DE3308718C2 - Vorrichtung zur Handhabung von Teilen - Google Patents

Abstract

Ein doppelt wirkender Arbeitszylinder (2) treibt einen in Gleitführungen (9) geführten Schieber (4) an. Ein Trägerelement (5) eines Greiferorganes (1) ist mit Rollen (16) versehen, die unter der Wirkung von Federn (21) gegen den Schieber (4) vorgespannt sind. Die Achsen (15) der Rollen (16) sind in Schlitzen geführt. Wenn diese den Eingriff der Rollen (16) in in den Schieber (4) ausgebildete Nuten (13) ermöglichen, besteht eine Kupplung bezüglich einer Translationsbewegung zwischen dem Schieber (4) und dem Trägerelement (5) für das Greiforgan (1), wobei gleichzeitig eine gegenseitige Annäherung des Schiebers (4) und des Trägerelementes (6) stattfindet.

Description

• Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
• Bei einer aus der CH-PS 4 26 637 bekannten Vorrichtung dieser Art ist der Schieber von zwei Seitenteilen gebildet, die durch Bolzen miteinander verbunden sind. Gemeinsam sind die Seitenteile über eine Pleuelstange mit einem Antriebsmotor verbunden, so daß sie in einer U-förmigen Gleitschiene hin und her geschoben werden können. Zwischen den beiden Seitenteilen ist ein das Greiforgan tragender Greiferträger angeordnet, der zwei bogenförmige oder auch dachartig abgewinkelte Schlitze aufweist, die von den beiden die Seitenteile miteinander verbindenden Bolzen durchsetzt werden. Der Greiferträger und der Schieber sind also permanent miteinander gekoppelt. Ihre gemeinsame Hin- und Herbewegung wird durch zwei Anschläge begrenzt, welche die jeweilige Endlage des Greiferträgers festlegen. Der Schieber kann sich über die jeweilige Endlage des Greiferträgers hinaus so weit bewegen, bis die mit den Seitenteilen des Schiebers verbundenen Bolzen die Schlitze in dem Greiferträger durchlaufen haben und am jeweils anderen Ende der Schlitze anstoßen. Dann ist auch die Bewegung des Schiebers notwendigerweise zu Ende. Durch die gekrümmten oder dachartig abgewinkelten Schlitze führt der Greiferträger in jeder seiner Endstellungen jeweils eine Auf- und Abbewegung aus.
• Diese Lösung ermöglicht keine rechteckige zueinander verlaufenden Bewegungsabschnitte des Greiferträgers in dem Sinne, daß dieser beispielsweise zu Beginn seiner Bewegung angehoben wird, anschließend eine Horizontalbewegung ausführt und am Ende seiner Bewegung abgesenkt wird. Bei der bekannten Anordnung führt der Greiferträger aus jeder seiner Endlagen heraus zunächst eine Horizontalbewegung und erst nach Erreichen der anderen Endlage eine Auf- und Abbewegung aus. Damit ist aber ein Abheben oder Absetzen eines von dem Greiforgan erfaßten Gegenstandes vor bzw. nach einer Horizontalbewegung des Greiforganes nicht möglich.
• Ein weiterer Nachteil liegt darin, daß wegen der nicht lösbaren Kupplung zwischen Schieber und Greiferträger eine exakte Einstellung des Schieberweges vorliegen muß. Ist der Schieberweg zu kurz, so stimmt die Einstellung des Greiferträgers nicht. Ist der Schieberweg zu lang, so besteht die Gefahr, daß die Vorrichtung wegen der Begrenzung des Verschiebeweges durch starre Anschläge beschädigt wird.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der bekannten Art anzugeben, die ohne aufwendige Steuerung für den Schieber mit einfachen Mitteln eine exakte Bewegung des Trägerelementes auch mit senkrecht zueinander gerichteten Bewegungsabschnitten zuläßt.
• Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.
