenkmechanismus kann auch dazu herangezogen werden, die Arbeitsposition in der Horizontalebene der Übernahme-/Übergabearme wenigstens um 90° verschwenken zu können.

Um ein im wesentlichen vollautomatisches Arbeiten zu ermög­ lichen, sieht die Erfindung auch vor, daß die Übernahme-/ Übergabearme je mit einer Einrichtung zum Abschieben und zum Aufschieben der Hülsen bzw. Spulen ausgerüstet sind.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist auch vorgesehen, daß der Vorrichtungsrahmen mit einem Fahrge­ stell ausgestattet ist, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, daß das Fahrgestell mit einer Allradlenkung versehen ist.

Diese Gestaltungen machen es möglich, die gesamte Vorrich­ tung ggf. über Mikroprozessoren vollautomatisch als Manipu­ lationsroboter zu benutzen, da sie mit Hilfe der Positio­ niereinrichtung, mit Hilfe der Allradlenkung und ggf. des eigenen Antriebes vollautomatisch arbeiten kann, ohne daß es der Zuziehung von Personal bedürfte.

Weitere Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen, wobei hier insbeson­ dere vorteilhaft ist, wenn das Fahrgestell als ein Drei­ rad-Fahrgestell mit angetriebenem Einzelrad ausgebildet ist, was erfindungsgemäß in Abwandlung vorgesehen sein kann.

Die Übernahme-/Übergabearme können vorteilhaft zur Aufnah­ me und Abgabe mehrerer Elemente ausgebildet sein, wobei die Einrichtung dabei so getroffen sein kann, daß eine Übergabe bzw. Übernahme bzw. Schubbewegung derart steuer­ bar ist, daß die Hülsen bzw. Spulen dicht an dicht und/ oder auf Abstand zueinander positionierbar sind.

Alle Bewegungen der Vorrichtung wie die für die Übernah­ me-/Übergabearme sowie die für die Auf- und Abschubbewegun­ gen können jeweils mit Magnetkupplungen und/oder Magnet­ bremsen versehen werden zwecks Positionierung der Bewegun­ gen an den verschiedenen Stellungen des Arbeitszyklus.

Weiterhin können Hysterese-Kupplungen in den Antrieben vor­ gesehen sein, um jeder Bewegung eine einstellbare Kraftbe­ grenzung zu geben, welche außerdem erlaubt, jede der Bewe­ gungen an Endpunkten gegen Festanschläge fahren zu können.

Berührende oder berührungslose Endschalter sind nur am je­ weiligen Ausgangspunkt (Null-Ref.) vorgesehen.

Positionierung der Antriebe kann durch digitale Impulszäh­ ler durchgeführt werden, dadurch daß bei Istwert ist gleich Sollwert die Bewegung mittels ihrer Magnetkupplung und/oder Magnetbremse an der gewünschten Stellung positio­ niert wird.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung bei­ spielsweise näher erläutert. Diese zeigt in:

Fig. 1 eine vereinfachte räumliche Darstellung der Vor­ richtungen vor den Spulenköpfen einer Spinnmaschi­ ne,

Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung von Elementen der Vorrichtung,

Fig. 3 eine ähnliche Darstellung wie Fig. 2 mit geringfü­ gig vergrößerten weitereren Einzelheiten der An­ triebe,

Fig. 4 eine Teilansicht eines Hülsen- bzw. Schubarmes,

Fig. 5 eine weitere Teilansicht eines Übernahme-/Überga­ bearmes,

Fig. 6 eine Teilansicht eines Fahrgestelles der Vorrich­ tung,

Fig. 7 eine vergrößerte Darstellung der Torsionsstab-Auf­ hängung der Übernahme-/Übergabearme sowie in

Fig. 8 eine Aufsicht auf den Fahrweg einer erfindungsge­ mäßen vollautomatisch gesteuerten Vorrichtung im Bereich der Spulenköpfe mehrerer Spinnmaschinen.

In Fig. 1 ist vereinfacht die allgemein mit 1 bezeichnete erfindungsgemäße Vorrichtung vor mit 2a und 2b bezeichne­ ten Spulenköpfen von nicht näher dargestellten Spinnmaschi­ nen wiedergegeben. Die Spulenköpfe 2a und 2b weisen mit 3a, 3a′ und 3b, 3b′ bezeichnete Wickeldorne auf. Im darge­ stellten Beispiel sind je zwei Spulen 4 und entsprechend zwei Leerhülsen 5 auf den Dornen 3 vorgesehen.

Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 1 weist einen um eine Horizontalachse "X" verschwenkbaren Auf- und Ab­ schiebedorn 6 an einem Revolverkopf 7 auf und einen um die gleiche Horizontalachse "X" verschwenkbaren Auf- und Ab­ schiebedorn 8 für Hülsen, der an einem Revolverkopf 9 ver­ schwenkbar gelagert ist. Erkennbar sind die Revolverköpfe 7 und 8 einachsig an der Vorrichtung 1 an einem Tragele­ ment 10 gelagert.

Das Tragelement 10 ist wiederum mittels einer Torsionsstab­ aufhängung 11 an dem mit 12 bezeichneten Vorrichtungsrah­ men befestigt, wobei der Vorrichtungsrahmen 12 mit einem allgemein mit 13 bezeichneten Fahrgestell ggf. mit einem eigenen Antrieb nur andeutungsweise in Fig. 1 wiedergege­ ben und mit 14 bezeichnet ausgerüstet ist.

Im folgenden wird der Dorn für Auf- und Abgabe der Spulen als "Spulenarm 6" bezeichnet, der Dorn für die Leerhülsen als "Hülsenarm 8".

Aus Fig. 1 ergibt sich, daß der Spulenarm 6 und der Hülsen­ arm 8 durch ihre koaxiale Anordnung auf der Raumachse "X" einen gemeinsamen mit 15 bezeichneten Kreisbogen überstrei­ chen, der geometrisch so ausgelegt ist, daß bei der Posi­ tionierung vor einem Spinnkopf beide im Abstand zueinander angeordneten Wickeldorne 3a und 3a′ bzw. 3b und 3b′ nach­ einander angefahren werden können.

In Fig. 1 ist im Bereich des Torsionsstabes 11 noch die Raumachse "Y" eingezeichnet und im Bereich des Revolver­ kopfes 9 die Raumachse "Z". Die Tragplattte 10 kann um die Raumachse "Y" im Bereich der Torsionsachse 11 verschwenkt werden, wie sich dies etwas deutlicher aus Fig. 7 ergibt. Die Halterungen des Spulenarmes 6 und des Hülsenarmes 8 sind dabei so gestaltet, daß die Arme ebenfalls ver­ schwenkt werden können, wobei die Raumachse "Z" hier nur als Beispiel genannt ist. Diese Aufschwenkmöglichkeit er­ gibt sich deutlich aus Fig. 2.

Schließlich sind in Fig. 1 (lediglich als Kästen angedeu­ tet) ein Antrieb 16 für die Revolverköpfe 7 und 9 mit den Hülsenarmen 6 bzw. 8, ein Drehschwenkantrieb 17 für den Hülsenarm 6 und ein Drehschwenkantrieb 18 am Arm 8 darge­ stellt. Einzelheiten dieser Antriebe ergeben sich aus den weiteren Figuren, insbesondere aus Fig. 3.

Aus Fig. 2 ist erkennbar, daß der Spulenarm 6 aus der in Fig. 1 wiedergegebenen Position bereits z. B. um 135° nach oben verfahren ist, nachdem er zwei Spulen 4 übernommen hat. Aus dieser in durchgezogenen Linien dargestellten Po­ sition kann der Spulenarm 6 um 90° nach oben verschwenkt werden. Diese Position ist mit einer Spule 4′ und um weitere 90° ist diese Position mit einer Spule 4′′ punktiert angedeutet. Der Schwenkkreis trägt das Bezugszei­ chen 19.

Wie oben angegeben wird die Schwenkachse im wesentlichen mit der Raumachse "Z" bezeichnet, wobei eine Verschwenkung auch in anderen Lagen der Raumachse "Z" vorgenommen werden kann. Die nach oben weisende Position "4′" stellt eine Transportlage für die Spulen 4 dar, die Position "4′′" kann die Abschubposition der vollen Spulen in ein nicht nä­ her dargestelltes Lager oder dgl. darstellen.

Der Hülsenarm 8 kann in gleicher Weise verschwenkt werden. Die um 90° nach oben weisende Position ist mit 8′ be­ zeichnet, die um 180° verschwenkte Position ebenfalls gestrichelt dargestellt, ist mit 8′′ gekennzeichnet. Der Schwenkkreis trägt das Bezugszeichen 20, wobei die darge­ stellte Position des Hülsenarmes 8 ebenfalls um 90° verschwenkt gegenüber der in Fig. 1 dargestellten Position hier wiedergegeben ist.

