DE4040894C1

DE4040894C1 - Motor vehicle parking aid using pulsed laser - evaluates signal reflected from obstacle and received by semiconductor diode at rear corner of vehicle

Info

Publication number: DE4040894C1
Application number: DE4040894A
Authority: DE
Inventors: Guenter 6900 Heidelberg De Wichmann
Original assignee: Eltro Gesellschaft fur Strahlungstechnik 6900 Heidelberg De GmbH
Current assignee: Eltro Gesellschaft fur Strahlungstechnik 6900 Heidelberg De GmbH
Priority date: 1990-12-20
Filing date: 1990-12-20
Publication date: 1992-04-30
Anticipated expiration: 2010-12-21

Abstract

The parking aid uses a laser sensor extending along the outer contour of the vehicle parallel to the road surface, evaluating signals reflected from an obstacle (5) to control a display within the vehicle indicating the obstacle distance. The laser sensor uses a collimated laser diode (2) mounted at one outer edge of the vehicle, supplying a beam directed onto a reflector (4) across the front of the vehicle with a diagonal stepped edge deflecting the laser light through 90 deg. The reflected light falls on a second parallel reflector (4') directing the received light onto a photodiode (2') at the opposite outer edge to the laser diode. USE - Preventing impact with obstacle during parking in confined space.

Description

Die Erfindung betrifft eine sogenannte Einparkhilfe mittels Lasersensoren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein dazugehöriges Meßverfahren.The invention relates to a so-called parking aid by means of laser sensors according to the preamble of claim 1 and an associated measuring method.

Eine solche Einparkhilfe ist aus der anläßlich der IAA 1989 erschienenen VW-Dokumentation "IRVW-Futura, Das Volkswagen-Forschungsauto" Abschnitt 4.3 "Automatisches Einparken" der Seite 6/7 bekannt. Lasersensoren werden hier zum Abtasten von Parklücken und die breiten Meßkeulen von Ultraschall sensoren zum Erfassen von Hindernissen empfohlen. Aus Gründen der im Fahr zeugbau äußerst knappen Kalkulation sind jeweils nur drei solcher Sensoren im Front- und im Heckbereich vorgesehen. Dadurch entsteht jeweils in der Mitte zwischen zwei Sensoren ein nicht unerheblicher Risikobereich, weil nämlich an dieser Stelle der Wirkungsbereich beider Sensoren endet oder sich allenfalls nur geringfügig überschneidet. Eine zusätzliche Ungenauig keit entsteht dadurch, daß Entfernungsangaben für gleichweit vom Auto ent fernte Hindernisse unterschiedlich ausfallen, je nach dem ob ein Sensor geradeaus oder schräg nach der Seite hin mißt.Such a parking aid is from the published on the occasion of the 1989 IAA VW documentation "IRVW-Futura, The Volkswagen Research Car" section 4.3 "Automatic parking" on page 6/7 known. Become laser sensors here for scanning parking spaces and the wide measuring lobes of ultrasound sensors for detecting obstacles recommended. For the sake of driving extremely tight calculation are just three such sensors provided in the front and rear area. This creates in each case The middle between two sensors is a not inconsiderable risk area because namely at this point the range of action of both sensors ends or overlaps only slightly. An additional inaccurate speed arises from the fact that distance information for equidistant from the car ent distant obstacles vary depending on whether a sensor measures straight or diagonally to the side.

Außerdem ist eine der Gattung entsprechende Einparkhilfe aus der DE 87 17 494 U1 bekannt, bei der an der Rückseite des Fahrzeugs mittig ein Sender und in den rückwärtigen äußeren Kantenbereichen je ein Empfänger angeordnet sind. Es liegt auf der Hand, daß auch für diese Art der Anordnung die vorerwähnten Nachteile eines erhöhten Risikobereichs außerhalb der einzigen Stahlkeule sowie die Gefahr unterschiedlicher Entfernungsangaben für gleichweite Hindernisse gegeben ist, je nach dem ob der Sensor geradeaus oder schräg nach der Seite hin mißt.In addition, a parking aid corresponding to the genus is off known from DE 87 17 494 U1, at the rear of the vehicle in the middle a transmitter and in the rear outer edge areas one receiver each are arranged. It is on the Hand that for this type of arrangement, the aforementioned Disadvantages of an increased risk area outside the only one Steel club and the danger of different distances for equidistant obstacles, depending on whether the sensor measures straight or diagonally to the side.