• Dadurch, daß Schieber und Trägerelement kuppelbar sind, kann der Schieber über die Endpunkte der Bewegungsbahn des Trägerelementes hinaus beliebig bewegt werden. Die Bewegungsbahnen des Trägerelementes werden nicht durch den Schieber sondern durch von diesem unabhängige Steuermittel bestimmt. Wenn die Kupplungselemente an Schieber und Trägerelement in eine Lage relativ zueinander geraten, in der ein Eingriff zwischen den Elementen möglich ist, wird das Trägerelement quer zu seiner Bewegungsbahn in Richtung auf den Schieber bewegt, so daß der zugehörige Greifer beispielsweise zunächst eine vertikale Bewegung macht, bevor er durch den Schieber in horizontaler Richtung über eine exakt bestimmte Strecke verschoben wird. Die weitere Betätigung des Schiebers über diesen erreichten Endpunkt des Trägerelementes hinaus bewirkt eine der anfänglichen vertikalen Bewegung entgegengesetzte vertikale Bewegung des Trägerelementes. Es entsteht somit eine Rechteckbewegung des Trägerelementes, wobei natürlich die Bewegungsabschnitte je nach Einbau der Vorrichtung in einer beliebigen räumlichen Lage erfolgen können. Damit ist es möglich, die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielsweise als Manipulator bei Fertigungsprozessen einzusetzen, bei denen das Greiforgan ein Teil an einer Stelle aufnehmen, es von dieser Stelle entfernen und an einem anderen Punkt absetzen soll, wo es dann weiterbearbeitet werden kann. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist in an sich bekannter Weise der Schieber zwischen den beiden parallelen seitlichen Führungswänden einer einen U-profilförmigen Querschnitt aufweisenden Gleitführungsanordnung geführt. Bei einer derartigen Anordnung kann das Trägerelement in Längsrichtung und in Querrichtung zwischen den Führungswänden frei verschiebbar geführt sein, wobei die Kupplungselemente an den einander zugekehrten Flächen des Schiebers bzw. des Trägerelementes angeordnet sind und wobei zwischen der Basisquerwand der U-profilförmigen Gleitführungsanordnung und dem Trägerelement Vorspannmittel vorgesehen sind, welche das Trägerelement in Richtung auf seine Kupplungsstellung mit dem Schieber vorspannen. Die Vorspannmittel können beispielsweise Stößel umfassen, die in der Basisquerwand der Gleitführungsanordnung verschiebbar gelagert und durch Federn in Richtung auf das das Greiforgan haltende Trägerelement vorgespannt sind. Die Steuerkurve und das Folgeelement lassen dann unter der Wirkung der Stößel und der sie vorspannenden Federn die gegenseitige Annäherung von Trägerelement und Schieber zu bzw. bewirken die gegenseitige Entfernung von Trägerelement und Schieber gegen die Vorspannkraft der Federn.
• Wenn die Bewegungsbahn des Schiebers geradlinig ist, wird vorzugsweise ein doppelt wirkender Arbeitszylinder verwendet, der parallel zum Schieber angeordnet und mit einem seiner Enden an einem festen Punkt angelenkt sein kann, der an einem Ende der Gleitführungsanordnung liegt, während das Greiforgan an dem entgegengesetzten Ende des Trägerelementes angeordnet ist. Man erhält auf diese Weise eine kompakte Anordnung, die an jedem beliebigen Ort installiert werden kann, in dem man sie mit der Außenseite der Basisquerwand der Gleitführungsanordnung auf einer Unterlage abstellt.
• Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
• Die folgende Beschreibung erläutert in Verbindung mit den Zeichnungen die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispieles. Es zeigt
• Fig. 1 die gesamte erfindungsgemäße Anordnung teils in einer Seitenansicht, teils in einem Schnitt längs Linie I-I in Fig. 2,
• Fig. 2 einen Querschnitt längs Linie II-II in Fig. 1,
• Fig. 3 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Richtung des Pfeiles F ₃ in Fig. 2,
• Fig. 4a, 4b, 4c vergrößerte Detailansichten zur Erläuterung des Betriebes der Vorrichtung,
• Fig. 5 eine vergrößerte Teilansicht der von einer Steuerkurve gebildeten Steuervorrichtung zur Steuerung der Kupplungseinrichtung und
• Fig. 6, 7 und 8 vereinfachte Ansichten der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer Ausführungsvariante, bei der die von der Vorrichtung erlaubte Querverstellung einstellbar ist.
