DE29713002U1

DE29713002U1 - Sauggreifvorrichtung

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Publication number: DE29713002U1
Application number: DE29713002U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-07-22
Filing date: 1997-07-22
Publication date: 1997-09-18
Anticipated expiration: 2007-07-23

Description

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PATENTA2STWÄLTE Manzingerweg 7

EUROPEAN PATENT ATTORNEYS D-81241 München

EUROPEAN TRADEMARK ATTORNEYS Tel. +49 89 89 69 80

22. Juü 1997

Reinhold Neider
Nordstr. 6

86316 Friedberg

Unser Zeichen: N 1064 DE
KI/Ge

Sauggreifvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Sauggreifvorrichtung, mit einer Unterdruckleitung, einem in der Unterdruckleitung angeordneten Ventil, das einen Ventilkörper aufweist, der in seiner Grundstellung die Unterdruckleitung schließt und in seiner Arbeitsstellung die Unterdruckleitung freigibt, und wenigstens einem Saugnapf, mit dem die Vorrichtung an einem zu bewegenden Werkstück angreift und dessen von ihm begrenzter Innenraum mit der Unterdruckleitung in Strömungsverbindung steht.

Das Bewegen von Werkstücken mittels Sauggreifer vereinfacht viele Positionieraufgaben. Sauggreifvorrichtungen sind an eine Vakuumpumpe angeschlossen, die das notwendige Vakuum zum Greifen der Werkstücke bereitstellt. Leckagen an den Saugern können dazu führen, daß das Vakuum zusammenbricht und das gehaltene Werkstück losgelassen wird, was Schäden zu Folge haben kann. Aus diesem Grund werden Vakuumpumpen bislang teilweise stark überdimensioniert.

Damit bei mehreren an einem Werkstück angreifenden Saugern die Leckage an einem Sauger nicht zum Zusammenbrechen des Vakuums an allen

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Saugern führt, sind heutzutage üblicherweise alle Sauger mit einem eigenen Vakuumventil gekoppelt, wobei das Vakuumventil dafür sorgen soll, daß bei undichten Saugern die zu diesem Sauger führende Unterdruckleitung abgesperrt wird, was eine hohe Betriebssicherheit garantiert. Sauggreifvomchtungen sollen deshalb so ausgerichtet sein, daß sie eine hohe Sicherheit bei gleichzeitig minimaler Pumpenleistung aufweisen.

Eine gattungsgemäße Sauggreifvorrichtung, die eine relativ hohe Sicherheit gegen Funktionsausfall bietet, weist ein sogenanntes taktiles Ventil auf. Dabei ist im Inneren des Saugnapfes ein Stößel angeordnet, der beim Aufsetzen auf die Werkstückoberfläche ein unmittelbar an den Saugnapf angrenzendes Ventil öffnet. Der Funktionssicherheit dieses bekannten taktilen Ventils sind jedoch Grenzen gesetzt, denn wenn der Sauger an einer Werkstückkante aufsetzt und der Stößel noch auf der Werkstückoberfläche aufsitzt und das Ventil öffnet, strömt über den nicht an der Werkstückoberfläche anliegenden Teil des Saugnapfs Luft in den Innenraum ein. Dadurch kann sich im Vakuumsystem kein brauchbarer Unterdruck aufbauen, und Betriebsstörungen sind vorprogrammiert.

Um diesen Nachteil zu vermeiden, sind Druckdifferenz gesteuerte Ventile entwickelt worden, bei denen beispielsweise eine Feder einen Dichtkörper gegen einen Ventilsitz drückt und die Unterdruckleitung schließt. Die Unterdruckleitung ist bei abgeschalteter Pumpe stets geschlossen. Über eine einstellbare Bypassleitung entsteht auf der Saugerseite ein Differenzdruck, der über eine Membrane verstärkt wird, den Dichtkörper vom Sitz löst und die Unterdruckleitung dadurch freigibt. Die Membrane dient dabei als Kraftverstärker, wie der Bremskraftverstärker in einem Kfz. Im geschlossenen Zustand wird jedoch über die Bypassleitung stets Luft angesaugt, so daß ein für die Funktion notwendiger, aber den Wirkungsgrad herabsetzender Leckageverlust auftritt. Besonders beim Einsatz vieler solcher Sauggreifvorrichtung, z.B. an einem Saugbalken, muß die Durchsatzleistung der Vakuumpumpe wegen dieser zahlreichen einzelnen Leckageverluste beträchtlich erhöht werden. Die zur Verringerung der Leckageverluste oft extrem klein gehaltenen Querschnitte der Bypassleitung haben wiederum den Nachteil, daß von außen angesaugte Staubpartikel