Wie sowohl aus Fig. 1 als auch aus Fig. 2 erkennbar ist, ist eine parallel zum Hülsenarm 8 angeordnete Aufschub­ und Ausschubvorrichtung 21 mit Klemm- und Schubarmen 22 zum Manipulieren der dort positionierten Leerhülsen vorhan­ den, eine etwas genauere Darstellung ergibt sich aus Fig. 3.

Zu der Beschreibung der in Fig. 3 im unteren Abbildungsbe­ reich dargestellten Torsionsstab-Aufhängung, allgemein mit 11 bezeichnet, wird auf die weiter unten zu beschreibende Fig. 7 verwiesen.

Wie sich aus Fig. 3 ergibt, ist der Spulenarm 6 mittels ei­ ner Halterung 23 an dem Dreh- oder Revolverkopf 7 über die Schwenkachse "X" drehbar gelagert. Der Drehantrieb erfolgt über einen innenliegenden Elektromotor 24.

Die Drehbewegung um die Raumachse "X" des Hülsenarmes 8 er­ folgt in ähnlicher Weise, wobei der Hülsenarm 8 über ein Tragelement 25 am Revolverkopf 9 befestigt ist.

Die Ansteuerung und damit die synchrone oder asynchrone Ro­ tationsbewegung um die Achse "X" der Arme 6 bzw. 8 erfolgt mittels Schneckengetrieben 26 und einem Keilriemenantrieb 27, der hier nur andeutungsweise wiedergegeben ist, ebenso wie die zugeordneten elektromagnetischen Kupplungen und Bremsen, die lediglich beispielsweise an einer Stelle mit 28 bezeichnet sind.

Die Schwenkbewegungen gemäß Radius 19 des Spulenarmes 6 wird bewirkt durch einen allgemein mit 29 bezeichneten An­ trieb mit Elektromotor 30, Getrieben, Bremsen und dgl. wäh­ rend die Linearbewegung einer Abschubhülse 31 gemäß Doppel­ pfeil 31′ der Spulen 4 bewirkt wird über einen allgemein mit 32 bezeichneten Antrieb, ebenfalls mit Elektromotor 33, einer Hysterese-Kupplung 34 mit Zahnriemenantrieb und dgl.

Die Aufschwenkbewegung gemäß Radius 20 (Fig. 2) des Hülsen­ armes wird bewirkt durch die Drehung eines Zahnrades 35 mit Abrollen an einem am Revolverkopf 9 ortsfesten Be­ festigungszahnkranzes 36 (Fig. 4).

Die Klemmsteuerung der Klemmbacken 22 erfolgt über einen Hebeltrieb 40, wiederum mittels entsprechender Motoren und Kupplungen sowie Viergelenkkette 37, wobei bezugnehmend auf Fig. 4, die Aufzug- bzw. Ausschubbewegung, beispiels­ weise über einen Zahnriementrieb, in Fig. 4 allgemein mit 38 bezeichnet, erfolgen kann.

In Fig. 5 ist eine mögliche, weich-gefederte Zentrierung der Hülsen dargestellt, um diese zum wesentlich kleineren Hülsendorn 8 zu zentrieren. Diese Zentriernocken 39 werden durch eine im inneren des Hülsendornes 8 angeordnete Feder radial nach außen gedrückt, bis die Nockennasen am Innen­ durchmesser des Dorns 8 anliegen und damit ein geringes Spiel zwischen Hülsen und Zentriernocken gewährleisten.

Beim Aufschieben der Hülsen auf den Wicklerdorn mittels Lineareinheit 21 gestattet die weiche Hülsenzentrierung erhebliche Relativbewegungen der Hülsen, um Fluchtfehlern zum Wicklerdorn auszuweichen.

In Fig. 6 ist eine mögliche Art einer Allradlenkung des Fahrgestelles 13 dargestellt, wobei der Antriebsmotor selbst dort nicht wiedergegeben ist, lediglich der mit 43 bezeichnete Lenkmotor. Über ein Schwenkhebelsystem 42 wer­ den dort auch die hinteren Laufrollen 43 beaufschlagt, der­ art, daß eine entsprechende Allradlenkung vorgenommen wer­ den kann. Natürlich kann auf das Schwenkhebelsystem je nach Bauart und Einsatzweise verzichtet werden.

In Fig. 7 ist die Aufhängung über ein Torsionsstab-System dargestellt. Diese Torsionsstab-Aufhängung 11 besteht im wesentlichen aus einem oben in einer Lagerbuchse 44 fest gelagerten Torsionsstab 45, der unten im Schneckenrad des Getriebes 47A gehalten ist, dessen Position über einen Stellmotor 47 relativ zum ortsfesten hier nur andeutungs­ weise wiedergegebenen Tragrahmen 10 gemäß Doppelpfeil 48 verstellbar ist. Diese Anordnung gestattet erstens die ge­ samte Vorrichtung 1 mit dem Trägerrahmen 10 an der Lager­ buchse 44 befestigt mittels Stellmotor 47 horizontal zu verschwenken, falls das Spulenlager für den Spulenabschub und das Hülsenmagazin diese Orientierung erfordert.

