DE29780307U1 - Automatic cleaning device with convertible support legs - Google Patents
Automatic cleaning device with convertible support legsInfo
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Description
Automatische Reinigungsvorrichtung mit
umsetzbaren StützbeinenAutomatic cleaning device with
reversible support legs
Die Erfindung betrifft ein automatisches Reinigungssystem insbesondere für die Fenster eines hohen Bauwerks wie eines Wolkenkratzers. Die Erfindung ist aber auch zum automatischen Reinigen von Fassadenflächen oder dergleichen einsetzbar.The invention relates to an automatic cleaning system, in particular for the windows of a tall building such as a skyscraper. However, the invention can also be used for the automatic cleaning of facade surfaces or the like.
Die Erfindung wird nachfolgend im Zusammenhang mit der Reinigung von Fenstern beschrieben. Diese Arbeiten werden bisher immer noch von Hand ausgeführt, obwohl sie sehr arbeitsintensiv und mit hohen Kosten verbunden sind. Um die Fenster eines Wolkenkratzers zu reinigen, sind mehrere Fensterputzer praktisch endlos im Einsatz, da nach Beendigung eines Reinigungszyklus mit dem nächsten Durchgang begonnen werden muß. Außerdem sind diese Reinigungsarbeiten sehr gefährlich und führen immer wieder zu schweren Unfällen.The invention is described below in connection with the cleaning of windows. This work is still carried out by hand, although it is very labor-intensive and expensive. In order to clean the windows of a skyscraper, several window cleaners are practically constantly on duty, since after one cleaning cycle has been completed, the next one must begin. In addition, this cleaning work is very dangerous and repeatedly leads to serious accidents.
Um hier Abhilfe zu schaffen, sind bereits automatische Reinigungsvorrichtungen vorgeschlagen worden, die ein an Seilen hängendes Gestell aufweisen, auf dem ein Reinigungskopf befe* stigt ist, der durch eine Steuereinrichtung über die Fensterfläche geführt wird. Auf dem Gestell befinden sich die zugehörigen Wassertanks, Energieerzeuger, Leitungen etc.To remedy this, automatic cleaning devices have already been proposed. These have a frame suspended from ropes, on which a cleaning head is attached, which is guided over the window surface by a control device. The frame contains the corresponding water tanks, energy generators, pipes, etc.
Das Gestell ist dabei an einem Kran oder einer Laufkatze aufgehängt, der bzw. die auf Schienen verfahrbar ist, die auf dem Dach des Gebäudes angebracht sind. Der Kran verfährt das Gestell von Fenster zu Fenster, um dort jeweils einen ReinigungsVorgang auszuführen.The frame is suspended from a crane or trolley, which can be moved on rails attached to the roof of the building. The crane moves the frame from window to window to carry out a cleaning process at each one.
Dabei besteht das Problem, daß das an Seilen hängende Gestell gegen Windböen gesichert sein muß, die ohne besondere Maßnahmen das Gestell in eine kräftige Pendelbewegung versetzen würden, bei denen natürlich kein Reinigungsvorgang möglich wäre und zudem die Gefahr der Beschädigung des Gestells und des Zerbrechens von Fensterscheiben bestünde. Dieses Problem ist einfach zu lösen, wenn Führungsschienen entlang der Fassaden anbringbar sind, an denen das Gestell auf Rollen ablaufen kann. Es ist aber aus verschiedenen Gründen häufig nicht möglich, derartige Führungsschienen an einem Gebäude anzubringen, weil dies beispielsweise den ästhetischen Eindruck des Gebäudes erheblich verschlechtern kann.The problem here is that the frame, which is suspended from ropes, must be protected against gusts of wind, which, without special measures, would cause the frame to swing violently, which would of course make cleaning impossible and would also pose the risk of damaging the frame and breaking window panes. This problem is easy to solve if guide rails can be installed along the facades, along which the frame can run on rollers. However, for various reasons it is often not possible to install such guide rails on a building, because this could, for example, significantly impair the aesthetic appearance of the building.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, daß an Seilen hängende Gestell einer automatischen Reinigungsvorrichtung ohne Führungsschienen an der Gebäudefassade gegen Windböen zu sichern, so daß die Funktionsfähigkeit der Reinigungsvorrichtung gewährleistet ist.The present invention is therefore based on the object of securing the frame of an automatic cleaning device hanging on ropes without guide rails on the building facade against gusts of wind, so that the functionality of the cleaning device is guaranteed.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved according to the invention by the features of patent claim 1.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous further developments of the invention are characterized in the subclaims.