• Das im folgenden beschriebene Ausführungsbeispiel betrifft den Fall einer geradlinigen Bewegungsbahn in der Anordnung, der ein Greiforgan 1 folgen soll. Die Vorrichtung kann jedoch auch für andere Bahnen verwendet werden, insbesondere gekrümmte Bahnen. Aufgrund der Wahl einer geradlinigen Bahn kann die Vorrichtung in vorteilhafter Weise einen Motor aufweisen, der von einem herkömmlichen doppelt wirkenden pneumatischen Arbeitszylinder 2 gebildet ist. Es könnte auch jede Art von Motor, die für die jeweilige Bahnform geeignet ist, beispielsweise ein drehender Motor für eine Kreisbahn, verwendet werden. Für eine geradlinige Bahn könnte auch beispielsweise ein umlaufender Motor Verwendung finden, der mit einer Schraubenspindel-Mutternanordnung gekoppelt ist.
• Der Arbeitszylinder 2 weist eine Kolbenstange 3 auf, die eine Hin- und Herbewegung ausführt und die an ihrem freien Ende mit einem Schieber 4 verbunden ist. Dieser führt ebenfalls eine geradlinige Hin- und Herbewegung zwischen zwei einander entgegengesetzten Endpunkten aus.
• Das Greiforgan 1 ist an einem Ende eines Trägerelementes 5 befestigt, das seinerseits parallel zum Schieber 4 angeordnet ist und welches das Greiforgan 1 zwischen den beiden Endpunkten einer geradlinigen Bahn verstellt.
• Zu diesem Zweck verwendet man eine Gleitführungsanordnung 6, die in einem Querschnitt betrachtet ein U-förmiges Profil aufweist mit zwei parallel zueinander gerichteten Seitenwänden 6 A, 6 B und einer Basisquerwand 6 C. Vorzugsweise ist eines der beiden Enden der Anordnung 6 geschlossen durch eine mit 7 bezeichnete Endwand, die sich etwas über die Seitenwände 6 A, 6 B hinaus erstreckt und an der der Arbeitszylinder 2 mit seinem der Kolbenstange 3 abgewandten Ende um eine Achse 8 schwenkbar angelenkt ist. Der Arbeitszylinder 2 liegt oberhalb der Seitenwände 6 A, 6 B, während der Schieber 4 zwischen den beiden Seitenwänden 6 A, 6 B mittels zweier Nut-Feder-Paare 9, 10 geführt ist, die in komplementärer Weise einerseits an den Innenflächen der Seitenwände 6 A, 6 B und andererseits an den ihnen zugewandten Seitenflächen des Schiebers 4 ausgebildet sind. Man erkennt, daß letzterer so geführt ist, daß er in Längsrichtung verstellbar ist und dabei gegen jede Verstellung in Querrichtung festliegt.
• Das Trägerelement 5 für das Greiforgan 1 ist zwischen den Seitenwänden 6 A und 6 B, dem Schieber 4 und der Basisquerwand 6 C angeordnet. Das Trägerelement 5 ist, wie die Fig. 2 zeigt, durch die Innenflächen der Seitenwände 6 A, 6 B geführt, so daß es in Längsrichtung verstellbar ist, dabei jedoch sich auch quer zur Längsrichtung in Richtung auf den Schieber 4 zu oder von diesem weg bewegen kann.
• An dem Schieber 4 und an dem Trägerelement 5 sind komplementäre Kupplungseinrichtungen 11 bzw. 12 angeordnet. Im vorliegenden Beispiel umfaßt jede Kupplungseinrichtung an dem Schieber 4 eine quer gerichtete V-förmige Nut 13 mit zum Trägerelement 5 hin sich öffnenden Flanken. An letzterem sind jeweils zwei Augen oder Böcke 14 angeordnet, die von einer Achse 15 durchsetzt sind, auf der eine Rolle 16 frei drehbar gelagert ist. Letztere ist so ausgerichtet und ihr Durchmesser ist so gewählt, daß sie in die ihr zugeordnete Nut oder Kerbe 13 eingreifen kann und zwar so, daß sie nicht in der Nut oder Kerbe positiv festgehalten wird, sondern im Gegenteil aus der Nut heraustreten kann, indem sie entlang einer Flanke der Nut abrollt.
• Es können mehrere Kupplungseinrichtungen 11, 12, vorzugsweise mindestens zwei, zwischen dem Schieber 4 und dem Trägerelement 5 vorgesehen sein. Die Kerben oder Nuten 13 an dem Schieber 4 sowie die Rollen 16 an dem Trägerelement 5 sind in einem derartigen Abstand voneinander angeordnet, daß sie gleichzeitig miteinander in Eingriff treten bzw. sich voneinander lösen. Das Zusammenwirken der Kupplungseinrichtungen wird durch eine Steuereinrichtung gewährleistet, die im folgenden nun beschrieben wird.