Neben den üblichen Entfernungsmeßverfahren, die mit Triangulation, Laufzeit messungen oder Frequenzmodulation arbeiten, wird in der DE 32 15 845 C1 bzw. EP 00 92 825, insbesondere Fig. 7, ein aus mehreren Kanälen bestehender Empfänger eines Abstandssensors für Geschoßzünder behandelt. Dieser Ab standssensor ist mit einem nach dem Impulslaufzeitverfahren arbeitenden Laserentfernungsmesser ausgerüstet, dessen Sender Impulse in Richtung Ziel abstrahlt. Außerdem enthält er der Anzahl der Meßstellen entsprechend viele Empfangsdioden, die die vom Ziel reflektierten Impulse in elektrische Sig nale umwandeln, sowie eine Abtastschaltung, die über mit den Sendeimpulsen synchronisierte, gegenüber diesen kurz ausgebildete und in vorgegebener Weise verzögerte Abtastimpulse die Empfangssignale abtastet. Auf diese Weise wird im Fall einer Relativbewegung zwischen Sensor und Ziel und der damit verbundenen Phasenverschiebung zwischen Empfangssignalen und Nadel impulsen eine Folge von Abtastwerten erzeugt, die die Amplitudenwerte auf einanderfolgender Empfangssignale zu jeweils unterschiedlichen Zeitpunkten dieser Signale repräsentieren. Für eine kontinuierliche Überwachung eines Entfernungsbereiches ist eine Phasenmodulation des Nadelimpulses notwendig, wie sie Fig. 8 und zugehöriger Beschreibung der Druckschriften zu entnehmen ist. Der Impulsgenerator kann hierbei als Trigger für eine Monoflopstufe verwendet werden, deren Zeitkonstante durch eine Modulationsspannung variiert wird. Aus der Rückflanke des Monoflopimpulses wird sodann der Nadelimpuls gewonnen.In addition to the usual distance measuring methods that work with triangulation, transit time measurements or frequency modulation, DE 32 15 845 C1 and EP 00 92 825, in particular FIG. 7, deals with a receiver of a distance sensor for projectile detonators consisting of several channels. From this level sensor is equipped with a laser rangefinder based on the pulse transit time method, the transmitter emits pulses towards the target. In addition, it contains the number of measuring points corresponding to many receiving diodes which convert the pulses reflected from the target into electrical signals, and a sampling circuit which synchronizes with the transmission pulses, compared to these briefly formed and delayed sampling pulses, which samples the received signals. In this way, in the event of a relative movement between the sensor and the target and the associated phase shift between received signals and needle pulses, a sequence of sampled values is generated which represent the amplitude values of successive received signals at different times of these signals. For continuous monitoring of a distance range, phase modulation of the needle pulse is necessary, as can be seen in FIG. 8 and the associated description of the documents. The pulse generator can be used as a trigger for a monoflop stage, the time constant of which is varied by a modulation voltage. The needle pulse is then obtained from the trailing edge of the monoflop pulse.

Die Aufgabe der Erfindung wird in der Schaffung einer Möglichkeit gesehen, die gesamten Lang- und/oder Breitseiten eines Fahrzeugs mit exakten Ent fernungsangaben zuverlässig gegen Einparkhindernisse, andere Fahrzeuge, Bordkanten und dgl. abzusichern. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Kennzeichnungsmerkmale des Anspruchs 1 gelöst. Auf diese Weise lassen sich sowohl mehrere Sensoren als auch die zwischen ihnen gelegenen Tot punkte vermeiden.The object of the invention is seen in creating a possibility the entire long and / or broad sides of a vehicle with exact Ent distance information reliably against parking obstacles, other vehicles, Secure curbs and the like. This object is achieved according to the invention solved the identification features of claim 1. Let it this way multiple sensors as well as the dead between them avoid points.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sowie ein Meßverfahren für die Einparkhilfe ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further advantageous refinements and a measuring method for the parking aid result from the subclaims.