Gemäß der vorliegenden Erfindung sind an dem Gestell wenigstens zwei umsetzbare Stützbeine vorgesehen, die mit Halteeinrichtungen versehen sind, mit denen die Stützbeine lösbar an der Fassadenfläche befestigt werden können, wobei der Abstand zwischenAccording to the present invention, at least two movable support legs are provided on the frame, which are provided with holding devices with which the support legs can be detachably attached to the facade surface, wherein the distance between
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dem so abgestützten Gestell und der Fassadenfläche stets konstant bleibt. Dabei kann das Gestell für einen bestimmten Reinigungsvorgang, beispielsweise einer Fensterscheibe, an den Seilen stationär gehalten sein, während der von dem Manipulator bewegte Reinigungskopf zeilenweise die gesamte Fensterfläche abfährt, woraufhin die Stützbeine so umgesetzt werden, daß das Gestell vor der als nächstes zu reinigenden Fensterfläche angeordnet wird, indem es von den Seilen entweder herabgelassen oder hochgezogen wird.the frame supported in this way and the facade surface always remains constant. The frame can be held stationary on the ropes for a specific cleaning process, for example a window pane, while the cleaning head moved by the manipulator travels line by line across the entire window surface, whereupon the support legs are moved in such a way that the frame is positioned in front of the window surface to be cleaned next, by being either lowered or raised by the ropes.
Es kann aber auch vorgesehen sein, daß das Gestell stufenweise abgesenkt wird, während die Stützbeine in ihrer Halteposition verbleiben, so daß auf jeder Stufe der Reinigungskopf einmal horizontal über die Fensterfläche geführt wird. Bei dieser Ausführungsform kann der Reinigungskopf an einem Schlitten befestigt sein, der auf horizontalen Schienen geführt wird, die auf dem Gestell angebracht sind, während bei der erstgenannten Ausführungsform der Manipulator durch einen Roboter gebildet sein kann, der in Gelenkbauweise ausgebildet ist.However, it can also be provided that the frame is lowered step by step while the support legs remain in their holding position, so that at each step the cleaning head is guided horizontally over the window surface once. In this embodiment, the cleaning head can be attached to a carriage that is guided on horizontal rails that are attached to the frame, while in the first embodiment the manipulator can be formed by a robot that is designed in an articulated construction.
Wenn das Gestell abgesenkt und hochgezogen wird, während die Stützbeine in den einmal eingenommenen Haltepositionen verbleiben, wird das Gestell durch die erfindungsgemäßen Stützbeine parallel zur Fassadenfläche geführt.When the frame is lowered and raised while the support legs remain in the holding positions once they have been taken up, the frame is guided parallel to the facade surface by the support legs according to the invention.
Die erfindungsgemäßen umsetzbaren Stützbeine halten das an den Seilen hängende Gestell sicher an der Fassadenfläche, so daß kräftige Windböen das Gestell nicht in Bewegung setzen können. Damit ist auch ausgeschlossen, daß der an dem Gestell befestigte Reinigungskopf auf die zu reinigende Fensterscheibe aufprallt oder von dieser zurückgezogen wird, so daß ein einwandfreier Reinigungsvorgang gewährleistet ist.The movable support legs according to the invention hold the frame hanging on the ropes securely to the facade surface, so that strong gusts of wind cannot set the frame in motion. This also prevents the cleaning head attached to the frame from hitting the window pane to be cleaned or being pulled back by it, so that a flawless cleaning process is guaranteed.
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Die Halteeinrichtungen an den freien Enden der Stützbeine können z.B. Saugnäpfe aufweisen, wenn die Fassadenoberfläche glatt ist. Bevorzugt ist jedoch, daß als Halteeinrichtungen Magnete vorgesehen sind, die mit Metallplatten zusammenwirken, die an der Gebäudefassade angebracht sind.The holding devices on the free ends of the support legs can, for example, have suction cups if the facade surface is smooth. However, it is preferred that magnets are provided as holding devices that interact with metal plates that are attached to the building facade.