• Zwischen der Basisquerwand 6 C und dem Trägerelement 5 ist ein Zwischenraum vorgesehen, in dem zwei quer gerichtete Stößel 17 angeordnet sind. Jeder Stößel umfaßt einen Stab 18, der in einer Bohrung 19 in der Basisquerwand 6 C verschiebbar geführt ist. Jeder Stab 18 ist mit einem ebenen Kopf 20 versehen, unter dem eine Druckfeder 21 angeordnet ist, welche den Stab 18 umgibt und sich an der Basisquerwand 6 abstützt.
• Jeder Stößel 17 ist gegen das Trägerelement 5 gerichtet und liegt an diesem mit seinem Kopf 20 unter der Wirkung der Druckfeder 21 an. Infolgedessen werden die Rollen 16 gegen den Schieber 4 ebenfalls unter der Wirkung der Federn 21 gedrückt. Außerhalb der Nuten 13 besitzt der Schieber 4 eine ebene Fläche, auf der die Rollen 16 laufen. Wenn diese sich gegenüber einer der Nuten 13 befinden, treten sie in diese ein. In diesem Augenblick sind der von dem Arbeitszylinder 2 angetriebene Schieber 4 und das Trägerelement 5 für das Greiforgan 1 für eine Bewegung in Längsrichtung miteinander gekuppelt. Die Stößel 17 stellen Mittel dar, die ständig versuchen, eine Kupplung zwischen dem Schieber 4 und dem Trägerelement herzustellen, indem sie ersteres an letzteres annähern.
• Die Achse 15 jeder Rolle 16 ist soweit verlängert, daß sie sich durch mindestens eine der Seitenwände 6 A, 6 B hindurch erstreckt. Zu diesem Zweck ist ein geeigneter Schlitz 22 in dieser Seitenwand ausgebildet (Fig. 3). Jeder Schlitz 22 ist so ausgebildet, daß er eine Nockenführung für die Achse oder die Welle 15 darstellt. Man erkennt in jedem Schlitz 22 einen geradlinigen Mittelabschnitt 22 A, der parallel zur Bewegungsbahn des Schiebers 4 gerichtet ist und so angeordnet ist, daß die Achse 15 sich innerhalb dieses Mittelabschnittes 22 A befindet, wenn die auf ihm gelagerte Rolle 16 in die entsprechende Nut 13 eingreift. Das heißt, daß eine Kupplung zwischen dem Schieber 4 und dem Trägerelement 5 besteht, wenn die Achsen 15 innerhalb des zentralen Abschnittes 22 A der Schlitze 22 liegen. In diesem Falle begleitet das Trägerelement 5 den Schieber 4 bei seiner Längsbewegung, wobei die Achsen 15 in den Mittelabschnitten 22 A der Schlitze gleiten.
• Jeder Schlitz 22 umfaßt ferner zwei Endabschnitte 22 B, 22 C, die sich senkrecht zu dem Mittelabschnitt 22 A von dem Schieber 4 weg erstrecken. Jeder Endabschnitt 22 B bzw. 22 C entspricht der Bewegung und der Position der entsprechenden Achse 15, wenn die Druckfedern 21 zusammengedrückt werden, die Rollen 16 aus den Nuten 13 austreten und auf der äußeren Fläche des Schiebers 4 rollen.
• Entsprechend seinem Ort und seiner Richtung ermöglicht jeder Abschnitt 22 A oder 22 B, 22 C den Eintritt der Rollen 16 in die Nuten 13, das heißt die Schließung der Kupplungseinrichtung, oder bewirkt das Austreten der Rollen 16 aus den Nuten 13, indem er die Achsen 15 bei ihrer Längsbewegung festhält, wodurch die Kupplungseinrichtung geöffnet wird und sich das Trägerelement 5 von dem Schieber 4 quer zu dessen Bewegungsrichtung entfernt.
• Die Arbeitsweise der Vorrichtung ist in den Fig. 4a bis 4c erläutert. In der Fig. 4a wird der Schieber 4 durch den Arbeitszylinder 2 in Richtung des Pfeiles F ₁ angetrieben, während das Trägerelement 5 in dieser Richtung durch die Achsen 15 festgehalten wird, die in den jeweiligen Abschnitt 22 C der Schlitze 22 eingreifen. Die Rollen 16 liegen somit an der ebenen Außenfläche des Schiebers 4 an.