Im folgenden werden an Hand einer Zeichnung Ausführungsbeispiele der Er findung näher erläutert, wobei die in den einzelnen Figuren einander ent sprechenden Teile dieselben Bezugszahlen aufweisen. Es zeigtIn the following, embodiments of the He Finding explained in more detail, the ent in the individual figures speaking parts have the same reference numerals. It shows

Fig. 1 die Prinzipskizze der erfindungsgemäßen Anordnung an einem PKW (a); bestehend aus einer Vielzahl kleiner Spiegel (b) oder mit einer sägezahnförmigen Faltung des Reflektors (c), Figure 1 shows the schematic diagram of the arrangement according to the invention on a car (a). consisting of a large number of small mirrors (b) or with a sawtooth-shaped fold of the reflector (c),

Fig. 2 die erfindungsgemäße Anordnung innerhalb einer leicht gekrümmten Karosseriekontur - in vergrößertem Maßstab: Eine durchgehend halbdurchlässige Verspiegelung auf der einen und ein total verspiegeltes Sägezahnprofil auf der anderen Seite (a) sowie mit einer im Vergleich zur Durch biegung großen Bautiefe (b), Figure 2 shows the arrangement according to the invention in a slightly curved body contour - in an enlarged scale. A continuous semitransparent mirror coating on one side and a total mirrored sawtooth profile on the other side (a) and with a compared to the deflection large structural depth (b),

Fig. 3 das Impulsdiagramm eines aus der HF-Oszillographie für sich bekannten Abtastverfahrens mittels eines Nadelimpulses und Fig. 3 shows the pulse diagram of a scanning method known per se from HF oscillography by means of a needle pulse and

Fig. 4 das Blockschaltbild des Empfängers bei gleichzeitiger Bestrahlung mehrerer Meßpunkte des Hindernisbereiches. Fig. 4 shows the block diagram of the receiver with simultaneous irradiation of several measuring points of the obstacle area.

Grundsätzlich lassen sich die als Einparkhilfen bezeichneten Sensoran ordnungen an allen vier Seiten des in Fig. 1a angedeuteten Fahrzeugs 1 vorsehen, wenn sie auch bevorzugt an den Front- und Heckpartien Verwen dung finden. Sie werden zweckmäßigerweise über die gesamte Länge der be treffenden Fahrzeugseite, parallel zur Fahrbahnoberfläche und an Stellen installiert, die nicht durch bewegliche Teile wie die Autotüren eine Be einträchtigung ihrer Funktion erwarten lassen. In Fig. 1a ist hiermit bei spielsweise die Heckpartie eines PKWs bestückt, um auf diese Weise besser in kleine Parklücken hineinzufinden. Ein anderes, zeichnerisch nicht er faßtes Ausführungsbeispiel der Erfindung sieht die Montage bei einem LKW vor, damit dieser problemloser an Laderampen heranfahren kann. Diese und noch weitere Anwendungsbeispiele der Erfindung sind denkbar bzw. sollen von ihr umfaßt werden, ohne daß alle Möglichkeiten im einzelnen aufgeführt werden.In principle, the sensor arrangements referred to as parking aids can be provided on all four sides of the vehicle 1 indicated in FIG. 1a, although they are also preferably used on the front and rear parts. They are expediently installed over the entire length of the vehicle side, parallel to the road surface and in places that are not expected to impair their function by moving parts such as the car doors. In Fig. 1a, the rear part of a car is hereby equipped, for example, in order in this way to find it better in small parking spaces. Another, not graphically summarized embodiment of the invention provides for assembly on a truck so that it can drive up to loading ramps more easily. These and other application examples of the invention are conceivable or are intended to be encompassed by it without all the possibilities being detailed.