Dabei ist besonders bevorzugt, daß als Magnete passive Magnete verwendet werden und daß die an der Gebäudefassade angebrachte Metallplatten magnetisierbar sind. Die passiven Magneten können mit Stromspulen versehen sein, die bei Stromeinwirkung die Magnetkraft aufheben.It is particularly preferred that passive magnets are used as magnets and that the metal plates attached to the building facade are magnetizable. The passive magnets can be equipped with current coils that cancel out the magnetic force when current is applied.
Wenn nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung sowohl die Stirnseite der Magnete und die Außenflächen der Metallplatten mit identischen Riffelungen versehen sind, kann hierdurch die Haltekraft noch erhöht werden.If, according to a further proposal of the invention, both the front side of the magnets and the outer surfaces of the metal plates are provided with identical corrugations, the holding force can be increased even further.
Bei dieser bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden vor dem Umsetzen der Stützbeine zunächst mittels der Stromspulen die Magnetkräfte aufgehoben, die bis dahin das Gestell fest mit der Fassadenfläche verbunden hatten, woraufhin die Stützbeine auf die weiter unten beschriebene Weise umgesetzt werden. In der neu eingenommenen Position der Stützbeine werden dann die Magnete durch Abschalten der Stromspulen wieder in den wirksamen Zustand versetzt, in dem das Gestell fest an der Gebäudefläche befestigt ist. Es kann vorgesehen sein, daß das Gestell während des Umsetzens der Stützbeine in eine neue Position abgesenkt oder angehoben wird, oder dies kann nach erfolgter Umsetzung der Stützbeine geschehen.In this preferred embodiment of the invention, before the support legs are moved, the magnetic forces that had previously firmly connected the frame to the facade surface are first removed by means of the current coils, after which the support legs are moved in the manner described below. In the new position of the support legs, the magnets are then switched off to the active state in which the frame is firmly attached to the building surface. It can be provided that the frame is lowered or raised to a new position while the support legs are being moved, or this can take place after the support legs have been moved.
Wie oben bereits erwähnt ist, besteht ein wesentliches Merkmal der vorliegenden Erfindung darin, daß bei einer relativen Bewegung zwischen dem Gestell und den Stützbeinen der Abstand des Gestells von der Fassadenfläche konstant bleibt. Dies bedeutet, daß beispielsweise dann, wenn ein Stützbein das Gestell an derAs already mentioned above, an essential feature of the present invention is that during a relative movement between the frame and the support legs, the distance of the frame from the facade surface remains constant. This means that, for example, if a support leg supports the frame at the
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Fassadenfläche befestigt, ein anderes Stützbein in eine neue Position verschwenkt werden kann und in dieser neuen Position an der Fassadenfläche befestigbar ist, so daß anschließend das erstere Stützbein ebenfalls in eine neue Position verschwenkt werden kann. Dies bedeutet auch, daß das Gestell bei in Halteposition verbleibenden Stützbeinen entlang der Fassadenfläche bewegt werden kann, wobei der Abstand zur Fassadenfläche konstant bleibt, so daß der Reinigungskopf während der Bewegung des Gestells einen Reinigungsvorgang ausführen kann.facade surface, another support leg can be swiveled into a new position and can be attached to the facade surface in this new position, so that the first support leg can then also be swiveled into a new position. This also means that the frame can be moved along the facade surface with the support legs remaining in the holding position, whereby the distance to the facade surface remains constant, so that the cleaning head can carry out a cleaning process while the frame is moving.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung bestehen die Stützfüße aus gelenkig miteinander verbundenen Stäben, die so zueinander angeordnet sind, daß sie eine Parallelführungseinrichtung bilden. Dabei ist jedes Stützbein mit dem als Strukturpunkt zu bezeichnenden Ende eines Stabes an dem Gestell angelenkt, und zwar so, daß das Stützbein um eine Achse schwenkbar ist, die senkrecht zur Bewegungsrichtung des Gestells verläuft. Dies bedeutet, daß dann, wenn das Gestell vertikal an einer Gebäudefassade verfahrbar ist, indem es entweder an den Seilen herabgelassen oder hochgezogen wird, die Stützbeine um eine horizontale Achse verschwenkbar sind, so daß die Stützbeine ebenfalls in vertikaler Richtung versetzbar bzw. umsetzbar sind.In a further embodiment of the invention, the support feet consist of rods that are connected to one another in an articulated manner and are arranged in such a way that they form a parallel guide device. Each support leg is articulated to the frame at the end of a rod, which is referred to as the structural point, in such a way that the support leg can be pivoted about an axis that runs perpendicular to the direction of movement of the frame. This means that when the frame can be moved vertically on a building facade by either lowering it or pulling it up on the cables, the support legs can be pivoted about a horizontal axis so that the support legs can also be moved or relocated in the vertical direction.