• Wenn während dieser Bewegung die Nuten 13 in Gegenüberstellung zu den Rollen 16 treten, treten diese unter der Wirkung der Federn 21 der Stößel 17 in die Nuten 13 ein, wobei die Achsen 15 in dem Abschnitt 2 C bis zu einem Ende des Mittelabschnittes 22 A gleiten. In diesem Augenblick erfolgt die Kupplung zwischen dem Schieber 4 und dem Trägerelement 5, wobei sich dieses in Richtung auf den Schieber 4 bewegt. Der Schieber 4 nimmt nun das Trägerelement 5 sowie das Greiforgan 1 in Richtung des Pfeiles F ₁ mit. Diese Situation ist in der Fig. 4B dargestellt. Sie währt solange, bis die Achsen 15 die ganze Länge der Mittelabschnitte 22 A der Schlitze 22 durchlaufen haben. Wenn die Achsen 15 an dem anderen Ende der Schlitze 22 ankommen und dort festgehalten werden, zwingt die von dem Arbeitszylinder 2 ausgeübte Kraft die Rollen 16, an den Flanken der Nuten 13 entlang zu laufen und aus letzteren auszutreten. Dieses Austreten der Rollen 16 aus den Nuten 13 wird durch die Abschnitte 22 B ermöglicht, in welche die Achsen 15 eingreifen. Auf diese Weise wird das Trägerelement 5 entkuppelt und zusammen mit dem Greiforgan 1 angehalten, während der Schieber 4 seine Bewegung in Richtung des Pfeiles F ₁ fortsetzt (Fig. 4C). Die Rollen 16 rollen wiederum an der Außenfläche des Schiebers 4, von dem das Trägerelement 5 abgerückt ist.
• Dieselben Bewegungen finden in umgekehrter Richtung statt, wenn der Schieber 4 durch den Arbeitszylinder 2 entgegen der Richtung des Pfeiles F ₁ bewegt wird.
• Man erkennt, daß das Greiforgan im wesentlichen entlang einer Längsbahn hin- und herbewegt wird und daß es am Anfang und am Ende jedes Laufes quer zur Richtung dieser Bewegungsbahn bewegt wird. Die Querbewegung wird durch die Eintrittstiefe e der Rollen 16 in die Nuten 13 bestimmt, wie dies in der Fig. 4b angedeutet ist.
• Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Bewegungsbahnen des Arbeitszylinders 2 und des Schiebers 4 länger als die gewünschte Bahn des Greiforganes sind. Die Bewegungsbahn des letzteren wird durch die Distanz d bestimmt, welche die beiden Endabschnitte 22 B und 22 C der Schlitze 22 voneinander trennt (Fig. 5).
• Wenn die Kolbenstange 3 des Arbeitszylinders 2 ein Ende ihrer Bewegungsbahn erreicht, muß die Zuflußrichtung der Druckluft für den Arbeitszylinder umgekehrt werden. Hierzu kann jede bekannte Einrichtung verwendet werden. Es ist vorteilhaft, hierzu die Achsen 15 auszunutzen, indem man für sich bekannte Elektroventile 23, 24 oder geeignete Schalter zu ihrer Bedienung an der Außenseite der Seitenwand 6 A so anordnet, daß sie von einer Achse 15 betätigt werden, wenn diese an dem jeweiligen Ende der Abschnitte 22 C bzw. 22 B der Schlitze 22 anschlägt, wie dies die Fig. 3 zeigt.
• In dem oben beschriebenen Beispiel sind die Schlitze 22 und die Nuten 13 direkt in der Seitenwand 6 A bzw. dem Schieber 4 ausgebildet. Auf diese Weise sind die Punkte, welche den Anfang und das Ende der Bewegung des Greiforganes 1 markieren, exakt bestimmt. Man könnte jedoch auch in der Seitenwand 6 A eine Öffnung vorsehen und daran Platten mit einstellbarer Lage befestigen, in denen die Schlitze 22 ausgebildet sind, deren Mittelabschnitte 22 A unterschiedliche Längen aufweisen könnten. Man könnte auf diese Weise die Länge der Bewegungsbahn des Trägerelementes 5 einstellen. In der gleichen Weise könnte man die Nuten 13 in angesetzten Teilen ausbilden und damit ihre Lage relativ zum Schieber 4 einstellbar machen.