diese Bohrungen sehr leicht verstopfen können, was zum Ausfall der Sauggreifvorrichtung führt.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Sauggreifvorrichtung zu schaffen, die überhaupt keine Leckage mehr aufweist und sich durch eine hohe Funktionssicherheit und Robustheit auszeichnet.

Dies wird bei einer Sauggreifvorrichtung der eingangs genannten Art dadurch erreicht, daß beim Aufsetzen des Saugnapfs auf die Werkstückoberfläche ein durch wenigstens den Saugnapf und die Werkstückoberfläche eingeschlossenes Luftvolumen im Innenraum in Richtung Ventil verdrängt wird und den Ventilkörper in die Arbeitsstellung bewegt. Die Erfindung verwendet zur Schaltung des Ventils das beim Aufsetzen des Saugnapfs auf die Werkstückoberfläche eingeschlossene Luftvolumen zur Schaltung. Die Sauggreifvorrichtung ist entsprechend so ausgerichtet, daß dieses eingeschlossene Luftvolumen auf den Ventilkörper einwirkt und ihn bewegt. Beim Aufsetzen des Saugnapfs auf eine Werkstückkante tritt dabei nicht mehr der bei taktilen Ventilen vorkommende Nachteil des Schaltens des Ventils auf, denn das Luftvolumen ist in diesem Fall nicht eingeschlossen und wird beim Aufsetzen des Saugnapfs über den nichtanliegenden Teil des Saugnapfs einfach in die Umgebung abgelassen. Damit ergibt sich kein Innendruck im Innenraum und kein Verdrängen der Luft in Richtung Ventilkörper. Die Erfindung beruht damit auf der Idee, daß die Dichtigkeit, mit der der Saugnapf an der Oberfläche anliegt, vorab überprüft wird, indem bei einem dichten Anliegen des Saugnapfs beim Aufsetzen ein Überdruck im Innenraum erzeugt werden kann, so daß umgekehrt auch ein Vakuum ohne Leckage möglich ist.

Die erfindungsgemäße Sauggreifvorrichtung benötigt in der Grundstellung des Ventilkörpers keinen Differenzdruck, so daß funktionsbedingte Leckageverluste nicht auftreten.

Gemäß der bevorzugten Ausführungsform ist der Ventilkörper durch ein elastisches Federelement in Richtung seiner Grundstellung kraftbeaufschlagt und wird gegen seinen Ventilsitz gepreßt.

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Es gibt verschiedene Möglichkeiten, das eingeschlossene Luftvolumen auf den Ventilkörper einwirken zu lassen und diesen zu schalten. Beispielsweise kann über einen Endabschnitt der Unterdruckleitung, der sich vom Innenraum zum Ventilkörper erstreckt, wenigstens ein Teil des Luftvolumens oder das ganze Luftvolumen gegen den Ventilkörper gedrückt werden, um dessen Bewegung in die Arbeitsstellung hervorzurufen. Ferner kann allein oder zusätzlich auch eine Druckkammer im Ventil zur Schaltung des Ventilkörpers vorgesehen sein, wobei in die Druckkammer wenigstens ein Teil des Luftvolumens gedrückt wird. Die Druckkammer weist einen verschiebbaren Wandabschnitt, beispielsweise eine Membrane auf, der mit dem Ventilkörper in kraftübertragender Beziehung steht, so daß bei Erreichen eines vorbestimmten Kammerdrucks der Ventilkörper in die Arbeitsstellung bewegt wird. Vorzugsweise kann jedoch die eingeschlossene Luft sowohl über den Endabschnitt der Unterdruckleitung als auch über die Druckkammer eine Kraft auf den Ventilkörper ausüben, um diesen zu bewegen.