Es versteht sich, daß die Erfindung nicht auf das vertikale Versetzen des Gestells beschränkt ist, sondern das Gestell kann auch in horizontaler Richtung oder entlang einer geneigten Fläche bewegbar sein, wobei dann die Stützbeine entsprechend umgesetzt werden.It is understood that the invention is not limited to the vertical displacement of the frame, but the frame can also be movable in a horizontal direction or along an inclined surface, in which case the support legs are moved accordingly.
Jedes Stützbein ist ferner z.B. mittels eines an einem sogenannten Bezugspunkt angeordneten Gleitstücks oder dergleichen in einer Führungsschiene geführt, die parallel zur Fassadenfläche verläuft, und zwar in der Richtung, in der das Gestell bewegt oder verlagert wird, d.h. vorzugsweise in vertikaler Richtung. Wenn das Gebäude eine leicht konische Form hat mit einer geneig-Each support leg is also guided, for example by means of a sliding piece or the like arranged at a so-called reference point, in a guide rail which runs parallel to the facade surface in the direction in which the frame is moved or displaced, i.e. preferably in the vertical direction. If the building has a slightly conical shape with an inclined
ten Gebäudefront, verläuft die Führungsschiene parallel zur Gebäudefront.building front, the guide rail runs parallel to the building front.
Ferner ist vorgesehen, daß jedes Stützbein ein aus vier Stäben gebildetes Gelenk-Parallelogramm enthält, das zwei gelenkig miteinander verbundene Haupt-Stäbe aufweist, von denen einer an seinem Ende den sogenannten Strukturpunkt hat, der an dem Gelenk angelenkt ist, während der andere Stab an seinem freien Ende mit der Halteeinrichtung, bevorzugt den Magneten, versehen ist. Das Gelenk-Parallelogramm enthält ferner zwei ebenfalls gelenkig miteinander verbundene Parallelführungsstäbe, die mit einem Ende jeweils an einem der beiden Hauptstäbe angelenkt sind. Diese Parallelführungsstäbe verlaufen parallel zu den beiden Hauptstäben .Furthermore, it is provided that each support leg contains an articulated parallelogram formed from four rods, which has two main rods that are articulated together, one of which has the so-called structural point at its end, which is articulated to the joint, while the other rod is provided with the holding device, preferably the magnet, at its free end. The articulated parallelogram also contains two parallel guide rods that are also articulated together and each of which is articulated at one end to one of the two main rods. These parallel guide rods run parallel to the two main rods.
Der Parallelführungsstab, der parallel zu dem mit dem Strukturpunkt versehenen Hauptstab verläuft, hat einen überstehenden Endabschnitt, an dessen Ende sich der sogenannte Bezugspunkt befindet, der beispielsweise mittels eines Gleitstücks in der Führungsschiene geführt ist.The parallel guide rod, which runs parallel to the main rod provided with the structural point, has a protruding end section, at the end of which is the so-called reference point, which is guided in the guide rail, for example by means of a sliding piece.
Beim Verschwenken der Stützbeine werden die Magnete entlang einer Geraden bewegt, die parallel zu der Führungsschiene liegt, d.h. die Magnete bewegen sich (bei aufgehobener Magnetkraft) beim Umsetzen der Stützbeine entlang der Fassadenfläche. Bei einwirkender Magnetkraft wird sofort eine stabile Verbindung zur Gebäudefassade hergestellt.When the support legs are pivoted, the magnets are moved along a straight line that is parallel to the guide rail, i.e. the magnets move (when the magnetic force is removed) along the facade surface when the support legs are moved. When the magnetic force is applied, a stable connection to the building facade is immediately established.