• Indem man die Lage der Augen 14 längs des Trägerelementes 5 einstellbar macht, könnte man für eine gegebene Vorrichtung die Stellung des Greiforganes 1 bezüglich der Kupplungs- und Entkupplungspunkte in den Grenzen der Bewegungsbahn des Arbeitszylinders einstellen.
• Es versteht sich, daß das Greiforgan 1 von einer beliebigen elektrischen oder pneumatischen Vorrichtung gebildet sein kann, die geeignet ist, um Teile zu erfassen und zu versetzen.
• Man erkennt ferner, daß die Basisquerwand 6 C der Gleitführungsanordnung 6, eine ebene Außenfläche 25 aufweist, die sich vorzüglich zur Montage und Befestigung der Vorrichtung auf einem Arbeitstisch eignet, wobei die Vorrichtung selbst kompakt ausgebildet und aus einer geringen Anzahl einfacher Teile aufgebaut ist.
• In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Amplitude e der Querbewegung fest vorgegeben. Es kann jedoch wünschenswert sein, die Position des Greiforganes an den Enden der Querbewegungen einstellbar zu machen.
• Gemäß einer in den Fig. 6 bis 8 dargestellten Ausführungsvariante sind einstellbare Anschläge 26, 27 vorgesehen, die die Basisquerwand 6 C parallel zu den Stößeln 17 durchsetzen, so daß sie auf die Fläche des Trägerelementes 5 auftreffen, auf die auch der Druck der Stößel 17 einwirkt.
• Die Stellung der Anschläge 26 und 27 kann so gewählt werden, daß man entweder exakt die oben beschriebene Betriebsweise erhält (in diesem Falle sind sie in die Basisquerwand 6 C hineingezogen), oder daß die Rollen 16 die Flanken 13&min; oder 13&min;&min; der Nuten 13 nicht verlassen und sich in Querrichtung nur um eine Strecke Q bewegen, die kleiner ist als die Strecke e, wenn die Achsen 15 in den Endabschnitten 22 B und 22 C des Schlitzes 22 verschoben werden (Fig. 7 und 8).
• Um zu vermeiden, daß der Motor 2 in diesem Falle nicht einen übermäßigen Druck auf die Rollen ausübt, ist vorgesehen, daß die Mittel 23, 24 zur Umsteuerung der Arbeitsrichtung des Motors 2 durch die Achsen 15 dann betätigt werden, wenn das Trägerelement 5 in Berührung mit den Anschlägen 26, 27 tritt. Es ist klar, daß in dem letzteren Fall die Achsen 15 nicht die ganze Länge der Endabschnitte 22 B, 22 C durchlaufen.

Claims (11)

1. Vorrichtung zur Handhabung von Teilen zwischen zwei voneinander entfernten Stellen, umfassend einen Motor (2) mit wahlweise umkehrbarer Laufrichtung, ein ein Greiforgan (1) zum Erfassen der Teile tragendes Trägerelement (5), das entlang einer Bahn geführt und quer zu dieser Bahn verstellbar ist, einen mit dem Motor (2) verbundenen Schieber (4), der entlang einer zur Bahn des Trägerelementes (5) parallelen Bahn geführt ist, mindestens eine Steuerkurve und ein zugehöriges Folgeelement umfassende Steuermittel (22, 15) zur Steuerung der Relativbewegung zwischen Trägerelement (5) und Schieber (4) und zum gegenseitigen Eingriff miteinander bestimmte Kupplungselemente umfassende Kupplungsmittel (13, 16) zur Antriebsverbindung zwischen dem Schieber (4) und dem Trägerelement (5), dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerkurve (22) an einer gegenüber dem Schieber (4) und dem Trägerelement (5) ortsfesten Wand (6 a) der Vorrichtung ausgebildet ist, wogegen das Folgeelement (15) an dem Trägerelement (5) angeordnet ist und daß die Kupplungselemente (13, 16) an dem Trägerelement (5) bzw. Schieber (4) in Abhängigkeit der Relativstellung von Steuerkurve (22) und Folgeelement (15) miteinander in und außer Eingriff bringbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, umfassend eine einen U-profilförmigen Querschnitt aufweisende Gleitführungsanordnung (6) mit zwei zueinander parallelen seitlichen Führungswänden (6 A, 6 B) und einer Basisquerwand (6 C), wobei der Schieber (4) zwischen den beiden parallelen seitlichen Führungswänden (6 A, 6 B) verschiebbar geführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (5) in Längsrichtung und