Die Gabel 46 umfaßt die Nase des Trägerrahmens 10 mit ei­ nem Spiel von z. B. ca. 2 mm und dient nur als Schwenkhil­ fe, um den Torsionsstab 45 hierbei nicht zu überlassen. Zweitens ermöglicht die Anordnung, daß der Torsionsstab 45 in jeder horizontalen Position der Verschwenkung 48 Unge­ nauigkeiten in den fluchtenden Positionen der Übergabe-/ Übernahme von Spulen und Hülsen ausgleicht.

Die Funktions- bzw. Wirkungsweise der Vorrichtung sei an­ hand von Fig. 1 in Verbindung mit Fig. 8 wie folgt erläu­ tert:

In einer allgemein mit 51 bezeichneten, in Fig. 8 andeu­ tungsweise wiedergegebenen Werkshalle, sind zwei Reihen von Spinnmaschinen aufgestellt mit zu einem mit 52 bzw. 53 bezeichneten Gang hinweisenden Spulenköpfen 2, deren Wickeldorne 3 in Richtung auf die Gänge 52 und 53 ausge­ richtet sind. Um die auf den Wickeldornen fertiggewickel­ ten Spulen 4 zu entnehmen, wird die erfindungsgemäße Vor­ richtung 1 eingesetzt, die beispielsweise gesteuert über Bodenkontaktleitungen automatisch jede Position einer Spinnmaschine im Bereich der Wickelköpfe 2 anzufahren in der Lage ist. Es sei angenommen, daß ausgehend von einer mit 54 bezeichneten Transferstation eine Vorrichtung 1 be­ stückt mit Leerhülsen durch den Gang 52 in die Position 1a, dargestellt in Fig. 8, fährt. Hier wird die Vorrich­ tung 1a so positioniert, daß über den Schwenkradius 15 (Fig. 1) die Wickeldorne 3b bzw. 3b′ überstrichen werden können. Zur genauen Positionierung bzw. Ausfluchten rela­ tiv zu den Wickeldornen 3 weist sowohl der Spulenarm 6 wie der Hülsenarm 8 entsprechende Positionierköpfe 6a bzw. 8a auf, die ein genaues Ausfluchten ermöglichen. Eine gering­ fügige Verwindung ist durch die Torsionsstab-Aufhängung 11 ebenfalls möglich. Diese unterstützt die Positionierung bei geringfügigen Fehlstellungen.

Außerdem kann beispielsweise über eine Kraftmessung oder eine Verwindungsmessung ein Nachpositionieren der Vorrich­ tung 1 elektronisch vorgenommen werden, sei es, daß der An­ trieb auf der Bodenfläche der Werkshalle die Vorrichtung 1 auf ein kurzes Stück verfährt, d. h. das über die Schwenkga­ bel 46 (Fig. 7), d. h. mittels des Stellmotores 47 die Auf­ hängung 10 entsprechend nachgeführt wird.

Ist die Vorrichtung 1 in Position, schwenkt der Spulenarm 6 auf einen Wickeldorn, der mit einer oder mehreren Spulen 4 gefüllt ist. Nunmehr werden über einen wicklereigenen Linearantrieb, wie in Fig. 1 bei Wickler 2b gezeigt, mit­ tels einer Gabel G die vollen Spulen 4 auf dem Spulendorn 6 aufgeschoben.

Sind die Spulen 4 aufgeschoben, kann der Spulenarm 6 zu­ nächst in die in Fig. 2 mit 4′ bezeichnete, aufgeschwenkte Position verfahren werden. Danach wird der Hülsenarm 8 in die entsprechenden fluchtende Position zum gerade entleer­ ten Wickeldorn verschwenkt und über den Ausschubmechanis­ mus die Leerhülsen 5 auf den leeren Wickeldorn aufgescho­ ben.

Jetzt kann auch der Hülsendorn 8 aufgeschwenkt werden, die Spulen 4 können mit der Vorrichtung 1 zur Abgabe an die Station 54 gefahren werden, wie sich dies ebenfalls aus Fig. 8 ergibt.