Die Druckkammer ist gemäß der bevorzugten Ausführungsform über eine Verbindungsleitung mit dem Innenraum in Strömungsverbindung, wobei ein Rückströmen der in die Druckkammer eindringenden Luft durch ein weiteres Ventil verhindert wird, das eine Luftströmung nur in einer Richtung zuläßt. Ein Beispiel für ein solches weiteres Ventil ist eine an der Mündung der Verbindungsleitung in die Druckkammer anliegende Membranklappe.

Damit die in die Druckkammer einströmende Luft aus dieser auch wieder austreten kann, ist eine Öffnung vorgesehen, die auch dazu dient, daß in der Druckkammer wenigstens Umgebungsdruck herrscht. Damit über diese Öffnung jedoch nicht beim Einströmen der Luft diese wieder sofort ausströmt ohne zum Schalten des Ventils zu führen, ist der Querschnitt der Öffnung kleiner gewählt als der der Verbindungsleitung, so daß beim Einströmen der Luft in die Druckkammer ein Überdruck aufgebaut wird. Ferner kann auch eine Einrichtung vorgesehen sein, die die Öffnung freigibt oder schließt, wobei bei offenem, der Unterdruckleitung zugeordnetem Ventil die Öffnung freigegeben sein sollte, damit ein Druckausgleich zwischen der Umgebung und der Druckkammer mehr oder weniger schnell erfolgen kann.

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Die Einrichtung ist bei der bevorzugten Ausführungsform mit dem verschiebbaren Wandabschnitt gekoppelt, beispielsweise indem ein an der Membrane angebrachter Stößel vorgesehen ist. Diese Ausfuhrungsform ist besonders einfach herstellbar.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung, die sich durch eine einfache Fertigung auszeichnet, weist der Ventilkörper einen Verschlußabschmtt auf, der auf dem Ventilsitz abdichtend anliegt und in einer Überströmkammer angeordnet ist. In die Überströmkammer mündet einerseits ein vakuumpumpenseitiger Abschnitt der Unterdruckleitung, andererseits geht von ihr der Endabschnitt der Unterdruckleitung, der zum Innenraum führt, aus. Der Verschlußabschmtt kann beide Mündungen der Abschnitte der Unterdruckleitung gleichzeitig öffnen und schließen, wobei in der offenen Ventilstellung über die Überströmkammer Luft in Richtung Vakuumpumpe strömt. Bei dieser Ausgestaltung drückt beim Schaltvorgang, d.h. beim Aufsetzen der Sauggreifvorrichtung auf das Werkstück, das verdrängte Luftvolumen unmittelbar auf den Verschlußabschmtt.

Ferner ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß der Ventilkörper aus zwei scheibenförmigen Abschnitten und einer axialen, verschiebbaren, in einem Lager aufgenommenen Achse besteht, die die Abschnitte, von denen einer den Verschlußabschnitt bildet, miteinander verbindet.

Damit das verdrängte Luftvolumen möglichst groß ist, ist vorzugsweise zwischen Saugnapf und Ventil ein elastischer Balg angeordnet, der den Innenraum vergrößert und zusammen mit dem Saugnapf und der Werkstückoberfläche das Luftvolumen begrenzt. Der Balg wird beim Aufsetzen den Saugnapfs, ebenso wie der Saugnapf zusammengedrückt, so daß die Luft in Richtung Ventil gedrängt wird.
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Insbesondere, wenn die Sauggreifvorrichtung das Werkstück nicht nur hochheben, sondern auch verfahren muß, können sich Positionierprobleme durch den elastischen Saugnapf 3 sowie den elastischen Balg ergeben. Um dies zu vermeiden, ist vorgesehen, daß das Ventil ein Gehäuse hat, von welchem ein Vorsprung in den Balg ragt. Eine Öffnung zwischen Balg und Saugnapf ist in radialer und axialer Erstreckung so auf den Vorsprung abgestimmt, daß beim Zusammendrücken des Balgs (beim

Aufsetzen des Saugnapfs) der Vorsprung in die Öffnung eindringt und den Saugnapf seitlich lagefixiert. Diese Positionierung kann zudem auch dazu dienen, daß sich ein zweiter Innenraum, der dem Balg zugeordnet ist, für den Fall ergibt, daß der Vorsprung die Öffnung abdichtet.

Um das Eindringen des Vorsprungs in die Öffnung zu vereinfachen, verjüngt sich der Vorsprung zu seinem freien Ende hin.