in Querrichtung zwischen den Führungswänden (6 A, 6 B) frei verschiebbar geführt ist, daß die Kupplungselemente (13, 16) an den einander zugekehrten Flächen des Schiebers (4) bzw. des Trägerelementes (5) angeordnet sind und daß zwischen der Basisquerwand (6 C) der Gleitführungsanordnung (6) und dem Trägerelement (5) Vorspannmittel (17) angeordnet sind, welche das Trägerelement (5) in Richtung auf seine Kupplungsstellung mit dem Schieber (4) vorspannen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsmittel V-förmige Nuten (13) und Rollen (16) umfassen, die zum Eingriff in die Nuten (13) und zum Abrollen an den schrägen V-Flanken bestimmt sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Nuten (13) in einer ebenen Fläche des Schiebers (4) ausgebildet sind und daß die Rollen (16) auf an dem Trägerelement (5) gehaltenen Wellen (15) frei drehbar gelagert sind, wobei die Vorspannmittel (17) Federn (21) umfassen, die sich an der Basisquerwand (6 C) abstützen und das Trägerelement (5) in Richtung auf den Schieber (4) drücken, wobei die Rollen (16) gegen die ebene Fläche des Schiebers (4) oder gegen die V-Flanken (13&min;, 13&min;&min;) der Nuten (13) zur Anlage kommen.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (15, 22) zur Steuerung der Kupplungsmittel eine Steuerkurve (22) mit einem vorgegebenen Profil umfassen, daß im Zusammenwirken mit einem mit dem Trägerelement (5) verbundenen Nockenfolgeelement gleichzeitig die Betätigung der Kupplungsmittel durch eine Querbewegung und die Querbewegung des Trägerelementes (5) für das Greiforgan (1) bewirkt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerkurve von einem in einer seitlichen Führungswand der Gleitführungsanordnung (6) ausgebildeten Schlitz (22) gebildet ist, der einen parallel zur Bewegungsbahn des Trägerelementes (5) gerichteten Mittelabschnitt (22 A) und zwei an dessen Enden ansetzende und quer zu ihm gerichtete Endabschnitte (22 B) und (22 C) umfaßt, und daß das mit diesem Schlitz (22) zusammenwirkende Folgeelement von einer an dem Trägerelement (5) angeordneten Achse (15) gebildet ist, die Teil des an dem Trägerelement (5) angeordneten Kupplungselementes ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (15) von der Welle gebildet ist, auf der eine dem Trägerelement (5) zugeordnete Rolle (16) frei drehbar gelagert ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, umfassend Steuermittel zum Umsteuern der Bewegungsrichtung des Motors, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (15) den Schlitz (22) durchsetzt und aus der Seitenwand (6 B) heraustritt und daß die Steuermittel (23) zum Umsteuern der Bewegungsrichtung des Motors im Bereich eines Endabschnittes (22 B) des Schlitzes (22) angeordnet sind, so daß sie durch die Achse (15) betätigbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Nuten (13) des Schiebers (4), die Rollen (16) und ihre an dem Trägerelement (5) gehaltenen Wellen (15), und die in der Seitenwand (6 A) ausgebildeten Schlitze (22) an Teilen ausgebildet sind, die verstellbar an dem Schieber (4), dem Trägerelement (5) bzw. der Seitenwand (6 A) angeordnet sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei der Motor von einem mit dem Schieber 4 gekuppelten Arbeitszylinder gebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleitführungsanordnung (6) an einem Ende mit einer Stirnwand (7) versehen ist, die sich über die Seitenwände (6 A, 6 B) hinaus erstreckt, wobei der Arbeitszylinder (2) an einem Ende dieser Stirnwand (7) angelenkt ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß einstellbare Anschläge (26, 27) an der Gleitführungsanordnung (6) angeordnet sind, welche die relativen Querbewegungen des Schiebers (4) und des Trägerelementes (5) derart begrenzen, daß die Rollen (16) ständig in Eingriff mit mindestens einer der Flanken (13, 13&min;&min;) einer V-förmigen Nut (13) bleiben.