Die in Fig. 1a und (für sich genommen) auch in Fig. 1c - hier in vergrößer tem Maßstab - dargestellte Einparkhilfe sieht in der - in Fahrtrichtung gesehen - z. B. rechten hinteren Fahrzeugecke die Halbleiterdiode 2 vor, deren mittels Linse 9 kollimiertes Lichtbündel 3 in etwa parallel zur Stoßstange 19 verläuft. Dieses Lichtbündel wird diagonal von dem streifenförmigen Reflektor 4 durchzogen, der im Bereich der Sende diode dem Autoblech am nächsten und entsprechend an der gegenüberliegenden Seite am weitesten entfernt von diesem ist. Dadurch wird die von der Diode 2 ankommende Strahlung über die gesamte Länge des Reflektors, der im vor liegenden Fall z. B. ein sägezahnförmig gefalteter Stanniolstreifen sein kann, unter vorzugsweise 90° in Fahrtrichtung abgestrahlt. Bei Serienproduktion wird man anstelle des Stanniolstreifens Preßteile mit Sägezahnprofil und einer entsprechenden Verspiegelung verwenden. Dabei wird das meistbedrohende, weil am nächsten gelegene Hindernis 5 Anteile des Sendesignals 7 als Empfangssignal 7′ reflektieren. Dieser Empfangsimpuls trifft als erster auf einen weiteren Reflektor 4′, der in seiner Bauweise dem Reflektor 4 entspricht, jedoch auf der Sendediodenseite am weitesten vom Autoblech entfernt ist, während sein gegenüberliegendes Ende dem Autoblech am nächsten liegt. Der letztere Reflektor reflektiert demnach den Empfangsimpuls 7′ unter 90° in Pfeilrichtung 17 über Linse 9′ auf die Empfangsdiode 2′. Von hier gelangt das Signal nach entsprechender Umwandlung in eine Entfernungs angabe auf die Armaturenanzeige im Fahrzeuginneren.The parking aid shown in Fig. 1a and (taken by itself) also in Fig. 1c - here on an enlarged scale - looks in the - seen in the direction of travel - z. B. right rear vehicle corner, the semiconductor diode 2 , whose collimated by lens 9 light beam 3 runs approximately parallel to the bumper 19 . This bundle of light is traversed diagonally by the strip-shaped reflector 4 , which is closest to the automobile sheet in the area of the transmitting diode and correspondingly the most distant from it on the opposite side. As a result, the radiation arriving from the diode 2 over the entire length of the reflector, which in the present case, for. B. can be a sawtooth folded tinfoil strip, preferably radiated at 90 ° in the direction of travel. In series production, instead of the tinfoil strip, pressed parts with a sawtooth profile and a corresponding mirror coating will be used. The most threatening, because the nearest obstacle 5 reflect the transmit signal 7 as a received signal 7 '. This receive pulse is the first to hit a further reflector 4 ', which corresponds in its construction to the reflector 4 , but on the transmitter diode side is furthest from the car sheet, while its opposite end is closest to the car sheet. The latter reflector accordingly reflects the receive pulse 7 'at 90 ° in the direction of arrow 17 via lens 9 ' on the receive diode 2 '. From here, the signal is sent to the dashboard display in the vehicle interior after being converted into a distance.

Die Fig. 1b zeigt eine Variante des vorbeschriebenen Ausführungsbeispiels. Die Reflektoren 4 und 4′ werden hier durch eine Reihe kleiner Spiegel 4′′ ersetzt. FIG. 1b shows a variant of the above embodiment. The reflectors 4 and 4 'are replaced here by a series of small mirrors 4 ''.