Wenn das Gestell an Seitenplatten jeweils ein Stützbein aufweist, kann ein Reinigungszyklus in der Weise erfolgen, daß bei einer durch die Seile des Gestells vorgegebenen Lage zunächst die beiden Stützbeine in der untersten Position (die durch die Führungsschiene vorgegeben ist) an der Gebäudefassade befestigt werden. Wenn der Reinigungskopf an einem Schlitten befestigt ist, der auf horizontalen Schienen des Gestells die Fensterflä-If the frame has a support leg on each side plate, a cleaning cycle can be carried out in such a way that, in a position determined by the ropes of the frame, the two support legs are first attached to the building facade in the lowest position (which is determined by the guide rail). If the cleaning head is attached to a carriage that moves the window surfaces on horizontal rails of the frame,
che zeilenweise abfährt, kann stufenweise, d.h. für jede horizontale Zeile, das Gestell an den Seilen abgesenkt werden, während die Stützbeine in ihrer Position verbleiben. Dies bedeutet, daß das Gestell gegenüber den Stützbeinen stufenweise abgesenkt wird, wobei das Gestell durch die Stützbeine stets im selben Abstand zur Gebäudefassade gehalten wird.che moves row by row, the frame can be lowered step by step, i.e. for each horizontal row, on the ropes, while the support legs remain in their position. This means that the frame is lowered step by step relative to the support legs, whereby the frame is always kept at the same distance from the building facade by the support legs.
Wenn die Stützbeine dabei ihre oberste Position erreichen, oder der Reinigungsvorgang an einem Fenster beendet ist und das Gestell zur nächsten Fensterfläche herabgelassen werden soll, kann zunächst ein Stützbein nach unten umgesetzt werden, während das andere Stützbein mit der Gebäudefläche verbunden bleibt und eine Pendelbewegung infolge Windeinwirkung verhindert. Wenn das umgesetzte Stützbein an der Fassadenfläche befestigt ist, kann das andere Stützbein nachgeholt werden. Dabei ist vorgesehen, daß die Halteeinrichtungen, bevorzugt die Magnete, um eine horizontale Achse schwenkbar an den freien Enden der zugehörigen Hauptstäbe der Stützbeine angebracht sind, während sie in der hierzu senkrechten Richtung (um die vertikale Achse) starr mit den Hauptstäben verbunden sind, so daß ein Stützbein das Gestell wenigstens vorübergehend im konstanten Abstand von der Gebäudefront halten kann.When the support legs reach their highest position, or the cleaning process at a window is finished and the frame is to be lowered to the next window surface, one support leg can be moved downwards first, while the other support leg remains connected to the building surface and prevents a pendulum movement due to the effects of wind. When the moved support leg is attached to the facade surface, the other support leg can be brought in later. The provision is that the holding devices, preferably the magnets, are attached to the free ends of the associated main rods of the support legs so that they can pivot about a horizontal axis, while they are rigidly connected to the main rods in the direction perpendicular to this (around the vertical axis), so that one support leg can at least temporarily hold the frame at a constant distance from the front of the building.
Aus Sicherheitsgründen kann aber auch vorgesehen sein, daß das Gestell mit vier Stützbeinen (oder mehr) versehen ist, wobei an beiden seitlichen Enden jeweils zwei Stützbeine vorgesehen sein können. Diese können getrennt angebracht sein und jeweils eine eigene Führungsschiene haben, wobei auch eine zu einer horizontalen Ebene spiegelbildliche Anordnung in Betracht kommt. Es können auch jeweils zwei Stützbeine in einem gemeinsamen Gelenk an dem Gestell angebracht sein und mit ihren Bezugspunkten in derselben Führungsschiene geführt sein.For safety reasons, the frame can also be provided with four support legs (or more), with two support legs being provided at each side end. These can be attached separately and each have its own guide rail, although a mirror-image arrangement to a horizontal plane is also possible. Two support legs can also be attached to the frame in a common joint and guided with their reference points in the same guide rail.
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Wenn vier Stützbeine vorgesehen sind, können jeweils zwei Stützbeine umgesetzt werden, während die beiden anderen Stützbeine mit der Gebäudefassade verbunden sind, wodurch auch beim Umsetzen absolut sicher gewährleistet ist, daß das Gestell durch Windböen nicht in Bewegung gesetzt werden kann.If four support legs are provided, two support legs can be moved at a time, while the other two support legs are connected to the building facade, which ensures that the frame cannot be set in motion by gusts of wind even when being moved.
Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einiger bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung. Dabei zeigen:Further details of the invention emerge from the following description of some preferred embodiments of the invention. In the following:
Fig. 1 eine geometrische Darstellung zur Erläuterung der Parallelumsetzung der Stützbeine;Fig. 1 is a geometric representation to explain the parallel implementation of the support legs;
Fig. 2 den Hauptbestandteil einer ersten Ausführungsform der automatischen Reinigungsvorrichtung mit vier Stützbeinen undFig. 2 the main component of a first embodiment of the automatic cleaning device with four support legs and
Fig. 3 eine zweite Äusführungsform der Erfindung mit zwei Stützbeinen, von denen nur eins dargestellt ist.Fig. 3 shows a second embodiment of the invention with two support legs, of which only one is shown.
Es wird zunächst auf Fig. 2 Bezug genommen, die auf weitgehend schematische Weise ein Gestell 1 zeigt, auf dessen Rahmen 2 zwei Wasserbehälter 3, ein Drucklufterzeuger 4, ein Unterdruckerzeuger 5 sowie ein Heißdampferzeuger 6 befestigt sind. Außerdem sind auf dem Gestell nicht dargestellte Behälter für Sonderreinigungsmittel, zwei bis drei Videokameras, eine Steuerungsrechnereinheit mit Interface zu einer Kontrollstation und eine Windmeßanlage angeordnet.Reference is first made to Fig. 2, which shows a largely schematic frame 1, on whose frame 2 two water tanks 3, a compressed air generator 4, a vacuum generator 5 and a hot steam generator 6 are attached. In addition, containers for special cleaning agents (not shown), two to three video cameras, a control computer unit with an interface to a control station and a wind measuring system are arranged on the frame.
Auf zwei in der Gebrauchslage horizontal angeordneten Führungsschienen 7, die zwischen Seitenplatten 8 des Rahmens 2 verlaufen, ist ein Manipulator 9 angebracht, der in Längsrichtung entlang der Schienen verfahrbar ist und in Gelenkbauweise realisiert ist, so daß er um seine Grundplatte 10 in RichtungOn two guide rails 7 arranged horizontally in the position of use, which run between side plates 8 of the frame 2, a manipulator 9 is mounted, which can be moved longitudinally along the rails and is designed as an articulated structure so that it can be rotated around its base plate 10 in the direction
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der Pfeile 11 drehbar und sein Ausleger in Richtung der Pfeile 12 und 13 schwenkbar ist. An seinem freien Ende trägt der Manipulator 9 einen Reinigungskopf 14, der gelenkig gehalten ist. Der Manipulator 9 ist von pneumatischen Zylindern 15 bewegbar.the arrows 11 and its boom can be pivoted in the direction of the arrows 12 and 13. At its free end, the manipulator 9 carries a cleaning head 14 which is held in an articulated manner. The manipulator 9 can be moved by pneumatic cylinders 15.
Das Gestell 1 hängt an zwei Seilen 16, die an den Seitenplatten 8 befestigt sind. Mittels Seilwinden ist das Gestell 1 heb- und senkbar, sowie an einem Kran oder einer Laufkatze entlang der Gebäudefassade in Längsrichtung verfahrbar.The frame 1 hangs on two cables 16, which are attached to the side plates 8. The frame 1 can be raised and lowered using cable winches, and can be moved longitudinally along the building facade using a crane or a trolley.
An den beiden Seitenplatten 8 sind jeweils zwei Stützbeine 17 angebracht, die zunächst mit Bezug auf Fig. 1 näher erläutert werden.Two support legs 17 are attached to each of the two side plates 8, which will first be explained in more detail with reference to Fig. 1.
Jedes Stützbein 17 besteht aus zwei Hauptstäben 18 und 19, die gelenkig miteinander verbunden sind. Am Ende des Hauptstabs 18 befindet sich der sogenannte Strukturpunkt 20, der an dem Gestell 1, genauer gesagt an einer Seitenplatte 8 angelenkt ist. Ein Gelenk 21 verbindet die beiden Hauptstäbe 18, 19.Each support leg 17 consists of two main rods 18 and 19, which are connected to one another by a joint. At the end of the main rod 18 there is the so-called structural point 20, which is connected to the frame 1, more precisely to a side plate 8. A joint 21 connects the two main rods 18, 19.