An dieser Stelle sei bemerkt, daß die gesamte Vorrichtung auch als Tandem-Vorrichtung 1AB ausgestaltet sein kann, je­ weils zum synchronen Handhaben zweier benachbarter Spulen­ spinnkopfpaare, auch dies ist in Fig. 8 angedeutet.

Natürlich ist das beschriebene Ausführungsbeispiel der Er­ findung noch in vielfacher Hinsicht abzuändern, ohne den Grundgedanken zu verlassen. So können statt der hier kon­ struktiv angegebenen Handhabungselemente, wie Linearantrie­ be, Klemmbacken zum Innen- bzw. Außenklemmen von Elementen Spannhülsen zum Ergreifen der freien Enden der Spulenhülsen und dgl. mehr andere konstruktive Elemente herangezogen werden. So kann beispielsweise die Innenzentrierung der Pa­ pierhülsen mittels aufblasbarer Pneumatikelemente vorgenom­ men werden, die Steuerung kann über berührungslose oder be­ rührungsbehaftete Endschalter erfolgen und sofort.

Wesentlich für die Erfindung ist auch, daß die Papierhül­ sen und/oder die Spulen dicht an dicht aufgeschoben bzw. abgeschoben werden können. Dies kann allerdings auch im Ab­ stand zueinander erfolgen, über entsprechende Bremsen kön­ nen Elemente zurückerhalten werden und dgl. mehr.

Claims (18)

1. Vorrichtung zum mindestens teilweise automatischen Handha­ ben von Spulenleerhülsen und fertiggewickelten Spulen von Spinnmaschinen, dadurch gekennzeichnet, daß auf einem gemeinsamen Vorrichtungsrahmen (12) ein Über­ nahme-/Übergabearm (8) für Leerhülsen (5), ein Übernahme-/ Übergabearm (6) für Spulen (4) sowie ein Betätigungs- und Schwenkmechanismus (16, 18) zum Verbringen der Arme (6, 8) aus einer Arretierstellung in eine Transportstellung vorge­ sehen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) über den Schwenkme­ chanismus (7, 9) um wenigstens eine gemeinsame Rotations­ achse ("X") verschwenkbar gelagert sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme innerhalb des Vorrichtungs­ rahmens (12) um alle drei Raumachsen (X, Y, Z) schwenkbar ge­ lagert sind.

4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungs-Schwenkmachanismus (7, 9, 16) zum wenig­ stens bereichsweise synchronen Antrieb der Übernahme-/Über­ gabearme (6, 8) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) an ihren freien En­ den mit Positionierköpfen (6a, 8a) zum Ausgleich geringfügi­ ger Positionierungenauigkeiten ausgerüstet sind.

6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungs- und Schwenkmechanismus (16-18) und da­ mit auch die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) mittels einer Torsionsstab-Aufhängung (11) am Vorrichtungsrahmen (12) ge­ lagert sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsstab-Aufhängung (11) selbst am Vorrich­ tungsrahmen (12) mittels eines Schwenkmechanismus (47, 47A) gelagert ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) je mit einer Einrich­ tung zum Abschieben und Aufschieben (38, 22) der Hülsen (5) bzw. Spulen (4) ausgerüstet sind.

9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorrichtungsrahmen (12) mit einem Fahrgestell (13) ausgestattet ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (13) mit einer Allradlenkung versehen ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (13) als Dreirad-Fahrgestell mit ange­ triebenem Einzelrad (49) ausgebildet ist.

12. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) zur Aufnahme bzw. Ab­ gabe mehrerer Hülsen (5) bzw. Spulen (4) ausgebildet sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) mit einer Einrich­ tung zur Übergabe bzw. Übernahme derart eingerichtet sind, daß die Hülsen (5) bzw. Spulen (4) dicht an dicht und/oder auf Abstand zueinander positionierbar sind.

14. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) mit einer Haltebrem­ se für nicht ausschiebbare Hülsen (5) bzw. Spulen (4) aus­ gerüstet sind.

15. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (16-18) mit Hysterese-Kupplungen (34) und/oder Magnetkupplungen (28) und/oder Magnetbremsen ver­ sehen sind.

16. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vornahme der Auf- bzw. Abschubbewegung Linearan­ triebe (38) vorgesehen sind.

17. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Begrenzung und/oder Auslösung der Dreh-/Schwenk-/- Schub- oder Zugbewegungen berührungsbehaftete oder berüh­ rungsfreie Schalter vorgesehen sind.

18. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übernahme-/Übergabearme (6, 8) mit Durchmesseraus­ gleichsnocken (39) (Fig. 5) für die Hülsen (5) ausgerüstet sind.