Wenn der Saugnapf eine gespaltene, umlaufende Dichtlippe hat, mit einem sich radial nach innen erstreckenden Teil, kann der Druck im Innenraum auf die dem Innenraum zugewandte Fläche drücken, so daß sich eine selbstverstärkende Dichtwirkung ergibt.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und aus der nachfolgenden Zeichnung, auf die Bezug genommen wird.

Fig. 1 zeigt eine Längsschnittansicht durch eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Sauggreifvorrichtung.

In Fig. 1 ist eine Sauggreifvorrichtung gezeigt, die ein Ventil 1 und einen Saugnapf 3 aufweist. Der Saugnapf 3 ist einstückig mit einem Balg 5 verbunden und über den Balg 5 vom Ventil 1 beabstandet. Saugnapf 3 und Balg 5 sind aus elastischem Material. Eine Zwischenwandung 7 mit einer Öffnung 9 am unteren Ende des Balgs grenzt Balg und Saugnapf voneinander ab.

Das Ventil 1 umfaßt einen Ventilblock 11, in den eine zentrale, mit der Öffnung 9 fluchtende Unterdruckleitung 13, die in Richtung des Pfeiles mit einer Vakuumpume verbunden ist, eingearbeitet ist. Im Ventilblock 11 ist eine Überströmkammer 15 angeordnet, die nach außen hin durch einen Deckel 17 verschlossen ist. Die Überströmkammer 15 spaltet die Unterdruckleitung 13 in einen vakuumpumpenseitigen Abschnitt 19 und einen Endabschnitt 21, wobei beide Abschnitte in die Überströmkammer 15 münden. Der vakuumpumpenseitige Abschnitt 19 verbindet die Vakuumpumpe mit der Überströmkammer 15, und der

Endabschnitt 21 verbindet die Überströmkammer 15 mit einem Innenraum 23 im Balg. Auf den Innenraum 23 wird später noch näher eingegangen.

In der Überströmkammer 15 ist ferner eine Druckfeder 25 vorgesehen, die sich einerseits am Deckel 17 und andererseits an einem scheibenartigen Verschlußabschnitt 27 eines Ventilkörpers 29 abstützt. Der Ventilkörper 29 besteht aus dem Verschlußabschnitt 27, einem Abschnitt 33 und einer Achse 31, die axial verschiebbar in dem Ventilblock 11 gelagert ist und den Verschlußabschnitt 27 mit dem diesem gegenüberliegenden, ebenfalls scheibenförmigen Abschnitt 33 verbindet. Der Abschnitt 33 liegt an einem verschiebbaren Wandabschnitt in Form einer Membrane 35 an. Die Membrane 35 begrenzt eine im Ventilblock 11 vorgesehen, der Überströmkammer 15 gegenüberliegende Druckkammer 37. Beide Kammern sind nicht strömungsmäßig miteinander verbunden. Nach außen hin wird die Druckkammer 37 durch einen weiteren Deckel 39 verschlossen. Die Druckkammer 37 steht mit dem Innenraum 23 über eine Verbindungsleitung 41 in Strömungsverbindung, wobei jedoch an der Mündung der Verbindungsleitung 41 in die Druckkammer 37 ein in einer Strömungsrichtung wirkendes Ventil in Form einer Membranklappe 43 vorgesehen ist, die nur ein Einströmen von Luft in die Druckkammer, nicht jedoch ein Ausströmen aus dieser über die Verbindungsleitung 41 erlaubt. Mit der Achse 31 fluchtet eine Öffnung 45 im Deckel 39. Eine Einrichtung zum Schließen der Öffnung 45 in Form eines an der Membrane 35 befestigten Stößels 47 gibt bei Bewegung der Membrane nach rechts die Öffnung 45 frei.

In Fig. 1 ist der geschlossene Zustand des Ventils dargestellt, d.h. der Ventilkörper 29 ist in seiner Grundstellung, in der sein Verschlußabschnitt 27 an den Ventilsitz durch die Feder 25 gedrückt ist. In dieser Stellung schließt der Verschlußabschnitt 27 sowohl die Mündung des Endabschnitts 21 als auch des vakuumpumpenseitigen Abschnitts 19 zur Überströmkammer 15. Dieses gleichzeitige Schließen beider Abschnitte der Unterdruckleitung 13 kann dadurch erreicht werden, daß die Abschnitte, quer zur Achse 31 gesehen, auf gleicher Höhe enden.