Alle bisher aufgezeigten Möglichkeiten sind in einem transpartenten Kunst stoffrohr 18 oder einer ebensolchen Kunstsoffstange geeigneten Querschnitts untergebracht und lassen sich als kompakte Baueinheit am Fahrzeug befestigen. Ein anderes Ausführungsbeispiel sieht vor, daß die einzelnen Komponenten 2 bis 4′ gemäß Fig. 2 auch innerhalb der Karosseriekontur oder der Stoßstange 19 untergebracht werden können. Sofern Kunststoffrohr oder -stange - aus Gründen der Anpassung an die Fahrzeug- oder Stoßstangenkontur - eine Krümmung aufweisen, müssen ge eignete Maßnahmen vorgesehen werden, damit das Licht trotz der Krümmung über die ganze Breite hinweg die Abstrahlbereiche des Reflektors 4′′′ trifft. Im Fall der Fig. 2a ist deshalb die Strahlenaustrittsseite durchgehend mit der halbdurchlässigen Verspiegelung 20 versehen, während die gegenüberliegende Seite durchgehend mit dem verspiegelten Sägezahnprofil 4′′′ versehen ist. In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2b ist darüber hinaus die Bautiefe 12 in Fahrtrichtung größer als die Durchbiegung 13 des Kunststoffrohrs bzw. der Kunststoffstange 18. All of the options outlined so far are accommodated in a transparent plastic tube 18 or a similar cross-section suitable for plastic, and can be attached to the vehicle as a compact unit. Another embodiment provides that the individual components 2 to 4 'according to FIG. 2 can also be accommodated within the body contour or the bumper 19 . If plastic pipe or rod - for reasons of adaptation to the vehicle or bumper contour - have a curvature, suitable measures must be provided so that the light hits the radiation areas of the reflector 4 '''across the entire width despite the curvature. In the case of Fig. 2a, the radiation exit side is therefore continuously provided with the semi-transparent mirror 20 , while the opposite side is continuously provided with the mirrored sawtooth profile 4 '''. In the exemplary embodiment in FIG. 2 b, the overall depth 12 in the direction of travel is also greater than the deflection 13 of the plastic tube or the plastic rod 18 .

Da komplette Laserentfernungsmesser als Massenprodukt der Autoindustrie zu teuer sind, bietet sich bei dem vorgesehenen Zweck für die eigentliche Entfernungsmessung ein Verfahren an, wie dies beispielsweise in anderem Zusammenhang der DE 32 15 845 C1 bzw. der EP 00 92 825 A2 zu entnehmen ist. In Fig. 3a soll dabei ein Signal, dessen Folgefrequenz bekannt ist, empfangen werden. Hierfür wird gemäß Fig. 3b ein Empfangstast- oder Nadelimpuls 8 (im Laborjargon auch Samplingimpuls genannt) erzeugt, der die gleiche Folge frequenz aufweist wie der zu empfangende Signalimpuls, der über mehrere Laufzeitglieder 24 entsprechend viele Empfangstastdioden 6 schaltet (Fig. 4). Größenordnungsmäßig werden hierfür 10 bis 15 Kanäle 11, die über den Ent fernungsbereich von ca. 5 cm bis ca. 2 m verteilt werden. Über eine Diode - es sind dies die Samplingdioden 6 bis 6 ⁿ der Fig. 4 - werden beide Im- pulse, Signalimpuls 7 und Nadelimpuls 8, auf einen Kondensator - in Fig. 4 die Kondensatoren 9 bis 9 ⁿ - gegeben, so daß am Ausgang des zwischen Diode und Kondensator geschalteten Verstärkers - in Fig. 4 die Positionen 10 bis 10 ⁿ - die aus Fig. 3c ersichtliche Sägezahnspannung 26 entsteht, deren Spitzenamplitude der Summe beider Momentanwerte entspricht. Wäre das Ei gangssignal Null, so würde sich ein Spannungsverlauf nach Fig. 3d ergeben. Bei Vorhandensein des Signalimpulses entsteht ein niederfrequentes Signal 29, das gemäß Fig. 3e einem zeitlich gedehnten Originalimpuls entspricht. Das in diesem Absatz Gesagte ist Stand der Technik und dient der Erläuterung des sogenannten Samplingverfahrens, das im Rahmen der vor liegenden Erfindung wie folgt zum Einsatz gelangt:Since complete laser rangefinders are too expensive as a mass product for the automotive industry, a method is available for the intended purpose for the actual distance measurement, as can be seen, for example, in another context from DE 32 15 845 C1 and EP 00 92 825 A2. In Fig. 3a is intended to a signal whose repetition frequency is known to be received. For this purpose, as shown in FIG. 3b is a Empfangstast- or needle pulse (hereinafter referred to as laboratory jargon sampling pulse) 8 generates, having frequency the same sequence as the signal to be received pulse corresponding across multiple delay elements 24, many Empfangstastdioden 6 switches (Fig. 4). For this purpose, 10 to 15 channels 11 , which are distributed over a distance of approximately 5 cm to approximately 2 m, are of the order of magnitude. Via a diode - these are the sampling diodes 6 to 6 ⁿ of FIG. 4 - both pulses, signal pulse 7 and needle pulse 8 , are applied to a capacitor - in FIG. 4 the capacitors 9 to 9 ⁿ - so that on Output of the amplifier connected between the diode and capacitor - in FIG. 4 the positions 10 to 10 ⁿ - the sawtooth voltage 26 shown in FIG. 3c is produced, the peak amplitude of which corresponds to the sum of the two instantaneous values. If the input signal were zero, a voltage curve according to FIG. 3d would result. In the presence of the signal pulse, a low-frequency signal 29 is generated, which corresponds to a temporally stretched original pulse according to FIG. 3e. What is said in this paragraph is state of the art and serves to explain the so-called sampling method, which is used in the context of the present invention as follows:

Sollen bestimmte Hindernis-Entfernungen erfaßt werden, kann man den ver schiedenen Meßpunkten entsprechend viele Empfangskanäle 11′ bis 11 ⁿ zu ordnen, deren zugehörige Nadelimpulse 8 gegenüber den Sendeimpulsen 7 zeit lich so verzögert werden, daß sie mit den reflektierten Sendeimpulsen zu sammenfallen. Die hierzu und zum Verständnis erforderliche Elektronik ist wieder Teil des vorerwähnten Samplingverfahrens und somit nicht Gegenstand der Erfindung. Hierbei erzeugt der Impulsgenerator 22 (Fig. 4) eine Spannung, so daß die Sendediode 31 nach optoelektronischer Umwandlung den Signalim puls 7 (Fig. 3) aussendet. Ein kleiner Teil der impulsförmigen Treiber spannung wird ausgekoppelt und nach Durchlaufen der Verzögerungsglieder 24′ bis 24 ⁿ als Nadelimpuls 8 gemäß Fig. 3b verwendet. Die Verzögerungs zeiten der Verzögerungsglieder 24′ bis 24 ⁿ (Fig. 3) werden dabei so ein gestellt, daß sie dem zu detektierenden vorbestimmten Weg der Signalim pulse von der Sendediode 31 zum Ziel, sprich Hindernis 5, und wieder zu rück zur Empfangsdiode 30 entsprechen.If certain obstacle distances are to be detected, the various measuring points can be assigned a corresponding number of receiving channels 11 'to 11 ⁿ , the associated needle pulses 8 of which are delayed with respect to the transmission pulses 7 in such a way that they coincide with the reflected transmission pulses. The electronics required for this and for understanding are again part of the aforementioned sampling method and are therefore not the subject of the invention. Here, the pulse generator 22 ( Fig. 4) generates a voltage so that the transmitter diode 31 emits the Signalim pulse 7 ( Fig. 3) after optoelectronic conversion. A small part of the pulse-shaped driver voltage is coupled out and used after passing through the delay elements 24 'to 24 ⁿ as a needle pulse 8 as shown in FIG. 3b. The delay times of the delay elements 24 'to 24 ⁿ ( FIG. 3) are set so that they correspond to the predetermined path of the signal pulse to be detected from the transmitter diode 31 to the destination, ie obstacle 5 , and back again to the receive diode 30 .