Zwei Parallelführungsstäbe 22 und 23 sind an den Hauptstäben 18 und 19 angelenkt und verlaufen parallel zu diesen. Der Parallelführungsstab 23, der parallel zu dem Hauptstab 18 verläuft, setzt sich über den Anlenkpunkt zu dem Parallelführungsstab 22 hinaus fort und endet in einem sogenannten Bezugspunkt 24. Der Bezugspunkt 24 ist in einer Führungsschiene (siehe Fig. 2) 25 geführt, beispielsweise mittels eines Gleitsteins.Two parallel guide rods 22 and 23 are hinged to the main rods 18 and 19 and run parallel to them. The parallel guide rod 23, which runs parallel to the main rod 18, continues beyond the hinge point to the parallel guide rod 22 and ends in a so-called reference point 24. The reference point 24 is guided in a guide rail (see Fig. 2) 25, for example by means of a sliding block.
Am freien Ende des Hauptstabes 19 befindet sich ein Magnet 26, mit dem sich das Stützbein 17 an einer magnetisierten Metallplatte der nicht dargestellten Gebäudefassade festhält. Der an einer geeigneten Halterung befestigte Magnet 26 ist um eine Achse a schwenkbar, wie durch Pfeile in Fig. 2 angedeutet ist.At the free end of the main rod 19 there is a magnet 26 with which the support leg 17 is held to a magnetized metal plate of the building facade (not shown). The magnet 26, which is attached to a suitable holder, can be pivoted about an axis a, as indicated by arrows in Fig. 2.
Wenn das Stützbein 17 um den Strukturpunkt 20, d.h. das Gelenk 20 verschwenkt und dabei der Bezugspunkt 24 (Gleitstein) in der geradlinigen Führungsschiene 25 geführt werden, bewegt sich das freie Ende des Hauptstabes 19 bzw. der dort angeordnete Magnet 26 auf einer Führungsstrecke 27, die parallel zu der Führungsschiene 25 verläuft.When the support leg 17 is pivoted about the structural point 20, i.e. the joint 20, and the reference point 24 (sliding block) is guided in the straight guide rail 25, the free end of the main rod 19 or the magnet 26 arranged there moves on a guide path 27 that runs parallel to the guide rail 25.
Wenn demnach die Führungsschiene 25 vertikal verläuft, bewegt sich beim Umsetzen des Stützbeins 19 der Magnet 17 entlang der vertikalen Fassadenfläche 27.If the guide rail 25 runs vertically, the magnet 17 moves along the vertical facade surface 27 when the support leg 19 is moved.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 sind jeweils zwei Stützbeine 17 an jeder Seitenplatte 8 vorgesehen, wobei diese einen gemeinsamen Strukturpunkt 20, d.h. ein gemeinsames Gelenk haben, an dem sie an der Seitenplatte 8 angebracht sind. Die Bezugspunkte 24 (Gleitsteine) sind in einer gemeinsamen Führungsschiene 25 geführt.In the embodiment according to Fig. 2, two support legs 17 are provided on each side plate 8, whereby these have a common structural point 20, i.e. a common joint, at which they are attached to the side plate 8. The reference points 24 (sliding blocks) are guided in a common guide rail 25.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 führt der Manipulator 9 den Reinigungskopf 14 in horizontalen Bahnen über eine Fensterfläche, wobei der Manipulator 9 die Führungsschienen abfährt. Durch Verschwenken des Auslegers kann dabei ein verhältnismäßig großer Bereich zeilenweise abgefahren werden.In the embodiment according to Fig. 2, the manipulator 9 guides the cleaning head 14 in horizontal paths over a window surface, whereby the manipulator 9 travels along the guide rails. By pivoting the boom, a relatively large area can be traveled line by line.
Wenn die Fensterscheibe eine größere Höhe hat, als der Reinigungskopf 14 in einer Position des Gestells 1 erreichen kann, wird das Gestell 1 an den Seilen 16 abgesenkt, wobei die Stützbeine 17 in den Führungsschienen 25 geführt das Gestell in einem konstanten Abstand zur Fensterfläche halten.If the window pane has a greater height than the cleaning head 14 can reach in one position of the frame 1, the frame 1 is lowered on the cables 16, whereby the support legs 17 guided in the guide rails 25 keep the frame at a constant distance from the window surface.