Auf der Unterseite des Ventilblocks 11, die den Innenraum 23 mit begrenzt, ist ein in den Innenraum 23 ragender, zu seinem freien Ende sich kegelförmig verjüngender Vorsprung 49 vorgesehen, der mit der Öffnung 9 fluchtet. In seiner radialen und axialen Erstreckung ist er so auf die Lage der Öffnung 9 und deren Geometrie abgestimmt, daß er beim Zusammendrücken des Balgs in die Öffnung 9 eindringt und den Saugnapf 3 in radialer Richtung lagefixiert, da die Außenwand der Öffnung 9 an dem Vorsprung 49 anliegt.

Zur besseren Dichtwirkung hat der Saugnapf 3 eine in Umfangsrichtung gespaltene, umlaufende Dichtlippe 51 mit einem sich radial nach innen erstreckenden Teil 53, auf dessen dem Innenraum 23 zugewandter Fläche, wie später noch erläutert wird, der Druck der beim Aufsetzen des Saugnapfs auf das Werkstück eingeschlossenen Luft wirkt.

Im folgenden wird die Funktionsweise der Sauggreifvorrichtung erläutert. In der gezeigten geschlossenen Stellung des Ventils treten keine Leckageverluste auf, denn der Verschlußabschnitt 27 schließt die Überströmkammer 15 zur Unterdruckleitung 13 ab. Beim Aufsetzen des Saugnapfs 3 auf eine Werkstückoberfläche 55 dichtet der Saugnapf 3 über die Dichtlippe 51 den durch die Werkstückoberfläche 55, den Saugnapf 3, die Öffnung 9, den Balg 5 und die Unterseite des Ventilblocks 11 begrenzten Innenraum 23 und das sich darin befindliche Luftvolumen ab. Beim weiteren Nachuntenfahren der Sauggreifvorrichtung steigert sich der Druck im Innenraum 23 und damit auch in dem Endabschnitt 21 und der Verbindungsleitung 41. Die Drucksteigerung bewirkt am Teil 53 der Dichtlippe 51 ein stärkeres Anpressen auf die Werkstückoberfläche 55 und damit eine erhöhte Dichtwirkung. Über die sich öffnende Membranklappe 43 strömt Luft in die Druckkammer 37 ein und wirkt auf die Membrane 35 und damit auch über den Abschnitt 33 auf den Ventilkörper 29. Auf den Ventilkörper 29 wird damit eine nach rechts wirkende Öffnungskraft ausgeübt. Ebenso wird über den sich erhöhenden Druck in dem Endabschnitt 21 eine Kraft auf den Verschlußabschnitt 27 ausgeübt, die ebenfalls nach rechts gerichtet ist.

Ab Überschreiten einer durch die Vorspannkraft der Feder 25 definierten Schaltkraft wird der Ventilkörper 29 nach rechts bewegt, so daß der Verschlußabschnitt 27 vom Ventilsitz abhebt. Damit herrscht in der Überströmkammer 15 sofort ein Unterdruck, und Luft wird aus dem Innenraum 23 über die Unterdruckleitung 13 angesaugt. Bei dem dann offenen Ventil ist der Ventilkörper 29 in seiner Arbeitsstellung. Zwar fällt ab Öffnen der Überströmkammer 15 die über den Endabschnitt 21 auf den Ventilkörper 29 ausgeübte nach rechts gerichtete Kraft weg, jedoch ist der in der Druckkammer 37 vorhandene Druck groß genug, um den Ventilkörper 29 in seiner Arbeitsstellung zu halten.

Beim Verschieben des Ventilkörpers 29 in die Arbeitsstellung wird auch der Stößel 47 mit nach rechts bewegt, so daß er die Öffnung 45, die in ihrem Querschnitt kleiner als die Verbindungsleitung 41 ausgebildet ist, freigibt. Damit kann sich langsam ein Druckausgleich zwischen der Druckkammer 37 und der Umgebung einstellen. Die Druckdifferenz zwischen Druckkammer 37 (bei Umgebungsdruck) und der offenen Überströmkammer 15 ist ebenfalls ausreichend, um den Ventilkörper 29 in der Arbeitsstellung zu halten.