Das vorstehend beschriebene vereinfachte Samplingverfahren liefert aller dings nur dann Signale, wenn zwischen Sensor und Ziel eine Relativbewegung vorhanden ist. Da beim Einparkvorgang eine solche Relativbewegung gegen NULL gehen kann, ist das Verfahren nur anwendbar, wenn die ausgesandten Laserim pulse z. B. durch eine Chopper-Scheibe oder durch elektrisches Umschalten der Sendeleistung moduliert werden oder wenn auf der Empfängerseite eine Amplitudenmodulation durch entsprechende Beeinflussung des Verstärkungs grades erzielt wird.The simplified sampling method described above provides all However, signals only if there is a relative movement between the sensor and the target is available. Because such a relative movement towards ZERO during the parking process can go, the method is only applicable if the laser emitted pulse z. B. by a chopper disc or by electrical switching the transmission power are modulated or if on the receiving end Amplitude modulation by influencing the gain accordingly degree is achieved.

Claims

1. Parking aid with along the outer contour of a vehicle and parallel to the road surface attached laser sensors, the emitted and reflected by an obstacle signals to the vehicle driver on a display provided in the vehicle interior signal the distance of the obstacle determined after the pulse return process, characterized in that

a) the sensor consists of a collimated light source ( 2 ), preferably a semiconductor diode, attached in an outer corner area of the vehicle ( 1 ) and radiating parallel to the relevant outer contour, preferably a semiconductor diode,
b) in the light bundle ( 3 ) of the semiconductor diode ( 2 ) is adapted to the length of the vehicle front to be monitored and the light bundle - from the car wall - diagonally spanning stripe-shaped reflector ( 4 ) is provided, which has the property of the diode radiate incoming radiation preferably at 90 ° and
c) immediately below or above another strip-shaped re reflector ( 4 ') is provided such that it reflects the radiation component ( 7 ') reflected by the obstacle ( 5 ), which falls at an angle of 90 °, onto a receiving diode ( 2 ′) in the opposite corner of the vehicle.

2. Parking aid according to claim 1, characterized in that the strip-shaped reflectors ( 4 ; 4 ', 4 ''') either made of a tinfoil or a mirrored pressed part with a preference at 90 ° to the incoming and reflected radiation ( 7 ) Sawtooth profile or consist of a variety of small mirrors arranged in the diagonal at 45 ° ( 4 '').

3. Parking aid according to one of the preceding claims, characterized in that the reflectors ( 4 to 4 ''') or the light guide ( 16 ; 16 ') together with transmitting and receiving optics ( 21 ; 21 ') ent either by means of a surrounding Transparent plastic tube ( 18 ) or a similar plastic rod of suitable cross-section are combined to form a structural unit or are arranged in the correspondingly designed bumper ( 19 ) of the vehicle ( 1 ).

4. Parking aid according to claim 3, characterized in that in (for reasons of adaptation to the vehicle or bumper contour) curved plastic tube or curved plastic rod ( 18 ) the radiation exit side at least partially with a semi-transparent mirror ( 20 ) and the opposite side at least to the Ent speaking places with a mirrored sawtooth profile ( 4 ''') is seen ver ( Fig. 2a).

5. Parking aid according to claim 3 and 4, characterized in that the overall depth ( 12 ) of plastic pipe or rod ( 18 ) in the direction of travel is large compared to its deflection ( 13 ) ( Fig. 2b).

6. Measuring method for the parking aid according to one of the preceding claims, characterized in that a distance sensor known per se from the defense technology with the features

- A semiconductor diode ( 2 ) for emitting transmission pulses ( 7 ),
a sampling circuit for sampling the received signals ( 7 ') reflected by the obstacle ( 5 ') by means of pulses ( 7 ) synchronized with the transmission pulses, but delayed in comparison with them in a predetermined manner,
- The number of measuring points corresponding to many sampling diodes ( 6 to 6 ⁿ ) to implement the converted through the receiving diode ( 30 ) into electrical RF signals, view pulses in low-frequency pulse images, compared to the transmit pulses ( 7 ) so delayed sampling or needle pulses ( 8 ) that it is used to coincide with the transmission pulses reflected from the various measuring points and also
- To determine the distance of the most threatening obstacle ( 5 ) by means of monitoring electronics that channel ( 11 'to 11 ⁿ ) is determined, which signals the shortest distance and
- Modulation of the received signal is achieved either by amplitude modulation of the transmit pulse ( 7 ), by periodic interruption of the transmit beam or by rhythmically switching the receiving electronics on and off.