DE29622167U1

DE29622167U1 - Kletterraupe/Kletter-Roboter

Info

Publication number: DE29622167U1
Application number: DE29622167U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-12-20
Filing date: 1996-12-20
Publication date: 1997-02-20
Anticipated expiration: 2006-12-21

Description

Kletterraupe/Kletter-Roboter

Die Erfindung betrifft Teile einer mobilen sich selbstbewegenden Plattform, im folgenden Kletterraupe/Kletter-Roboter genannt, welche auch an Wänden und unter Decken hängend fahren kann. Zur Haftung am Untergrund, den Wänden oder Decken, dienen Vakuumsaugnäpfe, welche an einer mehrgliedrigen Transportvorrichtung, im folgenden als Transportkette bezeichnet, angebracht sind.

Die Kletterraupe /Kletter-Roboter ermöglicht auch an Wänden und unter Decken durch ihre Haftung und gleichzeitig durch ihre Mobilität die selbsttätige oder manuell gesteuerte Durchführung von Produktionsarbeiten an Wänden und unter Decken wie z.B. dem Schweißen und Beschichten oder von Service-Arbeiten, wie z.B. dem Reinigen oder von Inspektionsarbeiten, wie z.B. dem Prüfen auf Risse, aber auch den Warentransport oder den Personentransport an Wänden und unter Decken. Soweit der eigene Antrieb über die Bewegung der Transportkette nicht genutzt wird, können auch Hebe- und Zughilfen, z.B. über Seile, die Vorwärtsbewegungen erzeugen und die Kletterraupe/Kletter-Roboter sorgt lediglich für die Haftung an Wänden und Decken.

Die Hauptbestandteile der Kletterraupe sind gemäß Fig. 1 bis Fig. 4 die Transportkette 1 mit Antriebsmotor 2 für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, der Lenkantrieb mit elektrischem Motor zur Fahrrichtungssteuerung mit einer Auslenkung der Ketten in Fahrrichtung. Die Transportkette wird über 2 Kettenräder 4, 5 geführt. Das Kettenrad 5 ist mit dem Antriebsmotor 2 für die Vorwärts- und Rückwärtsfahrt mit einem Ketten- oder Zahnriemenantrieb 6 verbunden. Das Kettenrad 4 ist so drehbar gelagert, daß die Kletterraupe/Kletter-Roboter sowohl bei der Vorwärtsfahrt wie auch bei der Rückwärtsfahrt die Fahrrichtung ändern kann und zwar durch einen Lenkeinschlag der Kettengliedstangen 3. Die Kletterraupe, wie in Fig. 1 beschrieben, ist Stand der Technik und wurde auf der Hannover-Messe 1996 gezeigt sowie in Brandenburg am 27.09.96 publiziert: Kletterraupe MAX V, Mobiler Roboter für Arbeiten an Wänden und Decken, Vortrag beim 2. Brandenburger Workshop Mechatronik der FH-Brandenburg am 27.09.1996 und publiziert in den Workshop-Proeedings.

Die Erfindung betrifft die Verbesserung gegenüber dem Stand der Technik nach Fig. 1 und wird im folgenden anhand der Zeichnungen Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4 näher beschrieben.

Gemäß Fig. 2 und Fig. 3 wird die Kette 1 zusätzlich mit Kettengliedstangen 3 in Kulissen 7 geführt. Die Kulissen 7 haben zur Kurvensteuerung einen weiten Spielraum 8 für die Kettengliedstangen 3, so daß diese sich sowohl lateral zur Vorwärtsrichtung als auch zur Kurvensteuerung durch Drehung bewegen können. Hinsichtlich der Kulissenöffnung besteht zu den Kettengliedstangen eine relativ geringe

Toleranz 9, so daß die Haftkräfte für die Kletterraupe/Kletter-Roboter von den Kulissen 7 überwiegend aufgenommen werden können.

Zur leichteren Gleitbewegung der Kettengliedstangen in den Kulissen können übliche Gleitführungen, Kugelführungen, Rollenführungen aber auch aerostatische Führungen und hydrostatische Führungen verwendet werden.

Die Kulissen selbst oder daran angebrachte justierbare Nocken oder Nockenbahnen dienen dem Einschalten und Ausschalten der Saugnäpfe, z.B. über rollenbetätige Vakuumventile 10. Die Vakuumventile sind über eine biegsame Vakuum-Ringleitung längs der Kette mit einer Vakuum-Drehdurchführung verbunden. Zum korrekten Aufsetzen der Saugnäpfe dient eine Kurvenführung 11. An dieser gleiten oder rollen die Kettengliedstangen 3, z.B. unterstützt durch Rollen 12 so entlang, daß vor dem Einfahren in die Kulissen 7 eine parallele Ausrichtung der Saugnäpfe 13 zum Untergrund 14 erfolgt und die Saugnäpfe dem Untergrund zugeführt werden. Diese Saugnäpfe können auch über zusätzliche Antriebselemente 15 z.B. Druckluftzylinder an den Untergrund bis zur selbsttätigen Haftung durch das Vakuum angepreßt werden.

Die Saugnäpfe 13 können auch relativ zur Transportkette 1 über Federn 16 in ein oder mehreren Führungen 17 so gelagert sein, daß die Rolle 12 satt an den Kurvenführungen 11 gleiten und beim Verlassen der Kurvenführung über die Schräge 18 durch Federkraft in Richtung des Untergrundes bewegt werden.

Fig. 1: Kletterraupe, Stand der Technik

Fig. 2: Kletterraupe mit Verbesserungen

Fig. 3: Querschnitt zu Zeichnung in Fig. 2

Fig. 4: Einzelheit

Claims

Schutzansprüche

1. Kletterraupe/Kletter-Roboter dadurch gekennzeichnet, daß an einer Transportkette Kettengliedstangen 3 befestigt sind, welche in Kulissen 7 geführt sind und Saugnäpfe 13 tragen.

2. Kletterraupe/Kletter-Roboter nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Kulissen, die als Träger für Schaltelemente dienen, zum Ein- und Ausschalten des Vakuums für die Saugnäpfe.

3. Kletterraupe/Kletter-Roboter mit Kulissen nach Anspruch 1 sind so konstruiert, daß sie ein laterales Verschieben sowie ein Drehen der Kettengliedstangen in unterschiedliche Fahrrichtungen ermöglichen.

4. Kletterraupe/Kletter-Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche gekennzeichnet mit Führungen 11 für die Kettengliedstangen und oder der Saugnäpfe relativ zur Transportkette 1, auch mit Federn oder Antriebselementen zum lagerichtigen Anpressen der Saugnäpfe auf den Untergrund.

5. Kletterraupe/Kletter-Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche gekennzeichnet mit Kurvenführungen für die Kettengliedstangen zum korrekten Aufsetzen der Saugnäpfe auf dem Untergrund .