Beim Zusammendrücken des Balgs 5 dringt der Vorsprung 49 in die Öffnung 9 ein und positioniert dadurch den Saugnapf 3, wodurch eine seitlich genaue Positionierbarkeit des Saugnapfs 3 und des Werkstücks erreicht werden kann, wenn das Werkstück seitlich beschleunigt wird, um es an einem anderen Ort abzusetzen.

Das Abstoßen des Werkstücks erfolgt einfach durch Einblasen von Druckluft in die Unterdruckleitung 13, wodurch auch der Schließvorgang des Ventils ausgelöst wird.
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Der Schaltzustand des Ventils kann sehr einfach durch Stellungsabfrage des Ventilkörpers 29, insbesondere des Verschlußabschnitts 27 erfolgen.

Falls der Druck im Innenraum 23 wegen Undichtigkeiten, z.B. wegen Verschleiß der Dichtlippe 51 ansteigt, drückt die Feder 25 den Ventilkörper 29 wieder in die Grundstellung zurück und schließt damit das Ventil leckagefrei ab.

Setzt der Saugnapf 3 nicht vollständig auf einer Werkstückoberfläche 55, sondern an einer Werkstückkante an, so kommt es nicht zum Schaltvorgang im Ventil, da sich die im Innenraum befindliche Luft dann beim Zusammendrücken des Balgs 5 und auch des Saugnapfs 3 den Weg mit dem geringsten Widerstand aus dem Innenraum 23 sucht und über den Saugnapf 3 den Innenraum 23 verläßt.

Für die Funktionssicherheit der Sauggreifvorrichtung sind insbesondere maßgebend:
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a) die Dimensionierung der Membranfläche 35. Je größer diese Fläche ist, desto größer ist die auf sie wirkende Kraft.

b) Die Auslegung der Feder 25, denn sie legt die notwendige Schaltkraft fest.

c) Das Volumen des Innenraums, wobei ein möglichst großer Volumenunterschied zwischen zusammengedrücktem Balg 5 und Saugnapf 3 und nicht zusammengedrücktem Balg und Saugnapf günstig für eine starke Druckerhöhung ist.

Der Balg 5 ist vorzugsweise so gestaltet, daß er zusammengedrückt kein Innenvolumen hat.

Claims

PRINZ & PARTNER PATENTANWÄLTE Manzingerweg 7 european PATENT attorneys D-81241 München EUROPEAN TRADEMARK ATTORNEYS Tel. +49 89 89 69 80 Reinhold Neider Nordstr. 6 86316 Friedberg Unser Zeichen: N 1064 DE KI/Ge 22. Juli 1997 Schutzansprüche

1. Sauggreifvorrichtung, mit einer Unterdruckleitung (13), einem in der Unterdruckleitung (13) angeordneten Ventil (1), das einen Ventilkörper (29) aufweist, der in seiner Grundstellung die Unterdruckleitung (13) schließt und in seiner Arbeitsstellung die Unterdruckleitung freigibt, und wenigstens einem Saugnapf (3), mit dem die Vorrichtung an einem zu bewegenden Werkstück angreift und dessen von ihm begrenzter Innenraum (23) mit der Unterdruckleitung (13) in Strömungsverbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß beim Aufsetzen des Saugnapfs (3) auf die Werkstückoberfläche (55) ein durch wenigstens den Saugnapf (3) und die Werkstückoberfläche (55) eingeschlossenes Luftvolumen im Innenraum (23) in Richtung Ventil (1) gedrängt wird und den Ventilkörper (29) in die Arbeitsstellung bewegt.

2. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ventilkörper (29) durch ein elastisches Federelement (25) in Richtung seiner Grundstellung kraftbeaufschlagt ist und gegen seinen Ventilsitz gepreßt wird.

3. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß über einen Endabschnitt (21) der Unterdruckleitung (13), der sich vom Innenraum (23) zum Ventilkörper (29) erstreckt,

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wenigstens ein Teil der eingeschlossenen Luft gegen den Ventilkörper (29) gedrückt wird, um dessen Bewegung in die Arbeitsstellung hervorzurufen.

4. Sauggreifvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Druckkammer (37) im Ventil (1), in die wenigstens ein Teil des Luftvolumens gedrückt wird, wobei die Druckkammer (37) einen verschiebbaren Wandabschnitt aufweist, der mit dem Ventilkörper (29) in kraftübertragender Beziehung steht, so daß bei Erreichen eines bestimmten Kammerdrucks der Ventilkörper (29) in die Arbeitsstellung bewegt wird.

5. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Wandabschnitt eine Membrane (35) ist, an die der Ventilkörper

(29) angrenzt.

6. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckkammer (37) eine Verbindungsleitung (41) zum Innenraum (23) zugeordnet ist, über die Luft in die Druckkammer

(37) strömt, wobei ein weiteres Ventil vorgesehen ist, welches ein Rückströmen von Luft aus der Druckkammer (37) in Richtung Saugnapf (3) verhindert.

7. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das weitere Ventil eine an der Mündung der Verbindungsleitung (41) in die Druckkammer (37) anliegende Membranklappe (43) ist.

8. Sauggreifvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, gekennzeichnet durch eine Öffnung (45) in der Druckkammer (37), über die die Druckkammer (37) mit der Umgebung verbunden ist, so daß in der Druckkammer (37) wenigstens Umgebungsdruck herrscht.

9. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Querschnittsfläche der Öffnung (45) kleiner als die der Verbindungsleitung (41) ist, so daß beim Einströmen von Luft in die Druckkammer (37) aus dem Innenraum (23) ein Überdruck in der Druckkammer (37) herrscht.

10. SauggreifVorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnung (45) durch eine Einrichtung freigegeben und geschlossen werden kann, wobei die Einrichtung die Öffnung (45) bei offenem, der Unterdruckleitung (13) zugeordnetem Ventil freigibt.

11. SauggreifVorrichtung nach den Ansprüchen 4 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung mit dem verschiebbaren Wandabschnitt gekoppelt ist.

12. Sauggreifvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Ventilkörper (29) einen Verschlußabschnitt (27) aufweist, der auf dem Ventilsitz abdichtend anliegt und der in einer Überströmkammer (15) angeordnet ist, in welche der vakuumpumpenseitige Abschnitt (19) der Unterdruckleitung (13) mündet und von welcher der zum Innenraum (23) führende Endabschnitt (21) ausgeht.

13. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der vakuumpumpenseitige Abschnitt (19) und der Endabschnitt (21) durch den Verschlußabschnitt (27) in der Grundstellung des Ventilkörpers (29) voneinander getrennt sind.

14. Sauggreifvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Ventilkörper (29) zwei scheibenförmige

Abschnitte (27, 33), von denen einer den Verschlußabschnitt (27) bildet, sowie eine axiale, verschiebbare, in einem Lager aufgenommene Achse (31) aufweist, die die scheibenförmigen Abschnitte (27, 33) miteinander verbindet.
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15. Sauggreifvorrichtung nach den Ansprüchen 5 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Verschlußabschnitt (27) gegenüberliegende Abschnitt (33) des Ventilkörpers (29) an der Membrane (35) anliegt.

16. Sauggreifvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Saugnapf (3) und Ventil (1) ein elastischer Balg (5) angeordnet ist, der den Innenraum (23) vergrößert und das eingeschlossene Luftvolumen mit begrenzt, wobei die Luft beim

Zusammendrücken des Balgs (5) während des Aufsetzens des Saugnapfs (3) verdrängt wird.

17. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Balg (5) und der Saugnapf (3) einstückig miteinander verbunden sind.

18. Sauggreifvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventil (1) einen Ventilblock (11) hat, von welchem ein Vorsprung (49) in den Balg (5) ragt und eine Öffnung (9) zwischen Balg (5) und Saugnapf (3) auf den Vorsprung (49) in radialer und axialer Erstreckung so abgestimmt ist, daß beim Zusammendrücken des Balgs (5) der Vorsprung (49) in die Öffnung (9) eindringt und den Saugnapf (3) seitlich lagefixiert.

19. Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Vorsprung (49) zu seinem freien Ende verjüngt.

20. Sauggreifvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Balg im zusammengedrückten Zustand im wesentlichen kein Innenvolumen hat.

21. Sauggreifvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Saugnapf (3) eine gespaltene, umlaufende Dichtlippe (51) hat, mit einem sich radial nach innen erstreckenden, umlaufenden Teil (53), auf dessen den Innenraum (23) zugewandter Fläche der Druck im Innenraum (23) wirkt.