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Zum Einstellen einer neuen Höhenposition des Gestells an der Fassadenfläche können zunächst zwei Stützbeine 17, beispielsweise die beiden oberen Stützbeine, nach unten umgesetzt werden, während die beiden anderen Stützbeine mit der Gebäudefläche verbunden bleiben. Anschließend kann bei weiterem Absenken des Gestells 1 auch das andere Stützbeinpaar nach unten versetzt werden.To set a new height position of the frame on the facade surface, two support legs 17, for example the two upper support legs, can first be moved downwards, while the other two support legs remain connected to the building surface. Then, by further lowering the frame 1, the other pair of support legs can also be moved downwards.
In Fig. 3 ist eine vereinfachte Aus führungs form der Erfindung dargestellt, bei der der Manipulator 9 durch einen entlang der Führungsschienen 7 verfahrbaren Schlitten 27 gebildet ist, aus dem eine Halterung 28 in einer auswählbaren Länge ausfahrbar ist, die an ihrem freien Ende den angelenkten Reinigungskopf 14 hält. Bei dieser Ausführungsform ist der Reinigungskopf demnach nur in horizontaler Richtung über die Fensterfläche bewegbar. Dies bedeutet, daß nach dem Abfahren einer Fensterzeile das Gestell 1 jeweils abgesenkt werden muß, wie durch den Pfeil 29 in Fig. 3 angedeutet ist.Fig. 3 shows a simplified embodiment of the invention, in which the manipulator 9 is formed by a carriage 27 that can be moved along the guide rails 7, from which a holder 28 can be extended in a selectable length, which holds the articulated cleaning head 14 at its free end. In this embodiment, the cleaning head can therefore only be moved horizontally over the window surface. This means that after moving along a row of windows, the frame 1 must be lowered, as indicated by the arrow 29 in Fig. 3.
Bei dieser Ausführungsform ist an den Seitenplatten 8 des Gestells jeweils nur ein Stützbein 17 angeordnet (von denen nur eines dargestellt ist). Die Bestandteile dieser Stützbeine 17 sind mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet wie in den Figuren 1 und 2, weshalb hier auf eine Wiederholung der Beschreibung verzichtet werden kann.In this embodiment, only one support leg 17 is arranged on each of the side plates 8 of the frame (only one of which is shown). The components of these support legs 17 are identified by the same reference numerals as in Figures 1 and 2, which is why a repetition of the description can be omitted here.
Wenn an beiden seitlichen Enden des Gestells 1 jeweils zwei Stützbeine 17 angeordnet sind, brauchen diese nicht unbedingt in der in Fig. 2 dargestellten Weise miteinander verbunden sein. Vielmehr besteht auch die Möglichkeit, jeweils zwei Anordnungen gemäß Fig. 3 an jeder Seite vorzusehen, d.h. getrennte Stützbeine 17 mit jeweils einem Anlenkpunkt 20 und einer zugehörigen Führungsschiene 25. Diese können auf geeignete Weise an dem Gestell befestigt sein, beispielsweie mittels jeweils zweier Seitenwände 8.If two support legs 17 are arranged at each of the two lateral ends of the frame 1, these do not necessarily have to be connected to one another in the manner shown in Fig. 2. Rather, it is also possible to provide two arrangements as shown in Fig. 3 on each side, i.e. separate support legs 17, each with a pivot point 20 and an associated guide rail 25. These can be attached to the frame in a suitable manner, for example by means of two side walls 8.
Claims (10)
dadurch gekennzeichnet, daß jedes Stützbein (17) mit einem Bezugspunkt (24) in einer Führungsschiene (15) geführt ist, die parallel zur Fassadenfläche verläuft.4. Cleaning device according to one of claims 1 to 3,
characterized in that each support leg (17) is guided with a reference point (24) in a guide rail (15) which runs parallel to the facade surface.
dadurch gekennzeichnet, daß jedes Stützbein (17) mit einem Strukturpunkt (20) an dem Gestell (1) angelenkt ist.5. Cleaning device according to one of claims 1 to 4,
characterized in that each support leg (17) is hinged to the frame (1) by a structural point (20).
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